RU2012122310A - Способ управления положением пришвартованных морских судов при помощи подруливающего устройства и система швартовки - Google Patents
Способ управления положением пришвартованных морских судов при помощи подруливающего устройства и система швартовки Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012122310A RU2012122310A RU2012122310/11A RU2012122310A RU2012122310A RU 2012122310 A RU2012122310 A RU 2012122310A RU 2012122310/11 A RU2012122310/11 A RU 2012122310/11A RU 2012122310 A RU2012122310 A RU 2012122310A RU 2012122310 A RU2012122310 A RU 2012122310A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vessel
- axial force
- area
- control algorithm
- predetermined
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Artificial Fish Reefs (AREA)
Abstract
1. Способ управления положением пришвартованных морских судов при помощи подруливающего устройства, который включает в себя следующие операции:текущий контроль положения судна; иприложение корректирующего положение осевого усилия к судну, когда оно находится вне заданной области, чтобы перемещать судно в направлении заданной области;снижение корректирующего положение осевого усилия, приложенного к судну, когда оно находится в заданной области, или поддержание корректирующего положение осевого усилия, приложенного к судну, по существу равным нулю;причем способ реализуют с использованием по меньшей мере одного ID алгоритма управления, при этом интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, когда судно находится вне ее, и ослабляют, когда судно находится в заданной области.2. Способ по п.1, в котором в ситуации, когда судно находится вне заданной области, интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, причем граница заданной области пересекает прямую линию от идеального заданного положения, которое находится в заданной области, к судну.3. Способ по п.1, в котором в ситуации, когда судно находится вне заданной области, интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, от которого идеальное заданное положение, которое находится в заданной области, лежит в том же самом направлении, что и корректирующее положение осевое усилие, которое было приложено к
Claims (12)
1. Способ управления положением пришвартованных морских судов при помощи подруливающего устройства, который включает в себя следующие операции:
текущий контроль положения судна; и
приложение корректирующего положение осевого усилия к судну, когда оно находится вне заданной области, чтобы перемещать судно в направлении заданной области;
снижение корректирующего положение осевого усилия, приложенного к судну, когда оно находится в заданной области, или поддержание корректирующего положение осевого усилия, приложенного к судну, по существу равным нулю;
причем способ реализуют с использованием по меньшей мере одного ID алгоритма управления, при этом интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, когда судно находится вне ее, и ослабляют, когда судно находится в заданной области.
2. Способ по п.1, в котором в ситуации, когда судно находится вне заданной области, интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, причем граница заданной области пересекает прямую линию от идеального заданного положения, которое находится в заданной области, к судну.
3. Способ по п.1, в котором в ситуации, когда судно находится вне заданной области, интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, от которого идеальное заданное положение, которое находится в заданной области, лежит в том же самом направлении, что и корректирующее положение осевое усилие, которое было приложено к судну в непосредственно предшествующий момент времени, в котором интегральный член был вычислен.
4. Способ по п.2 или по 3, в котором идеальное заданное положение находится в центре заданной области.
5. Способ по одному из пп.1-3, в котором заданная область является по существу круговой.
6. Способ по одному из пп.1-3, в котором заданная область содержит результирующий центр якорной схемы судна.
7. Способ по одному из пп.1-3, в котором положение судна контролируют и управляют им относительно осей продольного рыскания и поперечного рыскания судна.
8. Способ по п.7, причем реализуют с использованием независимых ID алгоритмов управления продольным рысканием и поперечным рысканием.
9. Способ по п.1, в котором демпфирующее осевое усилие прикладывают к судну, когда его положение изменяется.
10. Способ по п.5, в котором полное мгновенное осевое усилие, приложенное к судну, является суммой корректирующего положение осевого усилия и демпфирующего осевого усилия.
11. Способ по п.9 или 10, в котором интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления обеспечивает корректирующее положение осевое усилие, а дифференциальный член по меньшей мере одного алгоритма управления обеспечивает демпфирующее осевое усилие.
12. Система швартовки судов с помощью подруливающего устройства, выполненная с возможностью использования способа по одному из пп.1-11.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP09015406.3 | 2009-12-14 | ||
EP09015406A EP2332821B1 (en) | 2009-12-14 | 2009-12-14 | Method of controlling the position of moored marine vessels |
PCT/EP2010/007585 WO2011072835A1 (en) | 2009-12-14 | 2010-12-14 | Method of controlling the position of moored marine vessels |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012122310A true RU2012122310A (ru) | 2014-05-20 |
Family
ID=42238735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012122310/11A RU2012122310A (ru) | 2009-12-14 | 2010-12-14 | Способ управления положением пришвартованных морских судов при помощи подруливающего устройства и система швартовки |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8857357B2 (ru) |
EP (1) | EP2332821B1 (ru) |
CN (1) | CN102791571B (ru) |
AT (1) | ATE544666T1 (ru) |
BR (1) | BR112012014264A2 (ru) |
DK (1) | DK2332821T3 (ru) |
RU (1) | RU2012122310A (ru) |
WO (1) | WO2011072835A1 (ru) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9188448B2 (en) * | 2012-11-21 | 2015-11-17 | The Boeing Company | Methods and systems for determining an anchoring location of a marine vessel |
CN103129729A (zh) * | 2013-01-28 | 2013-06-05 | 中交天津航道局有限公司 | 一种挖泥船动力定位系统推力分配的寻优方法 |
WO2015035461A1 (en) * | 2013-09-12 | 2015-03-19 | Hatch Pty Ltd | Method for manoeuvring a vessel |
US9195234B2 (en) | 2013-11-21 | 2015-11-24 | Ge Energy Power Conversion Technology Ltd. | Dynamic positioning systems and methods |
EP2952994A1 (en) * | 2014-06-03 | 2015-12-09 | GE Energy Power Conversion Technology Ltd | System and method for dynamic positioning |
US9505479B2 (en) * | 2014-10-31 | 2016-11-29 | The Boeing Company | Position-locking for a watercraft using an auxiliary water vessel |
JP6421111B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2018-11-07 | ヤンマー株式会社 | 操船装置 |
US10035566B2 (en) * | 2016-10-12 | 2018-07-31 | Cutting Edge Innovations, Llc | Multi-anchoring depth control system |
CN107640296B (zh) * | 2017-09-12 | 2019-11-12 | 中国海洋石油集团有限公司 | 一种深远海油气田开发钻采物资存储中转浮式平台 |
DE102019220494A1 (de) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Mtu Friedrichshafen Gmbh | Steuereinrichtung zur Steuerung eines Wasserfahrzeugs, Wasserfahrzeug mit einer solchen Steuereinrichtung, und Verfahren zum Steuern eines Wasserfahrzeugs |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3741474A (en) * | 1970-02-24 | 1973-06-26 | Tokyo Keiki Kk | Autopilot system |
IT1009574B (it) * | 1974-01-21 | 1976-12-20 | Saipem Spa | Metodo perfezionato per il posizio namento di un natante in particola re di una nave di perforazione e relativi dispositvi |
US4802431A (en) * | 1985-11-27 | 1989-02-07 | Amtel, Inc. | Lightweight transfer referencing and mooring system |
US5152239A (en) * | 1991-11-19 | 1992-10-06 | Raytheon Company | Autopilot having roll compensation capabilities |
NO308334B1 (no) * | 1998-11-19 | 2000-08-28 | Abb Ind As | FremgangsmÕte eller metode for automatisk posisjonering av et fartøy |
CN2649479Y (zh) * | 2003-09-30 | 2004-10-20 | 天津市海恩海洋工程技术服务有限公司 | 综合潜水型单点系泊系统 |
ITRM20040498A1 (it) * | 2004-10-13 | 2005-01-13 | Stefano Bertazzoni | Sistema di controllo automatico della manovra di imbarcazioni a motore, relativo metodo, ed imbarcazione provvista del sistema. |
-
2009
- 2009-12-14 EP EP09015406A patent/EP2332821B1/en active Active
- 2009-12-14 AT AT09015406T patent/ATE544666T1/de active
- 2009-12-14 DK DK09015406.3T patent/DK2332821T3/da active
-
2010
- 2010-12-14 RU RU2012122310/11A patent/RU2012122310A/ru not_active Application Discontinuation
- 2010-12-14 CN CN201080056906.5A patent/CN102791571B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-12-14 US US13/515,436 patent/US8857357B2/en active Active
- 2010-12-14 WO PCT/EP2010/007585 patent/WO2011072835A1/en active Application Filing
- 2010-12-14 BR BR112012014264A patent/BR112012014264A2/pt not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130019790A1 (en) | 2013-01-24 |
CN102791571B (zh) | 2016-02-24 |
US8857357B2 (en) | 2014-10-14 |
DK2332821T3 (da) | 2012-05-14 |
ATE544666T1 (de) | 2012-02-15 |
BR112012014264A2 (pt) | 2016-06-21 |
WO2011072835A1 (en) | 2011-06-23 |
CN102791571A (zh) | 2012-11-21 |
EP2332821B1 (en) | 2012-02-08 |
EP2332821A1 (en) | 2011-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2012122310A (ru) | Способ управления положением пришвартованных морских судов при помощи подруливающего устройства и система швартовки | |
US8145370B2 (en) | Steering system for a marine vessel | |
JP6821437B2 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラム | |
JP5951116B2 (ja) | 操舵制御装置および操舵制御方法 | |
JP6874731B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2016104031A1 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラム | |
ATE435151T1 (de) | System zur automatischen manöversteuerung von motorbooten, verwandtes verfahren und mit dem system versehenes boot | |
US20150314782A1 (en) | Method and device for stabilizing a vehicle combination made up of a tractor vehicle and a trailer | |
US9758218B2 (en) | Method for reducing the swinging of ships, anchored or moored to a buoy, and device for the implementation thereof | |
JP5442071B2 (ja) | 操船制御装置、自動操船制御システム、操船制御方法、及びプログラム | |
US10093405B2 (en) | Ship emergency stopping | |
AR111355A1 (es) | Dispositivo de control para sistema de propulsión | |
CN112004741A (zh) | 用于控制拖曳船队的方法 | |
JP2002173091A (ja) | 二浮体相対位置保持装置 | |
KR20170028570A (ko) | 회두력 상쇄 선박 | |
JP5233197B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP6634872B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
WO2015122805A8 (en) | Propulsion control system and method for controlling a marine vessel | |
Shi et al. | Optimizing adaptive thrust allocation based on group biasing method for ship dynamic positioning | |
JP2009132257A (ja) | 操船制御方法、プログラム及び装置、並びに自動操船制御システム | |
JP2007118645A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
Mousavinejad et al. | Control strategies for improving ground vehicle stability | |
CN113767351B (zh) | 船的控制 | |
CN112230550B (zh) | 一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统 | |
KR20150010276A (ko) | 분리형 러더벌브 헤드를 구비한 선박용 방향타 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA94 | Acknowledgement of application withdrawn (non-payment of fees) |
Effective date: 20150810 |