RU2013115571A - CAR PUMP INSTALLATION, CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE - Google Patents

CAR PUMP INSTALLATION, CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE Download PDF

Info

Publication number
RU2013115571A
RU2013115571A RU2013115571/03A RU2013115571A RU2013115571A RU 2013115571 A RU2013115571 A RU 2013115571A RU 2013115571/03 A RU2013115571/03 A RU 2013115571/03A RU 2013115571 A RU2013115571 A RU 2013115571A RU 2013115571 A RU2013115571 A RU 2013115571A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
automobile
pumping unit
gravity
pump installation
boom
Prior art date
Application number
RU2013115571/03A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Биньсин У
Сюэцзюнь ЛИ
Вэйчунь И
Куйфан ЛИ
Хунсюй ЮЭ
Original Assignee
Зумлион Хеви Индастри Сайенс Энд Текнолоджи Ко., Лтд.
Хунань Зумлион Спешиал Виикл Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Зумлион Хеви Индастри Сайенс Энд Текнолоджи Ко., Лтд., Хунань Зумлион Спешиал Виикл Ко., Лтд. filed Critical Зумлион Хеви Индастри Сайенс Энд Текнолоджи Ко., Лтд.
Publication of RU2013115571A publication Critical patent/RU2013115571A/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

1. Способ управления для автомобильной насосной установки, характеризующийся тем, что содержит этапы, на которых:регистрируют степени разведения четырех выносных опор автомобильной насосной установки;определяют конечные точки четырех выносных опор автомобильной насосной установки в соответствии со степенями разведения и соединение конечных точек четырех выносных опор для определения границы области безопасной работы автомобильной насосной установки;вычисляют метацентр всей автомобильной насосной установки в соответствии с силой тяжести основания автомобильной насосной установки, координатами центра тяжести, основания и силой тяжести всей автомобильной насосной установки;вычисляют центр тяжести всей автомобильной насосной установки в соответствии с силой тяжести основания автомобильной насосной установки, силой тяжести стрелы автомобильной насосной установки, силой тяжести всей автомобильной насосной установки, координатами силы тяжести стрелы автомобильной насосной установки и координатами центра тяжести основания автомобильной насосной установки;вычисляют коэффициент безопасности автомобильной насосной установки в соответствии с границей области безопасной работы, метацентром всей автомобильной насосной установки; иуправляют автомобильной насосной установкой в соответствии с коэффициентом безопасности.2. Способ управления для автомобильной насосной установки по п. 1, отличающийся тем, что метацентр всей автомобильной насосной установки вычисляют по следующим формулам:X=G*x/GY=G*y/Gгде Xявляется х-координатой метацентра всей автомобильной насосной установки, Yявляется у-координатой 1. A control method for an automobile pumping unit, characterized in that it contains the stages at which: register the degree of dilution of the four outriggers of the automobile pumping unit; determine the end points of the four outriggers of the automobile pumping unit in accordance with the dilution ratios and connect the end points of the four outriggers to determine the boundary of the safe operation area of the automobile pumping unit; calculate the metacentre of the entire automobile pumping unit in accordance with the gravity of the base of the automobile pumping unit, the coordinates of the center of gravity, base and gravity of the entire automobile pumping unit; calculate the center of gravity of the entire automobile pumping unit in accordance with the force the gravity of the base of the automobile pumping unit, the gravity of the boom of the automobile pumping unit, the gravity of the entire automobile pumping unit, the coordinates of the gravity of the boom of the automobile pumping unit and by the center of gravity of the base of the automobile pumping unit; calculate the safety factor of the automobile pumping unit in accordance with the boundary of the safe operation area, the metacentre of the entire automobile pumping unit; and control the vehicle pumping unit according to the safety factor. 2. The control method for an automobile pumping unit according to claim 1, characterized in that the metacentre of the entire automobile pumping unit is calculated by the following formulas: X = G * x / GY = G * y / G, where X is the x-coordinate of the metacentre of the entire automobile pumping unit, Y is y -coordinate

Claims (11)

1. Способ управления для автомобильной насосной установки, характеризующийся тем, что содержит этапы, на которых:1. The control method for an automotive pump installation, characterized in that it contains the stages in which: регистрируют степени разведения четырех выносных опор автомобильной насосной установки;register the degree of dilution of the four outriggers of the automobile pumping unit; определяют конечные точки четырех выносных опор автомобильной насосной установки в соответствии со степенями разведения и соединение конечных точек четырех выносных опор для определения границы области безопасной работы автомобильной насосной установки;determine the end points of the four outriggers of the automobile pump installation in accordance with the degree of dilution and the connection of the end points of the four outriggers to determine the boundary of the safe operation area of the automobile pump installation; вычисляют метацентр всей автомобильной насосной установки в соответствии с силой тяжести основания автомобильной насосной установки, координатами центра тяжести, основания и силой тяжести всей автомобильной насосной установки;calculate the metacentre of the entire automobile pumping unit in accordance with the gravity of the base of the automobile pumping unit, the coordinates of the center of gravity, the base and the gravity of the entire automobile pumping unit; вычисляют центр тяжести всей автомобильной насосной установки в соответствии с силой тяжести основания автомобильной насосной установки, силой тяжести стрелы автомобильной насосной установки, силой тяжести всей автомобильной насосной установки, координатами силы тяжести стрелы автомобильной насосной установки и координатами центра тяжести основания автомобильной насосной установки;calculate the center of gravity of the entire automobile pump installation in accordance with the gravity of the base of the automobile pump installation, the gravity of the boom of the automobile pump installation, the gravity of the entire automobile pump installation, the coordinates of the gravity of the arrow of the automobile pump installation and the coordinates of the center of gravity of the base of the automobile pump installation; вычисляют коэффициент безопасности автомобильной насосной установки в соответствии с границей области безопасной работы, метацентром всей автомобильной насосной установки; иcalculate the safety factor of the automobile pumping unit in accordance with the boundary of the safe operation area, the metacenter of the entire automobile pumping unit; and управляют автомобильной насосной установкой в соответствии с коэффициентом безопасности.control the automobile pumping unit in accordance with a safety factor. 2. Способ управления для автомобильной насосной установки по п. 1, отличающийся тем, что метацентр всей автомобильной насосной установки вычисляют по следующим формулам:2. The control method for an automobile pump installation according to claim 1, characterized in that the metacentre of the entire automobile pump installation is calculated by the following formulas: Xstab=Gtruck*xtruck/Gtotal X stab = G truck * x truck / G total Ystab=Gtruck*ytruck/Gtotal Y stab = G truck * y truck / G total где Xstab является х-координатой метацентра всей автомобильной насосной установки, Ystab является у-координатой метацентра всей автомобильной насосной установки, Gtruck является силой тяжести основания, Gtotal является силой тяжести всей автомобильной насосной установки, (xtruck, ytruck) являются координатами центра тяжести основания.where X stab is the x-coordinate of the metacenter of the entire automobile pumping unit, Y stab is the y-coordinate of the metacenter of the entire automobile pumping unit, G truck is the gravity of the base, G total is the gravity of the entire automobile pumping unit, (x truck , y truck ) are coordinates of the center of gravity of the base. 3. Способ управления для автомобильной насосной установки по п. 1, отличающийся тем, что центр тяжести всей автомобильной насосной установки вычисляют по следующим формулам:3. The control method for an automobile pump installation according to claim 1, characterized in that the center of gravity of the entire automobile pump installation is calculated by the following formulas: xcenter=(Gboom*xboom+Gtruck*xtruck)/Gtotal x center = (G boom * x boom + G truck * x truck ) / G total ycenter=(Gboom*yboom+Gtruck*ytruck)/Gtotal y center = (G boom * y boom + G truck * y truck ) / G total где xcenter является х-координатой центра тяжести всей автомобильной насосной установки, ycenter является y-координатой центра. тяжести всей автомобильной насосной установки, Gboom является силой тяжести стрелы, Gtruck является силой тяжести основания, Gtotal является силой тяжести всей автомобильной насосной установки, (xboom, yboom) являются координатами центра тяжести стрелы, (xtruck/ytruck) являются координатами центра тяжести основания.where x center is the x-coordinate of the center of gravity of the entire automobile pumping unit, y center is the y-coordinate of the center. the gravity of the entire automobile pumping unit, G boom is the gravity of the boom, G truck is the gravity of the base, G total is the gravity of the entire automobile pumping unit, (x boom , y boom ) are the coordinates of the center of gravity of the boom, (x truck / y truck ) are the coordinates of the center of gravity of the base. 4. Способ управления для автомобильной насосной установки по п. 3, отличающийся тем, что координаты центра тяжести стрелы вычисляют по следующим формулам:4. The control method for an automobile pump installation according to claim 3, characterized in that the coordinates of the center of gravity of the boom are calculated by the following formulas: xboom =FLcylinder*cosθx boom = FL cylinder * cosθ yboom=FLcylinder*sinθy boom = FL cylinder * sinθ где xboom является х-координатой центра тяжести стрелы, yboom является y-координатой центра тяжести стрелы, θ является углом вращения стрелы, и FLcylinder является плечом силы цилиндра.where x boom is the x-coordinate of the center of gravity of the boom, y boom is the y-coordinate of the center of gravity of the boom, θ is the angle of rotation of the boom, and FL cylinder is the arm of the cylinder. 5. Способ управления для автомобильной насосной установки по п. 1, отличающийся тем, что этап вычисления коэффициента безопасности включает в себя:5. The control method for the automotive pump installation according to claim 1, characterized in that the step of calculating the safety factor includes: вычисление первого расстояния, причем первым расстоянием является расстояние между центром тяжести всей автомобильной насосной установки и метацентром всей автомобильной насосной установки;calculating a first distance, the first distance being the distance between the center of gravity of the entire automobile pumping unit and the metacenter of the entire automobile pumping unit; вычисление второго расстояния, причем вторым расстоянием является минимальное расстояние между центром тяжести всей автомобильной насосной установки и границей области безопасной работы; иcalculating a second distance, the second distance being the minimum distance between the center of gravity of the entire automobile pumping unit and the boundary of the safe operation area; and деление второго расстояния на первое расстояние для получения коэффициента расстояния.dividing the second distance by the first distance to obtain the distance coefficient. 6. Способ управления для автомобильной насосной установки по п. 1, отличающийся тем, что этап управления автомобильной насосной установкой в соответствии с коэффициентом безопасности включает в себя:6. The control method for an automobile pump installation according to claim 1, characterized in that the step of controlling an automobile pump installation in accordance with a safety factor includes: управление автомобильной насосной установкой по блокированию действия автомобильной насосной установки в соответствии с коэффициентом безопасности;control of an automobile pump installation to block the operation of an automobile pump installation in accordance with a safety factor; управление автомобильной насосной установкой по выполнению действия противоположного блокирующему действию; иcontrol of an automobile pumping unit to perform an action opposite to the blocking action; and - управление автомобильной насосной установкой по разблокированию блокирующего действия.- control of the automobile pumping unit to unlock the blocking action. 7. Способ управления для автомобильной насосной установки по п. 6, отличающийся тем, что этап управления автомобильной насосной установкой по блокированию действия автомобильной насосной установки в соответствии с коэффициентом безопасности включает в себя:7. The control method for an automobile pump installation according to claim 6, characterized in that the step of controlling an automobile pump installation to block the operation of an automobile pump installation in accordance with a safety factor includes: блокирование высокой передачи стрелы, ввод в режим низшей передачи, блокирование хода вниз первой секции стрелы и блокирование вращения с одной стороны в опасном направлении, если коэффициент безопасности меньше первого коэффициента безопасности и больше второго коэффициента безопасности;blocking high boom gear, entering low gear, blocking the down stroke of the first boom section and blocking rotation on one side in a dangerous direction if the safety factor is less than the first safety factor and greater than the second safety factor; блокирование непрерывного действия стрелы в течение заданного времени, блокирование высокой передачи стрелы, ввод в режим низшей передачи, блокирование хода вниз первой и второй секций стрелы и блокирование вращения с одной стороны в опасном направлении, если коэффициент безопасности меньше второго коэффициента безопасности или больше или равен третьему коэффициенту безопасности; иblocking the continuous operation of the boom for a specified time, blocking high boom gear, entering low gear, blocking the downward movement of the first and second boom sections and blocking rotation on one side in a dangerous direction if the safety factor is less than the second safety factor or greater than or equal to the third safety factor; and блокирование действия стрелы, вращающейся в безопасном направлении, и блокирование нагнетания, если коэффициент безопасности меньше третьего коэффициента безопасности и больше или равен 1,blocking the action of the boom rotating in a safe direction, and blocking the discharge, if the safety factor is less than the third safety factor and greater than or equal to 1, при этом первый коэффициент безопасности больше второго коэффициента безопасности, и второй коэффициент безопасности больше третьего коэффициента безопасности.wherein the first safety factor is greater than the second safety factor, and the second safety factor is greater than the third safety factor. 8. Устройство по управлению автомобильной насосной установкой, характеризующееся тем, что оно содержит:8. Device for controlling an automobile pumping unit, characterized in that it contains: первый регистрирующий модуль, выполненный с возможностью регистрации степеней разведения четырех выносных опор автомобильной насосной установки;a first recording module configured to detect dilution degrees of the four outriggers of the automobile pumping unit; первый определяющий модуль, выполненный с возможностью определения конечных точек четырех выносных опор автомобильной насосной установки в соответствии со степенями разведения и соединения конечных точек четырех выносных опор для определения границы области безопасной работы автомобильной насосной установки;the first determining module, configured to determine the endpoints of the four outriggers of the automobile pumping unit in accordance with the degrees of dilution and connection of the endpoints of the four outriggers for determining the boundary of the safe operation area of the automobile pumping unit; первый вычислительный модуль, выполненный с возможностью вычисления метацентра всей автомобильной насосной установки в соответствии с силой тяжести основания автомобильной насосной установки, координатами центра тяжести основания и силой тяжести всей автомобильной насосной установки;the first computing module, configured to calculate the metacentre of the entire automobile pumping unit in accordance with the gravity of the base of the automobile pumping unit, the coordinates of the center of gravity of the base and the gravity of the entire automobile pumping unit; второй вычислительный модуль, выполненный с возможностью вычисления центра тяжести всей автомобильной насосной установки в соответствии с силой тяжести основания автомобильной насосной установки, силой тяжести стрелы автомобильной насосной установки, силой тяжести всей автомобильной насосной установки, координатами центра тяжести стрелы автомобильной насосной установки и координатами центра тяжести основания автомобильной насосной установки;the second computing module, configured to calculate the center of gravity of the entire automobile pump installation in accordance with the gravity of the base of the automobile pump installation, the gravity of the boom of the automobile pump installation, the gravity of the entire automobile pump installation, the coordinates of the center of gravity of the arrow of the automobile pump installation and the coordinates of the center of gravity of the base automobile pumping unit; третий вычислительный модуль, выполненный с возможностью вычисления коэффициента безопасности автомобильной насосной установки в соответствии с границей области безопасной работы, метацентром всей автомобильной насосной установки и центра тяжести всей автомобильной насосной установки; иa third computing module configured to calculate a safety factor of the automobile pumping unit in accordance with the boundary of the safe operation area, a metacenter of the entire automobile pumping unit and the center of gravity of the entire automobile pumping unit; and модуль управления, выполненный с возможностью управления автомобильной насосной установкой в соответствии с коэффициентом безопасности.a control module configured to control the automobile pumping unit in accordance with a safety factor. 9. Устройство для управления автомобильной насосной установкой по п. 8, отличающееся тем, что третий вычислительный модуль содержит:9. A device for controlling an automobile pump installation according to claim 8, characterized in that the third computing module comprises: первый вычислительный подмодуль, выполненный с возможностью вычисления первого расстояния, при этом первым расстоянием является расстояние между центром тяжести и метацентром всей автомобильной насосной установки;the first computing submodule, configured to calculate the first distance, the first distance being the distance between the center of gravity and the metacentre of the entire automobile pumping unit; второй вычислительный подмодуль, выполненный с возможностью вычисления второго расстояния, при этом вторым расстоянием является минимальное расстояние между центром тяжести всей автомобильной насосной установки и границей области безопасной работы; иa second computing submodule, configured to calculate a second distance, the second distance being the minimum distance between the center of gravity of the entire automobile pumping unit and the boundary of the safe operation area; and третий вычислительный подмодуль, выполненный с возможностью вычисления коэффициента безопасности в соответствии с первым и вторым расстояниями.a third computing submodule, configured to calculate a safety factor in accordance with the first and second distances. 10. Устройство для управления автомобильной насосной установкой по п. 8, отличающееся тем, что модуль управления содержит:10. A device for controlling an automobile pump installation according to claim 8, characterized in that the control module comprises: первый подмодуль управления, выполненный с возможностью управления автомобильной насосной установкой по блокированию действия в соответствии с коэффициентом безопасности;a first control submodule configured to control an automobile pumping unit to block an action in accordance with a safety factor; второй подмодуль управления, выполненный с возможностью управления автомобильной насосной установкой по выполнению действия противоположного блокирующему действию; иa second control submodule configured to control the automobile pumping unit to perform an action opposite to the blocking action; and третий подмодуль управления, выполненный с возможностью управления по разблокированию блокирующего действия.the third control submodule, configured to control the unlocking of the blocking action. 11. Автомобильная насосная установка, отличающаяся тем, что она содержит:11. Automotive pumping unit, characterized in that it contains: устройство для управления автомобильной насосной установкой в соответствии с одним из пп. 8-10;a device for controlling an automobile pump installation in accordance with one of paragraphs. 8-10; интерфейс с дисплеем, соединенный с устройством по управлению автомобильной насосной установкой, выполненным с возможностью отображения состояния всей автомобильной насосной установки. an interface with a display connected to a device for controlling an automobile pumping unit configured to display the state of an entire automobile pumping unit.
RU2013115571/03A 2011-07-14 2011-10-18 CAR PUMP INSTALLATION, CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE RU2013115571A (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110197427A CN102330498B (en) 2011-07-14 2011-07-14 Pump truck and control method and device thereof
PCT/CN2011/080899 WO2013007069A1 (en) 2011-07-14 2011-10-18 Pump truck and method and device for controlling same

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2013115571A true RU2013115571A (en) 2015-11-27

Family

ID=45482440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013115571/03A RU2013115571A (en) 2011-07-14 2011-10-18 CAR PUMP INSTALLATION, CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2733281B1 (en)
CN (1) CN102330498B (en)
BR (1) BR112013006558B1 (en)
RU (1) RU2013115571A (en)
WO (1) WO2013007069A1 (en)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102588505B (en) * 2012-02-06 2014-01-15 三一汽车制造有限公司 Pump truck stability control system, pump truck stability control method and pump truck
CN102841566B (en) * 2012-09-18 2014-07-09 中联重科股份有限公司 Concrete pump truck monitoring method, concrete pump truck monitoring system and concrete pump truck
CN102915045B (en) * 2012-10-31 2015-01-07 中联重科股份有限公司 Control method and device for arm support type engineering vehicle
CN105292082B (en) * 2014-05-29 2017-09-26 中联重科股份有限公司 Control method and control device for preventing engineering machinery from tipping and engineering machinery
DE102014215019A1 (en) 2014-07-30 2016-02-04 Putzmeister Engineering Gmbh Truck-mounted concrete pump and method for its operation
CN106365046B (en) * 2015-07-23 2019-04-02 徐工集团工程机械股份有限公司 It tumbles control method, device, system and engineering machinery
CN106760542B (en) * 2016-12-12 2019-09-17 三一汽车制造有限公司 Arm support control method, cantilever crane control device and concrete mixer
CN106706333B (en) * 2016-12-13 2018-12-25 北汽福田汽车股份有限公司 A kind of stability of truck mounted concrete pump test method
KR102096930B1 (en) * 2017-02-09 2020-04-03 가부시키가이샤 마에다세이사쿠쇼 Safety device of mobile crane
DE102018204079A1 (en) 2018-03-16 2019-09-19 Putzmeister Engineering Gmbh Truck-mounted concrete pump and method for the stability-relevant control of a truck-mounted concrete pump
CN111395767A (en) * 2020-03-23 2020-07-10 湖南机电职业技术学院 Cantilever crane pump truck anti-tilt protection system
CN111608392B (en) * 2020-05-08 2022-04-12 中联重科股份有限公司 Anti-tipping control method and system for concrete equipment and concrete equipment
CN112499533A (en) * 2020-10-30 2021-03-16 徐州海伦哲特种车辆有限公司 Dynamic amplitude limiting method for boom type operation vehicle
CN112441511B (en) * 2020-11-17 2021-08-24 中联重科股份有限公司 Engineering machine and support control method, device, system and medium thereof
CN112723201B (en) * 2021-01-08 2022-03-04 中联重科股份有限公司 Method and device for acquiring support position, engineering machine and readable storage medium
DE102021107142A1 (en) * 2021-03-23 2022-09-29 Putzmeister Engineering Gmbh Stability monitoring for a thick matter conveyor system
CN113173524B (en) * 2021-05-28 2022-04-22 广东工业大学 Method, device, equipment and medium for hydraulic dynamic weighing of telescopic boom forklift
CN113608464B (en) * 2021-07-21 2022-11-29 徐州徐工施维英机械有限公司 Overturn-preventing safety control method, device and system for pump truck
CN114215362B (en) * 2021-12-17 2023-04-25 徐州徐工施维英机械有限公司 Automatic arm support obstacle avoidance system, obstacle avoidance method and pump truck

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2956918B2 (en) * 1992-03-06 1999-10-04 旭化成工業株式会社 Forming panel sorting device
JPH1179675A (en) * 1997-09-02 1999-03-23 Komatsu Ltd Safety device for vehicle with outrigger
US6785597B1 (en) * 2003-02-07 2004-08-31 Wiggins Lift Co., Inc. Hydraulic stabilizer system and process for monitoring load conditions
JP5374037B2 (en) * 2007-12-10 2013-12-25 株式会社タダノ Total gravity center display device for work vehicles
CN201329855Y (en) * 2008-12-15 2009-10-21 山东鸿达建工集团有限公司 Oil cylinder driving X arc-shaped support leg for concrete arm frame mixer
CN101457589B (en) * 2008-12-26 2011-04-13 三一重工股份有限公司 Construction machine
CN101487343B (en) * 2009-01-14 2011-01-19 三一重工股份有限公司 Control method, apparatus and system for concrete pump vehicle
CN101845892B (en) * 2009-03-27 2011-10-05 徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司 Single-side operation control method, controller and concrete pump truck
CN201647861U (en) * 2009-09-14 2010-11-24 徐州工程学院 Anti-overturning device for lorry-mounted crane
CN201619959U (en) * 2010-03-30 2010-11-03 三一重工股份有限公司 Engineering machine and stability control system thereof
CN101833287B (en) * 2010-03-30 2012-02-22 三一重工股份有限公司 Engineering machine and stability control system thereof

Also Published As

Publication number Publication date
BR112013006558B1 (en) 2020-06-30
BR112013006558A2 (en) 2017-10-24
EP2733281A1 (en) 2014-05-21
EP2733281B1 (en) 2021-07-07
CN102330498B (en) 2012-10-17
EP2733281A4 (en) 2015-03-25
WO2013007069A1 (en) 2013-01-17
CN102330498A (en) 2012-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013115571A (en) CAR PUMP INSTALLATION, CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE
EP2813643B1 (en) Pump truck stability control system, control method, and pump truck
WO2015103941A1 (en) Method for detecting roll state of vehicle
CN102147959B (en) Tilting alarm system and concrete pump truck comprising same
EP2161582A3 (en) Velocity calculation device,velocity calculation method, and navigation device
CN202936049U (en) Lift speed measuring device
JP2013238097A (en) Overturn preventing device for construction machine
US20230386050A1 (en) Optical sensor for odometry tracking to determine trajectory of a wheel
CN110728812A (en) Detection and protection device for preventing external damage of power transmission line and use method thereof
CN204150905U (en) The elevator landing door of impact resistance
CN103925903A (en) Method for measuring tooth form of cycloidal gear
JP6696841B2 (en) Contact prevention assist system
CN203203797U (en) Locating device for engine hood rigidity measurement points
CN202814315U (en) Clamp for detecting mining self-unloading vehicle front bumper support
CN204280979U (en) A kind of car elevator wireless location system
CN102661691B (en) Detection tool for detecting size of steering column protecting cover of automobile
CN204269046U (en) A kind of profile tolerance profiling cubing
KR20140018682A (en) Method and system for measuring road surface profile
CN207916774U (en) Has the truck accessory guardrail of blind-spot detection and automatic illuminating function
CN103624715A (en) Front anti-collision beam assembly assembling tool for vehicle
CN205419652U (en) Jack is repaiied to vapour
KR102402184B1 (en) Concrete pumpcar swing leg and control method
JP2015118569A5 (en)
CN202420807U (en) Mounting platform for dummy chest displacement sensor
CN108973895A (en) Vehicle is paddled detection method, system and vehicle