RU2010118473A

RU2010118473A - Мобильный робот магнитного взаимодействия

Info

Publication number: RU2010118473A
Application number: RU2010118473/11A
Authority: RU
Inventors: Артуро ЛАМА (IT); Артуро ЛАМА
Original assignee: Текномак С.Р.Л. (It); ТЕКНОМАК С.р.л.
Priority date: 2007-10-11
Filing date: 2008-09-29
Publication date: 2011-11-20
Also published as: ES2374595T3; US8522905B2; AU2008309227B2; WO2009047666A3; EP2197731B1; ITBS20070154A1; AU2008309227A1; CA2701133A1; WO2009047666A2; US20100212983A1; RU2481997C2; CA2701133C; EP2197731A2; ATE526229T1

Abstract

1. Робот, содержащий раму (10; 100), оснащенную колесами (12; 14; 107) для перемещения по опорной поверхности с высокой магнитной проницаемостью и по меньшей мере одним постоянным магнитом (30; 106; 152), способным магнитно взаимодействовать с указанной поверхностью для сцепления робота с поверхностью, отличающийся тем, что указанный постоянный магнит (30; 106; 152) установлен таким образом, чтобы скользить вдоль опорной поверхности. ! 2. Робот по п.1, в котором указанный по меньшей мере один постоянный магнит (30; 106; 152) расположен и удерживается на заданном расстоянии от опорной поверхности. ! 3. Робот по п.2, в котором указанный по меньшей мере один магнит (30; 106; 152) размещен в опоре (32; 114; 150), способной свободно качаться таким образом, что полюс магнита всегда находится в положении минимального расстояния от опорной поверхности. ! 4. Робот по любому из пп.1-3, в котором по меньшей мере один постоянный магнит (30; 106; 152) расположен рядом с каждым колесом (12; 14; 107). ! 5. Робот по п.4, в котором рядом с каждым колесом посажена опора для размещения множества постоянных магнитов (30). ! 6. Робот по п.5, в котором указанные постоянные магниты имеют форму дисков или пластинок с плоскими поверхностями, параллельными относительно опорной поверхности. ! 7. Робот по п.4, в котором близко к каждому колесу посажена опора (114; 154) для размещения параллелепипедального или имеющего форму прутка магнита, установленного горизонтально. ! 8. Робот по п.3, в котором каждая опора (32; 114; 154) посажена таким образом, чтобы качаться на вращающемся валу колес. ! 9. Робот по п.8, в котором рама (10; 100) оснащена двумя парами колес, посаженными на соответствующие параллельные валы, рядом с каждым к�

Claims

1. Робот, содержащий раму (10; 100), оснащенную колесами (12; 14; 107) для перемещения по опорной поверхности с высокой магнитной проницаемостью и по меньшей мере одним постоянным магнитом (30; 106; 152), способным магнитно взаимодействовать с указанной поверхностью для сцепления робота с поверхностью, отличающийся тем, что указанный постоянный магнит (30; 106; 152) установлен таким образом, чтобы скользить вдоль опорной поверхности.

2. Робот по п.1, в котором указанный по меньшей мере один постоянный магнит (30; 106; 152) расположен и удерживается на заданном расстоянии от опорной поверхности.

3. Робот по п.2, в котором указанный по меньшей мере один магнит (30; 106; 152) размещен в опоре (32; 114; 150), способной свободно качаться таким образом, что полюс магнита всегда находится в положении минимального расстояния от опорной поверхности.

4. Робот по любому из пп.1-3, в котором по меньшей мере один постоянный магнит (30; 106; 152) расположен рядом с каждым колесом (12; 14; 107).

5. Робот по п.4, в котором рядом с каждым колесом посажена опора для размещения множества постоянных магнитов (30).

6. Робот по п.5, в котором указанные постоянные магниты имеют форму дисков или пластинок с плоскими поверхностями, параллельными относительно опорной поверхности.

7. Робот по п.4, в котором близко к каждому колесу посажена опора (114; 154) для размещения параллелепипедального или имеющего форму прутка магнита, установленного горизонтально.

8. Робот по п.3, в котором каждая опора (32; 114; 154) посажена таким образом, чтобы качаться на вращающемся валу колес.

9. Робот по п.8, в котором рама (10; 100) оснащена двумя парами колес, посаженными на соответствующие параллельные валы, рядом с каждым колесом качающейся опоры (32; 114), установленной на валу.

10. Робот по п.8, в котором каждая опора (114; 150) находится в контакте с опорной поверхностью, подлежащей контролю, посредством по меньшей мере одного ролика.

11. Робот по п.8, в котором рама (100) содержит продольную ось (101), соединяющую две поперечные оси (102), обеспечивающие возможность роботу перемещаться по поверхности, подлежащей контролю, при этом указанная продольная ось (101) оснащена шарнирным соединением (104), обеспечивающим возможность независимого поворачивания двух поперечных осей (102) относительно продольной оси.

12. Робот по п.8, в котором каждый вращающийся вал имеет возможность свободно наклоняться относительно колес и качающихся опор для магнита.

13. Робот по п.12, в котором каждая качающаяся опора (114) из пары качающихся опор на одной и той же поперечной оси оснащена шарикоподшипником (112), поддерживающимся фланцем (110), проходящим от соответствующего колеса, при этом указанный фланец имеет проходящее сквозь него осевое гнездо (120) для вращающегося вала, при этом указанное гнездо имеет коническую форму для обеспечения возможности качания вала относительно оси фланца.

14. Робот по п.13, в котором качающаяся опора (114) имеет имеющее форму паза отверстие (122) для качания вращающегося вала относительно опоры.

15. Робот по п.13 или 14, в котором каждое колесо имеет осевое гнездо, в которое вставлен один конец (108') вращающегося вала, при этом указанный конец имеет округленную внешнюю поверхность для того, чтобы качаться внутри гнезда колеса.

16. Робот по п.1 или 8, содержащий множество добавочных постоянных магнитов (40), посаженных по меньшей мере в одной соосной паре колес.

17. Робот по п.16, в котором вокруг каждого колеса, имеющего добавочные магниты (40), прикреплен пояс (45), выполненный из противоскользящего материала, гарантирующего сцепление с поддерживающей поверхностью (2).

18. Робот по п.17, в котором указанный пояс (45) закреплен между и удерживается на месте посредством двух боковых дисков (44) из ферромагнитного материала, притянутых посредством добавочных магнитов (40).

19. Робот по п.17 или 18, в котором указанные добавочные магниты содержат небольшие цилиндры, установленные таким образом, что их оси являются параллельными относительно осей колес.

20. Робот по п.19, в котором, в каждом колесе, эти добавочные магниты (40) посажены в их корончатые цилиндрические гнезда в корпусе (42) колеса вокруг гнезда для вращающегося вала.

21. Робот по п.1, включающий в себя по меньшей мере одну пару ведущих колес (12), приводящихся в движение посредством редуктора (16) двигателя, питающегося посредством электрического аккумулятора (18) постоянного напряжения, прикрепленного к раме (10).

22. Робот по п.1, включающий в себя рулевой механизм (20), соединенный по меньшей мере с одним колесом.

23. Робот по п.1, в котором перемещения робота являются дистанционно регулируемыми с переносного средства связи через ЦП (22), прикрепленной к раме (10).

24. Робот по п.1 или 8, в котором по меньшей мере одна пара колес имеет корпус (50) с многосторонней поверхностью качения, то есть многоугольной формы, для предотвращения проскальзывания.

25. Робот по п.1, включающий в себя датчик для проверки сварных швов для металлической обшивки.

26. Робот по п.25, в котором информация, снятая датчиком, передается на систему сбора данных беспроводным путем.