RU2015114707A - Способ оценки скорости вращения двигателя в заданном положении - Google Patents

Способ оценки скорости вращения двигателя в заданном положении Download PDF

Info

Publication number
RU2015114707A
RU2015114707A RU2015114707A RU2015114707A RU2015114707A RU 2015114707 A RU2015114707 A RU 2015114707A RU 2015114707 A RU2015114707 A RU 2015114707A RU 2015114707 A RU2015114707 A RU 2015114707A RU 2015114707 A RU2015114707 A RU 2015114707A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
engine
angular position
rotation speed
measuring point
speed
Prior art date
Application number
RU2015114707A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2647878C2 (ru
Inventor
Бенджамин МАРКОНАТО
Original Assignee
Континенталь Отомотив Франс
Континенталь Аутомотиве Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Континенталь Отомотив Франс, Континенталь Аутомотиве Гмбх filed Critical Континенталь Отомотив Франс
Publication of RU2015114707A publication Critical patent/RU2015114707A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2647878C2 publication Critical patent/RU2647878C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/009—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents using means for generating position or synchronisation signals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0097—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents using means for generating speed signals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2409—Addressing techniques specially adapted therefor
    • F02D41/2416—Interpolation techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
    • G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane
    • G01P13/04—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement
    • G01P13/045—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement with speed indication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/101—Engine speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/1012—Engine speed gradient
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
    • F02D41/042—Introducing corrections for particular operating conditions for stopping the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N11/00—Starting of engines by means of electric motors
    • F02N11/08—Circuits specially adapted for starting of engines
    • F02N11/0814—Circuits specially adapted for starting of engines comprising means for controlling automatic idle-start-stop
    • F02N11/0844—Circuits specially adapted for starting of engines comprising means for controlling automatic idle-start-stop with means for restarting the engine directly after an engine stop request, e.g. caused by change of driver mind
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2200/00—Parameters used for control of starting apparatus
    • F02N2200/02—Parameters used for control of starting apparatus said parameters being related to the engine
    • F02N2200/022—Engine speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2250/00—Problems related to engine starting or engine's starting apparatus
    • F02N2250/04—Reverse rotation of the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2300/00—Control related aspects of engine starting
    • F02N2300/20—Control related aspects of engine starting characterised by the control method
    • F02N2300/2006—Control related aspects of engine starting characterised by the control method using prediction of future conditions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

1. Способ оценки скорости вращения двигателя внутреннего сгорания в его заданном положении, причем упомянутый двигатель содержитфлажок с зубцами, который соединен с коленчатым валом,датчик, взаимодействующий с упомянутыми зубцами, исредства для управления двигателем, включающие в себя средство для определения углового положения коленчатого вала, называемого также угловым положением двигателя, и генератор синхроимпульсов, используемый для определения временного интервала между двумя последовательными проходами зубца перед датчиком,причем упомянутый способ отличается тем, что включает в себя следующие этапы:определение углового положения и скорости вращения для первой измерительной точки и второй измерительной точки датчика,определение по меньшей мере одного градиента скорости вращения, помимо градиента скорости между упомянутыми двумя измерительными точками в предыдущем этапе,аппроксимация действительной кривой скорости вращения в отношении упомянутого углового положения с использованием полиномиальной функции 2-го порядка, ивычисление заранее оцениваемой скорости вращения в заданном положении, причем данное последнее положение представляет собой будущее угловое положение коленчатого вала, посредством применения упомянутой полиномиальной функции в упомянутом заданном будущем положении.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что первая измерительная точка и вторая измерительная точка представляют собой измерительные точки, соответствующие измерениям датчика для двух последовательных зубцов.3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что аппроксимацию скорости вращения в отношении углового

Claims (10)

1. Способ оценки скорости вращения двигателя внутреннего сгорания в его заданном положении, причем упомянутый двигатель содержит
флажок с зубцами, который соединен с коленчатым валом,
датчик, взаимодействующий с упомянутыми зубцами, и
средства для управления двигателем, включающие в себя средство для определения углового положения коленчатого вала, называемого также угловым положением двигателя, и генератор синхроимпульсов, используемый для определения временного интервала между двумя последовательными проходами зубца перед датчиком,
причем упомянутый способ отличается тем, что включает в себя следующие этапы:
определение углового положения и скорости вращения для первой измерительной точки и второй измерительной точки датчика,
определение по меньшей мере одного градиента скорости вращения, помимо градиента скорости между упомянутыми двумя измерительными точками в предыдущем этапе,
аппроксимация действительной кривой скорости вращения в отношении упомянутого углового положения с использованием полиномиальной функции 2-го порядка, и
вычисление заранее оцениваемой скорости вращения в заданном положении, причем данное последнее положение представляет собой будущее угловое положение коленчатого вала, посредством применения упомянутой полиномиальной функции в упомянутом заданном будущем положении.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что первая измерительная точка и вторая измерительная точка представляют собой измерительные точки, соответствующие измерениям датчика для двух последовательных зубцов.
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что аппроксимацию скорости вращения в отношении углового положения определяют в виде кривой 2-го порядка, проходящей через две измерительные точки и содержащей изменение градиента скорости, определенное на основе измеренного градиента скорости.
4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что полиномиальную оценку вычисляют, имея в виду, что изменение градиента скорости является постоянной величиной, соответствующей изменению в градиенте скорости между, во-первых, градиентом скорости, полученным из первой измерительной точки и из второй измерительной точки, и, во-вторых, определенным отличающимся градиентом скорости.
5. Способ прогнозирования обратного вращения двигателя, отличающийся тем, что он включает в себя следующие этапы:
оценку скорости вращения двигателя в заданном угловом положении, используя способ по одному из пп. 1-4,
сравнение скорости двигателя при заданном пороге в зависимости от углового положения, в котором была произведена оценка угловой скорости, и
прогнозирование обратного вращения, если оцениваемая скорость ниже заданного порога.
6. Способ прогнозирования по п. 5, отличающийся тем, что скорость вращения двигателя оценивают вблизи верхней мертвой точки двигателя, т.е. менее чем на 10º от данной верхней мертвой точки.
7. Способ прогнозирования по п. 6, отличающийся тем, что заданный порог находится между 240 и 360 об/мин (т.е. между 8 и 12π рад/с).
8. Способ управления двигателем, отличающийся тем, что он включает в себя следующие этапы:
прогнозирование обратного вращения двигателя по одному из пп. 5-7,
если прогнозируется обратное вращение, в то время как стартерное устройство не является активным в двигателе, то последующее горение предотвращено.
9. Способ управления двигателем по п. 8, отличающийся тем, что он включает в себя следующий этап: обнаружение любого обратного вращения двигателя и, если такое обратное вращение обнаружено, то упомянутый способ прогнозирования заканчивают, в противном случае предполагают, что двигатель приводится во вращение, и упомянутый способ прогнозирования продолжают.
10. Устройство для управления двигателем, отличающееся тем, что оно содержит средства для реализации каждого из этапов способа по одному из пп. 1-9.
RU2015114707A 2012-09-21 2013-08-26 Способ оценки скорости вращения двигателя в заданном положении RU2647878C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1258868A FR2995939B1 (fr) 2012-09-21 2012-09-21 Procede d'estimation du regime d'un moteur dans une position predeterminee
FR1258868 2012-09-21
PCT/EP2013/002565 WO2014044353A1 (fr) 2012-09-21 2013-08-26 Procédé d'estimation du régime d'un moteur dans une position prédéterminée

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015114707A true RU2015114707A (ru) 2016-11-10
RU2647878C2 RU2647878C2 (ru) 2018-03-21

Family

ID=47754615

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015114707A RU2647878C2 (ru) 2012-09-21 2013-08-26 Способ оценки скорости вращения двигателя в заданном положении

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10041966B2 (ru)
CN (1) CN104641087B (ru)
FR (1) FR2995939B1 (ru)
IN (1) IN2015DN01334A (ru)
RU (1) RU2647878C2 (ru)
WO (1) WO2014044353A1 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3012771B1 (fr) * 2013-11-04 2016-01-15 Continental Automotive France Procede de prevention de calage d'un moteur utilisant une estimation de vitesse de rotation dudit moteur
FR3035448B1 (fr) * 2015-04-22 2018-11-02 Continental Automotive France Procede de determination de longueurs reelles de petits intervalles d'une cible dentee d'un vilebrequin
JP2017106393A (ja) * 2015-12-10 2017-06-15 富士通株式会社 推定装置、推定方法、推定プログラム、エンジンシステム、および移動装置
CN106762173B (zh) * 2016-12-15 2019-06-11 北京汽车研究总院有限公司 一种发动机转速控制方法、装置及汽车
FR3080890A1 (fr) * 2018-05-07 2019-11-08 Continental Automotive France Procede de gestion de l'injection et de l'allumage d'un moteur a combustion interne
FR3098251B1 (fr) 2019-07-01 2023-05-12 Continental Automotive Procédé de contrôle moteur pour la protection d’un moteur à combustion interne lors de la rotation en sens inverse
FR3103224B1 (fr) 2019-11-20 2022-07-01 Vitesco Tech Gmbh Procédé de gestion de l’injection d’un moteur à combustion interne
FR3146350B1 (fr) * 2023-03-02 2025-06-06 Skf Magnetic Mechatronics Dispositif de détection du sens de rotation d’un rotor, systèmes de commande et d’entrainement, et procédé associés
FR3153636A1 (fr) * 2023-09-28 2025-04-04 Vitesco Technologies Procédé de gestion d’un moteur thermique en phase de calage

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60252139A (ja) 1984-05-28 1985-12-12 Nippon Denso Co Ltd エンジンの制御装置
DE19933844A1 (de) 1999-07-20 2001-01-25 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur Erkennung des Rückdrehens eines rotierenden Teils einer Brennkraftmaschine
DE10021645A1 (de) 2000-05-04 2001-11-29 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Notstart einer Verbrennungskraftmaschine bei Drehzahlgeberdefekt
ITMI20012670A1 (it) 2001-12-18 2003-06-18 Ducati Energia Spa Metodo e apparecchiatura elettronica per invertire la rotazione di unmotore a combustione interna con ciclo a due tempi
DE10218641B4 (de) * 2002-04-25 2006-11-30 Bayerische Motoren Werke Ag Motordrehzahl-Bestimmung
DE10324858B4 (de) 2002-06-28 2016-02-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Rückdreherkennung einer Brennkraftmaschine
DE10231081B4 (de) * 2002-07-04 2006-01-26 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Verfahren und Vorrichtung zur Signalauswertung
EP1462638B1 (en) * 2003-03-27 2008-05-07 Ford Global Technologies, LLC Method and apparatus for determining the variation of an engine parameter
US6988031B2 (en) 2004-01-07 2006-01-17 Visteon Global Technologies, Inc. System and method for determining engine stop position
FR2874655B1 (fr) 2004-08-26 2010-04-30 Siemens Vdo Automotive Procede pour controler le demarrage d'un moteur
DE102004045153B4 (de) 2004-09-17 2014-11-27 Volkswagen Ag Verfahren zur Motorsteuerung und entsprechende Motorsteuerung
FR2890690B1 (fr) 2005-09-09 2007-11-09 Siemens Vdo Automotive Sas Procede de determination de l'inversion du sens de rotation d'un moteur
US7194899B1 (en) * 2006-05-29 2007-03-27 Bo-Chiuan Chen Method of estimating crack angles and rotation speeds of engine
JP4339347B2 (ja) * 2006-10-30 2009-10-07 本田技研工業株式会社 内燃機関のクランク角速度検出装置
DE102006061575A1 (de) 2006-12-27 2008-07-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur inkrementellen Ermittlung eines Drehwinkels einer Welle
DE102007006666A1 (de) * 2007-02-10 2007-11-29 Daimlerchrysler Ag Verfahren und eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines kurbelwinkelbezogenen Sensorsignals
DE102007033045B4 (de) * 2007-07-16 2014-01-16 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur dynamischen Bestimmung eines Segments für einen Winkelbereich, innerhalb dem eine Kraftstoffeinspritzung in eine Brennkraftmaschine durchführbar ist
DE102008042980A1 (de) 2008-04-30 2009-11-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Lage eines oberen Totpunkts einer Brennkraftmaschine
DE102008041037A1 (de) * 2008-08-06 2010-02-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung einer Steuerung für einen Start-Stopp-Betrieb einer Brennkraftmaschine
TW201009187A (en) 2008-08-27 2010-03-01 Kwang Yang Motor Co Method for preventing reversal rotation of fuel-injection engine
CN101666281B (zh) 2008-09-04 2011-04-27 光阳工业股份有限公司 燃料喷射引擎的防逆转方法
DE102010009648A1 (de) * 2010-02-27 2011-09-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Drehzahl einer Antriebswelle einer Brennkraftmaschine
JP5240262B2 (ja) 2010-09-14 2013-07-17 株式会社デンソー エンジンの自動停止始動制御装置
EP2757248B1 (en) 2011-09-14 2019-03-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Ignition control apparatus for internal combustion engine
DE102011090077A1 (de) * 2011-12-29 2013-07-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer mittleren Drehzahl einer sich drehenden Antriebswelle einer Brennkraftmaschine
JP5545459B2 (ja) 2012-02-27 2014-07-09 株式会社デンソー エンジン自動停止始動制御装置
JP5805614B2 (ja) 2012-11-28 2015-11-04 本田技研工業株式会社 エンジン始動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20150260748A1 (en) 2015-09-17
FR2995939B1 (fr) 2018-11-16
IN2015DN01334A (ru) 2015-07-03
WO2014044353A1 (fr) 2014-03-27
CN104641087B (zh) 2018-07-03
FR2995939A1 (fr) 2014-03-28
US10041966B2 (en) 2018-08-07
CN104641087A (zh) 2015-05-20
RU2647878C2 (ru) 2018-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015114707A (ru) Способ оценки скорости вращения двигателя в заданном положении
US10215591B2 (en) Method for adapting a detection threshold of a crankshaft sensor for motor vehicle
WO2012066107A3 (de) Verfahren zum bestimmen von betriebszuständen einer windturbine sowie windturbine
RU2017102021A (ru) Способ и устройство для определения параметров насосной установки для использования в скважинах
BR112017004977A2 (pt) dispositivo para detectar velocidade de um elemento rotativo, método e veículo
RU2013157331A (ru) Способ оценки скорости железнодорожного транспортного средства
WO2014130710A3 (en) Method for determining the residual mass in a cylinder
JP2017082662A (ja) エンジントルク推定装置、エンジントルク推定システム及びエンジントルク推定方法
CN105698813A (zh) 防误计步方法和系统、以及移动终端、计步器
JP2009508035A (ja) エンジンの回転方向の反転を検出する方法
US20170343575A1 (en) Method for assessing a rotational speed of an engine
JP2012018075A5 (ru)
JP5335154B2 (ja) 将来の時間インターバルの持続時間を予想する方法
JP2017106842A5 (ru)
EP2530287A1 (en) Apparatus and method for estimating a combustion torque of an internal combustion engine
SE0801276L (sv) Metod och anordning för bestämning av tillförlitligheten av en estimerad position för en gruv- och/eller anläggningsmaskin
FR3014139B1 (fr) Procede de determination de la position angulaire instantanee d'une cible vilebrequin
RU2020100441A (ru) Способ измерения скорости вращения вала авиационного двигателя с учетом измерения шума
RU2012142517A (ru) Способ измерения шума, производимого шинами автотранспортного средства, находящегося в движении
CN107023414A (zh) 预测在转速传感器信号的两个信号边沿之间的持续时间的方法
FR2995742A1 (fr) Surveillance d'un moteur a aimants permanents
RU2280244C2 (ru) Способ диагностики двигателя и устройство для его осуществления
KR101784166B1 (ko) 요동식 다이나모미터 시스템 및 그의 제어 방법
CN107250508B (zh) 用于确定由多汽缸发动机所传送的发动机转矩的方法
JP5784179B1 (ja) 超音波距離測定装置および超音波距離測定方法