RU2016148422A - Устройство и способ для анализа вибраций с использованием высокоскоростных видеоданных и применение такого устройства для бесконтактного анализа вибраций - Google Patents

Устройство и способ для анализа вибраций с использованием высокоскоростных видеоданных и применение такого устройства для бесконтактного анализа вибраций Download PDF

Info

Publication number
RU2016148422A
RU2016148422A RU2016148422A RU2016148422A RU2016148422A RU 2016148422 A RU2016148422 A RU 2016148422A RU 2016148422 A RU2016148422 A RU 2016148422A RU 2016148422 A RU2016148422 A RU 2016148422A RU 2016148422 A RU2016148422 A RU 2016148422A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
speed video
plane
video data
streams
data
Prior art date
Application number
RU2016148422A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2743112C2 (ru
RU2016148422A3 (ru
Inventor
АКАЛЬ Антонио ПЕРЕС
Джанлука МАРСИЛЬЯ
Даньеле НАДАЛУТТИ
Original Assignee
Эйрбас Дифенс энд Спейс ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эйрбас Дифенс энд Спейс ГмбХ filed Critical Эйрбас Дифенс энд Спейс ГмбХ
Publication of RU2016148422A publication Critical patent/RU2016148422A/ru
Publication of RU2016148422A3 publication Critical patent/RU2016148422A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2743112C2 publication Critical patent/RU2743112C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/292—Multi-camera tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
    • G01H9/00—Measuring mechanical vibrations or ultrasonic, sonic or infrasonic waves by using radiation-sensitive means, e.g. optical means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246—Calibration of cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/16—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M7/00—Vibration-testing of structures; Shock-testing of structures
    • G01M7/02—Vibration-testing by means of a shake table
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/262—Analysis of motion using transform domain methods, e.g. Fourier domain methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G06T7/85—Stereo camera calibration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/207—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor
    • H04N13/214—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor using spectral multiplexing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10152—Varying illumination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20016—Hierarchical, coarse-to-fine, multiscale or multiresolution image processing; Pyramid transform
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0085—Motion estimation from stereoscopic image signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Claims (24)

1. Устройство для анализа вибраций с использованием высокоскоростных видеоданных, содержащее
систему камеры, выполненную с возможностью формирования по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных конструкции;
модуль анализа данных, соединенный с системой камеры, содержащий модуль обработки, выполненный с возможностью
расчета деформаций по меньшей мере части отснятой конструкции в первой плоскости, исходя из по меньшей мере одного из по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных,
определения информации глубины по меньшей мере части отснятой конструкции во второй плоскости, отличной от первой плоскости, или вдоль оси, лежащей во второй плоскости, исходя из по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных; и
нахождения вибрационных данных по меньшей мере части отснятой конструкции путем использования рассчитанных деформаций и определенной таким образом информации глубины.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что модуль анализа данных содержит модуль получения, выполненный с возможностью управления системой камеры и/или синхронизации по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных.
3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что модуль обработки выполнен с возможностью корректирующей трансформации по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных на первую плоскость.
4. Устройство по любому из пп. 1-3, отличающееся тем, что модуль обработки выполнен с возможностью обнаружения вибрационных мод, связанных с рассчитанными деформациями по меньшей мере части отснятой конструкции в первой плоскости.
5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что модуль обработки выполнен с возможностью нахождения вибрационных данных по меньшей мере части отснятой конструкции путем комбинирования рассчитанных деформаций по меньшей мере части отснятой конструкции в первой плоскости, обнаруженных вибрационных мод, связанных с рассчитанными деформациями по меньшей мере части отснятой конструкции в первой плоскости, и вычисленных деформаций по меньшей мере части отснятой конструкции во второй плоскости.
6. Устройство по любому из пп. 1-5, отличающееся тем, что система камеры содержит по меньшей мере две высокоскоростные камеры, а каждая из камер установлена и выполнена с возможностью осуществления съемки конструкции и формирования потока высокоскоростных видеоданных из числа по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных.
7. Устройство по любому из пп. 1-6, отличающееся тем, что вторая плоскость перпендикулярна первой плоскости.
8. Устройство по любому из пп. 1-7, отличающееся тем, что дополнительно содержит модуль отображения, выполненный с возможностью отображения по меньшей мере одного элемента из следующего перечня: ввод пользователя, пользовательская настройка, один или более из по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных, найденные вибрационные данные по меньшей мере части отснятой конструкции и синтезированное или основанное на модели представление рассчитанных деформаций, и/или определенная информация глубины.
9. Устройство по любому из пп. 1-8, отличающееся тем, что дополнительно содержит графический пользовательский интерфейс, реализованный с возможностью импорта и отображения основанных на модели результатов и совмещения основанных на модели результатов с найденными вибрационными данными посредством специализированных элементов управления и окон графического пользовательского интерфейса.
10. Устройство по любому из пп. 1-9, отличающееся тем, что система камеры содержит высокоскоростную видеокамеру, выполненную с возможностью работы в видимом спектре, и высокоскоростную видеокамеру, выполненную с возможностью работы в невидимом спектре.
11. Устройство по любому из пп. 1-10, отличающееся тем, что содержит подвижную платформу, на которой установлена система камеры.
12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что подвижная платформа содержит по меньшей мере один компонент из следующего перечня: акселерометры и/или гироскопические датчики и/или датчики движения, выполненные с возможностью обнаружения собственных вибраций подвижной платформы и/или системы камеры и дополнительно выполненные с возможностью предоставления результирующих данных собственной вибрации в модуль анализа данных, при этом модуль обработки дополнительно выполнен с возможностью коррекции вибрационных данных контролируемых частей конструкции на основании обнаруженных собственных вибраций.
13. Применение устройства для анализа вибраций с использованием высокоскоростных видеоданных по любому из пп. 1-12 в бесконтактном анализе вибраций аэрокосмического транспортного средства или устройств или конструкций других типов, например, механизмов, автомобилей, зданий или мостов.
14. Способ анализа вибраций конструкции с использованием высокоскоростных видеоданных, включающий:
формирование системой камеры по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных конструкции;
расчет модулем обработки модуля анализа данных деформаций по меньшей мере части конструкции в первой плоскости, исходя из по меньшей мере одного из по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных;
определение модулем обработки информации глубины по меньшей мере части конструкции во второй плоскости, отличной от первой плоскости, или вдоль оси, лежащей во второй плоскости, исходя из по меньшей мере двух потоков высокоскоростных видеоданных; и
нахождение модулем обработки вибрационных данных по меньшей мере части отснятой конструкции путем использования рассчитанных деформаций и определенной таким образом информации глубины.
15. Способ по п. 14, отличающийся тем, что часть отснятой конструкции представляет собой выбранную пользователем точку, и/или область конструкции; и/или шаги расчета, определения и нахождения выполняются в выбранном пользователем порядке.
RU2016148422A 2015-12-10 2016-12-09 Устройство и способ для анализа вибраций с использованием высокоскоростных видеоданных и применение такого устройства для бесконтактного анализа вибраций RU2743112C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15199331.8A EP3179440B1 (en) 2015-12-10 2015-12-10 Modular device for high-speed video vibration analysis
EP15199331.8 2015-12-10

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016148422A true RU2016148422A (ru) 2018-06-09
RU2016148422A3 RU2016148422A3 (ru) 2020-05-15
RU2743112C2 RU2743112C2 (ru) 2021-02-15

Family

ID=55024752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016148422A RU2743112C2 (ru) 2015-12-10 2016-12-09 Устройство и способ для анализа вибраций с использованием высокоскоростных видеоданных и применение такого устройства для бесконтактного анализа вибраций

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10127678B2 (ru)
EP (1) EP3179440B1 (ru)
KR (1) KR20170069171A (ru)
CN (1) CN106872011B (ru)
ES (1) ES2686470T3 (ru)
RU (1) RU2743112C2 (ru)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109478059B (zh) * 2016-07-12 2021-04-30 三菱电机株式会社 诊断装置及诊断系统
US20200393289A1 (en) * 2017-11-14 2020-12-17 Nec Corporation Measurement system, correction processing apparatus, correction processing method, and computer-readable recording medium
JP6954367B2 (ja) * 2017-11-14 2021-10-27 日本電気株式会社 計測システム、補正処理装置、補正処理方法、及びプログラム
KR102518400B1 (ko) 2017-11-22 2023-04-06 삼성전자주식회사 진동을 제공하는 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
DE102018202559A1 (de) * 2018-02-20 2019-08-22 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtungen und verfahren zur vibrationsanalyse
DE102018104913A1 (de) * 2018-03-05 2019-09-05 Prüftechnik Dieter Busch AG Schwingungsüberwachung eines Objekts mittels Videokamera
WO2019186985A1 (ja) * 2018-03-29 2019-10-03 日本電気株式会社 振動計測システム、振動計測装置、振動計測方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP6960047B2 (ja) * 2018-04-10 2021-11-05 シャープ株式会社 振動解析装置、振動解析装置の制御方法、振動解析プログラムおよび記録媒体
WO2020047280A2 (en) * 2018-08-30 2020-03-05 Voestalpine Signaling Usa Inc. Railcar acoustic monitoring system and method of use
US20200302025A1 (en) * 2019-03-18 2020-09-24 The Boeing Company Automated Method for Support Material Placement in Additive Manufacturing for Improved Finish Machining Performance
CN110672342B (zh) * 2019-04-26 2021-10-12 深圳市豪视智能科技有限公司 洗衣机振动故障检测方法及装置
CN110631680B (zh) * 2019-04-26 2021-10-15 深圳市豪视智能科技有限公司 振动检测系统
CN110595605A (zh) * 2019-04-26 2019-12-20 深圳市豪视智能科技有限公司 振动检测系统
CN110595603B (zh) * 2019-04-26 2022-04-19 深圳市豪视智能科技有限公司 基于视频进行振动分析方法及相关产品
CN110617973B (zh) * 2019-04-26 2021-08-27 深圳市豪视智能科技有限公司 振动检测方法及相关装置
CN110595601B (zh) * 2019-04-26 2021-10-15 深圳市豪视智能科技有限公司 桥梁振动检测方法及相关装置
CN110956645B (zh) * 2019-08-28 2023-10-31 深圳市广宁股份有限公司 多模输出的智能振动检测方法及装置
CN110631690B (zh) * 2019-08-29 2022-01-14 深圳市广宁股份有限公司 基于数字孪生的智能振动检测方法及装置
CN110674700B (zh) * 2019-08-31 2023-07-21 深圳市广宁股份有限公司 基于数字孪生模型的电子设备的智能健康预测方法及装置
CN110806257A (zh) * 2019-10-22 2020-02-18 同济大学 一种基于移动平台的结构振动测量设备
US11483547B2 (en) * 2019-12-04 2022-10-25 Nxp Usa, Inc. System and method for adaptive correction factor subsampling for geometric correction in an image processing system
CN110987148A (zh) * 2019-12-05 2020-04-10 浙江理工大学 基于图像示踪点动态跟踪分析的织针振动检测系统及方法
JP6917442B2 (ja) * 2019-12-13 2021-08-11 日本航空電子工業株式会社 橋梁変位量算出装置、橋梁変位量測定装置、橋梁変位量算出方法、橋梁変位量測定方法、プログラム
CN112378507B (zh) * 2020-11-05 2021-10-01 浙江大学 一种基于运动补偿的计算机视觉结构振动监测方法
US20220279123A1 (en) * 2021-02-26 2022-09-01 Xing Li Non-contact vibration detection system and method
CN113063484B (zh) * 2021-03-31 2022-10-04 中煤科工集团重庆研究院有限公司 一种振动识别放大方法
CN113340403B (zh) * 2021-05-31 2022-08-16 福州大学 基于圆周条纹和线阵相机的转轴径向振动测量方法
US11961240B2 (en) 2021-06-11 2024-04-16 Mechanical Solutions Inc. Systems and methods for improved observation and detection using time video synchronization and synchronous time averaging
CN114441126B (zh) * 2022-02-10 2024-08-20 上海电气集团股份有限公司 基于数字孪生的振动试验方法、系统、设备和介质

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7983802B2 (en) * 1997-10-22 2011-07-19 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular environment scanning techniques
UA48774A (ru) * 2001-12-05 2002-08-15 Технологічний Університет Поділля Способ бесконтактного измерения параметров и определения формы вибрационных колебаний объекта
WO2006084385A1 (en) * 2005-02-11 2006-08-17 Macdonald Dettwiler & Associates Inc. 3d imaging system
US7193720B2 (en) * 2005-05-17 2007-03-20 Lockheed Martin Coherent Technologies, Inc. Optical vibration imager
US9262840B2 (en) * 2012-06-08 2016-02-16 Correlated Solutions, Inc. Optical non-contacting apparatus for shape and deformation measurement of vibrating objects using image analysis methodology
EP4221187A3 (en) * 2012-09-10 2023-08-09 Aemass, Inc. Multi-dimensional data capture of an environment using plural devices
US10129658B2 (en) * 2013-07-22 2018-11-13 Massachusetts Institute Of Technology Method and apparatus for recovering audio signals from images
RU2551396C1 (ru) * 2013-11-06 2015-05-20 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Способ бесконтактных измерений геометрических параметров объекта в пространстве и устройство для его осуществления
FR3021784B1 (fr) * 2014-05-27 2017-10-13 European Aeronautic Defence & Space Co Eads France Procede de projection de donnees virtuelles et dispositif permettant cette projection
US20160217588A1 (en) * 2014-12-11 2016-07-28 Jeffrey R. Hay Method of Adaptive Array Comparison for the Detection and Characterization of Periodic Motion
US10062411B2 (en) * 2014-12-11 2018-08-28 Jeffrey R. Hay Apparatus and method for visualizing periodic motions in mechanical components
WO2017070629A1 (en) * 2015-10-23 2017-04-27 Fluke Corporation Imaging tool for vibration and/or misalignment analysis

Also Published As

Publication number Publication date
CN106872011B (zh) 2019-08-30
EP3179440B1 (en) 2018-07-11
CN106872011A (zh) 2017-06-20
KR20170069171A (ko) 2017-06-20
EP3179440A1 (en) 2017-06-14
RU2743112C2 (ru) 2021-02-15
ES2686470T3 (es) 2018-10-18
US20170169575A1 (en) 2017-06-15
US10127678B2 (en) 2018-11-13
RU2016148422A3 (ru) 2020-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016148422A (ru) Устройство и способ для анализа вибраций с использованием высокоскоростных видеоданных и применение такого устройства для бесконтактного анализа вибраций
JP6358889B2 (ja) 歩行者観測システム、プログラムおよび進行方向推定方法
Faisal et al. A review of accelerometer sensor and gyroscope sensor in IMU sensors on motion capture
CN111649739B (zh) 定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质
JP6204585B2 (ja) マルチメディア・クリップに対するビデオ安定化の適用
RU2016101616A (ru) Вычислительное устройство, способ и вычислительная система
JP2019500693A5 (ru)
GB2561746A8 (en) Video sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods
KR102248404B1 (ko) 움직임 분석 방법 및 움직임 분석 장치
PH12020551657A1 (en) Mixed reality method and system for precision mining
TW200725380A (en) Motion recognition system and method for controlling electronic devices
EP2779675A3 (en) Computer-implemented method and system of providing haptic feedback
JP2014051276A5 (ru)
JP2016224204A5 (ja) ブレ補正装置、撮像装置、ブレ補正方法
JP2017046196A5 (ru)
CN110702139B (zh) 一种时延标定方法、装置、电子设备和介质
RU2018113697A (ru) Система проецируемой реальности в транспортном средстве и способ стабилизации изображения проецируемой реальности в транспортном средстве
JP2019534716A5 (ru)
JP2017503399A5 (ru)
CL2019000598A1 (es) Unidad de análisis de vibración para una máquina vibratoria, método para mostrar vibraciones y programa de computadora
JP6312990B2 (ja) 携帯機器、並びに携帯機器の制御プログラム及び制御方法
JP2015176461A5 (ru)
JP2013168057A (ja) 道路境界判定装置及び道路境界判定方法
GB201204750D0 (en) Generating navigational data
JP2016195323A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム