RU152604U8 - Пространственный механизм с шестью степенями свободы - Google Patents

Abstract

Пространственный механизм, содержащий основание, выходное звено, соединительную кинематическую цепь между ними, включающую в себя стержень, сопряженный с основанием с возможностью линейного перемещения вдоль оси посредством опоры, состоящей из четырех кинематических цепей, каждая из которых содержит поступательные приводы, соединенные шарнирно с основанием и стержнем, отличающийся тем, что в одной из четырех цепей сферический шарнир, сопрягающий поступательный привод со стержнем, установлен со смещением относительно его оси, а три других привода соединены со стержнем посредством трех вращательных кинематических пар, одна из которых закреплена на стержне, а две других, оси которых перпендикулярны оси стержня, установлены на вилке поступательного привода, при этом опора дополнительно включает в себя две кинематические цепи, каждая из которых соединяет стержень с основанием посредством трех последовательно соединенных между собой промежуточными звеньями вращательных пар, причем одна из кинематических пар установлена на стержне с возможностью осевого перемещения, а остальные кинематические пары расположены в пространстве с пересечением осей в одной точке на оси стержня, причем свободный конец стержня соединен с выходным звеном посредством двух последовательно соединенных вращательных приводов, расположенных в пространстве таким образом, что ось одного из них проходит перпендикулярно оси стержня и выходного звена, а ось второго совпадает с осью выходного звена.