DE102011090077A1

DE102011090077A1 - Verfahren zum Bestimmen einer mittleren Drehzahl einer sich drehenden Antriebswelle einer Brennkraftmaschine

Info

Publication number: DE102011090077A1
Application number: DE102011090077A
Authority: DE
Inventors: Matthias Cwik; Markus Roessle; Ewald Mauritz; Stefan Tumback
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: SEG Automotive Germany GmbH
Priority date: 2011-12-29
Filing date: 2011-12-29
Publication date: 2013-07-04
Also published as: FR2985318A1; CN103197097A; CN103197097B; US20130173210A1; FR2985318B1

Abstract

Verfahren zum Bestimmen einer mittleren Drehzahl (n_lini, p + l) einer sich drehenden Antriebswelle (13) einer Brennkraftmaschine (5) zu einer Drehposition (phii), wobei die sich drehende Antriebswelle (13) verschiedene Drehpositionen (phii) einnimmt und eine tatsächliche momentane Drehzahl (ni) zum Zeitpunkt (ti) in der Drehposition (phii) aufweist, wobei in erster Näherung in einem ersten Schritt (p = 1) eine angenäherte mittlere Drehzahl (n_lini, p + 1) bestimmt wird, die als eine Differenz aus der tatsächlichen Drehzahl (ni) zum Zeitpunkt (ti) und in der Drehposition (phii) und einem Produkt aus einer gewichteten Amplitude (ampl_ weightp (n_lini, p)) und einem winkelabhängigen Amplitudenfaktor (ampl_ETFi(phi(i))) bestimmt wird.

Description

Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, eine Geschwindigkeitsprognose für nur wenige ausgezeichnete Punkte des Motorauslaufs vorauszuberechnen. Aus der DE 10 2008 041 037 A1 ist bekannt, die Vorausberechnung der Geschwindigkeit (Drehzahl) und des Zeitpunkts für die nächsten oberen Totpunkte (OT) und unteren Totpunkte (UT) basierend auf den Drehzahl-/Zeitpaaren der letzten Zünd-OTs bzw. UTs vorzunehmen.
Aus der DE 10 2010 009 648 A1 ist bekannt, aus einem bekannten Abschnitt des Auslaufs einen mittleren Auslauf zu ermitteln und dann an Hand von bekannten typischen Eigenschaften, die von der Winkelstellung der Antriebswelle abhängig sind, eine Prognose für die tatsächliche Drehzahl in der Zukunft zu ermitteln.
Beim auslaufenden Verbrennungsmotor soll die Geschwindigkeit und die Kurbelwellenposition über der Zeit für jeden beliebigen Zeitpunkt vorausberechnet werden. Das weitere hier vorgestellte erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht die Vorhersage des weiteren Auslaufs, dabei werden die für diesen Auslauf entscheidenden aktuellen Motorparameter und aktuellen Umgebungsbedingungen berücksichtigt.
Beim Abstellen eines Verbrennungsmotors (Einzylinder, Mehrzylinder, Benziner, Diesel) kommt dieser nicht sofort zum Stehen, sondern läuft in einer charakteristischen Weise aus. Insbesondere kann dem Auslauf eine mittlere Steigung (Drehzahl über Zeit) zugeschrieben werden, diese stellt den linearen Anteil des Auslaufs dar. Die mittlere Steigung wird im Wesentlichen durch die momentan wirksamen Reib- und Lastmomente am Verbrennungsmotor bestimmt.
Aufgrund der Kompressions- und Dekompressionszyklen ist diesem linearen Anteil ein charakteristisch oszillierender, motortypabhängiger Anteil überlagert. Dieser oszillierende Anteil wird im Wesentlichen durch die Energieumwandlung von kinetischer Energie in Lageenergie (Kompressionsenergie) und umgekehrt bestimmt. Für jeden Motortyp lässt sich eine charakteristische Energietransformationskennlinie (ETF-Kennlinie) formulieren. Sie gibt die Drehzahlamplitude (normiert auf eins) in Abhängigkeit von der Kurbelwellenposition an.
Kern des Verfahrens ist es, aus den real gemessenen Drehzahlen über ein iteratives Verfahren die amplitudenkompensierte Drehzahl zu ermitteln. Bei korrekter Kompensation liegen die kompensierten Drehzahlen auf einer Geraden. Über diese linearen Drehzahlen wird geeignet gemittelt und die mittlere Auslaufsteigung und der Stützpunkt für die Prognose bestimmt. Das Verfahren berücksichtigt den physikalischen Effekt, dass die Maximalamplituden des oszillierenden Anteils drehzahlabhängig sind (Amplitudenkennlinie) und verwendet zur iterativen Bestimmung der kompensierten Drehzahl aus der realen Drehzahl die sogenannte ETF-Kennlinie.
Zur Vorhersage des weiteren Auslaufs wird die so ermittelte Steigung (Gefälle) in die Zukunft fortgeschrieben. Diesem linearen Verlauf wird mittels der ETF-Kennlinie der oszillierende Anteil überlagert. Auch bei der Prognose berücksichtigt das Verfahren den physikalischen Effekt, dass die Maximalamplituden des oszillierenden Anteils drehzahlabhängig sind.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung
Vorteil dieses Verfahrens ist, dass die Geschwindigkeitsprognose nicht nur für wenige ausgezeichnete Punkte berechnet wird, sondern der Geschwindigkeitsverlauf für beliebige Zeit- bzw. Winkel- oder Drehzahlschritte vorausberechnet werden kann.
Weiterhin ist vorteilhaft gegenüber bestehenden Verfahren, dass die Analyse des Motorauslaufs auf einer Vielzahl von Eingangsdaten beruht (nämlich allen verfügbaren Auslaufdaten). Eine Abweichung im einzelnen Datensatz wirkt sich somit nur geringfügig auf die Analyse des gesamten Auslaufs aus.
Vorteilhaft ist außerdem, dass die Prognosedaten nicht erst nach Ablauf einer Periode zur Verfügung stehen, sondern zu jedem Ereigniszeitpunkt steht eine Prognose zur Verfügung.
Ein weiterer Vorteil ist, dass das Verfahren auf bereits aufgezeichnete Daten des momentanen Auslaufs aufbaut. D.h. motor- und umgebungsspezifische Einflüsse, die sich auf die Auslaufsteigung und Kompressionsamplitude auswirken, werden automatisch in der jeweiligen Prognose berücksichtigt. Unter anderem sind dies: kurz- und langfristig variierende Reib- und Lastmomente am Verbrennungsmotor (el. Verbraucher, Klimaanlage, ...), kurz- und langfristig variierender Saugrohrdruck (abh. von Drosselklappenstellung, Luftdruck, Höhe über NN, ...) und variierende Leckage im Verdichtungszyklus (Motoralterung, ...).
Das beschriebene Verfahren kann für den Einsatz in Start-Stopp-Systemen verwendet werden, bei denen beabsichtigt ist, den Starter bzw. dessen Ritzel in den sich noch drehenden Motor bzw. Zahnkranz einspuren. Hier muss zum synchronen Einspuren des Starters die Drehzahl des Verbrennungsmotors bei verschiedenen Zeitpunkten im Voraus bekannt sein.
Das System kann auch in Start-Stopp-Systemen verwendet werden, bei denen der Starter bzw. dessen Ritzel in den gerade zum Stehen gekommenen oder mit geringer Restdrehzahl drehenden Verbrennungsmotor bzw. Zahnkranz einspurt. Hier muss der Zeitpunkt, zu dem der Motor sicher steht oder die Drehzahl unterhalb einer Drehzahlschwelle liegt vorausberechnet werden.
Das Verfahren kann auch in Motorsteuerungen eingesetzt werden. Hier kann vorausberechnet werden, wann der Motor sicher steht, bzw. die Drehzahl unterhalb oder noch oberhalb einer vorgegebenen Drehzahlschwelle liegt.
Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:
1 beispielhaft das Drehzahlverhalten einer Antriebswelle einer Brennkraftmaschine in einem Polygonzug,
2 eine mittlere Auslaufgerade,
3 beispielhaft eine Unterkompensation,
4 beispielhaft eine Überkompensation,
5 ein Beispiel für eine gute periodenweise Bestimmung einer Ausgleichsgerade,
6 zeigt ein Beispiel für eine nicht optimale periodenweise Bestimmung einer Ausgleichsgerade,
7 beispielhaft einige Prognosen
8 schematisch eine Brennkraftmaschine.
Ausführungsformen der Erfindung
Für einen Motor, bzw. eine Brennkraftmaschine, die sich im Auslauf befindet, kann eine normierte, motortypspezifische Energietransformationskennlinie (ETF-Kennlinie) formuliert werden. Sie wird einer CPU in geeigneter Weise, z.B. als Look-Up Tabelle zur Verfügung gestellt. Eine solche Kennlinie ist aus dem Stand der Technik bekannt. Sie gibt winkeltreu (Kurbelwellenwinkel) an, welcher Anteil der maximalen Lageenergie gerade als kinetische Energie an der Kurbelwelle umgesetzt ist. D.h. die ETF-Kennlinie charakterisiert die zyklisch stattfindende Energieumwandlung von Lageenergie in kinetische Energie und umgekehrt. Die Minima der ETF-Kennlinie liegen typischerweise bei den Zünd-OT-Positionen der Brennkraftmaschine: Hier ist die in der Kompression gespeicherte Energie maximal und „fehlt“ somit als Beitrag zur kinetischen Energie des Motors.
Für eine Brennkraftmaschine, die sich im Auslauf befindet, kann eine motortypspezifische „Standard“-Amplitudenkennlinie formuliert werden. Sie wird der CPU in geeigneter Weise, z. B. ebenfalls als Look-Up-Tabelle zur Verfügung gestellt. Beim Amplitudenkompensationsverfahren kommt die Amplitudenkennlinie wie in DE 10 2010 009 648 A1 beschrieben zum Einsatz. Die Offenbarung der DE 10 2010 009 648 A1 wird hier ausdrücklich miteinbezogen.
Nach Beendigung der Einspritzung/Befeuerung befindet sich die Brennkraftmaschine im Auslauf. Während des Auslaufs stehen Drehzahl- und Kurbelwellenpositionsdaten gepaart mit der Zeitinformation zur Verfügung. Vorzugsweise werden für jeden Auslauf zunächst zu allen oder ausgewählten Ereignispunkten Daten erfasst, diese Daten werden dann in einer CPU prozessiert. Basierend auf den aktuell erfassten Daten wird dann der weitere Auslauf vorausberechnet.
Nachfolgend wird zunächst auf die iterative Bestimmung einer kompensierten bzw. linearisierten Drehzahl eingegangen.
In 1 ist beispielhaft das Drehzahlverhalten einer Antriebswelle 13 (8) einer Brennkraftmaschine 5 in einem Polygonzug 10 dargestellt. Des Weiteren ist eine mittlere Auslaufgerade 20 dargestellt. Für einen Punkt bei t = 0,8s ist der tatsächliche Drehzahlwert ni = 275/min sowie weitere Werte dargestellt. Hierzu gehört ein iterativ ermittelter Wert, der mit einem Dreieck bezeichnet ist. Dieser Wert wird hier mit „n_lin i, p + 1“ = n_lin 1, 2 = 212/min bezeichnet (p = 1, erster Iterationsschritt; i = aktueller Zeitpunkt) und hat die genannte Größe. Mit einem weiteren Iterationsschritt, p = 2, wurde der Wert für „n_lin i, p + 1“ = n_lin i, 3 = 204/min berechnet (mit einem auf einer Spitze stehenden Quadrat bezeichnet). Mit einem weiteren und hier letzten Iterationsschritt, p = 3, wurde der Wert „n_lin i, p + 1“ = n_lin i, 4 = 200/min berechnet. Dieser Wert deckt sich mit dem tatsächlichen Mittelwert n_lin.
Bei der Ermittlung der iterativ ermittelten Werte wird dabei wie folgt vorgegangen: Ausgehend von der aktuellen tatsächlichen Drehzahl ni ergibt sich n_lin i, p + 1 als erste Annäherung an eine kompensierte (linearisierte) Drehzahl als Differenz aus der aktuellen tatsächlichen Drehzahl ni abzüglich einem Produkt aus einer gewichteten Amplitude ampl_weightp (n_lini, p) und einem winkelabhängigen Amplitudenfaktor ampl_ETFi (phi(i)) n_lin i, p + 1 = n_actuali – ampl_weightp(n_lini, p)·ampl_ETFi(phi(i)), (1) mit p = 1 und n_lini, 1 = n_actuali = ni. p ist ein Iterationszähler z. B. p = 1 bis 4, ampl_weight ist eine drehzahlabhängige gewichtete Amplitude, ampl_ETF ist ein winkelabhängiger Amplitudenfaktor aus der ETF-Kennlinie, der Winkel phii ist der Antriebswellenwinkel zum Zeitpunkt i.
Für nachfolgende Iterationsschritte wird für n_actuali die jeweils im Iterationsschritt zuvor ermittelte n_lin i, p + 1 eingesetzt.
So ergibt sich n_lin i, p + 1 = n_lin i, 2 aus n_lin i, 2 = ni – ampl_weightp (n_lin i, 2)·ampl_ETFi(phi(i)) = 212/min. (2) n_lin i, p + 1 = n_lin i, 3 ergibt sich aus n_lin i, 3 = n_lin i, 2 – ampl_weightp (n_lin i, 3)·ampl_ETFi(phi(i)) = 204/min. (3) n_lin i, p + 1 = n_lin i, 4 ergibt sich aus n_lin i, 4 = n_lin i, 3 – ampl_weightp (n_lin i, 4)·ampl_ETFi(phi(i)) = 200/min. (4) Der Amplitudenfaktor ist somit für alle Iterationsschritte der gleiche. Die „gewichtete Amplitude“ ist dagegen von der jeweils zuvor ermittelten angenäherten mittlere Drehzahl n_lini, p + 1 abhängig.
Es ist somit ein Verfahren zum Bestimmen einer mittleren Drehzahl n_lini, p + 1 einer sich drehenden Antriebswelle 13 einer Brennkraftmaschine 10 zu einer Drehposition phii, wobei die sich drehende Antriebswelle 13 verschiedene Drehpositionen phii einnimmt und eine tatsächliche momentane Drehzahl ni zum Zeitpunkt ti in der Drehposition phii aufweist, wobei in erster Näherung in einem ersten Schritt p = 1 eine angenäherte mittlere Drehzahl n_lini, p + 1 bestimmt wird, die als eine Differenz aus der tatsächlichen Drehzahl ni zum Zeitpunkt ti und in der Drehposition phii und einem Produkt aus einer gewichteten Amplitude ampl_ weightp (n_lini, p) und einem winkelabhängigen Amplitudenfaktor ampl_ETFi(phi(i)) bestimmt wird.
Es ist des Weiteren vorgesehen, dass in einem weiteren Schritt p = 2 der Iteration eine weiter angenäherte mittlere Drehzahl n_lini, 2 + 1 als eine Differenz der im Schritt zuvor angenähert bestimmten mittleren Drehzahl n_lini, 1 + 1 zum Zeitpunkt ti und einem Produkt aus einer drehzahlabhängigen gewichteten Amplitude ampl_ weightp(ti) und einem winkelabhängigen Amplitudenfaktor ampl_ETFi(phi(ti)) bestimmt wird.
Je Zeitpunkt ti sollen mehrere Iterationsschritte, vorzugsweise drei oder vier, durchgeführt werden um weiter angenäherte mittlere Drehzahlen n_lini, 3 + 1; n_lini, 4 + 1; n_lini, p + 1 zu ermitteln, wobei p eine ganzzahlige positive Zahl ist.
Wird das angegebene Berechnungsverfahren auf benachbarte Punkte angewendet, so ergibt sich beispielsweise der in 2 dargestellte Zusammenhang und damit erkennbar eine mittlere Auslaufgerade 20.
Aus den mittels Amplitudenkompensation bestimmten linearisierten Drehzahlen wird dann die Auslaufsteigung bestimmt. Dies kann auf verschiedene Art und Weise geschehen. Vorzugsweise wird die allgemein bekannte Methode der linearen Regression benutzt (Methode der kleinsten Fehlerquadrate). Mittels linearer Regressionsrechnung wird aus den Zeit- und Drehzahlkoordinaten die Steigung und der Endpunkt der mittleren Ausgleichsgerade bestimmt. Sobald mehr als ein Steigungswert vorhanden ist, kann mit den bekannten Mittelwertbildungsmethoden eine optimierte mittlere Auslaufsteigung bestimmt werden. Für beste Ergebnisse kann der 3-fach gleitende Mittelwert verwendet werden.
Aus mindestens zwei Werten für mittlere Drehzahlen n_lini, p + 1 wird eine Auslaufsteigung m(ti) ermittelt.
Im Rahmen des hier dargestellten Verfahrens kann es sowohl zur Unterkompensation (3) als auch zur Überkompensation (4) kommen
Im Falle von Über- oder Unterkompensation liegen die kompensierten Drehzahlen nicht genügend nahe an der Ausgleichsgeraden. Vielmehr fluktuieren sie um die Ausgleichsgerade mit systematisch wachsendem und fallendem Abstand. Hier werden vorteilhafterweise nicht alle verfügbaren Wertepaare zur Bildung der Ausgleichsgeraden herangezogen, sondern nur ein ausgesuchter Bereich. Z. B. bewährt sich eine periodenweise Bestimmung der Ausgleichsgerade. Die Periode startet bei Kurbelwellenwinkeln für die die ETF-Kennlinie im Maximum liegt und endet beim Winkel mit dem nächsten oder einem darauf folgenden Maximum. Ebenso ist ein Start bei Kurbelwellenwinkeln, für die die ETF-Kennlinie im Minimum liegt möglich, hier geht der Bereich dann vom Minimum zu einem der darauf folgenden Minima.
5 zeigt ein Beispiel für eine gute periodenweise Bestimmung einer Ausgleichsgerade. Die mittlere Ausgleichsgerade zeigt die korrekte Steigung und einen passenden Endpunkt A. Die Steigungsbestimmung der mittleren Ausgleichsgerade findet hier mittels ausgewählten kompensierten Drehzahlen statt, hier von einem Minimum MOT1 zu einem anderen Minimum MOT2, d. h. mittels kompensierten Drehzahlen, die bei einem oberen Totpunkt auftreten.
6 zeigt ein Beispiel für eine nicht optimale periodenweise Bestimmung einer Ausgleichsgerade. Hier ist der Bereich schlecht gewählt.
Um die Abweichung der Steigung und des Endpunkts der Ausgleichsgerade gering zu halten, sind zusätzliche Maßnahmen möglich. Z. B. kann die Anzahl der Punkte ober- und unterhalb der Ausgleichsgeraden mit geeigneten iterativen Methoden ausbalanciert werden. Hierbei wird dann der Bereich um ein Maximum herum symmetrisch erweitert oder verkleinert, abhängig von der Form der ETF-Kennlinie. Außerdem ist zur Genauigkeitssteigerung bei nicht äquidistanten Ereignispunkten eine zusätzliche Gewichtung der einzelnen Punkte über eine geeignete Dichtefunktion möglich.
Zur Ermittlung der Maximalamplituden und des Amplitudenkorrekturfaktors wird das in DE 10 2010 009 648 A1 beschriebene Verfahren empfohlen und angewandt.
Stützpunkt ist der jeweilige Endpunkt der mittleren Ausgleichsgerade. Als Steigungswert wird vorzugsweise der 3-fach gleitende Mittelwert der letzten Steigungswerte verwendet.
Der Steigungswert wird am Endpunkt in Richtung frühere Zeiten angesetzt und die Maximal-amplitude an den ausgezeichneten Kurbelpositionswerten (ETF-Maxima) ausgewertet.
Bei Über- oder Unterkompensation wird vorzugsweise die Bestimmung der Ausgleichsgerade mit den oben beschriebenen Optimierungsansätzen (Basisdaten aus einem ausgewählten Bereich, ausbalancierte Anzahl oben/unten, Gewichtung je nach Datendichte) vorgenommen.
Zur Synthese des weiteren Drehzahlverlaufs empfiehlt sich das in der DE 10 2010 009 648 A1 offenbarte oder ähnliche Verfahren. Stützpunkt ist der jeweilige Endpunkt der mittleren Ausgleichsgerade. Als Steigungswert wird vorzugsweise der 3fach gleitende Mittelwert der letzten Steigungswerte verwendet. Bei Über- oder Unterkompensation wird vorzugsweise die Bestimmung der Ausgleichsgerade mit den oben beschriebenen Optimierungsansätzen (Basisdaten aus einem ausgewählten Bereich, ausbalancierte Anzahl oben/unten, Gewichtung je nach Datendichte) vorgenommen.
Nach Ermittlung der ersten Auslaufsteigung und bei jeder weiteren berechneten mittleren Auslaufsteigung wird eine Prognose errechnet. Als Drehzahlstützpunkt für die Prognoserechnung wird die jeweilige Enddrehzahl aus der Berechnung der mittleren Ausgleichsgerade verwendet. Die Prognoseschritte nach vorn können auf festen Winkelschritten, festen Zeitschritten oder auch anderen Schritten und Schrittweiten basieren.
Das weitere Vorgehen zur Prognoseerstellung kann wie in DE 10 2010 009 648 A1 beschrieben verwendet werden. Hauptmerkmale sind die Synthese des Auslaufs auf Basis der mittleren Ausgleichsgeraden mit Addition des fluktuierenden Drehzahlanteils (ETF-Kennlinie) multipliziert mit der drehzahlabhängigen Amplitude (Amplitudenkennlinie).
In 7 sind beispielhaft einige Prognosen dargestellt. Die durchgezogene Gerade entspricht der mittleren Ausgleichsgeraden, die mit Punkten versehene Kurve entspricht dem tatsächlichen Drehzahlverlauf.
8 zeigt eine Brennkraftmaschine 10 mit einer Antriebswelle 13.
Das beschriebene Verfahren zur Vorhersage des Motorauslaufverhaltens kann durch Messungen am Erzeugnis nachgewiesen werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008041037 A1 [0001]
DE 102010009648 A1 [0002, 0025, 0025, 0043, 0047, 0049]

Claims

Verfahren zum Bestimmen einer mittleren Drehzahl (n_lini, p + l) einer sich drehenden Antriebswelle (13) einer Brennkraftmaschine (5) zu einer Drehposition (phii), wobei die sich drehende Antriebswelle (13) verschiedene Drehpositionen (phii) einnimmt und eine tatsächliche momentane Drehzahl (ni) zum Zeitpunkt (ti) in der Drehposition (phii) aufweist, wobei in erster Näherung in einem ersten Schritt (p = 1) eine angenäherte mittlere Drehzahl (n_lini, p + 1) bestimmt wird, die als eine Differenz aus der tatsächlichen Drehzahl (ni) zum Zeitpunkt (ti) und in der Drehposition (phii) und einem Produkt aus einer gewichteten Amplitude (ampl_ weightp (n_lini, p)) und einem winkelabhängigen Amplitudenfaktor (ampl_ETFi(phi(i))) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einem weiteren Schritt (p = 2) der Iteration eine weiter angenäherte mittlere Drehzahl (n_lini, 2 + 1) als eine Differenz der im Schritt zuvor angenähert bestimmten mittleren Drehzahl (n_lini, 1 + 1) zum Zeitpunkt (ti) und einem Produkt aus einer drehzahlabhängigen gewichteten Amplitude (ampl_ weightp(ti)) und einem winkelabhängigen Amplitudenfaktor (ampl_ETFi(phi(ti))) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass je Zeitpunkt (ti) mehrere Iterationsschritte, vorzugsweise drei oder vier, durchgeführt werden um weiter angenäherte mittlere Drehzahlen (n_lini, 3 + 1; n_lini, 4 + 1; n_lini, p + 1) zu ermitteln, wobei p eine ganzzahlige positive Zahl ist.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass aus mindestens zwei Werten für mittlere Drehzahlen (n_lini, p + 1) eine Auslaufsteigung (m(ti)) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auslaufsteigung (m(ti)) mittels der Methode der linearen Regression ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass mit mehreren bekannten Auslaufsteigungen (m(ti), m(ti + l), m(ti + 2)) für mehrere Zeitpunkte (ti, ti + 1, ti + 2) eine mittlere Auslaufsteigung (m_mittel(ti)) berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle von unter- oder überkompensierten mittleren Drehzahlwerten (n_lini, i + 1) bestimmte mittleren Drehzahlwerte (n_lini, i + 1) ausgewählt werden, um mit den ausgewählten Werten in einem weiteren Verfahrensschritt eine mittlere Auslaufsteigung (m _ mittel(ti)) zu berechnen.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Berechnung der mittleren Auslaufsteigung Drehzahlwerte verwendet werden, die an oberen Totpunkten der Brennkraftmaschine (5) auftreten.