RU1792775C - Поворотный стол дл подачи кассет с детал ми к роботу - Google Patents

Abstract

Использование: дл  позиционного транспортировани  деталей при роботизации производственных операций. Сущность изобретени : поворотный стол содержит закрепленную на основании поворотную стойку с планшайбой. Вращение к стойке от привода передаетс  посредством передачи с гибкой т гой, На кронштейне станины установлены два отклон ющихс  ролика, которые подпружинены и установлены с возможностью взаимодействи  с ветв ми гибкой т ги. На планшайбе закреплены подкассетники, на каждом из которых закреплены базировоч- ные пальцы дл  ориентации на подкассетни- ке и кронштейне с опорными роликами и лыжей. В.опорной плите выполнено окно, в котором размещен с возможностью вертикального перемещени  и взаимодействи  с опорным роликом ловитель. 5 ил. (Л с

Description

Изобретение относитс  к машиностроение , а именно к устройству дл  позиционного транспортировани  деталей, и может най -и применение, например, в сборочно- сварочном производстве, при роботизации производственных операций.

Известна установка дл  сборки и сварки пре существенно контактной точечной и рельефной, содержаща  размещенные на станине сварочные головки и приводной поворотный стол с установленными по окружности поворотными планшайбами с поворотно-делительными механизмами, кажЬый из которых выполнен в виде установленной соосно соответствующей планшайбе обоймы с регулируемыми упорами и подпружиненными к ним опорами, кажда  из которых одним концом шэрнирно закреплена на валу вращени  планшайбы, а другим установлена с возможностью взаимодействи  с цилиндрической направл ющей с пазами по окружности, котора  закреплена на станине под поворотным столом .

Однако данна  установка не обеспечивает высокой точности остановки хот  бы одной из планшайб в заданной точке, поскольку поворотный стол этой установки не снабжен устройством фиксации угла поворота . Это не позвол ет применить такую

VI

О

ю VI

а

установку в роботизированном производстве .

Известно устройство дл  транспортировани  деталей, содержащее станину, поворотную относительно станины планшайбу, привод и фиксатор планшайбы. Закрепленные на планшайбе детали могут перемещатьс  вместе с планшайбами на фиксированный угол/что не нарушает ориентации деталей относительно исполнительных механизмов, установленных на любой из позиций устройства.

Недостатком данного устройства  вл етс  то, что конструкци  привода и фиксатора планшайб не позвол ет варьировать углом поворота планшайбы (обеспечивает только один первоначально заданный угол). Кроме того, дл  обеспечени  точности позиционировани  требуетс  высока  точность изготовленц  всех частей устройства, а это в свою очередь резко увеличивает трудоемкость изготовлени , монтажа и переналадки на другой угол поворота планшайбы.

Известно устройство дл  транспортировани  деталей, содержащее станину, поворотную относительно станины планшайбу со стержн ми, на которые насажены кассеты , привод и фиксатор поворота планшайбы , привод позиционного поворота кассеты, причем привод позиционного поворота кассеты содержит траверсу с пальцами и установлен с возможностью взаимодействи  этих пальцев с выполненными в виде штока, установленного под планшайбой с возможностью возвратно-поступательного перемещени  и взаимодействи  с отверсти ми, выполненными на планшайбе.

Однако данное устройство трудоемкое в изготовлении и сложно дл  монтажа, что обусловлено требуемой высокой точностью изготовлени  планшайбы и привода позиционного поворота кассеты, а также высокой точностью углового шага расположени  привода позиционного поворота кассеты, стержней под кассеты и отверстий на Планшайбе . ..-..-;; .,

Кроме того, при необходимости переналадки устройства на другой угол поворота планшайбы необходим ее демонтаж и доработка (переделка), что значительно увеличивает капитальные затраты и врем  на переналадку (т.е. возрастает трудоемкость). Также существенным недостатком данного устройства  вл етс  то, что при фиксации угла поворота планшайбы, что требует усложнени  конструкции привода, так как при наличии перегиба (или недохода), во-первых , при взаимодействии фиксатора с of1 верстием планшайбы могут возникать

большие, вплоть до разрушающих, нагрузки на кинематические звень  привода. Вместе с тем пренебречь точностью фиксации поворота планшайбы нельз , т.е. это повлечет

снижение точности позиционировани  кассеты на рабочей позиции, что не позволит примен ть такое устройство в роботизированном пространстве.

Наиболее близким по технической сущнести  вл етс  многопозиционный магазин-накопитель , содержащий съемные кассеты, установленные на поворотном столе , механизм подъема стопы, водило, фиксатор и пневмоблок, установленные в корпусе,

датчик дл  контрол  наличи  заготовок в кассетах, причем поворотный стол вращаетс  вокруг оси, снабженный выдвижным упором, а механизм поворота стола пред- ставл ет собой пневмоцилиндр, с помощью

которого производитс  вращение водила между упорами.

Однако данный магазин-накопитель обладает следующими недостатками.

Во-первых, один-из. элементов фиксации поворота (в данном случае отверстие под штырь фиксатора) выполнен на планшайбе , что требует очень точного соблюдени  углового шага расположени  отверстий на плите поворотного стола, а также обуславливает необходимость сводить до минимума погрешность (причем не только ее абсолютную величину, но и ее знак ±) расположени  кассеты относительно отверсти  под штырь фиксатора.

Во-вторых, конструктивное выполнение механизма поворота стола не позвол ет осуществл ть доводку стола до заданной точки вследствие перегиба или недохо- да, которые неизбежно будут возникать в

процессе работы, поскольку практически не возможно изготовить устройство (особенно многопозиционное) с большим количеством взаимозавис щих кинематических элементов с нулевой погрешностью (причем жесткие требовани  не только к суммарной погрешности, но и к погрешности изготов- лёнй  каждого кинематического элемента и их взаимного расположени ).

Указанные недостатки полностью исключают возможность нетрудоемкой, быстрой , недорогосто щей и не св занной с демонтажем и доработкой (или неполной заменой ) крупногабаритных узлов переналадки магазина-накопител  дл  перехода на

другой вид продукций или на другую производительность .

Все это ограничивает возможность данного магазина-накопител  в роботизированном производстве с измен ющимис .

ритгуюм и номенклатурой изготавливаемых деталей.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей при снижении трудоемкости монтажа и переналадки, по- выи.ение точности позиционировани  на рабочей позиции за счет исключени  вли ни  углового шага расположени  на планшайбе элементов креплени  кассет на тbч ость позиционировани  кассет на рабочей позиции при одновременном снижении требований к точности остановки привода механизма поворота планшайбы.

Указанна  цель достигаетс  тем. что поворотный стол дл  подачи кассет с детал ми к ро эоту, содержащий основание, планшай- Ъу, установленную на основании с возможностью поворота, элементы креплени  кассет, размещенные на планшайбе, узел фиксации планшайбы в заданном положении в виде установленного на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещени  в вертикальной плоскости приходного ловител  и св занного с ним фик:ирующего элемента планшайбы, механизм поворота планшайбы с приводом, размещенный на основании, и систему управлени , снабжен разъемными подкассет- никэми, закрепленными на планшайбе, направл ющей опорной плитой, установленной на основании, опорными роликами, закрепленными на нижней плоскости под- касс етников с возможностью взаимодействи  с опорной плитой, механизм поворота планшайбы выполнен в виде передачи с зам снутым гибким элементом, двух подпружиненных роликов, каждый из которых установлен на основании с возможностью взаимодействи  с соответствующей частью гибюго элемента, ловитель выполнен в виде ;вух наклонных поверхностей образующих V-образный элемент, при этом в рпо ной плите над ловителем выполнено соответствующее ему отверстие, а элементы к эеплени  кассет размещены на верхней плоскости подкассетников и выполнены в базировочных пальцев, причем величина предварительного прогиба А части гибкого- элемента определ етс  из соотношени  M/2LCOS а , где I - межценлровое рассто ние передачи с гибким элементом; М - величина зева N-образного элемента; .L - рассто ние от оси вращени  планшайбы до о си отверсти  в опорной плите; а- угол погрешности остановки привода механизма поворота планшайбы.

На фиг. 1 изображен поворотный стол подачи кассет с детал ми к роботу; на фиг. 2 - Vo же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез А-А

на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2.

Поворотный стол дл  подачи кассет с детал ми к роботу содержит неподвижную 5 станину 1, закрепленную на основании 2 поворотную стойку 3 с планшайбой 4. Вращение к стойке 3 от привода 5 передаетс  посредством передачи с гибкой т гой, например , цепной передачи, содержащей

0 цепь б и звездочки 7 и 8. Два отклон ющих ролика 9 и 10 установлены на кронштейне 11 станины 1, при этом каждый из них подпружинен пружинами 12 и 13 соответственно навстречу друг другу и находитс  во

5 взаимодействий с одной из ветвей цепи 6 ролик 9 взаимодействует с ветвью .14, а ролик 10 - с ветвью 15), создава  на каждой из ветвей 14 и 15 предварительный прогиб А На планшайбе 4 закреплены подкассет0 ники 16. на каждом из которых закреплены , базированные пальцы 17 дл  ориентации кассет (не показаны) на подкассетнике 16 и кронштейне 18 с роликом 19 и лыжей 20. Ролики 19 контактируют с направл ющей

5 21, котора  закреплена на станине 1. На рабочей позиции, у которой расположен робот , например, сборочный с захватом 22 дл  деталей, наход щихс  в кассете (не показаны ), внаправл ющей 21 выполнено окно 23.

0 под которым размещен ловитель 24. который образован двум  наклонными плоскост ми и св зан с исполнительным механизмом, например закреплен на штоке силового цилиндра 25, который закреплен

5 на кронштейне 26 станины 1. Концевой выключатель 27, св занный электрическими цеп ми с роботом, установлен на кронштейне 26 с возможностью взаимодействи  с лыжей 20.

0 Величина зева М ловител  24 св зана с величиной предварительного прогиба ветвей 14 и 15 соотношением А - -г----,

где I - межцентровое рассто ние цепной 5 передачи (между осью звездочки 7 на приводе 5 и осью стойки 3); L - рассто ние от оси вращени  планшайбы до окна 23 и направл ющей 21; а- угол погрешности остановки привода 5 механизма поворота 0 планшайбы.

Предлагаемый поворотный стол по сравнению с прототипом позвол ет сократить на 60-70% врем  и на 25-40% капи- 5 тальные затраты на переналадку; снизить трудоемкость изготовлени  привода на 15- 20%, планшайбы на 10-15%; исключить нагрузки , действующие на привод поворота при позиционировании изделий на рабочей

позиции, а следовательно, повысить надежность работы; подавать на одну рабочую позицию поочередно различные детали, что

расшир ет технологические возможности; использовать предлагаемую конструкцию в роботизированном производстве.

Claims (1)

1. Формула и з о б р е тени 

   Поворотный стол дл  пойачй кассет с детал ми к роботу, содержащий основание, планшайбу, установленную на основании с возможностью поворота; элементы креплени  кассет, размещенные на планшайбе, узел фиксации планшайбы в заданном положении в виде установленного на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещени  в вертикальной плоскости приводного ловител  и св занного с ним фиксирующего элемента планшайбы, механизм поворота планшайбы с приводом, размещенный на основании, и систему управлени , от л и ч а ю щи и с   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей при снижении трудоемкости монтажа и переналадки, повышени  точности позиционировани  на рабочей позиции, за счет исключени  вли ни  углового шага расположени  на планшайбе элементов креплени  кассет на точность позиционировани  кассет на рабочей позиции при одновременном снижении требований к точности остановки привода механизма поворота планшайбы, он снабжен разъемными подкассетниками, закрепленными на планшайбе, направл ющей опорной плитой , установленной на основании, опорными роликами, закрепленными на нижней

   плоскости подкассетников с возможностью взаимодействи  с опорной плитой, механизм поворота планшайбы выполнен в виде передачи с замкнутым гибким элементом, двух подпружиненных роликов, каждый из которых установлен на основании с возможностью взаимодействи  с соответствующей частью гибкого элемента, ловитель выполнен в виде двух наклонных поверхностей образующих V-образный элемент, при

   этом в опорной плите над ловителем выполнено соответствующее ему отверстие , а элементы креплени  кассет размещены на верхней плоскости подкас- сетни ков и выполнены в виде базировочных пальцев, причем величина предварительного прогиба части гибкого элемента определ етс  из соотношени 

   А

   1-М

   2L cos а .

   где - межцёнтрйвоё рассто ние передачи с гибким элементом;

   М - величина зева V-образного элемента; . . : v - ./:-.-, L - рассто ние от оси вращени  планшайбы до оси отверсти  в опорной плите;

   а-угол погрешности остановки привода механизма поворота планшайбы.

   dJ 9W

   fl-M

   в-в

   Фиг. 4