KR102402184B1 - Concrete pumpcar swing leg and control method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 콘크리트펌프카의 레그가 회전가능한 제한각도를 초과하여 회전될 수 있는 장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은 일측에 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되고, 타측이 콘크리트펌프카의 본체에 힌지결합되는 레그; 일측이 레그에 힌지결합되어 레그가 회전가능한 제한각도값 내에서 레그를 회전시키는 제1유압실린더; 및 레그가 제한각도값을 초과하여 회전되도록 제1유압실린더의 타측과 본체 간에 설치되어 제1유압실린더를 회전시키는 제2유압실린더를 포함할 수 있다.The present invention relates to a concrete pump car swing leg and a control method, and more particularly, to a device capable of rotating a leg of a concrete pump car beyond a rotatable limit angle, and a control method thereof. The present invention is a leg in which the outrigger of the concrete pump car is installed on one side, and the other side is hinged to the body of the concrete pump car; a first hydraulic cylinder having one side hinged to the leg to rotate the leg within the rotatable limit angle value; and a second hydraulic cylinder installed between the main body and the other side of the first hydraulic cylinder to rotate the first hydraulic cylinder so that the leg rotates exceeding the limiting angle value.

Description

콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법{CONCRETE PUMPCAR SWING LEG AND CONTROL METHOD}Concrete pump car swing leg and control method

본 발명은 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 콘크리트펌프카의 레그가 회전가능한 제한각도를 초과하여 회전될 수 있는 장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a concrete pump car swing leg and a control method, and more particularly, to a device capable of rotating a leg of a concrete pump car beyond a rotatable limit angle, and a control method thereof.

일반적으로, 건물이나 구조물의 건설 시 철근 콘크리트가 많이 사용된다.In general, reinforced concrete is often used in the construction of buildings or structures.

즉, 거푸집을 만들고 철근을 배근한 다음 콘크리트를 부어 양생시켜 구조물을 완성하는 건설 방법이 널리 행해지고 있다.That is, a construction method in which a form is made, reinforcing bars is placed, and then concrete is poured and cured to complete the structure has been widely practiced.

철근이 배근되면 거푸집으로 콘크리트를 물과 함께 부어 양생시키게 되는데, 소위 콘크리트펌프카가 사용되며, 콘크리트펌프카는 붐을 이용하여 콘크리트를 원거리로 이송하는 장비이다.When reinforcing bars are placed, concrete is poured into the formwork with water to cure it. A so-called concrete pump car is used, and the concrete pump car uses a boom to transport concrete to a long distance.

도 1을 참조하면, 콘크리트펌프카(10)는 지반을 기준으로 콘크리트펌프카(10)를 일정량만큼 기울이거나 승강시키는 아우트리거(1), 상기 아우트리거(1)를 회전시키는 레그(6), 콘크리트를 공급받는 호퍼(2), 호퍼(2)에 연결되어 콘크리트를 유동시키는 압송관(3), 일측이 압송관(3)에 연결되고 타측이 엔드호스에 연결되는 붐, 복수 개의 붐을 포함하는 붐조립체(5), 붐을 수직방향으로 회전시키는 액추에이터, 붐조립체(5)를 수평방향으로 회전시키는 턴테이블(4), 압송관(3)을 통해 붐조립체(5)에 배치되는 이송라인으로 콘크리트를 주입하는 콘크리트펌프를 포함한다.1, the concrete pump car 10 includes an outrigger 1 that tilts or elevates the concrete pump car 10 by a certain amount based on the ground, a leg 6 that rotates the outrigger 1, and concrete A hopper (2) to be supplied, a pressure-feeding pipe (3) connected to the hopper (2) to flow concrete, a boom having one side connected to the pressure-feeding pipe (3) and the other side connected to an end hose, a boom including a plurality of booms Assembly (5), an actuator that rotates the boom in the vertical direction, a turntable (4) that rotates the boom assembly (5) in the horizontal direction, and a conveying line disposed on the boom assembly (5) through the pressure pipe (3). Concrete pump for pouring is included.

여기서, 레그(6)는 아우트리거(1)를 회전시켜 사용자기 원하는 위치에 배치시킨다.Here, the leg 6 rotates the outrigger 1 to place it at a position desired by the user.

하지만, 종래의 레그(6)는 회전가능한 제한각도 이내에서 회전됨으로써 아우트리거(1)의 배치위치가 제한각도 이내에 해당하지 않을 경우, 콘크리트펌프카(10)의 위치를 수정해야하는 문제가 있다.However, since the conventional leg 6 is rotated within the rotatable limit angle, when the arrangement position of the outrigger 1 does not fall within the limit angle, there is a problem in that the position of the concrete pump car 10 needs to be corrected.

KR 10-2015-0139869KR 10-2015-0139869

본 발명의 목적은 콘크리트펌프카의 레그가 회전가능한 제한각도를 초과하여 회전될 수 있는 장치 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for controlling the same in which the legs of a concrete pump car can be rotated beyond the rotatable limit angle.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 일측에 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되고, 타측이 콘크리트펌프카의 본체에 힌지결합되는 레그; 일측이 레그에 힌지결합되어 레그가 회전가능한 제한각도값 내에서 레그를 회전시키는 제1유압실린더; 레그가 제한각도값을 초과하여 회전되도록 제1유압실린더의 타측과 본체 간에 설치되어 제1유압실린더를 회전시키는 제2유압실린더; 제1유압실린더의 로드에 설치되어 왕복 선형이동하는 서브유압실린더; 및 일측이 레그에 힌지결합되고, 타측이 서브유압실린더와 제2유압실린더에 힌지결합되는 링크부재를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, the present invention is a leg that is installed on one side of the outrigger of the concrete pump car, the other side is hinged to the body of the concrete pump car; a first hydraulic cylinder having one side hinged to the leg to rotate the leg within the rotatable limit angle value; a second hydraulic cylinder installed between the other side of the first hydraulic cylinder and the main body to rotate the first hydraulic cylinder so that the leg rotates exceeding the limiting angle value; a sub-hydraulic cylinder installed on the rod of the first hydraulic cylinder to reciprocate linearly; And one side is hinged to the leg, the other side may include a link member hinged to the sub-hydraulic cylinder and the second hydraulic cylinder.

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본 발명에서 아우트리거의 최종위치값에 기초하여, 제1유압실린더 또는 제2유압실린더를 선택적으로 구동하는 제어유닛을 더 포함할 수 있다.In the present invention, based on the final position value of the outrigger, it may further include a control unit for selectively driving the first hydraulic cylinder or the second hydraulic cylinder.

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본 발명에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법은 제1유압실린더와 제2유압실린더를 통해 레그가 회전각도를 초과하여 회전가능함으로써 콘크리트펌프카의 위치수정 대신하여 사용자가 지정한 위치상에 아우트리거를 배치할 수 있다.The concrete pump car swing leg and control method according to the present invention allows the leg to rotate beyond the rotation angle through the first hydraulic cylinder and the second hydraulic cylinder. can do.

도 1은 콘크리트펌프카의 측면도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그의 작동상태도이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그의 작동상태도이다.
도 8,9는 순차적으로 도 2,5에 도시된 제1유압실린더의 평면도와 단면도이다.
도 10는 도 2,5의 레그에 설치되는 체결부를 나타내는 도이다.
도 11,12는 순차적으로 도 2,5의 제1유압실린더에 설치되는 서브유압실린더의 평면도와 단면도이다.
도 13은 도 3에 도시된 제어유닛의 블록도이다.
도 14는 도 2,5에 도시된 콘크리트펌프카 스윙레그의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 15는 도 14에 도시된 S130을 구체적으로 나타내는 순서도이다.1 is a side view of a concrete pump car.
2 to 4 are operational state diagrams of the concrete pump car swing leg according to the first embodiment of the present invention.
5 to 7 are operational state diagrams of the concrete pump car swing leg according to the second embodiment of the present invention.
8 and 9 are a plan view and a cross-sectional view of the first hydraulic cylinder sequentially shown in FIGS. 2 and 5 .
10 is a view showing a fastening unit installed on the legs of FIGS. 2 and 5 .
11 and 12 are plan views and cross-sectional views of sub-hydraulic cylinders sequentially installed in the first hydraulic cylinders of FIGS. 2 and 5;
13 is a block diagram of the control unit shown in FIG.
14 is a flowchart illustrating a control method of the swing leg of the concrete pump car shown in FIGS. 2 and 5 .
15 is a flowchart specifically illustrating S130 illustrated in FIG. 14 .

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.In order to describe in detail enough that a person of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement the technical idea of the present invention, the most preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.First of all, it should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components are given the same reference numerals as possible even if they are indicated on different drawings.

또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 후술되는 내용 중 콘크리트펌프카의 본체는 운전석의 후방에 배치되어 붐조립체, 턴테이블, 호퍼 등이 적재되는 구조체를 의미한다.In addition, in the content to be described later, the body of the concrete pump car is disposed at the rear of the driver's seat and means a structure in which a boom assembly, a turntable, a hopper, etc. are loaded.

이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여, 본 발명의 제1,2실시예에 따른 콘크리트 펌프카 스윙레그에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a concrete pump car swing leg according to the first and second embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 12 .

도 2 내지 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그의 작동상태도이고, 도 5 내지 도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그의 작동상태도이다.2 to 4 are operational state diagrams of the concrete pump car swing leg according to the first embodiment of the present invention, and FIGS. 5 to 7 are operational state diagrams of the concrete pump car swing leg according to the second embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 7을 참조하면, 콘크리트펌프카 스윙레그(100,100'), 이하, '스윙레그'라 함)는 사용자가 원하는 위치(이하, '최종위치'라 함)에 콘크리트펌프카의 아우트리거(1)가 배치되도록 상기 아우트리거(1)를 회전시키기 위한 장치이다.2 to 7, the concrete pump car swing legs 100 and 100 ', hereinafter referred to as 'swing legs') are located at the user's desired position (hereinafter referred to as 'final position') of the concrete pump car outrigger (1). ) is a device for rotating the outrigger 1 so that it is disposed.

보다 구체적으로, 상기 스윙레그(100,100')는 레그(110), 제1유압실린더(120), 제2유압실린더(130)를 포함할 수 있고, 상기 레그(110)는 일측에 상기 아우트리거(1)가 설치되고, 타측이 콘크리트펌프카의 본체(7, 이하, '본체'라 함)에 힌지결합된다.More specifically, the swing legs 100 and 100 ′ may include a leg 110 , a first hydraulic cylinder 120 , and a second hydraulic cylinder 130 , and the leg 110 may include the outrigger ( 1) is installed, and the other side is hinged to the body (7, hereinafter, referred to as 'body') of the concrete pump car.

상기 레그(110)는 단독으로 구성되거나, 상기 레그(110)로부터 연장되는 서브레그(110a)를 더 포함할 수 있고, 상기 서브레그(110a)는 상기 아우트리거(1)를 보다 용이하게 상기 최종위치에 배치시키기 위한 구성으로, 상기 레그(110)에 슬라이드 결합되어 상기 레그(110)로부터 인출 또는 인입된다.The leg 110 may be configured alone, or may further include a sub-leg 110a extending from the leg 110, and the sub-leg 110a may more easily move the outrigger 1 into the final In a configuration for placing in a position, it is slide-coupled to the leg 110 and is drawn out or drawn in from the leg 110 .

즉, 상기 레그(110)가 회전되어 상기 최종위치가 상기 레그(110)의 배치선상에 위치하게 되면, 상기 서브레그(110a)가 인출되어 상기 아우트리거(1)가 상기 최종위치에 배치될 수 있다.That is, when the leg 110 is rotated and the final position is located on the arrangement line of the leg 110, the sub-leg 110a is drawn out and the outrigger 1 can be arranged at the final position. have.

상기 제1유압실린더(120)는 일측이 상기 레그(110)에 힌지결합되어 상기 레그(110)가 회전가능한 제한각도값(이하, '제한각도값'이라 함) 내에서 상기 레그(110)를 회전시킨다.One side of the first hydraulic cylinder 120 is hinged to the leg 110 so that the leg 110 is rotatable within the rotatable limit angle value (hereinafter referred to as 'limit angle value'). rotate

상기 제2유압실린더(130)는 상기 레그(110)가 상기 제한각도값을 초과하여 회전되도록 상기 제1유압실린더(120)의 타측과 상기 본체(7) 간에 설치되어 상기 제1유압실린더(120)를 회전시킨다.The second hydraulic cylinder 130 is installed between the other side of the first hydraulic cylinder 120 and the main body 7 so that the leg 110 rotates exceeding the limit angle value, and the first hydraulic cylinder 120 ) is rotated.

즉, 상기 제1유압실린더(120)를 통해 상기 레그(110)가 상기 제한각도값 내에서 회전하고, 이후, 상기 제2유압실린더(130)를 통해 상기 레그(110)가 상기 제한각도값을 초과하여 회전가능함으로써 상기 아우트리거(1)의 배치범위가 보다 확장될 수 있다.That is, the leg 110 rotates within the limit angle value through the first hydraulic cylinder 120 , and then, the leg 110 through the second hydraulic cylinder 130 receives the limit angle value. By being rotatable in excess, the arrangement range of the outrigger 1 can be further expanded.

상기 스윙레그(100,100')는 일측이 상기 본체(7) 또는 레그(110)에 힌지결합되고, 타측이 제1유압실린더(120)와 제2유압실린더(130)에 힌지결합되는 링크부재(140)를 더 포함할 수 있다.One side of the swing legs 100 and 100 ′ is hinged to the main body 7 or leg 110 , and the other side is a link member 140 hinged to the first hydraulic cylinder 120 and the second hydraulic cylinder 130 . ) may be further included.

상기 링크부재(140)는 삼각구조인 플레이트 형태로서, 상기 링크부재(140)의 모서리마다 힌지점이 형성되어 각각 상기 본체(7), 제1유압실린더(120), 제2유압실린더(130)에 결합될 수 있다.The link member 140 is in the form of a plate having a triangular structure, and hinge points are formed at each edge of the link member 140 to the main body 7 , the first hydraulic cylinder 120 , and the second hydraulic cylinder 130 , respectively. can be combined.

보다 구체적으로, 상기 스윙레그(100,100')는 전술된 상기 레그(110)의 회전을 구현하기 위해 다수의 힌지점이 형성되며, 상기 힌지점을 매개로 상기 레그(110), 제1유압실린더(120), 제2유압실린더(130), 링크부재(140) 간 결합이 이루어진다.More specifically, the swing legs 100 and 100 ′ have a plurality of hinge points formed to implement the above-described rotation of the legs 110 , and the legs 110 and the first hydraulic cylinder 120 through the hinge points. ), the second hydraulic cylinder 130 and the link member 140 are coupled.

우선, 본 발명의 제1실시예는 상기 본체(7)에 2개, 상기 레그(110)에 3개, 상기 링크부재(140)에 3개, 상기 제1유압실린더(120)에 2개, 제2유압실린더(130)에 2개의 힌지점이 형성된다.First, in the first embodiment of the present invention, two in the body 7, three in the leg 110, three in the link member 140, two in the first hydraulic cylinder 120, Two hinge points are formed on the second hydraulic cylinder 130 .

상기 본체(7)에 형성되는 힌지점은 상기 본체(7)에 형성되는 제1본체힌지점(PM1), 상기 본체(7)의 길이방향을 따라 상기 제1본체힌지점(PM1)에서 일정 간격 이격되어 상기 본체(7)에 형성되는 제2본체힌지점(PM2)을 포함할 수 있다.The hinge point formed on the body 7 is a first body hinge point PM1 formed on the body 7, and a predetermined interval from the first body hinge point PM1 along the longitudinal direction of the body 7 It may include a second body hinge point PM2 spaced apart formed on the main body (7).

상기 링크부재(140)에 형성되는 힌지점은 상기 링크부재(140)의 각 모서리에 형성되는 제1링크힌지점 내지 제3링크힌지점(PK1~PK3)을 포함할 수 있다.The hinge points formed on the link member 140 may include first to third link hinge points PK1 to PK3 formed at each corner of the link member 140 .

상기 레그(110)에 형성되는 힌지점은 상기 레그(110)의 일측 단부에 형성되는 제1레그힌지점(PL1), 상기 레그(110)의 타측 단부에 형성되는 제2레그힌지점(PL2), 상기 제1레그힌지점(PL1)과 제2레그힌지점(PL2) 간에 배치되어 상기 레그(110)에 형성되는 제3레그힌지점(PL3)을 포함할 수 있다.The hinge point formed on the leg 110 is a first leg hinge point PL1 formed at one end of the leg 110 , and a second leg hinge point PL2 formed at the other end of the leg 110 . , a third leg hinge point PL3 disposed between the first leg hinge point PL1 and the second leg hinge point PL2 and formed on the leg 110 .

상기 제1유압실린더(120)에 형성되는 힌지점은 상기 제1유압실린더(120)의 일측 단부에 형성되는 제1실린더힌지점(PS1), 상기 제1유압실린더(120)의 타측 단부에 형성되는 제2실린더힌지점(PS2)을 포함할 수 있다.The hinge point formed in the first hydraulic cylinder 120 is a first cylinder hinge point PS1 formed at one end of the first hydraulic cylinder 120, and is formed at the other end of the first hydraulic cylinder 120. It may include a second cylinder hinge point PS2.

상기 제2유압실린더(130)에 형성되는 힌지점은 상기 제2유압실린더(130)의 일측 단부에 형성되는 제3실린더힌지점(PS3), 상기 제2유압실린더(130)의 타측 단부에 형성되는 제4실린더힌지점(PS4)을 포함할 수 있다.The hinge point formed in the second hydraulic cylinder 130 is a third cylinder hinge point PS3 formed at one end of the second hydraulic cylinder 130, and the second hydraulic cylinder 130 is formed at the other end. It may include a fourth cylinder hinge point PS4.

즉, 본 발명의 제1실시예는 상기 제1본체힌지점(PM1)과 제2레그힌지점(PL2), 상기 제2본체힌지점(PM2)과 제4실린더힌지점(PS4), 상기 제1레그힌지점(PL1)과 제1실린더힌지점(PS1), 제3레그힌지점(PL3)과 제1링크힌지점(PK1), 상기 제2실린더힌지점(PS2)과 제2링크힌지점(PK2), 제3실린더힌지점(PS3)과 제3링크힌지점(PK3)이 결합될 수 있다.That is, in the first embodiment of the present invention, the first body hinge point PM1 and the second leg hinge point PL2, the second body hinge point PM2 and the fourth cylinder hinge point PS4, and the first One leg hinge point PL1 and the first cylinder hinge point PS1, the third leg hinge point PL3 and the first link hinge point PK1, the second cylinder hinge point PS2 and the second link hinge point (PK2), the third cylinder hinge point (PS3) and the third link hinge point (PK3) may be coupled.

본 발명의 제2실시예는 상기 본체(7)에 3개, 상기 레그(110)에 2개, 상기 링크부재(140)에 3개, 상기 제1유압실린더(120)에 2개, 제2유압실린더(130)에 2개의 힌지점이 형성된다.The second embodiment of the present invention is three in the main body 7, two in the leg 110, three in the link member 140, two in the first hydraulic cylinder 120, the second Two hinge points are formed on the hydraulic cylinder 130 .

상기 본체(7)에 형성되는 힌지점은 상기 본체(7)에 형성되는 제1본체힌지점(PM1), 상기 본체(7)의 길이방향을 따라 상기 제1본체힌지점(PM1)에서 일정 간격 이격되어 상기 본체(7)에 형성되는 제2본체힌지점(PM2), 상기 본체(7)의 길이방향을 따라 상기 제2본체힌지점(PM2)에서 일정간격 이격되어 상기 본체(7)에 형성되는 제3본체힌지점(PM3)을 포함할 수 있다.The hinge point formed on the main body 7 is a first main body hinge point PM1 formed on the main body 7, and a predetermined interval from the first main body hinge point PM1 along the longitudinal direction of the main body 7 . A second body hinge point PM2 that is spaced apart and formed on the main body 7 is formed on the main body 7 at a predetermined distance from the second body hinge point PM2 along the longitudinal direction of the main body 7 . It may include a third main body hinge point PM3.

전술된 본 발명의 제1실시예와 같이, 상기 링크부재(140)에 형성되는 힌지점은 상기 링크부재(140)의 각 모서리에 형성되는 제1링크힌지점 내지 제3링크힌지점(PK1~PK3)을 포함할 수 있다.As in the first embodiment of the present invention described above, the hinge point formed on the link member 140 is a first link hinge point to a third link hinge point PK1 to formed at each corner of the link member 140 . PK3) may be included.

상기 레그(110)에 형성되는 힌지점은 상기 레그(110)의 일측 단부에 형성되는 제1레그힌지점(PL1), 상기 레그(110)의 타측 단부에 형성되는 제2레그힌지점(PL2)을 포함할 수 있다.The hinge point formed on the leg 110 is a first leg hinge point PL1 formed at one end of the leg 110 , and a second leg hinge point PL2 formed at the other end of the leg 110 . may include

전술된 바와 같이, 상기 제1유압실린더(120)에 형성되는 힌지점은 상기 제1유압실린더(120)의 일측 단부에 형성되는 제1실린더힌지점(PS1), 상기 제1유압실린더(120)의 타측 단부에 형성되는 제2실린더힌지점(PS2)을 포함할 수 있다.As described above, the hinge point formed in the first hydraulic cylinder 120 is a first cylinder hinge point PS1 formed at one end of the first hydraulic cylinder 120 , the first hydraulic cylinder 120 . It may include a second cylinder hinge point PS2 formed at the other end of the.

상기 제2유압실린더(130)에 형성되는 힌지점은 상기 제2유압실린더(130)의 일측 단부에 형성되는 제3실린더힌지점(PS3), 상기 제2유압실린더(130)의 타측 단부에 형성되는 제4실린더힌지점(PS4)을 포함할 수 있다.The hinge point formed in the second hydraulic cylinder 130 is a third cylinder hinge point PS3 formed at one end of the second hydraulic cylinder 130, and the second hydraulic cylinder 130 is formed at the other end. It may include a fourth cylinder hinge point PS4.

즉, 본 발명의 제2실시예는 상기 제1본체힌지점(PM1)과 제2레그힌지점(PL2), 상기 제2본체힌지점(PM2)과 제1링크힌지점(PK1), 상기 제1레그힌지점(PL1)과 제1실린더힌지점(PS1), 상기 제2실린더힌지점(PS2)과 제2링크힌지점(PK2), 상기 제3실린더힌지점(PS3)과 제3링크힌지점(PK3)이 결합될 수 있다.That is, in the second embodiment of the present invention, the first body hinge point PM1 and the second leg hinge point PL2, the second body hinge point PM2 and the first link hinge point PK1, and the second One leg hinge point PL1 and the first cylinder hinge point PS1, the second cylinder hinge point PS2 and the second link hinge point PK2, the third cylinder hinge point PS3 and the third link hinge The points PK3 may be combined.

도 8,9는 순차적으로 도 2,5에 도시된 제1유압실린더의 평면도와 단면도이다.8 and 9 are a plan view and a cross-sectional view of the first hydraulic cylinder sequentially shown in FIGS. 2 and 5 .

도 1 내지 9를 참조하면, 상기 제1유압실린더(120)와 제2유압실린더(130)는 실린더, 로드를 포함하며, 상기 제1유압실린더(120)와 제2유압실린더(130)는 구성과 구조가 동일하므로, 이하, 상기 제1유압실린더(120)를 기준하여 설명하도록 한다.1 to 9, the first hydraulic cylinder 120 and the second hydraulic cylinder 130 include a cylinder and a rod, and the first hydraulic cylinder 120 and the second hydraulic cylinder 130 are configured Since the structure is the same as that of the above, it will be described below with reference to the first hydraulic cylinder 120 .

상기 실린더(121)는 유로(124)를 통해 내부에 오일이 인입되거나 인출되어 전후방에 유압차가 생성되는 챔버이다.The cylinder 121 is a chamber in which oil is introduced or withdrawn through the flow path 124 to generate a hydraulic pressure difference in front and rear.

상기 로드(125)는 상기 실린더(121)에서 생성되는 유압차에 의해 왕복 선형이동되며, 일측에 피스톤(123)이 설치되어 상기 실린더(121)의 내부에 배치되고, 타측이 상기 레그(110)에 힌지결합된다.The rod 125 is reciprocally linearly moved by the hydraulic pressure difference generated by the cylinder 121 , and a piston 123 is installed on one side to be disposed inside the cylinder 121 , and the other side is the leg 110 . is hinged to

상기 실린더(121)는 상기 피스톤(123)을 기준하여, 상기 로드(122)를 전진시키기 위한 유압이 생성되는 전진챔버(121a), 상기 로드(122)를 후진시키기 위한 유압이 생성되는 후진챔버(121b)로 구획된다.The cylinder 121 includes a forward chamber 121a in which hydraulic pressure for advancing the rod 122 is generated, and a reverse chamber in which hydraulic pressure for moving the rod 122 is generated based on the piston 123 ( 121b).

즉, 상기 전진챔버(121a)와 후진챔버(121b)간 유압차에 의해 상기 로드(122)가 전진 또는 후진됨에 따라 상기 레그(110)의 회전각도가 조절된다.That is, as the rod 122 moves forward or backward by the hydraulic pressure difference between the forward chamber 121a and the reverse chamber 121b, the rotation angle of the leg 110 is adjusted.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제한각도값은 상기 제1유압실린더(120)의 로드(125)가 최대로 전진한 상태, 즉, 상기 제1유압실린더(120)의 최대신장상태에서, 상기 제1본체힌지점(PM1)을 기준하여 상기 본체(7)와 레그(110) 간 각도를 의미한다.As shown in FIG. 3 , the limiting angle value is in the state in which the rod 125 of the first hydraulic cylinder 120 is advanced to the maximum, that is, in the state in which the first hydraulic cylinder 120 is maximally elongated. It means an angle between the body 7 and the leg 110 with respect to the first body hinge point PM1.

즉, 상기 제1유압실린더(120)의 최대신장길이가 제한되기 때문에 상기 레그(110)는 상기 제한각도값 이내에서 회전된다.That is, since the maximum extension length of the first hydraulic cylinder 120 is limited, the leg 110 is rotated within the limit angle value.

따라서, 상기 최종위치가 상기 제한각도값을 초과하는 경우, 사용자는 콘크리트펌프카를 운행하여 상기 최종위치가 상기 제한각도값 이내에 속하도록 수정해야만 한다.Therefore, when the final position exceeds the limit angle value, the user must operate the concrete pump car to correct the final position to fall within the limit angle value.

상기 제한각도값을 초과하여 상기 레그(110)를 회전시키기 위해, 하기 조건 중 어느 하나가 충족되어야 한다.In order to rotate the leg 110 beyond the limit angle value, any one of the following conditions must be satisfied.

첫째로, 상기 제1유압실린더(120)의 신장길이가 고정된 상태를 기준하여, 상기 제1유압실린더(120)를 회전시키는 조건이다.First, based on a state in which the extension length of the first hydraulic cylinder 120 is fixed, it is a condition for rotating the first hydraulic cylinder 120 .

둘째로, 상기 제1유압실린더(120)의 최대신장상태를 기준하여 상기 제1레그힌지점(PL1)과 제2레그힌지점(PL2) 간 길이를 줄여주는 조건이다.Second, it is a condition for reducing the length between the first leg hinge point PL1 and the second leg hinge point PL2 based on the maximum elongation state of the first hydraulic cylinder 120 .

셋째로, 상기 제1유압실린더(120) 또는 제2유압실린더(130)의 신장길이를 늘려주는 조건이다.Third, it is a condition for increasing the elongation length of the first hydraulic cylinder 120 or the second hydraulic cylinder 130 .

첫째의 조건을 충족시키기 위해, 전술된 바와 같이 상기 제2유압실린더(130)는 상기 제한각도값을 초과하여 상기 레그(110)를 회전시켜 콘크리트펌프카의 위치수정을 상대적으로 줄여줄 수 있다.In order to satisfy the first condition, as described above, the second hydraulic cylinder 130 rotates the leg 110 in excess of the limit angle value to relatively reduce the position correction of the concrete pump car.

즉, 도 3,6에 도시된 바와 같이, 상기 제2유압실린더(130)의 로드가 전진하여 신장하면 상기 제1유압실린더(120)가 회전하게 되고, 이에 동조하여 상기 레그(110)가 상기 제한각도값을 초과하여 회전할 수 있다.(θ'1<θ'2, θ1< θ2)That is, as shown in FIGS. 3 and 6 , when the rod of the second hydraulic cylinder 130 advances and expands, the first hydraulic cylinder 120 rotates, and in synchronization with this, the leg 110 moves the It can rotate beyond the limit angle value (θ'1 < θ'2, θ1 < θ2).

도 10는 도 2,5의 레그에 설치되는 체결부를 나타내는 도이다.10 is a view showing a fastening unit installed on the legs of FIGS. 2 and 5 .

도 1 내지 도 10을 참조하면, 두번째 조건을 충족시키기 위해, 상기 스윙레그(100,100')는 체결부(151), 힌지핀(153)을 포함한다.1 to 10 , in order to satisfy the second condition, the swing legs 100 and 100 ′ include a fastening part 151 and a hinge pin 153 .

상기 체결부(151)는 상기 제1유압실린더(120), 보다 구체적으로, 상기 제1유압실린더(120)의 로드(122) 또는 실린더(121)의 단부가 체결되는 플레이트 형태로서, 일정 강성을 띤 철재, 합금강과 같은 공지의 소재가 사용될 수 있다.The fastening part 151 is in the form of a plate to which the end of the first hydraulic cylinder 120, more specifically, the rod 122 or the cylinder 121 of the first hydraulic cylinder 120 is fastened, and has a certain rigidity. Well-known materials such as tinned iron and alloy steel may be used.

상기 체결부(151)는 상기 레그(110)의 측면에 설치되고, 상기 레그(110)의 일측방향을 따라 복수 개의 결합공(152-1~n)이 상호 이격되어 형성된다.The fastening part 151 is installed on the side surface of the leg 110 , and a plurality of coupling holes 152-1 to n are formed to be spaced apart from each other along one side direction of the leg 110 .

상기 힌지핀(153)은 복수 개의 상기 결합공(152-1~n) 중 어느 하나를 관통하여 상기 제1유압실린더(120)에 체결된다.The hinge pin 153 is fastened to the first hydraulic cylinder 120 through any one of the plurality of coupling holes 152-1 to n.

즉, 상기 레그(110)의 일측방향을 따라 상기 로드(122)가 순차적으로 상기 결합공(152-1~n)에 체결될수록 상기 제1레그힌지점(PL1)과 제2레그힌지점(PL2) 간 길이가 감소하여 상기 레그(110)가 상기 제한각도값을 초과하여 회전될 수 있다.That is, as the rod 122 is sequentially fastened to the coupling holes 152-1 to n along one direction of the leg 110, the first leg hinge point PL1 and the second leg hinge point PL2 ) between the length is reduced, the leg 110 can be rotated in excess of the limit angle value.

여기서, 상기 결합공(152-1~n)은 상기 레그(110)의 일측방향을 따라 일직선, 사선, 지그재그 중 적어도 어느 하나로 형태로 상기 체결부(151)에 형성됨으로써, 보다 다양한 상기 레그(110)의 회전각도에 대응할 수 있다.Here, the coupling holes 152-1 to n are formed in the coupling part 151 in the form of at least one of a straight line, an oblique line, and a zigzag along one direction of the leg 110, so that the more various legs 110 ) can correspond to the rotation angle.

도 11,12는 순차적으로 도 2,5의 제1유압실린더에 설치되는 서브유압실린더의 평면도와 단면도이다.11 and 12 are plan views and cross-sectional views of sub-hydraulic cylinders sequentially installed in the first hydraulic cylinders of FIGS. 2 and 5;

도 1 내지 도 12를 참조하면, 세번째 조건을 충족시키기 위해 상기 스윙레그(100,100')는 상기 제1유압실린더(120)의 로드 또는 상기 제2유압실린더(130)의 로드에 설치되는 서브유압실린더(160)를 더 포함한다.1 to 12 , in order to satisfy the third condition, the swing legs 100 and 100 ′ are sub-hydraulic cylinders installed on the rod of the first hydraulic cylinder 120 or the rod of the second hydraulic cylinder 130 . (160).

이하, 설명의 용이를 위해 상기 제1유압실린더(120)를 기준하여 설명하도록 한다.Hereinafter, for ease of explanation, the first hydraulic cylinder 120 will be described as a reference.

상기 서브유압실린더(160)는 서브실린더(161), 서브피스톤(162)을 포함한다.The sub-hydraulic cylinder 160 includes a sub-cylinder 161 and a sub-piston 162 .

상기 서브실린더(161)는 상기 제1유압실린더(120)의 실린더(121)와 같이 유로(124a)를 통해 내부에 오일이 인입되거나 인출되어 전후방에 유압차가 생성되는 챔버이고, 상기 레그(110)에 힌지결합된다.The sub-cylinder 161 is a chamber in which oil is introduced or withdrawn through the flow path 124a like the cylinder 121 of the first hydraulic cylinder 120 to generate a hydraulic pressure difference in front and rear, and the legs 110 is hinged to

상기 서브피스톤(162)은 상기 제1유압실린더(120)의 로드(125)의 단부에 설치되어 상기 서브실린더(161)의 내부에 배치된다.The sub-piston 162 is installed at the end of the rod 125 of the first hydraulic cylinder 120 and is disposed inside the sub-cylinder 161 .

상기 서브실린더(161)는 상기 서브피스톤(162)을 기준하여, 상기 서브실린더(161)를 전진시키기 위한 유압이 생성되는 전진챔버(161a), 상기 서브실린더(161)를 후진시키기 위한 유압이 생성되는 후진챔버(161b)로 구획된다.The sub-cylinder 161 has a forward chamber 161a in which hydraulic pressure for moving the sub-cylinder 161 is generated based on the sub-piston 162, and hydraulic pressure for moving the sub-cylinder 161 backward. It is divided into a reverse chamber (161b) to be.

즉, 상기 제1유압실린더(120)의 피스톤(123)이 정지되어 상기 로드(125)가 고정된 상태에서, 상기 전진챔버(161a)와 후진챔버(161b)간 유압차에 의해 상기 서브실린더(161)가 전진됨에 따라 상기 유압실린더(120)의 최대신장길이가 늘어나 상기 레그(110)가 상기 제한각도값을 초과하여 회전된다.That is, when the piston 123 of the first hydraulic cylinder 120 is stopped and the rod 125 is fixed, the sub-cylinder ( As the 161) is advanced, the maximum extension length of the hydraulic cylinder 120 is increased and the leg 110 is rotated in excess of the limiting angle value.

상기 스윙레그(100,100')는 전술된 두번째와 세번째 조건을 조합하여 구현될 수 있으므로, 상기 서브유압실린더(160)가 상기 결합공(152-1~n)에 체결됨에 따라 보다 다양한 상기 레그(110)의 회전각도에 대응할 수 있다.Since the swing legs 100 and 100' can be implemented by combining the above-described second and third conditions, as the sub-hydraulic cylinder 160 is fastened to the coupling holes 152-1 to n, a more diverse range of the legs 110 ) can correspond to the rotation angle.

도 13은 도 3에 도시된 제어유닛의 블록도이다.13 is a block diagram of the control unit shown in FIG.

도 1 내지 도 13을 참조하면, 상기 스윙레그(100,100')는 제어유닛(170)을 더 포함한다.1 to 13 , the swing legs 100 and 100 ′ further include a control unit 170 .

상기 제어유닛(170)은 상기 아우트리거(1)의 최종위치값(이하, '최종위치값'이라 함)에 기초하여, 상기 제1유압실린더(120), 제2유압실린더(130), 서브유압실린더(160) 중 적어도 어느 하나를 선택적으로 구동하기 위한 구성이다.The control unit 170, based on the final position value (hereinafter referred to as 'final position value') of the outrigger 1, the first hydraulic cylinder 120, the second hydraulic cylinder 130, the sub It is a configuration for selectively driving at least one of the hydraulic cylinders (160).

보다 구체적으로, 상기 제어유닛(170)은 센서부(171), 입력부(172), 디스플레이부(173), 연산부(174), 분석부(175), 보정부(176), 작동부(177), 경고부(178), 통신부(179)를 포함한다.More specifically, the control unit 170 includes a sensor unit 171 , an input unit 172 , a display unit 173 , an operation unit 174 , an analysis unit 175 , a correction unit 176 , and an operation unit 177 . , a warning unit 178 , and a communication unit 179 .

상기 제어유닛(170)은 운전석 인근의 대쉬보드, 상기 본체(7), 별도의 리모트컨트롤러 중 어느 하나에 설치될 수 있다.The control unit 170 may be installed in any one of the dashboard near the driver's seat, the main body 7, and a separate remote controller.

사용자가 지반의 상태를 체크하고, 상기 아우트리거(1)의 배치과정을 인근에서 살펴보는 점을 고려하면, 상기 최종위치값은 사용자가 현재위치한 인근의 좌표값으로 설정될 수 있다. Considering that the user checks the ground state and observes the arrangement process of the outrigger 1 in the vicinity, the final position value may be set as a coordinate value in the vicinity of the current location of the user.

상기 센서부(171)는 사용자의 현재위치를 측정하는 위한 구성이며, 상기 센서부(171)는 GPS, 초음파, 측정레이저, 통신망과 같이 이를 기반을 둔 공지의 감지장치가 모두 사용가능하다.The sensor unit 171 is configured to measure the user's current location, and as the sensor unit 171, any known sensing device based thereon, such as GPS, ultrasound, measuring laser, and communication network, can be used.

또한, 사용자가 상기 최종위치의 좌표값을 입력할 수 있고, 입력된 좌표값은 상기 최종위치값으로 설정될 수 있다.In addition, the user may input a coordinate value of the final position, and the input coordinate value may be set as the final position value.

상기 입력부(172)는 상기 좌표값, 제한각도값 등과 같이 상기 스윙레그(100,100')의 관련데이터가 입력되는 수단으로서, 일 예로 키 패드(key pad), 터치 패드(touch pad) 등의 구성요소들을 포함하는 입력 수단일 수 있다.The input unit 172 is a means for inputting related data of the swing legs 100 and 100 ′ such as the coordinate values and the limit angle values, and for example, a component such as a keypad and a touch pad. It may be an input means including

상기 디스플레이부(173)는 상기 좌표값, 제한각도값, 상기 레그(110)의 배치상태, 상기 제1유압실린더(120), 제2유압실린더(130) 및 서브유압실린더(160)의 구동상태 등과 같이 상기 스윙레그(100,100')에 관련된 각종 정보가 도시되어 사용자에게 인지시켜 주기 수단으로, LCD를 비롯한 공지의 디스플레이가 사용될 수 있다.The display unit 173 shows the coordinate values, the limiting angle values, the arrangement state of the legs 110 , the driving state of the first hydraulic cylinder 120 , the second hydraulic cylinder 130 , and the sub-hydraulic cylinder 160 . Various information related to the swing legs 100 and 100 ′ are shown, and as a means to inform the user, a known display including LCD may be used.

상기 연산부(174)는 상기 센서부(171)의 측정값 또는 상기 최종위치의 좌표값에 기초하여 상기 최종위치값을 산출하고, 산출된 상기 최종위치값에 기초하여 상기 레그(110)의 회전각도값을 산출한다.The calculation unit 174 calculates the final position value based on the measured value of the sensor unit 171 or the coordinate value of the final position, and the rotation angle of the leg 110 based on the calculated final position value Calculate the value.

상기 분석부(175)는 산출된 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과하는지 여부를 판단하고, 상기 보정부(176)는 상기 분석부(175)의 판단결과에 기초하여, 상기 회전각도값과 제한각도값 간 차이인 보정각도값을 산출한다.The analysis unit 175 determines whether the calculated rotation angle value exceeds the limit angle value, and the correction unit 176 determines the rotation angle value based on the determination result of the analysis unit 175 . A correction angle value, which is the difference between the and the limit angle value, is calculated.

즉, 상기 분석부(175)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과한 것으로 판단하는 경우, 상기 보정부(176)는 상기 회전각도값에 도달하기 위해 상기 제한각도값에 추가되는 상기 보정각도값을 산출한다.That is, when the analysis unit 175 determines that the rotation angle value exceeds the limit angle value, the correction unit 176 is added to the limit angle value to reach the rotation angle value. Calculate the angle value.

상기 작동부(177)는 상기 회전각도값에 기초하여 상기 제1유압실린더(120)를 구동하고, 추가로 상기 제2유압실린더(130) 또는 서브유압실린더(160)를 구동한다.The operation unit 177 drives the first hydraulic cylinder 120 based on the rotation angle value, and further drives the second hydraulic cylinder 130 or the sub-hydraulic cylinder 160 .

보다 구체적으로, 상기 회전각도값이 상기 제한각도값 초과 시, 상기 작동부(177)는 상기 제한각도값만큼 상기 제1유압실린더(120)를 구동한 후, 상기 보정각도값만큼 상기 제2유압실린더(130) 또는 서브유압실린더(160)를 추가로 구동하여 상기 제1유압실린더(120) 또는 제2유압실린더(130)의 최대신장길이를 늘려준다.More specifically, when the rotation angle value exceeds the limit angle value, the operation unit 177 drives the first hydraulic cylinder 120 by the limit angle value, and then the second hydraulic pressure by the correction angle value The maximum extension length of the first hydraulic cylinder 120 or the second hydraulic cylinder 130 is increased by additionally driving the cylinder 130 or the sub-hydraulic cylinder 160 .

상기 분석부(175)는 상기 레그(110)의 배치선상에 상기 최종위치가 배치됐는지 여부를 추가로 판단하고, 상기 경고부(178)는 상기 분석부(175)의 판단결과에 기초하여 사용자에게 경고를 알리기 위한 구성이다.The analysis unit 175 further determines whether the final position is placed on the arrangement line of the leg 110 , and the warning unit 178 gives the user based on the determination result of the analysis unit 175 . This is a configuration to notify a warning.

즉, 상기 센서부(171)와 연산부(174)의 오류, 또는 상기 레그(110)의 회전각도상에 장애물이 배치되어 이동이 불가한 예와 같이 상기 레그(110)의 배치선상에 상기 최종위치가 배치되지 못한 경우 이를 사용자에 경고할 수 있다.That is, the final position on the arrangement line of the leg 110 as in an example in which an error of the sensor unit 171 and the calculation unit 174 or an obstacle is disposed on the rotation angle of the leg 110 and thus movement is impossible. You can warn the user if the is not deployed.

이를 통해, 사용자는 무리하게 상기 작동부(177)의 추가 구동을 시도하지 않아도 되며, 나아가 상기 레그(110)와 장애물간 추돌에 의해 안전사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있다.Through this, the user does not have to forcefully attempt to additionally drive the operation unit 177, and furthermore, it is possible to prevent a safety accident from occurring due to a collision between the leg 110 and an obstacle.

상기 통신부(179)는 상기 스윙레그(100,100')의 구성 간 데이터의 송수신을 위한 구성을 위한 구성으로, 공지의 무선방식이 사용될 수 있다.The communication unit 179 is a configuration for transmitting and receiving data between the configurations of the swing legs 100 and 100 ′, and a known wireless method may be used.

이하, 도 1 내지 도 15를 참조하여, 전술된 상기 스윙레그의 제어방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a method for controlling the swing leg described above will be described with reference to FIGS. 1 to 15 .

도 14는 도 2,5에 도시된 콘크리트펌프카 스윙레그의 제어방법을 나타내는 순서도이다.14 is a flowchart illustrating a control method of the swing leg of the concrete pump car shown in FIGS. 2 and 5 .

도 1 내지 도 14를 참조하면, 상기 스윙레그(100,100')의 제어방법(S100)은 우선, 상기 아우트리거(1)의 최종위치값을 산출한다.(S110)1 to 14 , the control method ( S100 ) of the swing legs 100 and 100 ′ first calculates the final position value of the outrigger 1 ( S110 ).

보다 구체적으로, 상기 센서부(171)가 사용자의 현재위치를 측정하고, 상기 연산부(174)가 상기 센서부(171)의 측정값, 또는 사용자가 입력한 상기 최종위치의 좌표값에 기초하여 상기 최종위치값을 산출한다.More specifically, the sensor unit 171 measures the user's current position, and the operation unit 174 is based on the measured value of the sensor unit 171 or the coordinate value of the final position input by the user. Calculate the final position value.

이후, 상기 연산부(174)가 산출된 상기 최종위치값에 기초하여 상기 레그(110)의 회전각도값을 산출한다.(S120)Thereafter, the calculation unit 174 calculates a rotation angle value of the leg 110 based on the calculated final position value (S120).

이후, 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과하는지 여부를 판단한다.(S130)Thereafter, it is determined whether the rotation angle value exceeds the limit angle value (S130).

도 15는 도 14에 도시된 S130을 구체적으로 나타내는 순서도이다.15 is a flowchart specifically illustrating S130 illustrated in FIG. 14 .

보다 구체적으로, 도 15를 참조하면 상기 분석부(175)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과한 것으로 판단한 경우, 상기 보정부(176)가 상기 회전각도값에 도달하기 위해 상기 제한각도값에 추가되는 상기 보정각도값을 산출한다.(S131)More specifically, referring to FIG. 15 , when the analysis unit 175 determines that the rotation angle value exceeds the limit angle value, the correction unit 176 sets the limit angle to reach the rotation angle value. The correction angle value added to the value is calculated. (S131)

이후, 상기 분석부(175)의 판단 결과에 기초하여, 상기 제1유압실린더(120), 제2유압실린더(130) 및 서브유압실린더(160) 중 적어도 어느 하나를 구동한다.(S140)Then, based on the determination result of the analysis unit 175, at least one of the first hydraulic cylinder 120, the second hydraulic cylinder 130, and the sub-hydraulic cylinder 160 is driven. (S140)

보다 구체적으로, 상기 분석부(175)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과한 것으로 판단하여 상기 보정부(176)가 상기 보정각도값을 산출하면, 상기 작동부(177)가 상기 제한각도값만큼 상기 제1유압실린더(120)를 구동한 후, 상기 보정각도값만큼 상기 제2유압실린더(130) 또는 서브유압실린더(160)를 추가로 구동하여 상기 제1유압실린더(120) 또는 제2유압실린더(130)의 최대신장길이를 늘려준다.More specifically, when the analysis unit 175 determines that the rotation angle value exceeds the limit angle value and the correction unit 176 calculates the correction angle value, the operation unit 177 controls the limit angle value. After driving the first hydraulic cylinder 120 by the angle value, the second hydraulic cylinder 130 or the sub-hydraulic cylinder 160 is further driven by the correction angle value to the first hydraulic cylinder 120 or The maximum extension length of the second hydraulic cylinder 130 is increased.

또는, 상기 분석부(175)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값 이내인 것으로 판단하면, 상기 작동부(177)가 상기 회전각도값만큼 상기 제1유압실린더(120)를 구동한다.Alternatively, when the analysis unit 175 determines that the rotation angle value is within the limit angle value, the operation unit 177 drives the first hydraulic cylinder 120 by the rotation angle value.

전술된 바와 같이, 본 발명에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법은 제1유압실린더와 제2유압실린더를 통해 레그가 회전각도를 초과하여 회전가능함으로써 콘크리트펌프카의 위치수정 대신하여 사용자가 지정한 위치상에 아우트리거를 배치할 수 있다.As described above, the swing leg and control method of the concrete pump car according to the present invention allows the leg to rotate beyond the rotation angle through the first hydraulic cylinder and the second hydraulic cylinder, so that the position of the concrete pump car can be corrected instead of the position specified by the user. Outriggers can be placed on the

상기와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the best embodiment has been disclosed in the drawings and the specification. Although specific terms are used herein, they are used only for the purpose of describing the present invention and are not used to limit the meaning or the scope of the present invention described in the claims. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 콘크리트펌프카 100,100' : 스윙레그
110 : 레그 120 : 제1유압실린더
130 : 제2유압실린더 140 : 링크부재
160 : 서브유압실린더10: concrete pump car 100,100': swing leg
110: leg 120: first hydraulic cylinder
130: second hydraulic cylinder 140: link member
160: sub hydraulic cylinder

Claims (5)

일측에 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되고, 타측이 콘크리트펌프카의 본체에 힌지결합되는 레그;
일측이 상기 레그에 힌지결합되어 상기 레그가 회전가능한 제한각도값 내에서 상기 레그를 회전시키는 제1유압실린더;
상기 레그가 상기 제한각도값을 초과하여 회전되도록 상기 제1유압실린더의 타측과 상기 본체 간에 설치되어 상기 제1유압실린더를 회전시키는 제2유압실린더;
상기 제1유압실린더의 로드에 설치되어 왕복 선형이동하는 서브유압실린더; 및
일측이 상기 레그에 힌지결합되고, 타측이 상기 서브유압실린더와 제2유압실린더에 힌지결합되는 링크부재;
를 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그.
a leg on which an outrigger of the concrete pump car is installed on one side, and the other side is hinged to the body of the concrete pump car;
a first hydraulic cylinder having one side hinged to the leg to rotate the leg within a limit angle value at which the leg is rotatable;
a second hydraulic cylinder installed between the other side of the first hydraulic cylinder and the main body to rotate the first hydraulic cylinder so that the leg rotates exceeding the limit angle value;
a sub-hydraulic cylinder installed on the rod of the first hydraulic cylinder to reciprocate linearly; and
a link member having one side hinged to the leg and the other side hinged to the sub hydraulic cylinder and the second hydraulic cylinder;
Concrete pump car swing leg comprising a.
 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 아우트리거의 최종위치값에 기초하여, 상기 제1유압실린더 또는 제2유압실린더를 선택적으로 구동하는 제어유닛을 더 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그.
The method of claim 1,
Concrete pump car swing leg further comprising a control unit for selectively driving the first hydraulic cylinder or the second hydraulic cylinder based on the final position value of the outrigger.
 삭제delete 삭제delete
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