RU2016114307A - Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения - Google Patents
Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016114307A RU2016114307A RU2016114307A RU2016114307A RU2016114307A RU 2016114307 A RU2016114307 A RU 2016114307A RU 2016114307 A RU2016114307 A RU 2016114307A RU 2016114307 A RU2016114307 A RU 2016114307A RU 2016114307 A RU2016114307 A RU 2016114307A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- features
- industrial vehicle
- groups
- signs
- processors
- Prior art date
Links
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
- G06T7/64—Analysis of geometric attributes of convexity or concavity
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/42—Global feature extraction by analysis of the whole pattern, e.g. using frequency domain transformations or autocorrelation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/48—Extraction of image or video features by mapping characteristic values of the pattern into a parameter space, e.g. Hough transformation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
- G06V10/761—Proximity, similarity or dissimilarity measures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20048—Transform domain processing
- G06T2207/20061—Hough transform
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30172—Centreline of tubular or elongated structure
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Claims (72)
1. Промышленное транспортное средства, содержащее видеокамеру и один или несколько процессоров, в котором:
видеокамера коммуникативно связана с одним или несколькими процессорами;
видеокамера фиксирует входное изображение плафонов освещения на потолке складского помещения; а
один или несколько процессоров, предназначенных для осуществления машиночитаемых команд для:
увязки исходных признаков потолочных плафонов на входном изображении с одной или несколькими группами признаков;
выполнения преобразования Хафа с целью преобразования исходных признаков одной или нескольких групп признаков в линейные сегменты, соотнесенные с одной или несколькими группами признаков;
нахождения выпуклой оболочки исходных признаков одной или нескольких групп признаков;
сравнения линейных сегментов одной или нескольких групп признаков и выпуклой оболочки в пространстве Хафа;
отбраковки линейных сегментов одной или нескольких групп признаков, выходящих за пределы порогового значения степени сходства с выпуклой оболочкой исходных признаков одной или нескольких групп признаков, в результате чего для одной или нескольких групп признаков отбирается предпочтительное множество линий из линейных сегментов одной или нескольких групп признаков;
нахождения осевой линии одной или нескольких групп признаков среди предпочтительного множества линий;
соотнесения осевой линии одной или нескольких групп признаков с одним из потолочных плафонов на входном изображении; и
проводки промышленного транспортного средства в пределах складского помещения по осевой линии одной или нескольких групп признаков.
2. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором выпуклая оболочка содержит линейные сегменты оболочки, с которыми сравниваются линейные сегменты одной или нескольких групп признаков.
3. Промышленное транспортное средства по п. 2, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
преобразования линейных сегментов оболочки в координаты пространства Хафа, где линейные сегменты оболочки представлены бесконечными линиями с координатами ρ и θ.
4. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
ранжирования линейных сегментов из одной или нескольких групп признаков по степени интенсивности линий; и
отбора первой краевой линии из линейных сегментов предпочтительного множества линий; при этом первая краевая линия представляет собой линию высшего ранга из числа линейных сегментов предпочтительного множества линий.
5. Промышленное транспортное средства по п. 4, в котором первая краевая линия представлена координатами ρ и θ.
6. Промышленное транспортное средства по п. 5, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
отбора второй краевой линии из линейных сегментов предпочтительного множества линий; при этом вторая краевая линия отбирается, исходя из степени сходства со значением θ первой краевой линии.
7. Промышленное транспортное средства по п. 6, в котором вторая краевая линия и первая краевая линия разделены заданным пороговым расстоянием.
8. Промышленное транспортное средства по п. 6, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
перебора линейных сегментов из предпочтительного множества линий от линий более высокого ранга к линиям более низкого ранга с целью отбора второй краевой линии.
9. Промышленное транспортное средства по п. 6, в котором один или несколько процессоров выполняют машиночитаемые команды для:
нахождения точки схождения, в которой первая краевая линия сходится со второй краевой линией; и
вычисления линии деления пополам второй краевой линии и первой краевой линии; при этом по этой линии деления пополам вычисляется осевая линия.
10. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором каждая из групп из числа одной или нескольких групп исходных признаков по отдельности преобразуется в линейные сегменты.
11. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором входное изображение недоэкспонируется для высвечивания потолочных плафонов.
12. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором к элементам верхнего освещения относятся светопрозрачные фонари, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
выделения первичных характерных контуров из светопрозрачных фонарей; при этом первичные характерные контуры содержатся в исходных признаках;
классификации первичных характерных контуров как признаков, относящихся к классу светопрозрачных фонарей; и
сведения первичных характерных контуров в одну или несколько групп признаков; при этом одна или несколько групп признаков включает в себя по одной группе на каждый уникальный светопрозрачный фонарь из числа всех светопрозрачных фонарей, а в каждой их этих групп содержатся первичные характерные контуры уникального светопрозрачного фонаря.
13. Промышленное транспортное средства по п. 12, в котором к элементам верхнего освещения относятся круглые и совмещенные плафоны, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
выделения признаков из круглых и совмещенных плафонов; при этом признаки, выделяемые из круглых и совмещенных плафонов, содержатся в исходных признаках; и
классификации признаков, выделенных из круглых и совмещенных плафонов, как признаков, относящихся к классу стандартных плафонов и классу совмещенных плафонов.
14. Промышленное транспортное средства по п. 12, в котором исходные признаки содержат лишние признаки, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для определения лишних признаков как искажений.
15. Промышленное транспортное средства по п. 12, в котором первичные характерные контуры сводятся в одну или несколько групп признаков, исходя из их относительной близости друг к другу, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
нахождения минимального рабочего прямоугольника для каждого первичного характерного контура; и
расчета относительной близости, исходя из расстояния между признаками минимального рабочего прямоугольника для каждого из первичных характерных контуров.
16. Промышленное транспортное средства, содержащее видеокамеру и один или несколько процессоров, в котором:
видеокамера коммуникативно связана с одним или несколькими процессорами;
видеокамера смонтирована на промышленном транспортном средстве и направлена на потолок складского помещения;
видеокамера фиксирует входное изображение светопрозрачного фонаря на потолке складского помещения; а
один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
выделения первичных характерных контуров из светопрозрачного фонаря на входном изображении потолка;
сведения первичных характерных контуров в группу признаков;
выполнения преобразования Хафа для преобразования первичных характерных контуров из группы признаков в линейные сегменты, соотнесенные с этой группой признаков;
нахождения выпуклой оболочки первичных характерных контуров группы признаков;
сравнения линейных сегментов группы признаков и выпуклой оболочки в пространстве Хафа;
отбраковки линейных сегментов группы признаков, выходящих за пределы порогового значения степени сходства с выпуклой оболочкой первичных характерных контуров группы признаков, в результате чего для группы признаков отбирается предпочтительное множество линий из линейных сегментов этой группы признаков;
нахождения осевой линии группы признаков из предпочтительного множества линий этой группы признаков;
определения ориентации промышленного транспортного средства, его положения или и того и другого по осевой линии; и
проводки промышленного транспортного средства по складскому помещению с использованием данных об ориентации, положении или о том и другом.
17. Промышленное транспортное средства по п. 16, в котором входное изображение содержит круглые и совмещенные плафоны, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
выделения признаков из круглых и совмещенных плафонов на входном изображении;
выделения из входного изображения лишних признаков;
классификации признаков, выделенных из круглых и совмещенных плафонов, как класса стандартных плафонов и класса совмещенных плафонов; и
отнесения лишних признаков к классу искажений.
18. Промышленное транспортное средства по п. 16, в котором пороговое значение расстояния используется для сведения первичных характерных контуров в группу признаков, исходя из их относительной близости друг к другу.
19. Промышленное транспортное средства по п. 18, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:
нахождения минимального рабочего прямоугольника для каждого первичного характерного контура; и
расчета относительной близости, исходя из расстояния между признаками минимального рабочего прямоугольника для каждого из первичных характерных контуров.
20. Способ перемещения промышленного транспортного средства, содержащий следующие стадии:
фиксацию входного изображения светопрозрачного фонаря и плафона практически круглой формы на потолке складского помещения; при этом фиксация входного изображения осуществляется видеокамерой, связанной с промышленным транспортным средством;
выделение признаков из светопрозрачного фонаря на входном изображении;
автоматическое нахождение выпуклой оболочки исходных признаков с помощью одного или нескольких процессоров;
отбор предпочтительного множества линий из исходных признаков с использованием выпуклой оболочки исходных признаков;
автоматическое преобразование плафона практически круглой формы на входном изображении в точечный признак с помощью одного или нескольких процессоров;
выделение осевой линии светопрозрачного фонаря из предпочтительного множества линий;
определение ориентации промышленного транспортного средства, его положения или и того и другого по осевой линии и точечного признака; и
проводку промышленного транспортного средства по складскому помещению с использованием данных об ориентации, положении или о том и другом.
Applications Claiming Priority (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201361884388P | 2013-09-30 | 2013-09-30 | |
US61/884,388 | 2013-09-30 | ||
US201361897287P | 2013-10-30 | 2013-10-30 | |
US61/897,287 | 2013-10-30 | ||
US14/499,721 US9170581B2 (en) | 2013-09-30 | 2014-09-29 | Industrial vehicles with overhead light based localization |
US14/499,721 | 2014-09-29 | ||
PCT/US2014/058239 WO2015048717A1 (en) | 2013-09-30 | 2014-09-30 | Industrial vehicles with overhead light based localization |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018130871A Division RU2018130871A (ru) | 2013-09-30 | 2014-09-30 | Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2016114307A true RU2016114307A (ru) | 2017-10-16 |
RU2016114307A3 RU2016114307A3 (ru) | 2018-06-28 |
RU2668388C2 RU2668388C2 (ru) | 2018-09-28 |
Family
ID=52740928
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018130871A RU2018130871A (ru) | 2013-09-30 | 2014-09-30 | Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения |
RU2016114307A RU2668388C2 (ru) | 2013-09-30 | 2014-09-30 | Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018130871A RU2018130871A (ru) | 2013-09-30 | 2014-09-30 | Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9170581B2 (ru) |
EP (2) | EP3053141B1 (ru) |
KR (2) | KR102397508B1 (ru) |
CN (2) | CN110222702B (ru) |
AU (2) | AU2014324480B2 (ru) |
BR (1) | BR112016006854A2 (ru) |
RU (2) | RU2018130871A (ru) |
WO (1) | WO2015048717A1 (ru) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2291514C (en) | 1997-05-30 | 2011-07-12 | Creative Biomolecules, Inc. | Methods for evaluating tissue morphogenesis and activity |
EP2298335B1 (en) | 2004-05-25 | 2014-09-03 | Stryker Corporation | Use of OP-1 for treating cartilage defects |
EP2396025A2 (en) | 2009-02-12 | 2011-12-21 | Stryker Corporation | Peripheral administration of proteins including tgf-beta superfamily members for systemic treatment of disorders and disease |
JP2013514811A (ja) | 2009-12-22 | 2013-05-02 | ストライカー コーポレイション | 免疫原性が抑制されたbmp−7変異体 |
US9174830B1 (en) * | 2014-09-29 | 2015-11-03 | Crown Equipment Limited | Industrial vehicles with point fix based localization |
CA2986698C (en) | 2015-05-26 | 2023-08-01 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for image capture device calibration for a materials handling vehicle |
EP3304002B1 (en) | 2015-05-26 | 2019-02-06 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for materials handling vehicle odometry calibration |
BR112018004133A2 (pt) * | 2015-09-04 | 2018-09-25 | Crown Equipment Corporation | veículo industrial |
WO2017118000A1 (zh) * | 2016-01-04 | 2017-07-13 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 机器人轮径补偿方法和装置 |
WO2017173553A1 (en) | 2016-04-08 | 2017-10-12 | A&K Robotics Inc. | Autoscrubber convertible between manual and autonomous operation |
JP2018036937A (ja) * | 2016-09-01 | 2018-03-08 | 住友電気工業株式会社 | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理プログラムおよびラベル |
US10108194B1 (en) | 2016-09-02 | 2018-10-23 | X Development Llc | Object placement verification |
KR102000067B1 (ko) * | 2017-01-16 | 2019-09-17 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 |
AU2019225801B2 (en) * | 2018-02-23 | 2023-12-14 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for optical target based indoor vehicle navigation |
CN108415413B (zh) * | 2018-03-28 | 2021-03-30 | 华南农业大学 | 一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法 |
AU2019305588A1 (en) | 2018-07-17 | 2021-02-25 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification |
CN109606384B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-04-20 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 车辆控制方法、装置、设备和存储介质 |
MX2021009139A (es) | 2019-02-06 | 2021-12-10 | Crown Equip Corp | Sistemas y metodos para la proteccion del final de pasillo y calibracion de posicion de vehiculo mediante la identificacion de pata de rejilla. |
WO2020172039A1 (en) | 2019-02-19 | 2020-08-27 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle |
US11644845B2 (en) | 2019-05-02 | 2023-05-09 | Crown Equipment Corporation | Industrial vehicle with feature-based localization and navigation |
CN110414384B (zh) * | 2019-07-11 | 2021-07-27 | 东南大学 | 智能稻麦收获机导航线跟踪方法 |
CN111179290B (zh) * | 2019-12-26 | 2023-04-28 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 一种确定凸包的方法和相关装置 |
CN111191645A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-22 | 东南大学 | 基于行车记录仪图像的车辆隧道定位方法 |
US11897350B2 (en) | 2020-07-02 | 2024-02-13 | Crown Equipment Corporation | Materials handling vehicle charging system comprising a floor-mounted charging plate |
Family Cites Families (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE448407B (sv) | 1985-08-22 | 1987-02-16 | Tellus Carrago Ab | Navigationssystem |
US4947094A (en) | 1987-07-23 | 1990-08-07 | Battelle Memorial Institute | Optical guidance system for industrial vehicles |
US4790402A (en) | 1987-09-28 | 1988-12-13 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
US5359666A (en) | 1988-09-28 | 1994-10-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Driving way judging device and method |
US4933864A (en) | 1988-10-04 | 1990-06-12 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures |
FR2637681B1 (fr) | 1988-10-12 | 1990-11-16 | Commissariat Energie Atomique | Procede de mesure de l'evolution de la position d'un vehicule par rapport a une surface |
US5155684A (en) | 1988-10-25 | 1992-10-13 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
EP0366350A3 (en) | 1988-10-25 | 1991-05-22 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
JP3397336B2 (ja) | 1992-03-13 | 2003-04-14 | 神鋼電機株式会社 | 無人車の位置・方向検出方法 |
JP3300092B2 (ja) | 1993-02-19 | 2002-07-08 | オリンパス光学工業株式会社 | 画像特徴抽出装置 |
JPH07248822A (ja) | 1994-03-10 | 1995-09-26 | Fujitsu Ltd | 無人搬送車の走行制御方法及び無人搬送車 |
DE4429016A1 (de) | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Linde Ag | Navigation für fahrerlose Fahrzeuge |
US5904725A (en) | 1995-04-25 | 1999-05-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Local positioning apparatus |
JP3556766B2 (ja) | 1996-05-28 | 2004-08-25 | 松下電器産業株式会社 | 道路白線検出装置 |
AU1775401A (en) | 1999-11-18 | 2001-05-30 | Procter & Gamble Company, The | Home cleaning robot |
DE10008289A1 (de) | 2000-02-23 | 2001-09-06 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Ausrichtung und/oder der Bewegungsrichtung eines bewegbaren Objekts, insbesondere eines Roboters, in einem Bewegungsraum |
RU2220643C2 (ru) | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
EP1378861A1 (en) | 2002-07-01 | 2004-01-07 | Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. | Method and apparatus for image processing |
JP4042517B2 (ja) | 2002-10-09 | 2008-02-06 | 株式会社日立製作所 | 移動体およびその位置検出装置 |
RU2262880C2 (ru) * | 2003-02-06 | 2005-10-27 | Самсунг Гвангджу Электроникс Ко., Лтд | Система робота -пылесоса с внешним зарядным устройством (варианты) и способ стыковки робота -пылесоса с внешним зарядным устройством |
US7444002B2 (en) * | 2004-06-02 | 2008-10-28 | Raytheon Company | Vehicular target acquisition and tracking using a generalized hough transform for missile guidance |
JP4311391B2 (ja) | 2005-10-03 | 2009-08-12 | ソニー株式会社 | 接触形状算出装置及び接触形状算出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
DE102006062061B4 (de) | 2006-12-29 | 2010-06-10 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Bestimmen einer Position basierend auf einem Kamerabild von einer Kamera |
KR100871115B1 (ko) | 2007-05-16 | 2008-11-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
KR100877071B1 (ko) | 2007-07-18 | 2009-01-07 | 삼성전자주식회사 | 파티클 필터 기반의 이동 로봇의 자세 추정 방법 및 장치 |
US9536275B1 (en) * | 2007-07-31 | 2017-01-03 | Nvidia Corporation | Using a geometry shader for variable input and output algorithms |
AT509118B1 (de) | 2008-07-16 | 2011-12-15 | Zeno Track Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum erfassen der position eines fahrzeuges in einem definierten bereich |
DE102008036412A1 (de) | 2008-08-05 | 2010-02-11 | Still Gmbh | Verfahren zur Fahrerunterstützung bei einem Flurförderzeug |
JP5275752B2 (ja) | 2008-10-30 | 2013-08-28 | 秀機 拜郷 | 排気装置及び塗装作業用装置 |
DE102009004854B4 (de) | 2009-01-16 | 2015-08-06 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Verfahren und System zur Positionsbestimmung eines Flurförderzeugs |
KR101036028B1 (ko) | 2009-07-08 | 2011-05-19 | 고려대학교 산학협력단 | 고속 회전 불변 특징 정합 방법, 이를 구비하는 천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법 |
KR101540666B1 (ko) | 2009-07-22 | 2015-07-31 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇의 위치추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치 및 방법 |
KR101035058B1 (ko) | 2009-09-25 | 2011-05-19 | 전자부품연구원 | 이동 로봇 및 그의 자기위치 인식을 위한 천장영역 인식방법 |
KR101092002B1 (ko) | 2009-11-05 | 2011-12-08 | 재단법인 포항지능로봇연구소 | 인공표식, 인공표식과 자연표식을 혼용한 네비게이션 장치 및 방법 |
KR101065960B1 (ko) | 2009-11-18 | 2011-09-19 | 인하대학교 산학협력단 | 이동체의 위치를 인식하는 이동 시스템 및 위치 추정 방법 |
DE102010008957A1 (de) | 2010-02-19 | 2011-08-25 | FusionSystems GmbH, 09125 | Positionsbestimmung mittels optischer Kode-Schiene (Astropos) |
EP2385435A1 (en) | 2010-04-22 | 2011-11-09 | Danaher Motion Särö AB | A method and a system for gathering data |
DE102010017689A1 (de) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zur Orientierung eines solchen Gerätes |
KR20120021064A (ko) | 2010-08-31 | 2012-03-08 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이의 제어 방법 |
US8576056B2 (en) * | 2010-11-10 | 2013-11-05 | Deere & Company | Vehicle guidance system |
RU2010147394A (ru) * | 2010-11-19 | 2012-05-27 | ООО "Битроника" (RU) | Робот мобильный и мобильный робототехнический комплекс на его основе (варианты) |
CN102135429B (zh) | 2010-12-29 | 2012-06-13 | 东南大学 | 一种基于视觉的机器人室内定位导航方法 |
KR101248308B1 (ko) | 2011-01-31 | 2013-03-27 | 고려대학교 산학협력단 | 천장 조명 방향 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법 및 이를 활용한 천장 조명 방향 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치 |
JP2012164229A (ja) | 2011-02-08 | 2012-08-30 | Ihi Corp | 屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法及び装置 |
FI20115542A0 (fi) * | 2011-06-03 | 2011-06-03 | Marimils Oy | Menetelmä ja järjestelmä valvontaan |
EP2549408A1 (de) | 2011-07-20 | 2013-01-23 | Delphi Technologies, Inc. | Verfahren zur Detektion und Klassifikation von Objekten |
KR101311100B1 (ko) | 2011-08-27 | 2013-09-25 | 고려대학교 산학협력단 | 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법 |
DE102011115354B4 (de) | 2011-10-07 | 2017-01-05 | Telejet Kommunikations Gmbh | Navigation anhand von zufälligen Mustern |
KR101295959B1 (ko) | 2011-10-20 | 2013-08-13 | 충북대학교 산학협력단 | 실내 천장 영상을 이용한 이동 로봇 위치 측정 장치 및 방법 |
CN103020632B (zh) | 2012-11-20 | 2016-03-30 | 北京航空航天大学 | 一种室内环境中移动机器人定位标志点的快速识别方法 |
-
2014
- 2014-09-29 US US14/499,721 patent/US9170581B2/en active Active
- 2014-09-30 BR BR112016006854A patent/BR112016006854A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2014-09-30 EP EP14793662.9A patent/EP3053141B1/en active Active
- 2014-09-30 KR KR1020167011300A patent/KR102397508B1/ko active IP Right Grant
- 2014-09-30 CN CN201910506764.0A patent/CN110222702B/zh active Active
- 2014-09-30 RU RU2018130871A patent/RU2018130871A/ru not_active Application Discontinuation
- 2014-09-30 WO PCT/US2014/058239 patent/WO2015048717A1/en active Application Filing
- 2014-09-30 RU RU2016114307A patent/RU2668388C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2014-09-30 EP EP18212768.8A patent/EP3489894B1/en active Active
- 2014-09-30 KR KR1020227015469A patent/KR102523226B1/ko active IP Right Grant
- 2014-09-30 AU AU2014324480A patent/AU2014324480B2/en active Active
- 2014-09-30 CN CN201480063651.3A patent/CN105765627B/zh active Active
-
2015
- 2015-09-22 US US14/861,626 patent/US9606540B2/en active Active
-
2020
- 2020-03-05 AU AU2020201664A patent/AU2020201664B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20220062696A (ko) | 2022-05-17 |
KR102523226B1 (ko) | 2023-04-20 |
AU2014324480A1 (en) | 2016-04-07 |
KR102397508B1 (ko) | 2022-05-13 |
US9170581B2 (en) | 2015-10-27 |
EP3489894A1 (en) | 2019-05-29 |
CN105765627A (zh) | 2016-07-13 |
US20150094900A1 (en) | 2015-04-02 |
RU2668388C2 (ru) | 2018-09-28 |
US9606540B2 (en) | 2017-03-28 |
CN110222702B (zh) | 2023-10-31 |
CN110222702A (zh) | 2019-09-10 |
RU2016114307A3 (ru) | 2018-06-28 |
RU2018130871A (ru) | 2019-03-19 |
AU2020201664B2 (en) | 2021-08-12 |
US20160011595A1 (en) | 2016-01-14 |
EP3489894B1 (en) | 2020-07-01 |
EP3053141A1 (en) | 2016-08-10 |
BR112016006854A2 (pt) | 2017-08-01 |
AU2014324480B2 (en) | 2019-12-05 |
EP3053141B1 (en) | 2019-07-03 |
AU2020201664A1 (en) | 2020-03-26 |
CN105765627B (zh) | 2019-07-05 |
KR20160065922A (ko) | 2016-06-09 |
WO2015048717A1 (en) | 2015-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2016114307A (ru) | Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения | |
EP3375260B1 (en) | Generating a lighting scene | |
US8585239B1 (en) | Optical lens and light source module having the same | |
EP2796773A3 (en) | Vehicular headlamp | |
EP2779799A3 (en) | Adaptive optical distribution system | |
EP2667086A3 (en) | Vehicular headlamp | |
RU2013111635A (ru) | Cпособ автоматического распознавания объектов на изображении | |
WO2015153564A3 (en) | Annular illumination structure | |
RU2015149326A (ru) | Низкопрофильные высокоэффективные модули и фары на основе светодиодов для транспортного средства | |
JP2015531897A5 (ru) | ||
CN102683337A (zh) | 大功率led阵列集成方法 | |
US20180098407A1 (en) | Integrated lighting system and network | |
RU2014103156A (ru) | Способы и системы эффективного автоматического распознавания символов, использующие множество кластеров эталонов символов | |
CN205560422U (zh) | 一种智能台灯 | |
CN105276524B (zh) | 一种可变焦的光学透镜 | |
EP3054419B1 (en) | Extraction method and extraction device for crime scene footprint through photographing | |
WO2017099557A3 (ko) | 3d 가상 장면의 조도를 결정하는 방법 및 장치 | |
FR3052234B1 (fr) | Dispositif et procede d'eclairage pour vision industrielle | |
EP2865940A3 (en) | Luminaire | |
Unlu | The optical design of a LED-reflector module for road illumination | |
CN104501091A (zh) | 一种照度呈高斯分布的led二次配光透镜设计方法 | |
KR20130100628A (ko) | 영상을 이용한 조명 제어 방법 및 시스템 | |
JP2019168655A (ja) | 照明光学系およびこれを用いた照明装置 | |
US20170272647A1 (en) | Imaging support apparatus, imaging support method, and computer program product | |
CN203848031U (zh) | 一种led灯 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20191001 |