CN103465044B - 一种单输入三平移三转动输出并联机构 - Google Patents

一种单输入三平移三转动输出并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN103465044B
CN103465044B CN201310416490.9A CN201310416490A CN103465044B CN 103465044 B CN103465044 B CN 103465044B CN 201310416490 A CN201310416490 A CN 201310416490A CN 103465044 B CN103465044 B CN 103465044B
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
moving platform
silent flatform
output
ball
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310416490.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103465044A (zh
Inventor
沈惠平
黄涛
邓嘉鸣
孟庆梅
李菊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHANGZHOU XIAOGUO INFORMATION SERVICES Co.,Ltd.
Original Assignee
Changzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou University filed Critical Changzhou University
Priority to CN201310416490.9A priority Critical patent/CN103465044B/zh
Publication of CN103465044A publication Critical patent/CN103465044A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103465044B publication Critical patent/CN103465044B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的五条支链。支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，为S-S型，即均为连接杆两端分别用球关节与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接。当连杆二（7）转动时，动平台（1）产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。

Description

一种单输入三平移三转动输出并联机构
技术领域
本发明涉及一种单输入三平移三转动输出并联机构，具体地说，是为实现所需空间多维运动的装备提供一类少输入多输出的新机型。
背景技术
对于三平移（T）三转动(R)（记为：3R3T）输出并联运动机构，已有很多研究报道，例：6-SPS并联机构是最典型的6自由度并联机构，已应用于运动模拟器、娱乐平台、并联运动机床等。但这些3R3T并联机构均为六个输入驱动，且整体结构复杂；同时，工业上有时候需要一些结构简单、少输入但仍能输出三平移三转动的并联运动装置。因此，需要发明提供这样一类少输入三平移三转动输出的并联机构。
发明内容
本发明为克服上述缺点，提供一种单输入的三平移三转动输出并联机构，其技术方案是:一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ五条支链，支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，均为一个连接杆两端分别带两个球副的S-S型，即它们的连接杆的两端分别用球副与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接，这里，S表示球副，R表示转动副。这种并联机构结构简单、制造维修方便、节能性好。
附图说明
附图1为本发明的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例对本发明的技术给予进一步地说明。
附图1为本发明的一种实施例的结构示意图，其技术方案是:一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台1、静平台0，以及连接动平台1、静平台0的支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ五条支链，支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，为S-S型，即其连接杆2、3、4、5的一端分别用球副S12、S32、S42、S52与动平台1连接，它们的另一端分别用球副S11、S31、S41、S51，与静平台0连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一6的一端用球副一S23与动平台1连接，另一端用转动副一R22连接连杆二7的一端，而连杆二7的另一端用转动副二R21与静平台0连接。这里，S表示球副，R表示转动副。
当连杆二7转动时，动平台1产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。
这类并联机构可用于运动模拟器、娱乐平台、多维运动混合器、多维振动筛等，具有结构简单、制造维修方便、节能性好等优点。

Claims (1)

1.一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的五条支链，即支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ，其特征是，支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，均为一个连接杆两端分别带两个球副（S）的S-S型，即连接杆两端分别用球副与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接；这里，S表示球副，R表示转动副。
CN201310416490.9A 2013-09-13 2013-09-13 一种单输入三平移三转动输出并联机构 Active CN103465044B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310416490.9A CN103465044B (zh) 2013-09-13 2013-09-13 一种单输入三平移三转动输出并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310416490.9A CN103465044B (zh) 2013-09-13 2013-09-13 一种单输入三平移三转动输出并联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103465044A CN103465044A (zh) 2013-12-25
CN103465044B true CN103465044B (zh) 2016-03-09

Family

ID=49790208

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310416490.9A Active CN103465044B (zh) 2013-09-13 2013-09-13 一种单输入三平移三转动输出并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103465044B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104874542B (zh) * 2015-05-26 2017-06-27 江苏大学 一种蝇蛆分离用3r并联振动筛
CN104925232B (zh) * 2015-06-26 2017-03-01 燕山大学 一种舰载直升机稳定平台
CN105537963B (zh) * 2016-02-16 2017-07-21 中北大学 一种复合连杆机构的立式加工中心
CN110497413A (zh) * 2019-08-26 2019-11-26 西南交通大学 一种基于图像处理的巡检方法及装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1513644A (zh) * 2003-07-18 2004-07-21 江苏大学 一类新型中医伤科医用推拿机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3806273B2 (ja) * 1999-09-17 2006-08-09 株式会社ジェイテクト 四自由度パラレルロボット
KR100381510B1 (ko) * 2001-05-03 2003-04-23 광주과학기술원 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법
CN1544201A (zh) * 2003-11-28 2004-11-10 江苏工业学院 用于虚拟轴数控机床与并联机器人的六自由度并联机构
WO2005118217A1 (de) * 2004-06-04 2005-12-15 Siemens Transportation Systems Gmbh & Co Kg Flexibles vorrichtungsmodul mittels parallelkinematik
CN102785241B (zh) * 2012-08-23 2015-03-11 常州大学 一种单自由度三维运动装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1513644A (zh) * 2003-07-18 2004-07-21 江苏大学 一类新型中医伤科医用推拿机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN103465044A (zh) 2013-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103465044B (zh) 一种单输入三平移三转动输出并联机构
CN104021718B (zh) 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台
CN103586864A (zh) 由四条prr支链构成的平面三自由度驱动冗余并联机器人机构
CN102909569B (zh) 一种1t2r三自由度空间并联机构
CN103286777B (zh) 一种新型空间三自由度并联机构
CN105643600A (zh) 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构
CN103286771A (zh) 一种空间三转动自由度并联机构
CN103386682B (zh) 一种两输入一平移三转动输出并联运动机构
CN103358302A (zh) 冗余驱动对称三自由度移动并联机构
CN104552280A (zh) 一种两移两转四自由度解耦并联机构
CN103465254B (zh) 一种单输入三平移三转动输出并联运动装置
CN102350698A (zh) 一种含5r闭环子链的六自由度并联机构
CN102398264A (zh) 一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构
WO2010133347A3 (en) A nano-scale manipulator
CN103895006B (zh) 平面三自由度并联机构
RU2009118985A (ru) Пространственный механизм
CN103419193B (zh) 一种双输入两平移两转动输出并联机构
CN103438169A (zh) 一种双输入两平移两转动输出并联运动装置
RU152604U8 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
CN202357164U (zh) 一种含5r闭环子链的六自由度并联机构
RU2008146265A (ru) Пространственный механизм
CN203602209U (zh) 适于吊装的可变刚度结构组件
CN102922310A (zh) 一种2t1r三自由度空间并联机构
CN106335048A (zh) 一种应用于力反馈设备的新型六自由度混联机构
CN103600344B (zh) 被动铰为球铰的二自由度平面平移并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211214

Address after: Room 407-2-6, building C, Tian'an Digital City, 588 Changwu South Road, Wujin high tech Industrial Development Zone, Changzhou City, Jiangsu Province 213100

Patentee after: CHANGZHOU XIAOGUO INFORMATION SERVICES Co.,Ltd.

Address before: Gehu Lake Road Wujin District 213164 Jiangsu city of Changzhou province No. 1

Patentee before: CHANGZHOU University

TR01 Transfer of patent right