RU2011142833A - Способ калибровки инерциальных датчиков - Google Patents
Способ калибровки инерциальных датчиков Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011142833A RU2011142833A RU2011142833/28A RU2011142833A RU2011142833A RU 2011142833 A RU2011142833 A RU 2011142833A RU 2011142833/28 A RU2011142833/28 A RU 2011142833/28A RU 2011142833 A RU2011142833 A RU 2011142833A RU 2011142833 A RU2011142833 A RU 2011142833A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- working
- equipment
- inertial sensors
- temperature
- sensors
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
Abstract
1. Способ калибровки инерциальных датчиков, установленных на рабочем оборудовании, включающий сбор данных от одного или более инерциальных датчиков и одного или более температурных датчиков, расположенных вблизи инерциальных датчиков, в период, когда оборудование не работает, и корректировку математической модели температурной систематической ошибки для инерциальных датчиков на основе собранных данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков.2. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно определяют, работает оборудование или нет.3. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является транспортное средство, при этом работает транспортное средство или не работает определяют тем, включено оно или выключено.4. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является транспортное средство, при этом работает оно или не работает определяют тем, работает двигатель транспортного средства или не работает.5. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является топографо-геодезическое оборудование, при этом работает оно или не работает определяют тем, включено это оборудование или выключено.6. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно определяют, испытывает ли рабочее оборудование вибрацию или нежелательные движения в период, когда рабочее оборудование не работает, после чего любые данные, собранные в условиях вибрации или движения, отбрасывают.7. Способ по п.1, характеризующийся тем, что корректировку математической модели температурной систематической ошибки осуществляют путем ее аппроксимации к собранным данным и корректир
Claims (14)
1. Способ калибровки инерциальных датчиков, установленных на рабочем оборудовании, включающий сбор данных от одного или более инерциальных датчиков и одного или более температурных датчиков, расположенных вблизи инерциальных датчиков, в период, когда оборудование не работает, и корректировку математической модели температурной систематической ошибки для инерциальных датчиков на основе собранных данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков.
2. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно определяют, работает оборудование или нет.
3. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является транспортное средство, при этом работает транспортное средство или не работает определяют тем, включено оно или выключено.
4. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является транспортное средство, при этом работает оно или не работает определяют тем, работает двигатель транспортного средства или не работает.
5. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является топографо-геодезическое оборудование, при этом работает оно или не работает определяют тем, включено это оборудование или выключено.
6. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно определяют, испытывает ли рабочее оборудование вибрацию или нежелательные движения в период, когда рабочее оборудование не работает, после чего любые данные, собранные в условиях вибрации или движения, отбрасывают.
7. Способ по п.1, характеризующийся тем, что корректировку математической модели температурной систематической ошибки осуществляют путем ее аппроксимации к собранным данным и корректировки математической модели температурной систематической ошибки за счет коэффициентов функции, описывающей в виде кривой математическую модель температурной систематической ошибки.
8. Способ по п.1, характеризующийся тем, что корректировка математической модели температурной систематической ошибки включает сравнение данных, собранных в течение одного цикла, когда рабочее оборудование не работало, с собранными данными предшествовавшего цикла, когда рабочее оборудование не работало, и присвоение большего веса данным, собранным в течение более позднего цикла.
9. Способ по п.1, характеризующийся тем, что на инерциальные датчики и температурные датчики, образующие сенсорную подсистему, периодически подают питание для сбора данных в период, когда рабочее оборудование не работает.
10. Способ по п.3 или 5, характеризующийся тем, что сбор данных начинают через заранее установленное время после того, как будет выключено рабочее оборудование.
11. Инерциальное измерительное устройство, включающее сенсорную подсистему, содержащую один или более инерциальных датчиков, один или более температурных датчиков, связанных с инерциальными датчиками, маломощный блок дискретизации, выполненный с возможностью сбора данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков, блок обработки, имеющий запоминающее устройство для хранения математической модели температурной систематической ошибки инерциальных датчиков, и регулятор мощности, выполненный с возможностью избирательной подачи питания на сенсорную подсистему для сбора данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков во время, когда рабочее оборудование, в котором установлено инерциальное измерительное устройство, не работает.
12. Инерциальное измерительное устройство по п.11, характеризующееся тем, что включает таймер, который в период, когда оборудование не работает, включает регулятор мощности для периодической подачи энергии на сенсорную подсистему.
13. Устройство по п.11, характеризующееся тем, что маломощный блок дискретизации включает маломощный процессор, а блок обработки включает основной процессор, который потребляет относительно больше энергии, чем маломощный процессор.
14. Устройство по п.11, характеризующееся тем, что оно выполнено с возможностью сбора данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков с задержкой на заранее установленное время после того, как будет выключено рабочее оборудование.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AU2009905218 | 2009-10-26 | ||
AU2009905218A AU2009905218A0 (en) | 2009-10-26 | A method of calibrating inertial sensors | |
PCT/AU2010/001401 WO2011050395A1 (en) | 2009-10-26 | 2010-10-21 | A method of calibrating inertial sensors |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011142833A true RU2011142833A (ru) | 2013-12-10 |
RU2527140C2 RU2527140C2 (ru) | 2014-08-27 |
Family
ID=43921148
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011142833/28A RU2527140C2 (ru) | 2009-10-26 | 2010-10-21 | Способ калибровки инерциальных датчиков |
Country Status (13)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9008988B2 (ru) |
EP (1) | EP2494312B1 (ru) |
CN (1) | CN102472632B (ru) |
AR (1) | AR078794A1 (ru) |
AU (1) | AU2010312307B2 (ru) |
BR (1) | BRPI1012099B1 (ru) |
CA (1) | CA2765095C (ru) |
MX (1) | MX2012003000A (ru) |
NZ (1) | NZ596007A (ru) |
RU (1) | RU2527140C2 (ru) |
UA (1) | UA106614C2 (ru) |
WO (1) | WO2011050395A1 (ru) |
ZA (1) | ZA201109248B (ru) |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8731769B2 (en) * | 2011-09-27 | 2014-05-20 | Automotive Research & Testing Center | Inertial sensor calibration method for vehicles and device therefor |
CN102607542B (zh) * | 2012-03-28 | 2014-12-10 | 昆明物理研究所 | 微机械陀螺自适应补偿的方法及装置 |
CN102721410B (zh) * | 2012-06-20 | 2014-04-09 | 唐粮 | 一种基于gps/imu定位定向技术的海岛空中三角测量方法 |
US20140088906A1 (en) * | 2012-09-25 | 2014-03-27 | John M. Wilson | Inertial Sensor Bias Estimation by Flipping |
US9121866B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-09-01 | Autoliv Asp, Inc. | System and method for inertial sensor offset compensation |
US20150192440A1 (en) * | 2014-01-07 | 2015-07-09 | InvenSense, Incorporated | Systems and Methods for Initiating Calibration of a Sensor |
CN103808349B (zh) * | 2014-02-17 | 2016-06-22 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 矢量传感器的误差校正方法和装置 |
KR101551817B1 (ko) * | 2014-05-22 | 2015-09-09 | 한국전자통신연구원 | 메모리 삭제 방법 및 이를 위한 장치 |
DE102014210767A1 (de) * | 2014-06-05 | 2015-12-17 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Offsetkorrektur eines Sensorsignals eines Inertialsensors, insbesondere Beschleunigungs- und/oder Drehratensensors für ein Kraftfahrzeug |
JP6313452B2 (ja) | 2015-04-20 | 2018-04-18 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | センサ動作を熱的に調節するシステム、方法および無人航空機 |
CN105203129B (zh) * | 2015-10-13 | 2019-05-07 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种惯导装置初始对准方法 |
US10173691B2 (en) * | 2016-11-18 | 2019-01-08 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle sensor calibration using wireless network-connected sensors |
US11119112B2 (en) | 2017-08-02 | 2021-09-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for compensating gyroscope drift on an electronic device |
EP3447445A1 (en) * | 2017-08-21 | 2019-02-27 | Tata Consultancy Services Limited | Systems and methods for estimating errors in gyroscope sensors |
CN108226980B (zh) * | 2017-12-23 | 2022-02-08 | 北京卫星信息工程研究所 | 基于惯性测量单元的差分gnss与ins自适应紧耦合导航方法 |
JP2021056003A (ja) * | 2018-02-07 | 2021-04-08 | アルプスアルパイン株式会社 | 計測装置、球体、計測システム、制御方法、およびプログラム |
US20220011137A1 (en) * | 2018-10-04 | 2022-01-13 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and program |
US11680823B2 (en) * | 2019-08-01 | 2023-06-20 | IvenSense, Inc. | Method and system for mobile sensor calibration |
CN110987002B (zh) * | 2019-11-25 | 2022-02-01 | 中国工程物理研究院电子工程研究所 | 惯导数据优化方法、训练方法、模型、设备及存储介质 |
RU2751143C1 (ru) * | 2020-07-29 | 2021-07-08 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Северо-Кавказский федеральный университет" | Способ автоматизации калибровки датчиков бесплатформенной инерциальной системы роботизированного беспилотного летательного аппарата |
EP3957953A1 (en) * | 2020-08-19 | 2022-02-23 | Aptiv Technologies Limited | System and method for self-test of inertial measurement unit (imu) |
CN112254742B (zh) * | 2020-10-13 | 2022-08-09 | 天津津航计算技术研究所 | Mems惯性器件温度补偿参数在线拟合方法 |
CN112611482A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-04-06 | 甄十信息科技(上海)有限公司 | 一种校准智能设备的温度传感器的方法 |
CN112815980A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-18 | 天通盛邦通信科技(苏州)有限公司 | 一种动中收传感器自动校准方法 |
US11808780B1 (en) * | 2022-05-20 | 2023-11-07 | Honeywell International Inc. | Inertial sensor error modeling and compensation, and system for lifetime inertial sensor calibration and navigation enhancement |
US11951962B1 (en) * | 2022-12-07 | 2024-04-09 | Alstom Holdings | Acceleration detection system for a vehicle and vehicle including a brake monitoring unit with acceleration detection system |
CN117073728B (zh) * | 2023-10-17 | 2024-01-23 | 天津易泰炬业科技有限公司 | 一种柔性电容式触觉传感器 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4286683A (en) * | 1979-08-20 | 1981-09-01 | Zemco, Inc. | Stop/start control system for engine |
US4693114A (en) | 1986-05-05 | 1987-09-15 | Allied Corporation | Gyrocompass navigation system for land vehicles |
RU2083954C1 (ru) | 1988-01-04 | 1997-07-10 | Катюнин Валентин Владимирович | Инерциальная навигационная система |
US5297028A (en) * | 1991-08-27 | 1994-03-22 | Zexel Corporation Daihatsu-Nissan | Method and apparatus for correcting drift errors in an angular rate sensor |
US5527003A (en) * | 1994-07-27 | 1996-06-18 | Litton Systems, Inc. | Method for in-field updating of the gyro thermal calibration of an intertial navigation system |
JPH0918224A (ja) | 1995-06-27 | 1997-01-17 | Matsushita Electric Works Ltd | Bs追尾アンテナシステム |
ATE261108T1 (de) * | 1998-04-24 | 2004-03-15 | Inco Ltd | Automatisch geführtes fahrzeug |
DE19828944C1 (de) * | 1998-06-29 | 2000-03-30 | Siemens Ag | Verfahren zum Kalibrieren eines Winkelsensors und Navigationssystem mit Winkelsensor |
US6175807B1 (en) * | 1999-06-09 | 2001-01-16 | Litton Systems, Inc. | Temperature compensation method for strapdown inertial navigation systems |
DE10017278A1 (de) * | 2000-04-06 | 2001-10-11 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Kalibrieren eines abhängig von einem Sensor arbeitenden Systems in einem Kraftfahrzeug |
US6577952B2 (en) * | 2001-01-08 | 2003-06-10 | Motorola, Inc. | Position and heading error-correction method and apparatus for vehicle navigation systems |
ATE442573T1 (de) * | 2001-11-13 | 2009-09-15 | Nokia Corp | Verfahren, vorrichtung und system zur kalibrierung von winkelratenmesssensoren |
RU2249793C2 (ru) * | 2002-08-06 | 2005-04-10 | Открытое акционерное общество Пермская научно-производственная приборостроительная компания | Способ калибровки акселерометров |
SE528484C2 (sv) * | 2005-04-11 | 2006-11-28 | Advanced Inertial Measurement | Kontrollsystem för fordon |
US8239162B2 (en) * | 2006-04-13 | 2012-08-07 | Tanenhaus & Associates, Inc. | Miniaturized inertial measurement unit and associated methods |
JP2007024601A (ja) | 2005-07-13 | 2007-02-01 | Xanavi Informatics Corp | 車両用角速度測定装置 |
WO2007026022A1 (de) * | 2005-09-02 | 2007-03-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur kalibrierung eines sensors, insbesondere eines gierratensensors |
US7505364B2 (en) | 2006-06-22 | 2009-03-17 | Northrop Grumman Corporation | Underwater navigation by aided light sensor |
RU61789U1 (ru) | 2006-11-09 | 2007-03-10 | Общество с ограниченной ответственностью "ТехГеоБур" | Инклинометр |
JP5307116B2 (ja) * | 2007-03-23 | 2013-10-02 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | マルチセンサデータの収集/処理 |
RU2362173C1 (ru) | 2008-03-21 | 2009-07-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военно-космическая академия имени А.Ф. Можайского" | Способ измерения линейного ускорения в системах управления ракет и устройство для его осуществления |
-
2010
- 2010-10-21 EP EP10825841.9A patent/EP2494312B1/en active Active
- 2010-10-21 NZ NZ596007A patent/NZ596007A/xx unknown
- 2010-10-21 MX MX2012003000A patent/MX2012003000A/es active IP Right Grant
- 2010-10-21 AU AU2010312307A patent/AU2010312307B2/en active Active
- 2010-10-21 UA UAA201115088A patent/UA106614C2/uk unknown
- 2010-10-21 WO PCT/AU2010/001401 patent/WO2011050395A1/en active Application Filing
- 2010-10-21 BR BRPI1012099-8A patent/BRPI1012099B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2010-10-21 CA CA2765095A patent/CA2765095C/en active Active
- 2010-10-21 US US13/394,322 patent/US9008988B2/en active Active
- 2010-10-21 CN CN201080028641.8A patent/CN102472632B/zh active Active
- 2010-10-21 RU RU2011142833/28A patent/RU2527140C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2010-10-26 AR ARP100103943A patent/AR078794A1/es active IP Right Grant
-
2011
- 2011-12-15 ZA ZA2011/09248A patent/ZA201109248B/en unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2010312307B2 (en) | 2013-07-11 |
EP2494312B1 (en) | 2020-04-08 |
AR078794A1 (es) | 2011-12-07 |
EP2494312A4 (en) | 2014-03-26 |
CN102472632B (zh) | 2015-07-08 |
CN102472632A (zh) | 2012-05-23 |
MX2012003000A (es) | 2012-04-19 |
AU2010312307A1 (en) | 2011-11-17 |
US20120203488A1 (en) | 2012-08-09 |
UA106614C2 (uk) | 2014-09-25 |
NZ596007A (en) | 2013-11-29 |
RU2527140C2 (ru) | 2014-08-27 |
US9008988B2 (en) | 2015-04-14 |
WO2011050395A1 (en) | 2011-05-05 |
CA2765095A1 (en) | 2011-05-05 |
CA2765095C (en) | 2017-02-07 |
ZA201109248B (en) | 2015-05-27 |
BRPI1012099A2 (pt) | 2018-03-13 |
EP2494312A1 (en) | 2012-09-05 |
BRPI1012099B1 (pt) | 2019-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011142833A (ru) | Способ калибровки инерциальных датчиков | |
EP1605090A3 (en) | Apparatus and method for controlling steam generating unit of washing machine | |
RU2011137164A (ru) | Устройство для управления весом, способ управления весом и программа для управления весом | |
CA2628356A1 (en) | Vehicle battery state of charge indicator | |
EP2149832A3 (en) | Method and systems for monitoring gas turbine engine temperature | |
EP1795995A3 (en) | Information processing device, power supply control method, and computer program | |
NZ718462A (en) | System and method for determining movements and oscillations of moving structures | |
EP2623776A3 (en) | Wind turbine generator and operation method for the same | |
JP2016505311A5 (ru) | ||
BR112018006085A2 (pt) | unidade de controle para um sistema de provisão de vapor eletrônico, sistema de provisão de vapor eletrônico, método de operação e método | |
RU2010112764A (ru) | Компактное автономное устройство для контроля состояния | |
EP2573577A3 (en) | Method, device, and system for monitoring a component | |
EP2249007A3 (en) | Automated tuning of gas turbine combustion systems | |
RU2012107521A (ru) | Способ и система для обеспечения субъекта тренировочной программой | |
RU2010136274A (ru) | Устройство управления угольной измельчающей машиной | |
EP1672584A3 (en) | Human tracking apparatus and method, storage medium storing program executing the method, and mobile electronic system including the apparatus | |
EP2326083A4 (en) | BRIGHTNESS CORRECTION DEVICE AND BRIGHTNESS CORRECTION PROCESS | |
RU2008150486A (ru) | Способ и устройство для управления зарядкой и разрядкой устройства аккумулирования энергии | |
RU2017102663A (ru) | Способ и устройство для запуска режима экономии энергии | |
JP2011027110A (ja) | 通常動作中に収集されたデータを用いた車両校正 | |
ATE453099T1 (de) | Barometrisch höhenmessgerät mit temperaturkorrekturvorrichtung | |
EP2474348A3 (en) | Carbon dioxide separating and recovering system and method of controlling the same | |
EP2620601A3 (en) | Improvements in or relating to gas turbine engine control | |
JP2012141306A5 (ru) | ||
JP2008167047A5 (ru) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201022 |