BR112013006558B1

BR112013006558B1 - truck bomb and method and device to control the same

Info

Publication number: BR112013006558B1
Application number: BR112013006558-3A
Authority: BR
Inventors: Binxing Wu; Xuejun Li; Weichun Yi; Kuifang Li; Hongxu Yue
Original assignee: Zoomlion Heavy Industry Science And Technology Co., Ltd.; Hunan Zoomlion Special Vehicle Co., Ltd.
Priority date: 2011-07-14
Filing date: 2011-10-18
Publication date: 2020-06-30
Also published as: BR112013006558A2; EP2733281B1; RU2013115571A; WO2013007069A1; CN102330498A; EP2733281A1; CN102330498B; EP2733281A4

Abstract

Trata-se a invenção de um método de controle em um caminhão-bomba compreendendo: adquirir a faixa de extensão das quatro pernas (1,2) de um caminhão-bomba; determinar os pontos de extremidade das quatro pernas (1,2) com base na faixa de extensão, e conectar os pontos de extremidade das quatros pernas (1,2) para determinar o limite seguro de trabalho (7) do caminhão-bomba; calcular o metacentro (6) de todo o caminhão-bomba de acordo com a força gravitacional de subestrutura do caminhão-bomba, as coordenadas baricêntricas da subestrutura e a força gravitacional de todo o caminhão-bomba; calcular o centro de gravidade (5) de todo o caminhão-bomba de acordo com a força gravitacional da subestrutura do caminhão-bomba, a força gravitacional dos membros do caminhão-bomba, a força gravitacional de todo o caminhão-bomba, as coordenadas baricêntricas dos membros do caminhão-bomba, e as coordenadas baricêntricas da subestrutura do caminhão-bomba; calcular o fator de segurança do caminhão-bomba com base no limite seguro do trabalho (7), o metacentro (6) de todo o caminhão-bomba, e o centro de gravidade (5) de todo o caminhão-bomba; e controlar o caminhão-bomba de acordo com o fator de segurança.(...).This involves the invention of a control method in a truck bomb comprising: acquiring the extension band of the four legs (1,2) of a truck bomb; determine the end points of the four legs (1,2) based on the extension strip, and connect the end points of the four legs (1,2) to determine the safe working limit (7) of the truck bomb; calculate the metacenter (6) of the entire truck bomb according to the gravitational force of the truck bomb's substructure, the baricentric coordinates of the substructure and the gravitational force of the entire truck bomb; calculate the center of gravity (5) of the entire truck bomb according to the gravitational force of the truck bomb's substructure, the gravitational force of the members of the truck bomb, the gravitational force of the entire truck bomb, the baricentric coordinates the members of the truck bomb, and the baricentric coordinates of the sub-structure of the truck bomb; calculate the safety factor of the truck bomb based on the safe limit of work (7), the metacenter (6) of the entire truck bomb, and the center of gravity (5) of the entire truck bomb; and control the truck bomb according to the safety factor. (...).

Description

PUMP TRUCK AND METHOD AND DEVICE TO CONTROL THE SAME

Technical Field

A presente invenção se refere ao campo dos caminhões-bomba e, especificamente, a um caminhão-bomba, a um método de controle e a um dispositivo de controle do mesmo.The present invention relates to the field of truck bombs and, specifically, to a truck bomb, a control method and a control device thereof.

Fundamentals of the Invention

A segurança de um caminhão-bomba para concreto em processos de construção representa um problema técnico importante. Atualmente, um caminhão-bomba abre completamente seus apoios laterais para assegurar uma área máxima de operação segura e, como ilustrado na Figura 1, o raio de transporte do concreto do caminhão-bomba pode ser maximizado para assegurar que o caminhão-bomba possa bombear o concreto com segurança através de uma lança no estado horizontal. No entanto, diante do espaço operacional limitado, os apoios laterais sempre falham em sua função pelo fato de não poderem ser abertos totalmente, e consequentemente limitam o raio seguro de transporte do concreto do caminhão-bomba e falham em assegurar o bombeamento seguro em qualquer estado da lança; e, além disso, em alguns casos, o caminhão-bomba como um todo está sujeito a tombamento. A primeira questão para prevenir que o caminhão-bomba tombe é a de determinar a área operacional segura do caminhão, de tal maneira a limitar a ação da lança dentro da área segura quando os apoios laterais não se encontram totalmente estendidos.The safety of a concrete pump truck in construction processes represents an important technical problem. Currently, a truck pump opens its side supports completely to ensure a maximum safe operating area and, as illustrated in Figure 1, the transport radius of the truck pump's concrete can be maximized to ensure that the truck pump can pump the concrete with a horizontal boom. However, in view of the limited operating space, the side supports always fail in their function because they cannot be opened fully, and consequently limit the safe transport radius of the concrete of the truck-pump and fail to ensure safe pumping in any state. the spear; and in addition, in some cases, the truck bomb as a whole is subject to tipping. The first issue to prevent the truck bomb from tipping over is to determine the safe operational area of the truck, in such a way as to limit the action of the boom within the safe area when the side supports are not fully extended.

Nas artes relacionadas, ainda não existe uma solução efetiva para solucionar o problema da segurança do caminhão-bomba, que não pode ser assegurada quando os apoios laterais do caminhão-bomba não podem ser completamente abertos.In the related arts, there is still no effective solution to solve the truck bomb safety problem, which cannot be ensured when the side supports of the truck cannot be fully opened.

Description of the Invention

O objetivo principal da presente invenção é o de revelar um caminhão-bomba, um método de controle e um dispositivo de controle do mesmo, com o propósito de solucionar o problema da segurança do caminhão-bomba que não pode ser assegurada quando os apoios laterais do caminhão-bomba não podem ser completamente abertos.The main objective of the present invention is to reveal a truck bomb, a control method and a control device for it, with the purpose of solving the problem of the safety of the truck bomb that cannot be ensured when the lateral supports of the truck bombs cannot be opened completely.

Para atingir este objetivo, em um aspecto, a presente invenção revela um método de controle para o caminhão-bomba.To achieve this objective, in one aspect, the present invention discloses a method of control for the truck bomb.

O método de controle para o caminhão-bomba compreende as seguintes etapas: adquirir os graus de abertura de quatro apoios laterais do caminhão-bomba; determinar os pontos de extremidade dos quatro apoios laterais do caminhão-bomba de acordo com os graus de abertura e conectar os pontos de extremidade dos quatro apoios laterais para determinar o limite da área de operação segura do caminhão-bomba; calcular o metacentro de todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da base e a gravidade de todo o caminhão-bomba; calcular o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, a gravidade da lança do caminhão-bomba, a gravidade de todo o caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da lança do caminhão- bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base do caminhão-bomba; calcular o coeficiente de segurança do caminhão-bomba de acordo com o limite da área de operação segura, o metacentro do todo o caminhão-bomba e o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba; e controlar o caminhão-bomba de acordo com o coeficiente de segurança.The control method for the pump truck comprises the following steps: acquire the degrees of opening of four lateral supports of the pump truck; determine the end points of the four side supports of the truck pump according to the opening degrees and connect the end points of the four side supports to determine the limit of the safe area of operation of the truck pump; calculate the metacenter of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the base and the gravity of the entire truck bomb; calculate the center of gravity of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the gravity of the boom of the truck bomb, the gravity of the entire truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the boom truck bomb and the coordinates of the center of gravity of the truck bomb base; calculate the safety factor of the truck bomb according to the limit of the safe operating area, the metacenter of the entire truck bomb and the center of gravity of the entire truck bomb; and control the truck bomb according to the safety factor.

Para atingir este objetivo, em outro aspecto, a presente invenção revela um dispositivo de controle para o caminhão-bomba.To achieve this goal, in another aspect, the present invention discloses a control device for the truck bomb.

O dispositivo de controle para o caminhão-bomba compreende: um primeiro módulo dê aquisição, configurado para adquirir os graus de abertura dos quatro apoios laterais do caminhão-bomba; um primeiro módulo de determinação, configurado para determinar os pontos de extremidade dos quatro apoios laterais do caminhão-bomba de acordo com os graus de abertura e conectar os pontos de extremidade dos quatro apoios laterais para determinar o limite da área de operação segura do caminhão-bomba; um primeiro módulo de cálculo, configurado para calcular o metacentro do todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da base e a gravidade de todo o caminhão-bomba; um segundo módulo de cálculo, configurado para calcular o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, a gravidade da lança do caminhão-bomba, a gravidade de todo o caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da lança do caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base do caminhão-bomba; um terceiro módulo de cálculo, configurado para calcular o coeficiente de segurança do caminhão-bomba de acordo com o limite da área de operação segura, o metacentro do todo o caminhão-bomba e o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba; e um módulo de controle, configurado para controlar o caminhão-bomba de acordo com o coeficiente de segurança.The control device for the pump truck comprises: a first acquisition module, configured to acquire the degrees of openness of the four side supports of the pump truck; a first determination module, configured to determine the end points of the four side supports of the pump truck according to the degrees of opening and connect the end points of the four side supports to determine the limit of the safe operating area of the truck- bomb; a first calculation module, configured to calculate the metacenter of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the base and the gravity of the whole truck bomb; a second calculation module, configured to calculate the center of gravity of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the gravity of the boom of the truck bomb, the gravity of the entire truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the boom of the truck bomb and the coordinates of the center of gravity of the base of the truck bomb; a third calculation module, configured to calculate the safety factor of the truck bomb according to the limit of the safe operating area, the metacenter of the entire truck bomb and the center of gravity of the entire truck bomb; and a control module, configured to control the truck bomb according to the safety factor.

Para atingir este objetivo, em outro aspecto, a presente invenção revela um caminhão-bomba.To achieve this objective, in another aspect, the present invention discloses a truck bomb.

O caminhão-bomba compreende: qualquer dispositivo de controle para o caminhão-bomba revelado na presente invenção, e uma interface de visualização que é conectada com o dispositivo de controle e utilizada para exibir o estado de todo o caminhão-bomba.The truck pump comprises: any control device for the truck pump disclosed in the present invention, and a display interface that is connected with the control device and used to display the status of the entire truck pump.

De acordo com a presente invenção, o método de controle para o caminhão-bomba compreende as seguintes etapas: adquirir os graus de abertura de quatro apoios laterais do caminhão-bomba; determinar os pontos de extremidade dos quatro apoios laterais do caminhão-bomba de acordo com os graus de abertura e conectar os pontos de extremidade dos quatro apoios laterais para determinar o limite da área de operação segura do caminhão-bomba; calcular o metacentro do todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da base e a gravidade de todo o caminhão-bomba; calcular o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, a gravidade da lança do caminhão-bomba, a gravidade de todo o caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da lança do caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base do caminhão-bomba; calcular o coeficiente de segurança do caminhão-bomba de acordo com o limite da área de operação segura, o metacentro do todo o caminhão-bomba e o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba; e controlar o caminhão-bomba de acordo Com o coeficiente de segurança, o problema da segurança do caminhão-bomba que não pode ser assegurada quando os apoios laterais do caminhão-bomba não podem ser completamente abertos é solucionado, de tal maneira que a segurança do caminhão-bomba é assegurada quando os apoios laterais do caminhão-bomba não podem ser completamente abertos.In accordance with the present invention, the control method for the truck pump comprises the following steps: acquiring the degrees of opening of four side supports of the truck pump; determine the end points of the four side supports of the truck pump according to the opening degrees and connect the end points of the four side supports to determine the limit of the safe area of operation of the truck pump; calculate the metacenter of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the base and the gravity of the whole truck bomb; calculate the center of gravity of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the gravity of the boom of the truck bomb, the gravity of the entire truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the boom truck bomb and the coordinates of the center of gravity of the base of the truck bomb; calculate the safety factor of the truck bomb according to the limit of the safe operating area, the metacenter of the entire truck bomb and the center of gravity of the entire truck bomb; and control the pump truck according to the safety factor, the problem of the safety of the pump truck that cannot be ensured when the side supports of the pump truck cannot be fully opened is solved in such a way that the safety of the truck pump truck is secured when the side supports of the pump truck cannot be fully opened.

Brief Description of Drawings

Os desenhos constituindo uma parte da aplicação destinam- se ao entendimento da presente invenção, e as modalidades de execução exemplificativas da invenção e as explicações sobre a mesma têm a finalidade de explicar a invenção, e não de limitar de maneira inadequada a invenção. Nos desenhos:
a Figura 1 ilustra um diagrama mostrando o controle para um caminhão-bomba de acordo com a arte anterior:
a Figura 2 ilustra um diagrama mostrando o fluxo de um método de controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção;
a Figura 3 ilustra um diagrama mostrando o controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção;
a Figura 4 ilustra um diagrama mostrando o cálculo para um braço de força de um cilindro de um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção;
a Figura 5 ilustra um diagrama de um método de controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção; e
a Figura 6 ilustra um diagrama de blocos de um dispositivo de controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção.The drawings constituting a part of the application are intended for the understanding of the present invention, and the exemplary embodiments of the invention and the explanations about it are intended to explain the invention, and not to improperly limit the invention. In the drawings:
Figure 1 illustrates a diagram showing the control for a truck bomb according to the prior art:
Figure 2 illustrates a diagram showing the flow of a control method for a truck bomb according to a preferred embodiment of the present invention;
Figure 3 illustrates a diagram showing the control for a truck bomb according to a preferred embodiment of the present invention;
Figure 4 illustrates a diagram showing the calculation for a cylinder arm of a truck pump according to a preferred embodiment of the present invention;
Figure 5 illustrates a diagram of a control method for a truck bomb according to a preferred embodiment of the present invention; and
Figure 6 illustrates a block diagram of a control device for a truck bomb according to a preferred embodiment of the present invention.

Detailed Description of the Execution Modalities

Deve ser observado, caso não existam conflitos, que as modalidades preferidas de execução da aplicação e seus recursos podem ser combinados uns com os outros. A invenção será descrita com detalhes abaixo, com referência aos desenhos e em conjunto com as modalidades preferidas de execução da mesma.It should be noted, if there are no conflicts, that the preferred modes of application execution and its resources can be combined with each other. The invention will be described in detail below, with reference to the drawings and in conjunction with preferred embodiments of the same.

A Figura 2 ilustra um diagrama mostrando o fluxo de um método de controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção. Como mostrado na Figura 2, o método compreende a Etapa 102 até a Etapa 112.Figure 2 illustrates a diagram showing the flow of a control method for a truck bomb according to a preferred embodiment of the present invention. As shown in Figure 2, the method comprises Step 102 through Step 112.

Etapa 102: Adquirir os graus de abertura de quatro apoios laterais de um caminhão-bomba. Nesta etapa, os graus de abertura dos quatro apoios laterais são medidos por um sensor de apoio lateral, incluindo um sensor de fio de amarração e um sensor de ângulo, em tempo real. A Figura 3 ilustra um diagrama mostrando o controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção, e como mostrado na Figura 3, o mesmo compreende a medição dos graus de abertura de dois apoios laterais 1 frontais X e de duas pernas oscilantes traseiras 2.Step 102: Acquire the opening degrees of four side supports of a truck bomb. In this step, the opening degrees of the four side supports are measured by a side support sensor, including a mooring wire sensor and an angle sensor, in real time. Figure 3 illustrates a diagram showing the control for a truck bomb according to a preferred embodiment of the present invention, and as shown in Figure 3, it comprises the measurement of the opening degrees of two side supports 1 front X and two rear swing legs 2.

Etapa 104: Determinar o limite da área de operação segura do caminhão-bomba de acordo com os graus de abertura, e então os pontos de extremidade dos apoios laterais são conectados para formar um quadrilátero formando o limite da área de operação segura de todo o caminhão-bomba e, como mostrado na Figura 3, o limite 7 da área de operação segura do caminhão-bomba é determinado de acordo com os graus de abertura dos dois apoios laterais 1 frontais X e das duas pernas oscilantes traseiras 2.Step 104: Determine the limit of the safe area of operation of the truck pump according to the degrees of opening, and then the end points of the side supports are connected to form a quadrilateral forming the limit of the safe area of operation of the whole truck -pump and, as shown in Figure 3, the limit 7 of the safe area of operation of the pump truck is determined according to the degrees of opening of the two side supports 1 front X and the two swinging legs 2 rear.

Etapa 106: Calcular o metacentro de todo o caminhão-bomba.Step 106: Calculate the metacenter of the entire truck bomb.

Como mostrado na Figura 3, o metacentro 6 de todo o caminhão-bomba é calculado através das seguintes fórmulas:
X_stab=G_truck*X_truck/G_total
Y_stab=G_truck*y_truck/G_totalsendo que X_stab e a coordenada-x do metacentro de todo o caminhão-bomba, Y_stab é a coordenada-y do metacentro de todo o caminhão-bomba, G_truck é a gravidade da base, G_total é a gravidade de todo o caminhão-bomba e (x_truck, Y_truck) representam as coordenadas do centro de gravidade da base, e a gravidade da base, a gravidade de todo o caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base são parâmetros inerentes do caminhão-bomba.As shown in Figure 3, the metacenter 6 of the entire truck bomb is calculated using the following formulas:
X _stab = G _truck * X _truck / _Total G
Y _stab = G _truck * y _truck / _Total G where X _{stab is} the x coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, Y _stab is the y coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, G _truck is gravity of the base, G _total is the gravity of the entire truck bomb and (x _truck , Y _truck ) represent the coordinates of the center of gravity of the base, and the gravity of the base, the gravity of the entire truck bomb and the coordinates of the base center of gravity are inherent parameters of the truck bomb.

Etapa 108: Caleular o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba.Step 108: Calculate the center of gravity of the entire truck bomb.

Como mostrado na Figura 3, um círculo giratório 4 para o centro de gravidade é obtido tomando-se o centro de gravidade 5 de todo o caminhão-bomba como sendo o centro do círculo, e um sistema de coordenadas de ângulos retos é formado tomando-se o centro de uma mesa giratória 3 como sendo a origem das coordenadas, a direção frontal e traseira do caminhão sendo o eixo transversal e a direção vertical da mesa giratória 3 sendo o eixo longitudinal. O centro de gravidade de todo o caminhão-bomba é calculado de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, a gravidade da lança do caminhão-bomba, a gravidade de todo o caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da lança do caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base do caminhão-bomba, através das seguintes fórmulas:
X_center=(G_boom*X_boom+G_truck*X_truck)/G_total
y_center=(G_boom*y_boom+G_truck*y_truck)/G_total
sendo que x_center é a coordenada-x do centro de gravidade da
de todo o caminhão-bomba, y_center é a coordenada-y do centro de gravidade de todo o caminhão-bomba, G_boom é a gravidade da lança, G_truck é a gravidade da base, G_total é a gravidade de todo o caminhão-bomba, (x_boom, y_boom) representam as coordenadas do centro de gravidade da lança, (x_truck, y_truck) representam as coordenadas do centro de gravidade da base, a gravidade da base, a gravidade de todo o caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base são parâmetros inerentes do caminhão-bomba, e as coordenadas do centro de gravidade da lança são calculadas através das seguintes formulas:
X_boom=FL_cylinder*cosθ
y_boom=FL_cylinder*sinθ
sendo que x_boom é a coordenada-x do centro de gravidade da lança, y_boom é a coordenada-y do centro de gravidade da lança, θ é o ângulo de rotação da lança, e FL_cylinder é o braço de força do cilindro.As shown in Figure 3, a rotating circle 4 for the center of gravity is obtained by taking the center of gravity 5 of the entire truck bomb as the center of the circle, and a right angle coordinate system is formed by taking if the center of a turntable 3 as the origin of the coordinates, the front and rear direction of the truck being the transverse axis and the vertical direction of the turntable 3 being the longitudinal axis. The center of gravity of the entire truck bomb is calculated according to the gravity of the base of the truck bomb, the gravity of the boom of the truck bomb, the gravity of the entire truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the boom of the truck bomb and the coordinates of the center of gravity of the base of the truck bomb, using the following formulas:
X _center = (G _boom * X _boom + G _truck * X _truck ) / G _total
y _center = (G _boom * y _boom + G _truck * y _truck ) / G _total
where x _center is the x-coordinate of the center of gravity of the
of the entire truck bomb, y _center is the y-coordinate of the center of gravity of the entire truck bomb, G _boom is the gravity of the boom, G _truck is the gravity of the base, G _total is the gravity of the entire truck -pump, (x _boom , y _boom ) represent the coordinates of the _boom 's center of gravity, (x _truck , y _truck ) represent the coordinates of the base's center of gravity, the base's gravity, the gravity of the entire truck bomb and the coordinates of the base's center of gravity are inherent parameters of the truck bomb, and the coordinates of the boom's center of gravity are calculated using the following formulas:
X _boom = FL _cylinder * cosθ
y _boom = FL _cylinder * sinθ
where x _boom is the x-coordinate of the boom center of gravity, y _boom is the y-coordinate of the boom center of gravity, θ is the boom rotation angle, and FL _cylinder is the _cylinder 's power arm.

O ângulo de rotação da lança pode ser obtido por um sensor de ângulo. O braço de força do cilindro é relacionado ao ângulo de inclinação e ao tamanho da estrutura do braço principal do caminhão-bomba. A Figura 4 ilustra um diagrama mostrando o cálculo para o braço de força do cilindro do caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção e, como mostrado na Figura 4, o ponto de articulação superior do cilindro é A, o ponto de articulação inferior do cilindro é B, o ponto giratório da lança é O e o pedal do ponto giratório da lança na linha de conexão das articulações superiores e inferiores do cilindro é C, e a distância OC representa o braço de força do cilindro. O braço de força é obtido através do cálculo de acordo com a relação geométrica da distância horizontal LD entre o ponto B da articulação inferior do cilindro e o ponto giratório O da lança, da distância vertical LC entre o ponto B da articulação inferior do cilindro e o ponto giratório O da lança, da distância LE entre o ponto A da articulação superior do cilindro e o ponto giratório O da lança ao longo da direção do braço principal do caminhão-bomba, da distância LF entre o ponto A da articulação superior do cilindro e o ponto giratório O da lança ao longo da direção vertical do braço principal do caminhão-bomba e do ângulo de inclinação do braço principal do caminhão-bomba; e o mencionado processo de cálculo consiste de um cálculo puramente geométrico, não necessitando, portanto, de nenhuma descrição adicional.The angle of rotation of the boom can be obtained by an angle sensor. The cylinder's power arm is related to the angle of inclination and the size of the main structure of the pump truck's main arm. Figure 4 illustrates a diagram showing the calculation for the pump truck's cylinder arm according to a preferred embodiment of the present invention and, as shown in Figure 4, the cylinder's upper pivot point is A, the the lower pivot point of the cylinder is B, the pivot point of the boom is O and the pedal of the pivot point of the boom in the connecting line of the upper and lower pivot joints of the cylinder is C, and the distance OC represents the cylinder's power arm. The force arm is obtained by calculating according to the geometric relationship of the horizontal distance LD between point B of the lower joint of the cylinder and the pivoting point O of the boom, of the vertical distance LC between point B of the lower joint of the cylinder and the pivot point O of the boom, the LE distance between point A of the upper linkage of the cylinder and the pivot point O of the boom along the direction of the main arm of the pump truck, the distance LF between point A of the upper linkage of the cylinder and the pivot point O of the boom along the vertical direction of the main truck arm and the tilt angle of the main truck arm; and the aforementioned calculation process consists of a purely geometric calculation, thus requiring no further description.

Etapa 110: Calcular o coeficiente de segurança de acordo com a área de operação segura, o metacentro e o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba.Step 110: Calculate the safety factor according to the safe operating area, metacenter and center of gravity for the entire truck bomb.

O coeficiente dê segurança é obtido primeiramente através do cálculo da distância segura entre o centro de gravidade e o metacentro de todo o caminhão-bomba, e então através do cálculo da distância mínima da posição relativa entre o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba e o limite da área de operação segura, e finalmente dividindo a distância mínima pela distância segura.The safety coefficient is obtained first by calculating the safe distance between the center of gravity and the metacenter of the entire truck bomb, and then by calculating the minimum distance of the relative position between the center of gravity of the entire truck bomb and the boundary of the safe operating area, and finally dividing the minimum distance by the safe distance.

Etapa 112: Controlar o caminhão-bomba de acordo com o coeficiente de segurança.Step 112: Check the truck according to the safety factor.

Controlar o caminhão-bomba de acordo com o coeficiente de segurança compreende as seguintes etapas: controlar o caminhão-bomba para bloquear a ação do caminhão-bomba de acordo com o coeficiente de segurança, controlar o caminhão-bomba para executar uma ação oposta à ação bloqueada e controlar o caminhão-bomba para desbloquear a ação bloqueada. A ação do caminhão-bomba é correspondentemente bloqueada de acordo com o nível de perigo em primeiro lugar, e posteriormente o caminhão-bomba é controlado para acionar a lança em uma direção rotativa segura ou na direção da ação desbloqueada de uma seção da lança com a implementação de uma ação oposta à ação bloqueada, de tal maneira que o coeficiente de segurança seja aumentado, o caminhão-bomba entre na área segura, a ação limitada pela função de anti- tombamento de todo o caminhão-bomba possa ser restaurada e que o caminhão- bomba como um todo seja impedido de tombar.Controlling the truck bomb according to the safety factor comprises the following steps: controlling the truck bomb to block the action of the truck bomb according to the safety coefficient, controlling the truck bomb to perform an action opposite to the action blocked and control the truck bomb to unlock the blocked action. The pump truck's action is correspondingly blocked according to the danger level first, and then the truck pump is controlled to drive the boom in a safe rotating direction or in the direction of the unlocked action of a boom section with the implementation of an action opposite to the blocked action, in such a way that the safety coefficient is increased, the truck bomb enters the safe area, the action limited by the anti-tip function of the entire truck bomb can be restored and that the pump truck as a whole is prevented from tipping over.

Quando o coeficiente de segurança de todo o caminhão- bomba for igual a 1, o momento de tombamento e o momento de todo o caminhão- bomba mantêm o equilíbrio, e neste instante o caminhão-bomba como um todo se encontra em estado crítico de tombamento; quando o coeficiente de segurança de todo o caminhão-bomba for inferior a 1, todo o caminhão-bomba pode tombar provocando um acidente; com o propósito de evitar que todo o caminhão-bomba tombe, o coeficiente de segurança deve ser superior a 1; e o nível de risco do tombamento de todo o caminhão-bomba, correspondendo a três coeficientes de segurança, a, b, c, sendo que a>b>c, é dividido em níveis a, b e c, e quanto menor for o coeficiente de segurança, tanto maior será o perigo de tombamento, e diferentes coeficientes de segurança representam diferentes níveis de perigo de tombamento de todo o caminhão-bomba, Se o coeficiente de segurança for menor do que a e maior do que ou igual a b, todo o caminhão-bomba se encontra em um nível de perigo a e pode ser controlado por um programa de controle para bloquear a engrenagem alta da lança, entrar em modo de engrenagem baixa, bloquear a ação descendente de uma primeira seção da lança e bloquear a rotação em um dos lados na direção perigosa; se o coeficiente de segurança for menor do que b e maior do que ou igual a c, todo o caminhão-bomba se encontra em um nível de perigo b sendo controlado para bloquear a ação continuada da lança por alguns segundos, opcionalmente por 5 segundos, bloquear a engrenagem alta da lança, entrar em um modo de engrenagem baixa, bloquear a ação descendente da primeira e da segunda seção da lança, e bloquear a rotação em um dos lados na direção perigosa; e se o coeficiente de segurança for menor do que c e maior do que ou igual a 1, todo o caminhão-bomba se encontra em um nível de perigo c sendo controlado para bloquear a ação da lança em uma direção de rotação segura e bloquear o bombeamento. A segurança dê todo o caminhão-bomba é garantida por controle hierárquico; quando o caminhão-bomba tende a entrar em um estado de perigo, a ação da lança é limitada na direção do perigo para assegurar que a lança seja operada na direção segura restaurando a segurança de todo o caminhão- bomba; e quando o caminhão-bomba se encontra no nível de perigo mais alto, todas as possíveis ações perigosas de todo o caminhão-bomba são limitadas para garantir o estado de segurança de todo o caminhão-bomba. Depois que todo o caminhão- bomba se encontra fora de perigo, a função de anti-tombamento de todo o caminhão-bomba pode ser blindada por um interruptor de função de blindagem, de modo a remover todos os limites da função de anti-tombamento de todo o caminhão- bomba.When the safety coefficient of the entire truck bomb is equal to 1, the tipping moment and the moment of the entire truck bomb maintain balance, and at this moment the truck bomb as a whole is in a critical tipping state ; when the safety factor of the entire truck bomb is less than 1, the entire truck bomb may topple causing an accident; in order to prevent the entire truck bomb from tipping over, the safety factor must be greater than 1; and the level of risk of tipping over the entire truck bomb, corresponding to three safety factors, a, b, c, with a> b> c divided into levels a, b and c, and the lower the coefficient of safety, the greater the danger of tipping over, and different safety factors represent different levels of danger of tipping over the entire truck bomb. If the safety factor is less than a and greater than or equal to b, the entire truck- The pump is at a danger level and can be controlled by a control program to block the high gear of the boom, enter low gear mode, block the downward action of a first boom section and block rotation on one side in the dangerous direction; if the safety coefficient is less than b and greater than or equal to c, the entire truck bomb is at a danger level b being controlled to block the continued action of the boom for a few seconds, optionally for 5 seconds, to block the high boom gear, enter a low gear mode, block the downward action of the first and second boom sections, and block rotation on one side in the dangerous direction; and if the safety coefficient is less than c and greater than or equal to 1, the entire truck bomb is at a danger level and is being controlled to block the action of the boom in a safe direction of rotation and block the pumping . The safety of the entire truck bomb is guaranteed by hierarchical control; when the truck bomb tends to enter a dangerous state, the action of the boom is limited in the direction of danger to ensure that the boom is operated in the safe direction restoring the safety of the entire truck bomb; and when the truck bomb is at the highest danger level, all possible dangerous actions of the entire truck bomb are limited to ensure the safety status of the entire truck bomb. After the entire pump truck is out of danger, the anti-tip function of the entire pump truck can be shielded by a shield function switch, in order to remove all limits of the anti-tip function from the entire truck-bomb.

Deve ser observado que o caminhão-bomba pode ser controlado de forma hierárquica de acordo com o coeficiente de segurança de todo o caminhão-bomba, e o modo de controle não é limitado a controlar a lança, a rotação e o bombeamento, tais como controlar a função de um controle remoto.It should be noted that the truck pump can be controlled hierarchically according to the safety coefficient of the entire truck truck, and the control mode is not limited to controlling the boom, rotation and pumping, such as controlling the function of a remote control.

A Figura 5 ilustra um diagrama de um método de controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção e, como mostrado na Figura 5, no processo de cálculo, a medição de um parâmetro não é limitada ao modo de medição de um ou mais sensores, nem limitada ao tipo de sensor, por exemplo, a medida dos graus de abertura dos apoios laterais pode ser realizada por um sensor de fio de amarração, um sensor de ângulo, um sensor Laser e semelhantes, de um ou mais modos.Figure 5 illustrates a diagram of a control method for a truck bomb according to a preferred embodiment of the present invention and, as shown in Figure 5, in the calculation process, the measurement of a parameter is not limited to the mode measurement of one or more sensors, nor limited to the type of sensor, for example, the measurement of the degrees of opening of the side supports can be performed by a mooring wire sensor, an angle sensor, a Laser sensor and the like, one or more modes.

Com o método de controle para o caminhão-bomba da modalidade preferida de execução da presente invenção, o anti-tombamento do caminhão-bomba pode se tornar inteligente, e o coeficiente de segurança de todo o caminhão-bomba pode ser calculado dinamicamente para avaliar o nível de perigo de tombamento de todo o caminhão-bomba e para executar controles correspondentes para limitar a ação da lança na direção perigosa de tombamento; e enquanto isso, a lança é acionada diretamente para retornar o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba para uma faixa de funcionamento mais segura; consequentemente, a flexibilidade na utilização do caminhão-bomba é melhorada, o bombeamento pode ainda ser implementado automaticamente em uma faixa segura quando o espaço de abertura para os apoios laterais for limitado, e a segurança, a estabilidade e a continuidade do processo de operação do caminhão-bomba são asseguradas.With the truck pump control method of the preferred mode of execution of the present invention, the anti-tipping of the truck bomb can become intelligent, and the safety coefficient of the entire truck bomb can be calculated dynamically to evaluate the level of danger of tipping over the entire truck bomb and to carry out corresponding controls to limit the action of the boom in the dangerous tipping direction; and in the meantime, the boom is driven directly to return the center of gravity of the entire truck bomb to a safer operating range; consequently, the flexibility in the use of the truck-pump is improved, the pumping can also be implemented automatically in a safe range when the opening space for the lateral supports is limited, and the safety, stability and continuity of the operation process of the truck bombs are ensured.

De acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção, um dispositivo de controle para um caminhão-bomba é revelado.In accordance with a preferred embodiment of the present invention, a control device for a truck bomb is disclosed.

A Figura 6 ilustra um diagrama de blocos de um dispositivo de controle para um caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção e, como mostrado na Figura 6, o dispositivo de controle compreende: um primeiro módulo de aquisição 10, configurado para adquirir os graus de abertura de quatro apoios laterais do caminhão-bomba, sendo que os graus de abertura podem ser medidos por um sensor de apoios laterais, incluindo um sensor de fio de amarração e um sensor de ângulo em tempo real; um primeiro módulo de determinação 20, configurado para determinar o limite da área de operação segura do caminhão-bomba de acordo com os graus de abertura, sendo que os pontos de extremidade dos apoios laterais são conectados de modo a formar um quadrilátero formando o contorno da área de operação segura de todo o caminhão-bomba, um primeiro módulo de cálculo 30, configurado para calcular o metacentro de todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da base e a gravidade de todo o caminhão-bomba; um segundo módulo de cálculo 40, configurado para calcular o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba de acordo com a gravidade da base do caminhão-bomba, a gravidade da lança do caminhão-bomba, a gravidade de todo o caminhão-bomba, as coordenadas do centro de gravidade da lança do caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base do caminhão-bomba; um terceiro módulo de cálculo 50, configurado para calcular o coeficiente de segurança do caminhão-bomba de acordo com o limite da área segura de operação, o metacentro de todo o caminhão-bomba e o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba; e um módulo de controle 60, configurado para controlar o caminhão-bomba de acordo com o coeficiente de segurança.Figure 6 illustrates a block diagram of a control device for a truck bomb in accordance with a preferred embodiment of the present invention and, as shown in Figure 6, the control device comprises: a first acquisition module 10, configured to acquire the degrees of openness of four side supports of the pump truck, and the degrees of openness can be measured by a sensor of side supports, including a wire tie sensor and an angle sensor in real time; a first determination module 20, configured to determine the limit of the safe area of operation of the pump truck according to the degrees of opening, with the end points of the side supports being connected so as to form a quadrilateral forming the contour of the safe operation area of the entire truck bomb, a first calculation module 30, configured to calculate the metacenter of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the base and the severity of the entire truck bomb; a second calculation module 40, configured to calculate the center of gravity of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the gravity of the boom of the truck bomb, the gravity of the entire truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the boom of the truck bomb and the coordinates of the center of gravity of the base of the truck bomb; a third calculation module 50, configured to calculate the safety factor of the truck bomb according to the limit of the safe area of operation, the metacenter of the entire truck bomb and the center of gravity of the entire truck bomb; and a control module 60, configured to control the truck bomb according to the safety factor.

Através do dispositivo de controle do caminhão-bomba da modalidade preferida de execução, o coeficiente de segurança de todo o caminhão- bomba pode ser calculado dinamicamente e, de acordo com o coeficiente de segurança de todo o caminhão-bomba, o nível de risco de tombamento de todo o caminhão-bomba é avaliado, e a ação da lança na direção perigosa de tombamento é correspondentemente limitada, portanto, a função de anti-tombamento do caminhão-bomba é mais inteligente, a flexibilidade de uso do caminhão-bomba é melhorada, o bombeamento pode ainda ser implementado automaticamente em uma faixa segura quando o espaço de abertura para os apoios laterais for limitado, e a segurança, a estabilidade e a continuidade do processo de operação do caminhão-bomba são asseguradas.Using the truck pump control device of the preferred mode of execution, the safety coefficient of the entire truck pump can be dynamically calculated and, according to the safety coefficient of the entire truck pump, the risk level of tipping of the entire pump truck is evaluated, and the action of the boom in the dangerous tipping direction is correspondingly limited, therefore, the anti-tipping function of the pump truck is more intelligent, the flexibility of using the pump truck is improved , pumping can also be implemented automatically in a safe range when the opening space for the side supports is limited, and the safety, stability and continuity of the truck pump operation process are ensured.

O primeiro módulo de cálculo 30 calcula o metacentro do caminhão-bomba através das seguintes fórmulas:
X_stab=G_truck*X_truck/G_total
Y_stab=G_truck*y_truck/G_total
sendo que X_stab é a coordenada-x do metacentro de todo o caminhão-bomba, Y_stab é a coordenada-y do metacentro de todo o caminhão-bomba, G_truck é a gravidade da base, G_total é a gravidade de todo o caminhão-bomba, (x_truck, Y_truck) representam as coordenadas do centro de gravidade da base, e a gravidade da base, a gravidade de todo o caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base são parâmetros inerentes do caminhão-bomba.The first calculation module 30 calculates the metacenter of the truck bomb using the following formulas:
X _stab = G _truck * X _truck / _Total G
Y _stab = G _truck * y _truck / _Total G
where X _stab is the x coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, Y _stab is the y coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, G _truck is the gravity of the base, G _total is the gravity of the entire pump truck, (x _truck, Y _truck ) represent the coordinates of the base of gravity of the base, and the gravity of the base, the gravity of the entire truck bomb and the coordinates of the center of gravity of the base are inherent parameters of the truck- bomb.

O segundo módulo de cálculo 40 calcula o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba através das seguintes fórmulas:
X_center=(G_boom*X_boom+G_truck*X_truck)/G_total
y_center=(G_boom*y_boom+G_truck*y_truck)/G_total
sendo que x_center é a coordenada-x do centro de gravidade de todo o caminhão-bomba, y_center é a coordenada-y do centro de gravidade de todo o caminhão-bomba, G_boom é a gravidade da lança, G_truck é a gravidade da base, G_total é a gravidade de todo o caminhão-bomba, (x_boom, y_boom) representam as coordenadas do centro de gravidade da lança e (x_truck, y_truck) representam as coordenadas do centro de gravidade da base, a gravidade da lança, a gravidade da base, a gravidade de todo o caminhão-bomba e as coordenadas do centro de gravidade da base são parâmetros inerentes do caminhão-bomba, e as coordenadas do centro de gravidade da lança são calculadas através das seguintes formulas:
X_boom=FL_cylinder*cosθ
X_boom=FL_cylinder*sinθ
sendo que x_boom é a coordenada-x do centro de gravidade da lança, y_boom é a coordenada-y do centro de gravidade da lança, θ é o ângulo de rotação da lança, e FL_cylinder é o braço de força do cilindro.The second calculation module 40 calculates the center of gravity of the entire truck bomb using the following formulas:
X _center = (G _boom * X _boom + G _truck * X _truck ) / G _total
y _center = (G _boom * y _boom + G _truck * y _truck ) / G _total
where x _center is the x coordinate of the center of gravity of the entire truck bomb, y _center is the y coordinate of the center of gravity of the entire truck bomb, G _boom is the _boom gravity, G _truck is the base gravity, G _total is the gravity of the entire truck bomb, (x _boom , y _boom ) represent the coordinates of the _boom center of gravity and (x _truck , y _truck ) represent the coordinates of the base's center of gravity, boom gravity, base gravity, gravity of the entire truck bomb and the coordinates of the base of gravity of the base are inherent parameters of the truck bomb, and the coordinates of the boom center of gravity are calculated using the following formulas :
X _boom = FL _cylinder * cosθ
X _boom = FL _cylinder * sinθ
where x _boom is the x-coordinate of the boom center of gravity, y _boom is the y-coordinate of the boom center of gravity, θ is the boom rotation angle, and FL _cylinder is the _cylinder 's power arm.

O ângulo rotativo da lança pode ser obtido por um sensor de ângulo. O braço de força do cilindro está relacionado com o ângulo de inclinação e o tamanho da estrutura do braço principal do caminhão-bomba, e a Figura 4 ilustra um diagrama mostrando o cálculo do braço de força do cilindro do caminhão-bomba de acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção, não necessitando, portanto, de nenhuma descrição adicional.The rotating angle of the boom can be obtained by an angle sensor. The cylinder power arm is related to the angle of inclination and the size of the structure of the main arm of the pump truck, and Figure 4 illustrates a diagram showing the calculation of the force arm of the pump truck cylinder according to a preferred embodiment of the present invention, therefore requiring no further description.

Preferencialmente, o terceiro módulo de cálculo 50 compreende: um primeiro sub-módulo de cálculo, configurado para calcular uma primeira distância, a primeira distância sendo a distância entre o centro de gravidade e o metacentro de todo o caminhão-bomba; um segundo sub-módulo de cálculo, configurado para calcular uma segunda distância, a segunda distância sendo a distância mínima entre o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba e o limite da área de operação segura, e um terceiro sub-módulo de cálculo, configurado para calcular o coeficiente de segurança dê acordo com as mencionadas primeira e segunda distâncias.Preferably, the third calculation module 50 comprises: a first calculation sub-module, configured to calculate a first distance, the first distance being the distance between the center of gravity and the metacenter of the entire truck bomb; a second calculation sub-module, configured to calculate a second distance, the second distance being the minimum distance between the center of gravity of the entire truck bomb and the limit of the safe operating area, and a third calculation sub-module , configured to calculate the safety coefficient according to the mentioned first and second distances.

Na modalidade preferida de execução da presente invenção, a distância entre o centro de gravidade e o metacentro de todo o caminhão-bomba consiste de uma distância segura, ou seja, a primeira distância; a distância mínima entre o centro de gravidade de todo o caminhão-bomba e a posição relativa do limite da área de operação segura é a segunda distância; e o coeficiente de segurança é obtido com a divisão da distância mínima pela distância segura.In the preferred embodiment of the present invention, the distance between the center of gravity and the metacenter of the entire truck bomb consists of a safe distance, that is, the first distance; the minimum distance between the center of gravity of the entire truck bomb and the relative position of the safe operating area limit is the second distance; and the safety coefficient is obtained by dividing the minimum distance by the safe distance.

O módulo de controle 60 compreende: um primeiro sub- módulo de controle, configurado para controlar o caminhão-bomba e bloquear a ação do caminhão-bomba de acordo com o coeficiente de segurança, um segundo sub-módulo de controle, configurado para controlar o caminhão-bomba para implementar uma ação oposta à ação bloqueada, e um terceiro sub-módulo de controle, configurado para controlar a caminhão-bomba para desbloquear a ação bloqueada.The control module 60 comprises: a first control sub-module, configured to control the pump truck and block the action of the truck pump according to the safety coefficient, a second control sub-module, configured to control the pump truck to implement an action opposite the blocked action, and a third control sub-module, configured to control the truck pump to unlock the blocked action.

Na modalidade preferida de execução da presente invenção, a ação do caminhão-bomba é correspondentemente bloqueada primeiramente de acordo com o nível de perigo e, em seguida, o caminhão-bomba é controlado para ativar a lança em uma direção giratória segura ou na direção da ação desbloqueada de uma seção da lança através da implementação de uma ação oposta à ação bloqueada, de tal maneira que o coeficiente de segurança seja aumentado, o caminhão-bomba entre na área segura e a ação limitada pela função anti- tombamento de todo o caminhão-bomba seja restaurada.In the preferred embodiment of the present invention, the action of the truck bomb is correspondingly blocked first according to the level of danger and then the truck bomb is controlled to activate the boom in a safe rotating direction or in the direction of unlocked action of a boom section by implementing an action opposite to the blocked action, in such a way that the safety factor is increased, the truck bomb enters the safe area and the action is limited by the anti-tip function of the entire truck -pump is restored.

Com referência à magnitude do coeficiente de segurança, o primeiro sub-módulo de controle controla o caminhão-bomba para bloquear a ação do caminhão-bomba; especificamente, bloquear a engrenagem alta da lança, entrar um modo de engrenagem baixa, bloquear a ação descendente de uma primeira seção da lança e bloquear a rotação em um dos lados na direção perigosa quando o coeficiente de segurança for menor do que um primeiro coeficiente de segurança e maior do que um segundo coeficiente dê segurança; bloquear a ação continuada da lança por um tempo predeterminado, bloquear a engrenagem alta da lança, entrar em um modo de engrenagem baixa, bloquear a ação descendente da primeira e da segunda seção da lança, e bloquear a rotação em um dos lados na direção perigosa quando o coeficiente de segurança for menor do que o segundo coeficiente de segurança e maior do que ou igual a um terceiro coeficiente de segurança, e bloquear a ação da lança em uma direção de rotação segura e bloquear o bombeamento quando o coeficiente dê segurança for menor do que o terceiro coeficiente de segurança e maior do que ou igual a 1.With reference to the magnitude of the safety factor, the first control sub-module controls the truck pump to block the truck pump's action; specifically, block the high gear of the boom, enter a low gear mode, block the downward action of a first boom section and block rotation on one side in the dangerous direction when the safety factor is less than a first safety factor. security and greater than a second coefficient gives security; block the continued action of the boom for a predetermined time, block the high gear of the boom, enter a low gear mode, block the downward action of the first and second section of the boom, and block rotation on one side in the dangerous direction when the safety factor is less than the second safety factor and greater than or equal to a third safety factor, and block the boom action in a safe rotation direction and block pumping when the safety factor is lower than the third safety factor and greater than or equal to 1.

Na modalidade preferida de execução, o perigo é dividido em três níveis a serem correspondentemente controlados de acordo com a condição do caminhão-bomba, para que o tombamento do caminhão-bomba possa ser evitado através das medidas adotadas e sob diferentes condições.In the preferred mode of execution, the danger is divided into three levels to be correspondingly controlled according to the condition of the truck bomb, so that the tipping of the truck bomb can be avoided through the measures adopted and under different conditions.

De acordo com uma modalidade preferida de execução da presente invenção, um caminhão-bomba é revelado. O caminhão-bomba compreende: um dispositivo de controle para o caminhão-bomba proporcionado pela invenção, e uma interface de exibição que é conectada com o dispositivo de controle e utilizada para indicar o estado de todo o caminhão-bomba. As coordenadas dos apoios laterais, as coordenadas do centro de gravidade e as coordenadas do metacentro e semelhantes são enviadas para a interface de exibição para formar uma vista de topo mostrando a segurança do caminhão-bomba. Como mostrado na Figura 3, uma interface de segurança homem-máquina é formada em combinação com os parâmetros de um sensor, de tal maneira que um motorista possa avaliar o estado de todo o caminhão-bomba em tempo para realizar um ajuste correspondente. Portanto, a segurança do condutor é assegurada, o equipamento é preservado e a vida útil do caminhão-bomba é prolongada.In accordance with a preferred embodiment of the present invention, a truck bomb is disclosed. The truck pump comprises: a control device for the truck pump provided by the invention, and a display interface that is connected with the control device and used to indicate the status of the entire truck pump. The coordinates of the lateral supports, the coordinates of the center of gravity and the coordinates of the metacentre and the like are sent to the display interface to form a top view showing the safety of the truck bomb. As shown in Figure 3, a human-machine safety interface is formed in combination with the parameters of a sensor, in such a way that a driver can assess the state of the entire truck bomb in time to make a corresponding adjustment. Therefore, the safety of the driver is ensured, the equipment is preserved and the truck pump life is extended.

Pode ser observado a partir do acima descrito, que a invenção atinge os seguintes efeitos técnicos: o coeficiente de segurança de todo o caminhão-bomba pode ser calculado dinamicamente e, de acordo com o coeficiente de segurança de todo o caminhão-bomba, o nível de risco de tombamento de todo o caminhão-bomba é avaliado, e a ação da lança na direção perigosa de tombamento é correspondentemente limitada, portanto, a flexibilidade no controle do caminhão- bomba é particularmente melhorada, o bombeamento pode ainda ser implementado automaticamente em uma faixa segura quando o espaço de abertura para os apoios laterais for limitado, e a segurança, a estabilidade e a continuidade do processo de operação do caminhão-bomba são asseguradas.It can be seen from the above that the invention achieves the following technical effects: the safety coefficient of the entire truck pump can be calculated dynamically and, according to the safety coefficient of the entire truck pump, the level of the risk of tipping over the entire pump truck is assessed, and the action of the boom in the dangerous tipping direction is correspondingly limited, therefore, the flexibility in controlling the pump truck is particularly improved, pumping can still be implemented automatically in a safe range when the opening space for the side supports is limited, and the safety, stability and continuity of the truck pump operation process are ensured.

Deve ser observado que as etapas mostradas no fluxograma dos desenhos podem ser executadas, por exemplo, no sistema de computação de um grupo de instruções executáveis em computador e, além disso, o fluxograma ilustra a sequência lógica. No entanto, em alguns casos as etapas mostradas ou descritas também podem ser executadas em sequências diferentes.It should be noted that the steps shown in the flowchart of the drawings can be performed, for example, in the computer system of a group of instructions executable on a computer and, in addition, the flowchart illustrates the logical sequence. However, in some cases the steps shown or described can also be performed in different sequences.

Obviamente, os habilitados na arte deverão entender que os modelos ou etapas da presente invenção podem ser implementadas através de dispositivos de computação em geral e eentralizados em um único dispositivo de computação ou alocadas em uma rede consistindo de múltiplos dispositivos de computação. Opcionalmente, os modelos ou etapas podem ser implementadas por códigos de programa executáveis pelos dispositivos de computação, de tal maneira que os mesmos possam ser armazenados em um dispositivo de armazenamento e executados pelo dispositivo de computação, ou, respectivamente, produzidos em módulos de circuitos integrados ou em um único módulo de circuito integrado. Com isto, a invenção não está limitada a nenhuma combinação específica de hardware e software.Obviously, those skilled in the art should understand that the models or stages of the present invention can be implemented through computing devices in general and centralized in a single computing device or allocated in a network consisting of multiple computing devices. Optionally, the models or steps can be implemented by program codes executable by the computing devices, in such a way that they can be stored in a storage device and executed by the computing device, or, respectively, produced in integrated circuit modules. or in a single integrated circuit module. Thus, the invention is not limited to any specific combination of hardware and software.

A descrição acima consiste apenas de modalidades preferidas de execução da presente invenção e não deve ser utilizada para limitar a invenção. Para os habilitados na arte, a invenção pode sofrer várias modificações e alterações. Quaisquer modificações, substituições equivalentes, melhoramentos e semelhantes situados dentro do espírito e do princípio da invenção serão considerados como fazendo parte do escopo de proteção da presente invenção.The above description consists only of preferred embodiments of the present invention and should not be used to limit the invention. For those skilled in the art, the invention can undergo several modifications and alterations. Any modifications, equivalent substitutions, improvements and the like situated within the spirit and principle of the invention will be considered to be part of the scope of protection of the present invention.

Claims

Control method for a truck bomb comprising the steps of:
acquire (102) the opening degrees of four lateral supports (1, 2) of the truck-pump; determine the end points of the four side supports (1, 2) of the pump truck according to the degree of opening and connect the end points of the four side supports (1, 2) to determine (104) the limit (7) the safe operation area of the truck bomb;
calculate (106) a metacenter (6) of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the base and the gravity of the whole truck bomb;
calculate (108) the center of gravity (5) of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the gravity of the boom of the truck bomb, the gravity of the entire truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the boom of the bomb truck and the coordinates of the center of gravity of the base of the bomb truck;
calculate (110) a truck pump safety coefficient according to the limit (7) of the safe operating area, the metacenter (6) of the entire pump truck and the center of gravity (5) of the entire truck pump ; and
control (112) the truck bomb according to the safety factor,
in which the metacenter (6) of the entire truck bomb is calculated using the following formulas:
X _stab = G _truck * X _truck / _Total G
Y _stab = G _truck * y _truck / _Total G
where X _stab is an x coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, Y _stab is a y coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, G _truck is the gravity of the base, G _total is the gravity of the entire truck- pump e (x _truck , y _truck ) are the coordinates of the base's center of gravity,
characterized by the fact that the calculation (110) of the safety coefficient comprises:
calculate a first distance, the first distance being the distance between the center of gravity (5) of the entire truck bomb and the metacenter (6) of the entire truck bomb;
calculate a second distance, the second distance being the minimum distance between the center of gravity (5) of the entire truck pump and the limit (7) of the safe area of operation; and
divide the second distance by the first distance to obtain the safety factor;
in which the control of the truck bomb according to the safety coefficient comprises controlling the truck bomb to block an action of the truck bomb according to the safety coefficient, in which the control of the truck bomb to block an action of the pump truck according to the safety factor comprises:
block a high gear from the boom, enter a low gear mode, block a downward action from a first boom section, and block rotation on one side in a dangerous direction when the safety factor is less than a first safety factor. safety and greater than or equal to a second safety factor;
block a continuation action of the boom for a predetermined time, block a high gear of the boom, enter a low gear mode, block a downward action of the first and second sections of the boom, and block a rotation of one side in a dangerous direction when the safety factor is less than the second safety factor and greater than or equal to a third safety factor; and
block a pivoting action of the boom in a safe direction and block a pumping when the safety factor is less than the third safety factor and greater than or equal to 1,
where the first safety factor is greater than the second safety factor, and the second safety factor is greater than the third safety factor.

Method according to claim 1, characterized by the fact that the center of gravity (5) of the entire truck bomb is calculated using the following formulas.
X _center = (G _boom * X _boom + G _truck * X _truck ) / G _total
Y _center = (G _boom * Y _boom + G _truck * Y _truck ) / _Total G
where X _center is the x coordinate of the center of gravity of the entire truck bomb, Y _center is the y coordinate of the center of gravity of the entire truck bomb, G _boom is the _boom gravity, G _truck is the gravity of the base, G _total is the gravity of the entire truck bomb, (X _boom , Y _boom ) represent the coordinates of the _boom 's center of gravity and (X _truck , Y _truck ) represent the coordinates of the base's center of gravity.

Method, according to claim 2, characterized by the fact that the coordinates of the boom's center of gravity are calculated using the following formulas:
X _boom = FL _cylinder * cosθ
Y _boom = FL _cylinder * senθ
where X _boom is the x coordinate of the _boom center of gravity, Y _boom is the y coordinate of the _boom center of gravity, 0 is the boom rotation angle, and FL _cylinder is the _cylinder 's power arm.

Method, according to claim 1, characterized by the fact that the control of the truck bomb according to the safety factor also comprises:
control the truck bomb to implement an action opposite to the blocked action; and
control the truck bomb to unlock the blocked action.

Control device for a truck bomb characterized by the fact that it comprises:
a first acquisition module (10), configured to acquire degrees of opening of four lateral supports (1, 2) of the pump truck;
a first determination module (20), configured to determine the end points of the four side supports (1, 2) of the truck pump according to the opening degrees and connect the end points of the four side supports (1 , 2) to determine the limit (7) of the safe area of operation of the truck bomb;
a first calculation module (30), configured to calculate the metacenter (6) of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the base and the gravity of the entire truck -bomb;
a second calculation module (40), configured to calculate the center of gravity (5) of the entire truck bomb according to the gravity of the base of the truck bomb, the gravity of the boom of the truck bomb, the gravity of the whole the truck bomb, the coordinates of the center of gravity of the boom of the bomb truck and the coordinates of the center of gravity of the base of the truck bomb;
a third calculation module (50), configured to calculate the safety coefficient of the truck bomb according to the limit (7) of the safe operating area, the metacenter (6) of the entire truck bomb and the center of gravity (5) the entire truck bomb; and
a control module (60), configured to control the truck bomb according to the safety factor,
in which the first calculation module calculates the metacenter (6) of the entire truck bomb using the following formulas:
X _stab = G _truck * X _truck / _Total G
Y _stab = G _truck * y _truck / _Total G
where X _stab is x coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, Y _stab is y coordinate of the metacenter of the entire truck bomb, G _truck is the gravity of the base, G _total is the gravity of the entire truck bomb and (x _truck , y _truck ) are the coordinates of the base's center of gravity,
wherein the third calculation module (50) comprises:
a first calculation sub-module, configured to calculate a first distance, where the first distance is the distance between the center of gravity and the metacenter of the entire truck bomb;
a second calculation sub-module, configured to calculate a second distance, where the second distance is the minimum distance between the center of gravity of the entire truck bomb and the limit of the safe operational area; and
a third calculation submodule, configured to calculate the safety coefficient according to the first and second distances,
wherein the control module (60) comprises a first control sub-module, configured to control the truck pump to block an action according to the safety coefficient comprising:
block the high gear of the boom, enter a low gear mode, block a downward action of a first section of the boom, and block the rotation of one side in a dangerous direction when the safety coefficient is less than a first coefficient of safety and greater than or equal to a second safety factor;
block a continuation action of the boom for a predetermined time, block a high gear of the boom, enter a low gear mode, block a downward action of the first and second sections of the boom, and block rotation of one side in a dangerous direction when the safety factor is less than the second safety factor and greater than or equal to a third safety factor; and
block a pivoting action of the boom in a safe direction and block pumping when the safety factor is less than the third safety factor and greater than or equal to 1,
where the first safety factor is greater than the second safety factor, and the second safety factor is greater than the third safety factor.

Device according to claim 5, characterized by the fact that the control module (60) further comprises:
a second control sub-module, configured to control the truck bomb to implement an action opposite to the blocked action;
a third control sub-module, configured to control the truck bomb to unlock the blocked action.

Pump Truck, characterized by the fact that it comprises:
a device for controlling the truck bomb as defined in any of claims 5 to 6; and
a visualization interface, connected with the device to control the truck bomb, configured to display the status of the entire truck bomb.