RU2083954C1 - Инерциальная навигационная система - Google Patents

Abstract

Изобретение относится к навигационным устройствам, в частности, к инерциальным навигационным системам (ИНС). Цель изобретения - увеличение точности ИНС при эксплуатации ее с уменьшенным временем готовности в режимах без учета постоянной составляющей скорости дрейфа. Система содержит блок инерциальных датчиков, постоянное запоминающее устройство, блок задания режимов работы и вычисления навигационных параметров, сумматор, блок выбора параметров корректирующего сигнала, блок коррекции инерциальных датчиков, термодатчик температуры окружающей среды. 2 з.п. ф-лы 5 ил.

Description

Изобретение относится к навигационной технике, в частности к инерциальным навигационным системам (ИНС) как платформенным, так и бесплатформенным, работающим в режимах без учета систематической составляющей дрейфа.

Известны ИНС LN-39, SKN-2416, LHN-85.

Обычная ИНС состоит из блока инерциальных датчиков (БИД), содержащего гироскопы и акселерометры, блока преобразования аналоговой информации от БИД к цифровому виду, блока режимов и навигационных вычислений (БРНВ), обеспечивающего управление БИД и вычисление навигационных параметров движения объекта, на котором ИНС установлена. Время готовности, перехода в режим навигации, ИНС определяется не только временем включения отдельных ее элементов, но и в большей степени временем установления значений собственных скоростей дрейфов (ССД) БИД, вызванных тепловыми процессами, протекающими в БИД после включения ИНС. При экстренном включении ИНС, когда по условиям эксплуатации нет возможности ожидать установления значений ССД, используют установившееся значение ССД из предыдущего эксплуатационного включения ИНС называя такой режим "включение по заполненному дрейфу". Данные о ССД, полученные в конце очередного эксплутационного включения, когда подвижный объект находится уже в состоянии покоя, заносятся в блок постоянного запоминающего устройства (БПЗУ) и при экстренном включении, ИНС переходит в режим навигации, не дожидаясь получения установившихся значений ССД, а используя в их качестве значения ССД из БПЗУ.

В качестве прототипа выбрано изделие 802, которое содержит БИД с двумя динамически настраиваемыми гироскопами и тремя маятниковыми акселерометрами, блок аналого-цифровой преобразователь (АЦП) информации от БИД, блок задания режимов работы вычисления и навигационных параметров (БРНВ), управляющего БИД и получающего информацию от БИД через блок АЦП, причем выход БРНВ, определяющий частоту опроса, присоединен к входу управления блока АЦП, а также имеется БПЗУ, вход и выход которого соединен с БРНЗ и который хранит установившиеся значения ССД, полученные в конце предыдущего включения изделия. При экстренном включении изделия, когда по условиям эксплуатации нет возможности ожидать стабилизации значения ССД, получаемых от БИД, ввиду тепловых процессов протекающих в БИД после включения изделия, БРНВ использует в качестве установившихся значений ССД значения, хранящиеся в БПЗУ, т.е. изделие переходит в режим навигации при уменьшенном времени готовности.

Однако вышеприведенное устройство имеет недостаток, так как переход в режим навигации при уменьшенном времени готовности и использование в качестве установившихся значений ССД значение ССД, хранящееся в БПЗУ, приводит к появлению ошибок при вычислении параметров движения подвижного объекта, ввиду разности между текущим значением ССД БИД и значением ССД, полученным из БПЗУ, которая получается вследствие изменений значения ССД БИД, вызванных переходными тепловыми процессами в БИД после включения изделия.

Цель изобретения увеличение точности ИНС при уменьшенном времени готовности. Кроме того, предлагаемое устройство при заданной точности при экстренном включении ИНС дает возможность уменьшить время готовности.

Сущность изобретения заключается в том, что в ИНС, содержащую БИД, БРНВ, БПЗУ, АЦП, соединенные так, что вход и выход БПЗУ соединены с выходом первым и входом вторым БРНВ, выход второй БРНВ соединен со входом БИД, выход БИД соединен со входом первым АЦП, выход три БРНВ, определяющий частоту опроса, соединен со входом вторым АЦП, выход АЦП соединен со входом вторым БРНВ, введены термодатчик температуры окружающей среды, сумматор, блок выбора параметров корректирующего сигнала (БВП), блок коррекции инерциальных датчиков (БКИД), причем выход термодатчика соединен со входом третьим АЦП, выход второй АЦП соединен со входом БВП, выход первой АЦП соединен со входом первым сумматора, выход сумматора соединен со входом вторым БРНВ, первый вход БКИД соединен с выходом третьим БРНВ, второй вход БКИД соединен с выходом первым АЦП, третий, четвертый и пятый входы БКИД соединены с первым, вторыми и третьим выходами БВП соответственно, шестой вход БКИД соединен с выходом БПЗУ, седьмой вход БКИД соединен с выходом четыре БРНВ, определяющим поступление и снятие сигнала "режим навигации". Известно, что энергетические процессы, к которым относятся и тепловые процессы, описываются экспоненциальными функциональными зависимостями от времени. Из опыта исследования ССД БМД установлено, что всему многообразию типов характеристик ССД во время переходного теплового процесса, который происходит после включения ИНС, можно поставить в соответствие следующую нелинейную модель изменений ССД от времени в виде суммы постоянной составляющей и двух экспонент с различными постоянными времени и весовыми коэффициентами:

где
ω(t) функция изменений ССД;
A постоянная составляющая;
T₁, T₂ постоянные времени экспонент;
B,C весовые коэффициенты при экспонентах;
t текущее время от начала включения БИД;
Представление модели с помощью двух экспонециальных функций позволяет достаточно компактно, с точки зрения реализации в вычислительном устройстве, и в то же время достаточно полно, с точки зрения соответствия физическим явлениям, протекающим в БИД, процесс изменения ССД при прогреве БИД. Первой из экспоненциальных функций можно поставить в соответствии быстротекущие процессы, например, вызванные прогревом конструкционных деталей БИД, а второй сравнительно медленно текущие процессы, например, обусловленные газодинамическими эффектами при прогреве БИД.

Математическая модель ССД ω(t) представляет собой математическое ожидание значений ССД в каждый момент времени t, так как вследствие случайных процессов, происходящих в БИД и системе измерений и записи информации, имеется отклонение реальных значений ССД от математического ожидания ω(t), оцениваемое определенной для данного типа ИНС величиной среднеквадратическго отклонения σ. Если располагать коэффициентами математической модели в каждом эксплуатационном включении, то изменения ССД, связанные с тепловыми процессами в БИД можно корректировать с точностью определяемой s путем вычисления значений w(t) по математической модели. Однако реализация этого предложения затруднена ввиду того, что, во-первых, если определять заранее все пять параметров модели ССД, например, во время изготовления ИНС, то к БИД предъявляются жесткие требования на повторяемость ССД, которые на практике невыполнимы, и, во-вторых, если определять параметры модели ССД во время эксплутационного включения, то информативность участка времени от включения ИНС до значения уменьшенного времени готовности очень мала ввиду его малости при существующей у выпускаемых ИНС величине σ), и поэтому точность оценки параметров невелика и недостаточна для использования их в модели ССД. Для разрешения этого противоречия часть параметров T₁, T₂, которые как показывает опыт, являются наиболее стабильными во времени, определяется на этапе изготовления или на этапе термодинамических испытаний во время эксплуатации ИНС. Для этого проводят оценку T₁ и T₂ по ССД ИНС путем помещения ее в климатическую камеру при различных опытно выбранных температурах, отражающих изменение T₁ и T₂ в зависимости от изменения температуры окружающей среды, например, при заданном интервале эксплутационных температур -60-160^o, разбивка на интервалы по 20^oC установкой в камере значений температуры, соответствующей середине интервала. Значения T₁ и T₂ определяются по полученной записи ССД численными методами теории нелинейного оценивания параметров (И. Бард. Нелинейное оценивание параметров, М.Статистика, 1979 г.). Так как численные методы нелинейного оценивания трудоемки ввиду большого объема вычислений, то оцеку T₁ и T₂ тем более предпочтительно выполнять на стадии калибровки ИНС, когда требования ко времени на такие жесткие, как при эксплутационном включении.

Для удобства хранения и использования целесообразно приравнять:

Пары значений R₁, R₂ с соответствующим им температурным интервалом заносятся в БВП. Термодатчик помещается на корпусе БИД либо рядом с ним в такое место, которое позволило бы точно измерять температуру окружающей среды. По информации термодатчика соответствующие измеренной температуре R₁,R₂ поступают в БКИД. В БКИД также поступают установившиеся значения ССД из БПЗУ, измеренные и внесенные в него в конце предыдущего эксплутационного включения ИНС. Блок БКИД работает в двух режимах, во-первых, режим калибровки весовых коэффициентов при экспонентах и, во-вторых, режим коррекции текущих значений ССД, БИД, в которой БКИД переходит при переходе в режим навигации ИНС, соответствующий этому сигнал подается из БРИЗ в БКИД. в режиме калибровки БКИД работает в течение времени от времени приведения в рабочее состояние системы ИНС до времени перехода в режим навигации. В течение этого времени подвижный объект находится в состоянии покоя и на выходе БИД имеется информация отражающая изменения ССД на этапе неустановившихся значений ССД. Эта информация с дискретностью частоты опроса поступает в БКИД, поэтому целесообразно для простоты реализации перейти от времени t к числу замеров n и через выражение n = t/Δt где Δt интервал времени между замерами.

Применяя метод наименьших квадратов, получим систему уравнений, определяющих весовые коэффициенты B и C:

где
Ω_п значение ССД и в замере n.

В течение всего времени калибровки происходит определение коэффициентов при B и C и правых частей уравнения. При переходе в режим навигации процесс определения коэффициентов прекращается и, используя их, определяются весовые коэффициенты B и C. Если обозначить коэффициенты при B и C и правые части через
Ba₁₁ + Ca₁₂ a₁₃
Ba₂₁ + Ca₂₂ a₂₃
то получим

Далее весовые коэффициенты В, С, а также ранее определенные А, R₁, R₂ используются для определения ω(n) согласно формуле
ω(n) = A+BR $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{1}}$ +CR $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{2}}$
Значения ω(n) со знаком минус поступают на второй вход сумматора, где и осуществляется корректировка текущих значений ССД. Далее описание будет идти применительно к одному из трех однотипных каналов ИНС.

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой ИНС, общий вид; на фиг. 2 структура БКИД; на фиг. 3 структура введенного в БКИД блока суммирования произведений (БСП); на фиг. 4 структура введенного в БКИД блока возведения в степень (БВС); на фиг. 5 структура БВП.

ИНС состоит из (фиг. 1) БИД 1, блока АЦП 2, БРНВ 3, БПЗУ 4, сумматора 5, термодатчика 6, БВП 7, БКИД 8. Вход и выход БПЗУ 4 соединены с первым выходом и вторым входом БРНЗ 3, второй выход БРНВ соединены со входом БИД 1, выход БИД соединен с первым входом блока АЦП 2, второй вход которого соединен с третьим выходом БРНВ 3, термодатчик 6 соединен со входом три блока АЦП 2, а второй выход блока АЦП 2 соединен со входом БВП 7. Первый вход сумматора 5 соединен с первым выходом блока АЦП 2, второй вход сумматора 5 соединен с выходом БКИД 8. Первый вход БКИД 8 соединен с выходом три БРНВ 3, второй вход БКИД 8 соединен с первым выхродом АЦП 2, третий вход БКИД 8 соединен с первым выходом БВП 7, четвертый вход БКИД 8 соединен со вторым выходом БВП 7, пятый вход БКИД 8 соединен с третьим выходом БВН 7, шестой вход соединен с выходом БПЗУ 4, седьмой вход БКИД 8 соединен с четвертым выходом БРНВ 3.

БКИД состоит из (фиг. 2) БВС 9 и 10, БСП 11-15 блока вычитания 16, блоков умножения 17-22, блоков вычитания 23-25, блоков деления 26, 27, блоков умножения 28, 29, сумматора на три входа с отрицанием на выходе 30 и управляемого ключа 31. Первый вход БКИД соединен с третьими выходами БВС 9-10 и БСП 11-15, второй вход БКИД соединен с первым входом вычитателя 16, третий вход с первыми входами БВС 9 и БВС 10, четвертый вход БКИД подключен ко второму входу БВС 9, пятый вход ко второму БВС 10, шестой вход БКИД поступает на второй вход блока вычитания 16 и первый вход сумматора 30, седьмой вход БКИД соединен со вторым входом управляемого ключа 31, выход БВС 9 соединен с первым и вторым входом БСП 11 и вторым входом БСП 14 и вторым входом блока умножения 28. Выход БСП 10 соединен с вторым входом блока умножения 29. Выход блока вычитания 16 соединен со вторыми входами БСП 14 и БСП 15, выход БСП 11 соединен с первым входом блока умножения 17 и вторым входом блока умножения 21, выход БСП 12 соединен со вторым входом блока умножения 18, первым входом блока умножения 20 и первым и вторым входом блока умножения 22. Выход БСП 13 соединен с первыми входами блоков умножения 18 и 21. Выход БСП 4 соединен с первым входом блока умножения 18 и вторым входом блока умножения 19. Выход БСП 5 соединен со вторыми входами блоков умножения 17 и 20. Первый вход блока умножения 23 соединен с выходом блока умножения 17, второй его вход с выходом блока умножения 17, второй его вход с выходом блока умножения 18. Первый вход блока вычитания 24 соединен с выходом блока умножения 19, второй его вход соединен с выходом блока умножения 20. Первый вход блока вычитания 25 соединен с выходом блока умножения 21 и второй его вход с выходом блока умножения 22. Выход блока вычитания 23 подключен к первому входу делителя 26, выход блока вычитания 24 к первому входу делителя 27. Второй вход делителя 26, 27 соединен с выходом блока вычитания 25, выход делителя 26 соединен с первым входом блоки умножения 29, а выход делителя 27
с первым входом блока умножения 28. Выход блока умножения 28 и 29 поступают на второй и третий вход сумматора 30. Выход сумматора 30 через управляемый ключ 31 поступает на выходы БКИД.

БСП содержит (фиг. 3) блок умножения 32, сумматор 33 и запоминающее устройство (ЗУ). Входы блоков умножения 32 являются первым и вторым входами БСП, а его выход соединен со вторым входом сумматора 33 поступает на первый вход ЗУ 34, второй вход ЗУ 34 соединен с третьим входом БСП. Выход 34 поступает на выход БСП и на первый вход сумматора 33.

БВС состоит из (фиг. 4) ЗУ 35, блока умножения 36 и ЗУ 37. Первый вход БВС соединен с первым входом ЗУ 35, второй вход БВС поступает на второй стробирующий вход ЗУ 35 и третий установочный вход ЗУ 37. Третий вход БВС соединен со вторым стробирующим входом ЗУ 37. Выход ЗУ 35 соединен со вторым входом блока умножения 36 подключен к первому входу ЗУ 37. Выход ЗУ 37 соединен с выходом БВС и первым в входом блока умножения 36.

БВП содержит (фиг. 5) ПЗУ 38, генератор синхроимпульсов 39, элемент "и" 40, трехзарядный двоичный счетчик 41 и элементы "И" 42, 43. Адресный вход ПЗУ 38 (кроме старшего разряда адреса) соединен со входом БВП. Старший разряд адреса ПЗУ 38 снимается с прямого выхода третьего разряда счетчика 41. Выход генератора 39 соединен с первым входом элемента 40, второй вход этого элемента соединен с инверсным выходом третьего разряда счетчика 41. выход элемента 40 поступает на счетный вход счетчика 41. Прямой выход младшего разряда счетчика соединен первыми входами элементов 41 и 42. Вторые входы этих элементов соединены с инверсным и прямым выходами второго разряда счетчика. Выход элемента 41 поступает на второй вход БВП, а выход элемента 42 на его третий вход. При включении ИНС от БРНВ 3 подаются управляющие сигналы в БИД 1, приводящие его в рабочее состояние. После этого на выходе БИД 1 имеется аналоговый сигнал, который при статическом положении подвижного объекта характеризует переходный, в нашем случае, тепловой процесс в информационном сигнале БИД 1. Аналоговый сигнал с БИД 1 поступает на вход блока АЦП 2, где преобразуется к цифровому виду с дискретностью, определяемой частотой опроса, поступающей на вход два ЦАП 2. В то же время теплодатчик 6 имеет на выходе сигнал, характеризующий температуру окружающей среды, который поступает на вход три блока АЦП 2. Выход первый АЦП 2 подает преобразованную к цифровому виду информацию от БИД 1 на вход сумматора 5 и на вход второй БКИД 8, выход второй АЦП 2 подает преобразованную к цифровому виду значение величины температуры окружающей среды в БВП 7. Работа БКИД 8 и БВП 7 детально, на уровне структуры, будет рассмотрена ниже. По информации с термодатчика соответствующие измеренной температуре значения R₁, R₂ и стробирующие их сигналы появляются на выходе один, два и три БВП 7 и которые поступают в БКИД 8 через вход три, четыре и пять. На вход один БКИД 8 поступает из выхода три БРНВ 3 сигнал частоты опроса на вход шесть величина установившегося значения ССД, полученною в конце предыдущего эксплутационного или калибровочного включения, с выхода БПЗУ 4. На период времени от приведения систем ИНС в рабочее состояние до наступления времени готовности в БКИД 8 производится определение коэффициентов системы управлений по поступающей в течении этого времени информации из БИД 1 с использованием значений R₁, R₂ и А. При наступлении времени готовности на вход семь БКИД 8 с выхода четыре БРНВ 3 поступает сигнал "Режим навигации", по которому БКИД 8 переходит из режима калибровки весовых коэффициентов при экспонентах в режиме коррекции текущих значений ССД БИД 1. ПО этому сигналу в БКИД 8 вычисляются весовые коэффициенты В и С и далее по ним с использованием значений R₁,R₂ и А определяются значения ω(n) математической модели ССД, которые затем поступают со знаком минус на второй вход сумматора 5. На выходе сумматора 5, который поступает на вход два БРНВ 3, получаются скорректированные текущие значения информации из БИД 1.

Работа БВП 7 осуществляется следующим образом. В начале работы счетчик 41 обнулен. На инверсном выходе его третьего разряда находится уровень логической единицы, который поступает на второй вход элемента "и" 40 и тем самым разрешает прохождение синхроимпульсов от генератора на счетный вход счетчика 41. Счетчик последовательно переходит в состояние 1, 2, 3, 4, после чего инверсный выход третьего разряда счетчика переходит в состояние логического нуля, что приводит к закрытию элемента 40 и останову счетчика на состоянии 4 вплоть до выключения питания, при этом БВП производит следующие действия: в состоянии 0 и 1 из ПЗУ выбирается соответствующие текущему значению температуры (вход БВП) значение параметра R₁; в состоянии 1 элемент 42 выдает на второй выход БВП строб R₁; в состоянии 2 и 3 из ПЗУ выбирается значение параметра R₂; в состоянии 3 элемент 43 выдает на третий выход БВП строб R₂. Таким образом, БВП после включения питания выдает на выход 1 значения параметров R₁,R₂, соответствующие текущей температуре, сопровождая их стробами по выходам 2 и 3. По стробу R₁ считанное значение R₁ записывается в 35 БВС 9, а в 37 БВС 9 устанавливается единица. Точно так же по стробу R₂ определяются ЗУ БВС 10. Далее работа в режиме калибровки БКИД 8 синхронизируется сигналом строб "опрос" (первый вход БКИД), который извещает БКИД об очередном значении Ω_n поступающим в БКИД по второму входу. При приеме очередного 1-го отсчета в БКИД производятся следующие действия: БВС 9 и 10 получают на своих выходах 1-ю степень значений R₁ и R₂ путем умножения предыдущего значения степени ЗУ 37 на значение параметра (ЗУ 35), значения 1-х степеней R₁ и R₂ c выходов БВС 9,10, поступают на входы БСП 11-15. Кроме того, на вторые входы БСП 14 и БСП 15 поступает разность текущего значения Ω_n и заполненного при предыдущем включении значения параметра А, а каждая БСП по стробу "ОПРОС" осуществляет накопление произведения двух входных величин. В соответствии с вышеприведенными формулами БСП 11 получает на выходе значение a₁₁, равное сумме R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{2n}}{\text{1}}$ БСП 12 значение a₁₂ или a₂₁ (и a₁₂ и a₂₁, равные сумме R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{1}}$ R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{2}}$ ), БСП 13 значение a₂₂, равное сумме R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{2n}}{\text{2}}$ БСП 14 значение a₁₃ равное сумме R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{1}}$ (Ω_n-A) и БСП 15 значение a₂₃, равное сумме R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{2}}$ (Ω_n-A).

Вычисленные значения коэффициентов a_ij перемножаются в блоках умножения 17-22, а получаемые произведения поступают на входы блоков вычитания. В соответствии с формулами на выходе блока вычитания 23 получается разность a₁₂ a₂₂ a₂₁ a₁₃, на выходе блока вычитания 24 a₁₃ a₂₂ a₂₃ a₁₂ и на выходе блока вычитания 25 a₁₂ a₂₂ a₂₁ a₁₂. Указанные разности поступают на входы делителей 26 и 27, где в соответствии с формулами получаются значения В и С. Эти величины совместно со значениями R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{1}}$ и R $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{n}}{\text{2}}$ снимаемыми с выходов БВС 9 и 10, поступают на блоки умножения 28 и 29, где далее после сложения произведений и заполненного значения А, вычисляется значение коррекции. При переходе в режим навигации открываются выходные вентили 1 и вычислительное значение коррекции, взятое со знаком минус, поступает на выход БКИД. За счет того, что в режиме навигации строб "ОПРОС" в БКИД поступает, вычисленное значение коррекции сохраняется для каждого опроса.

Особенностью изобретения является то, что устройство переходит в режим навигации при любом произвольном времени готовности причем точность корректировки возрастает с увеличением времени. На практике при уменьшенном времени готовности снижаются и требования к точности ИНС. Если принять эти заниженные требования к точности за исходное условия, то предлагаемое изобретение позволяет снизить время готовности при заданных заниженных точностных требованиях.

Claims (3)

1. Инерциальная навигационная система, содержащая последовательно соединенные постоянное запоминающее устройство и блок задания режимов работы и вычисления навигационных параметров, первый выход которого соединен с входом постоянного запоминающего устройства, блок инерциальных датчиков, управляющий вход которого соединен с вторым выходом блока задания режимов работы и вычисления навигационных параметров, аналого-цифровой преобразователь, первый вход которого соединен с выходом блока инерциальных датчиков, а управляющий вход по сигналу частоты опроса инерциальных датчиков соединен с третьим выходом блока задания режимов и вычисления навигационных параметров, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены сумматор, блок выбора параметров корректирующего сигнала, блок коррекции инерциальных датчиков, термодатчик температуры окружающей среды, выход которого соединен с вторым входом аналого-цифрового преобразователя, выход которого по сигналу температуры соединен с входом блока выбора параметров, причем второй выход аналого-цифрового преобразователя соединен с первым входом сумматора и первым входом блока коррекции инерциальных датчиков, второй вход которого по сигналу частоты опроса инерциальных датчиков соединен с третьим выходом блока задания режимов работы и вычисления навигационных параметров, третий, четвертый и пятый входы его соединены соответственно с первым, вторым и третьим выходом блока выбора параметров, шестой его вход по сигналу "Режим навигации" соединен с четвертым выходом блока задания режимов работы и вычисления навигационных параметров, а выход его соединен с вторым входом сумматора, выход которого соединен с вторым входом блока задания режимов работы и вычисления навигационных параметров, выход постоянного запоминающего устройства соединен с седьмым входом блока коррекции инерциальных датчиков.

2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что блок коррекции инерциальных датчиков выполнен в виде двух блоков возведения в степень, пяти блоков суммирования произведений, восьми блоков умножения, четырех блоков вычитания, двух блоков деления, сумматора с инверсным выходом и управляемого ключа, причем выход первого блока возведения в степень соединен с первым и вторым входами первого блока суммирования произведений, первыми входами второго, третьего блоков суммирования произведений и первым входом первого блока умножения, выход которого соединен с первым входом второго блока умножения, выход которого соединен с первым входом первого блока вычитания, выход которого соединен с первым входом первого блока деления, выход которого соединен с первым входом третьего блока умножения, выход которого соединен с первым входом сумматора с инверсным выходом, выход которого соединен с входом управляемого ключа, выход которого является выходом блока коррекции инерциальных датчиков, выход второго блока возведения в степень соединен с вторым входом второго блока суммирования произведений, первым и вторым входами четвертого блока суммирования произведений, первым входом пятого блока суммирования произведений и вторым входом третьего блока умножения, выход второго блока вычитания соединен с вторыми входами третьего и пятого блоков суммирования произведений, выход первого блока суммирования произведений соединен с первым входом четвертого блока умножения, выход второго блока суммирования произведений соединен с первыми входами пятого и шестого, а также первым и вторым входами седьмого блоков умножения, выход третьего блока суммирования произведений соединен с вторым входом пятого и первым входом восьмого блоков умножения, выход четвертого блока суммирования произведений соединен с вторыми входами четвертого и восьмого блоков умножения, выход пятого блока суммирования произведений соединен с вторыми входами второго и шестого блоков умножения, выход пятого блока умножения соединен с вторым входом первого блока вычитания, выход восьмого блока умножения соединен с первым входом третьего блока вычитания, второй вход которого соединен с выходом шестого блока умножения, а выход соединен с первым входом второго блока деления, выход которого соединен с вторым входом первого блока умножения, выход которого соединен с вторым входом сумматора с инверсным выходом, выход четвертого блока умножения соединен с первым входом четвертого блока вычитания, второй вход которого соединен с выходом седьмого блока умножения, а выход соединен с вторыми входами первого и второго блоков деления, первый вход второго блока вычитания является первым входом блока коррекции инерциальных датчиков, управляющие входы блоков возведения в степень и блоков суммирования произведений объединены и являются его вторым входом, первые входы блока возведения в степень объединены и являются его третьим входом, второй вход первого блока возведения в степень является его четвертым входом, второй вход второго блока возведения в степень является его пятым входом, управляющий вход управляемого ключа является его шестым входом, второй вход второго блока вычитания и третий вход сумматора объединены и являются его седьмым входом, причем блок возведения в степень содержит последовательно соединенные первое запоминающее устройство, восьмой блок умножения и второе запоминающее устройство, выход которого соединен с вторым входом восьмого блока умножения и является выходом блока возведения в степень, а вход первого запоминающего устройства является его первым входом, первые управляющие входы запоминающих устройств объединены и являются его вторым входом, второй управляющий вход второго запоминающего устройства является его третьим входом, блок суммирования произведений содержит последовательно соединенные девятый блок умножения, сумматор и третье запоминающее устройство, выход которого соединен с вторым входом сумматора и является выходом блока суммирования произведений, второй вход девятого блока умножения является его вторым входом, управляющий вход третьего запоминающего устройства является его управляющим входом.

3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что блок выбора параметров корректирующего сигнала выполнен в виде последовательно соединенных генератора импульсов синхронизации, первого элемента И, двойного трехразрядного счетчика и второй схемы И, постоянного запоминающего устройства, третьей схемы И, первый выход двоичного трехразрядного счетчика соединен с первыми входами второй и третьей схемы И, второй его выход соединен с вторым входом второй схемы И, третий его выход соединен с вторым входом третьей схемы И и управляющим входом постоянного запоминающего устройства, четвертый его вход соединен с вторым входом первой схемы И, причем вход постоянного запоминающего устройства является входом блока выбора параметров корректирующего сигнала, выходы второй и третьей схемы И являются соответственно его первым и вторым выходами, а выход постоянного запоминающего устройства являются его третьим выходом.

Images