PT94587B

PT94587B - Dispositivo electronico de interpolacao polinomial para controlos numericos de maquinas-ferramenta particularmente fresadoras para a maquinagem de moldes e maquina incorporando o referido dispositivo

Info

Publication number: PT94587B
Application number: PT94587A
Authority: PT
Inventors: Piera Levi Montalcini; Antonio Racciu
Original assignee: Advanced Data Processing
Priority date: 1989-07-05
Filing date: 1990-07-04
Publication date: 1997-07-31
Also published as: IT1232128B; IT8967551A0; EP0406784A3; CA2020434A1; PT94587A; DE69021795T2; EP0406784B1; ES2076264T3; DE69021795D1; EP0406784A2; US5285394A

Description

O presente invento diz respeito a um dispositivo electronico de interpolação polinomial para controlos numéricos de mãquinas-ferramenta operativas, particularmente fresadoras para a maquínagem de moldes e uma maquina incorporando o referido dispositivo.

Na maquinagem de moldes metálicos de aço, ferro fundido ou alumínio, destinados ao fabrico de artefactos em chapa metálica, ou em material plástico, ou em material compósito, e agora de importância fundamental proceder ao acabamento completo do próprio molde de um modo automático mediante a utilização de mãquinas-ferramenta operativas.

A retoma manual das operações de acabamento e de facto uma operação que requer alta especialização e tempos muito prolongados com consequentes inaceitáveis custos de laboração.

No projecto dos moldes o advento dos sistemas computorizados comumente designados pela sigla CAD (Computer Aided Design) tornou possível a definição matemática da superfície do próprio molde, de qualquer modo complexa, e a consequente geração de parâmetros que, elaborados a partir de outros sistemas computorizados, comumente designados pela sigla CAM (Computer Aided Manufactering) destinados a gerar trajectórias, permitem, através do sistema de controlo numérico, mover a ferramenta de máquina de modo a reproduzir a superfície matematizada.

maior inconveniente destes conhecidos sistemas de automação reside actualmente na interacção entre os sistemas CAM e os controlos numéricos por causa das limitações intrínsecas destes últimos.

Os controlos numéricos actualmente conhecidos requerem de facto que a trajeetõria do percurso da ferramenta, gerada a partir de um sistema GÁM através da definição matemática da superfície da peça a maquinar, seja uma linha quebrada, geralmente de elevado numero de segmentos para eliminar o erro da corda.

Isto, antes de mais, limita sensivelmente as velocidades de avanço da ferramenta que diminuem ao diminuir-se o erro da corda admissível e que se tornam criticas de qualquer modo para valores da ordem dos 10.000 mm/min, por causa do elevado numero de dados a tratar.

For outro lado, a natureza intrínseca das trajectorias segundo linhas quebradas conduz de qualquer maneira, mesmo na hipótese de manter dentro de limites muito estreitos o erro cordal, a geração de superfícies facejadas” que requerem o posterior e indesejável acabamento manual de molde.

presante invento é essencí nlmente diri gído S eliminação destes inconvenientes e, no âmbito desta finalidade geral, tem um importante objectivo que é o de se conceber um dispositivo electronico adequado para interpolar directamente arcos de trajeetõria de ferramenta representados por polinómios de grau n e expressos em função de um parâmetro, na continuação denominado coordenada curvilinea que varia entre zero e o comprimento do referido troço de trajeetõria, obtendo-se deste modo correspondentes superfícies continuas da peçimaquinada que não requerem qualquer intervenção manual de acabamento.

Bm outro importante objectivo do presente invento e o de conceber um dispositivo apto a elevar sensivelmente a velocidade do movimento da ferramenta e permitir a aceleração e desaceleraçao do movimento no arco de trajeetõria considerado, assegurando a correc. ta ligação entre arcos contíguos, mesmo na presença de ligações nas quais a superfície apresenta pontos de acentiuada descontinuidade (por exemplo extremidades salientes).

Um objectivo ulterior do presente invento é o de conceber um dispositivo interpolador de estrutura circuitai simples, de grande fiabilidade de exercício e apto a ser ligado a qualquer outra máquina-ferramenta com pelo menos tres graus de liberdade e com qtelquer sistema CAM de geração de trajectõrias através de interfaces adequadas.

Para concretizar estes importantes objectivos, e outros que resultam da descrição detalhada que se seguirá* o presente invento tem em vista um dispositivo electronico de interpolação polinomial para controlos numéricos de máquinas-ferramentas ope.rativas, parto cularmente fresadoras para trabalhar moldes, caracterizado pelo facto de compreender uma primeira secção incluindo meios digitais para gerar a lei do movimento e calcular a coordenada curvílinea ao longo do arco de trajectoria operativa da máquina e uma segunda secção compreendendo um trio de geradores polinomiais digitais cada um dos quais recebe da primeira secção o valor instatãneo da coordenada curvílinea da trajectoria, ou troço da trajectoria, os coeficientes polinomiais relativos ao arco de trajectoria a gerar, fornecidos a partir de uma unidade de elaboração exterior e os impulsos de padronização e sub-padronização; os geradores polinomiais estão aptos a fornecer, através das suas próprias saídas, as correspondentes componentes do vector instantâneo de velocidade de cada ponto de trajectoria calculada por soma e multiplicação dos coeficientes polinomiais e da coordenada curvílinea.

A primeira secção gera um diagrama de velocidades segundo a lei de um movimento uniformemente acelerado, entre as extremidades do arco de trajectoria considerado, por soma e subtracçao de degraus de aceleração de valor constante através de somatorios e acumuladores binários.

Na segunda secção cada gerador polinomial compreende um registo de acumulação em paralelo com os coeficientes polinomiais, cuja saída SERIAL é operacionalnente ligada a uma cadeia compreendendo um somador e um acumulador os quais, sob o comando dos imr

pulsos de sub-padronização, calculam o polinómio representativo da trajectória reconduzido de um modo recursivo de somas e multiplicações.

As saídas em velocidade de cada gerador polinomial estão operacíonalmente ligadas, com a interposição de um registo, de um conversor numérico /analógico e de um amplificador operacional, ao motor de accionamento da ferramenta ao longo do respectivo eixo coordenado.

TM regulador óptico fixo e um sensor õptico deslocado da arvore motora, fornecem um dado correspondente a posição instantânea efectiva da ferramenta em relação ao referido eixo; a posição efectiva e confrontada com a posição teórica para extrair de velocidade a enviar ao motor de comando.

Ulteriores características, finalidades e vantagens, resultarão da descrição detalhada que se seguira e com referencia aos desenhos anexos, fornecidos a titulo de exemplo não limitativo, nos quais:

- A fig. 1 e o diagrama de blocos de um sistema de comando automático de controlo numérico de uma maquina-ferramenta operativa incluindo o dispositivo gerador polinomial segundo o presente invento,

- A fig. 2 ê o diagrama de uma trajectória generica de grav ”r percorrida pela ferramenta da maquina da fig. 1,

- A fig. 3 e um diagrama de blocos do dispositivo de interpolação segundo o invento,

- As figs. 4, 5 e 6 são diagramas explicativos relativos ã primeira secção do dispositivo de interpolação da fig. 3,

- As figs. 7 e 8 são diagramas de blocos detalhados da primeira secção do dispositivo de interpolação,

- A fig. 9 é um diagrama de blocos detalhado de um dos geradores polinomiais da segunda secção do dispositivo de interpolação,

- A fig. 10 é a representação esquemãtica de uma maquina opera tiva de tres graus de liberdade e das suas modalidades de pilotagem com o dispositivo segundo o invento,

- A fig. 11 é o diagrama de blocos detalhada dos meios de confronto da posição efectiva com a teórica da ferramenta com o objectivo de geração de um sinal de correcção.

No esquema da fig. 1, (10) indica um conhecido sistema CAD/CAM para a matematização de superfícies genéricas e a geração de trajectórias de ferramentas a partir da definição matemática da superfície.

Com (11) e indicada uma máquina-ferramenta genérica, por exemplo uma fresadora, que e operativamente ligada ao sis tema através de um microprocessador juP, uma interface (12) provida de memória, um módulo de controlo (13) e o dispositivo interpolador polino miai segundo o invento indicado no seu conjunto com (20).

Uma lógica programável (15) gerida pelo microprocessador pP e também munido para as funções auxiliares da máquina -ferramenta (11) tais como, gestão das bombas ,de lubrificação e arrefecimento, limitação de valores de pressão e controlos de temperatura e similares, programação da velocidade do mandril porta-ferramentas.

sistema (10) gera a trajectória da ferramenta sob a forma de dados numéricos e envia-os. ao microprocessador uP que os armazena na memória da interface (12). Através da mesma interfa ce o microprocessador envia os dados ao interpolador (20) que, a intervalos de tempo discretos, gera a velocidade e a posição dos eixos da máquina ferramenta (11).

módulo de controlo (13), em função da posi ção efectiva dos eixos da maquina (11), corrige, a intervalos de tempo discretos, a posição de modo que a trajectoria percorrida pela ferramenta seja o mais próxima possível daquela teórica gerada pelo sistema (10).

A fig. 2 ilustra uma trajectoria genérica A-B que indica as posições assumidas no tempo pela ferramenta UT da maquina (11). Uma posição genérica da ferramenta é indicada pelo vector P referido a um sistema de eixos cartesiano x-y-z e expresso como:

P = Px . i + Py . j + Pz . k (1) sendo i, j e k os versores do sistema de eixos cartesiano.

As componentes Px, Py e Pz do vector são representados em função de um parâmetro ^:|U, denominado coordenada curvilinea, que varia entre £ (zero) e o comprimento da trajectoria:

-n _ ^r r-1

P » a u + a, .,κ u +.......a, u + a x rx (r-l)x lx ox r r-1

P=a u + a, _1S u +.......a,u+a y ry (r-l)y ly oy r r—1

P - a u + a .. , u +.......a. u + a z rz (r-l)z lz oz (2) grau £ do polinómio pode ser bastante elevado (r 11) no caso de trajectórias conçlexas. A trajectoria total po de contudo ser subdividida em troços de sub-trajectória de grau m < r; sendo, em particular vantajoso subdividir a trajectoria em troços representados por polinómios exprimiveis pelas expressões (2) nas quais m “ 3 (cubica).

Ao dispositivo ínterpolador (20) fornecem-se, como dados de entrada, os coeficientes dos polinómios representados em (2), o comprimento curvilíneo do arco de sub-trajectoria £ £+1^’ ^{a ve}“ locidàae £₊jV a qual se quer percorrer a sub-trajectória, a aceleração mãxima££ £₊^A admitida ao longo da sub-trajectória, e a velocidade de saída . . ,-VQ ao quadrado, mas também um factor percentual FP fomeci1,1+1 o do peio microprocessador juP.

Por outro lado, uma vez que o sistema Ó do tipo numérico padronizado ao dispositivo (20) são também fornecidos impulsos de padronização nT, sendo Τ o intervalo de padronização (por exem pio T 1 ms) e impulsos de sub-padronização sT; sendo η o conjunto dos numeros inteiros compreendidos entre e + c<t e s n+h /(m+1) onde h varia entre £ (zero) e (m+1) com ® igual ao grau dos polinómios a gerar.

dispositivo (20) compreende substancialmen te uma primeira secção (25) constituindo o gerador da lei do movimento ao longo do arco de trajectória e ttma segunda secção composta por um trio de geradores polinomiais (27), (28) e (29) dos quais se falara em seguida.

A tarefa da secção (25) ê a de calcular a in tervalos discretos nT a posição e a velocidade no ponto P(nT). São utilizadas as notaçóes da fig. 4 na qual é ilustrado um arco de sub-trajectória i,i+l. A coordenada curvilinea . . - S(nT) representa a posição

X. j 1+ X a intervalos discretos nT do vector P(nT) referida ã origem do arco i_, a grandeza £ £₊£V(nT) representa a velocidade vectorial a intervalos discretos nT; . ... V. e . representam as velocidades vectoriais de — 1,1+1 i i,i+l o entrada e saída no e do arco de sub-trajectÓria.

W

A lei de movimento ao longo do areo de sub-trajeetõria considerado e do tipo uniformemente acelerado e e representada em coordenadas de velocidade e tempo do diagrama ’’ $ ” da fig.5.

Um primeiro circuito lõgico (30) (fig. 7) da primeira secção (25) efectua o calculo das velocidades £ .₊^ V(nT) no instante nT e, por integração da mesma, extraí o valor da coordenada curv iLinea u = £ £₊^S(nT) cujo andamento é expresso no tempo a partir da curva ” da fig. 6.

Com este objectivo o circuito lõgico (30) compreende um primeiro somador binário (31) que, a intervalos nT, executa a soma entre a velocidade V/_ (n-l)T_/ e os degraus de aceleração £ £₊1^⁺» £ ΐ+ΐΛ^_ P⁰⁸^^³· ^ou negativa presentes nas saídas dos selectores respectivos (32), (33).

resultado da operação de soma e memorizado num acumulador (34) para se dispo r, a qualquer instante, do valor de velocidade relativo ao instante precedente. No inicio de cada sub-trajectõria, o acumulador (34) e posto a zero. Um segundo somador (35) integra a velocidade V(nT) para obter a coordenada curvilinea S(nT)=V, somando, a cada instante nT, ã velocidade V(nT) a coordenada curvilinea relativa ao instante precedente (n-l)T memorizada num respectivo segundo acumulador (36).

Um comparador (37) procede ao confronto entre a coordenada curvilinea . ..,S(nT) e a distancia total curvilinea ... . ,S i,i+l i.,i+l para reconhecer o fim do arco de sub-trajectõria e gerar um sinal £₊^NA de novo arco. Um circuito multiplicador (33) calcula por outro lado o quadrado VQ(nT) da velocidade V(nT) e um comparador (39) confronta o referido valor ao quadrado com o valor de uma grandeza de controlo VQQ_c(nT), caleuLada a partir de um segundo circuito lõgico (40) (fig. 8) da secção (25), para fornecer um critério de activação do selector (32) ou do selector (33) conforme se deva acelerar ou desacelerar ao longo da sub-trajectõria considerada.

V

Para o calculo da grandeza de controlo

VQQ (nT), tendo sido escolhido o movimento uniformemente desacelerado, c para atingir o valor quadrático . . .VQ da velocidade, ê necessário X₉ X^* X o verificar, instante a instante, que a diferença . . VQ(nT) - . . _VQ i,i+l i,i+l o e sempre inferior a duas vezes o produto entre a aceleração £₊]A ^{e 0} espaço £+i®£ v₊^S(nT) que resta a percorrer para terminar o arco de sub-trajectória; sendo necessário desacelerar se a diferença entre a acima referida velocidade ao quadrado supera o valor indicado.

A tal verificação providencia o atrás citado circuito (40) no qual um subtractor binário (41) executa a diferença . . -S - . . .S(nT) e um primeiro multiplicador binário (42) executa o 1,1+1 x,x+x produto de tal diferença pela aceleração £₊|^· P^emultiplicada por dois num duplicador binário (43).

Um somador (44) executa a soma do valor de saída do multiplicador (42) com o quadrado da velocidade . . VQ de X 9 x+ 1 o saída do arco de sub-trajectõria e dois circuitos multiplicadores (45), (46) calculam o quadrado do produto entre a velocidade máxima admitida . . _ην e o factor percentual FP.

X } 1+ X

TM comparador (47) executa o confronto entre a saída do somador (44) e do multiplicador (46) e comanda dois selectores (48), (49) que atribuem sempre ã grandeza de confronto . . .VQQ (nT) X}1+ X c o menor de entre os dois valores que entram no próprio comparador.

A saída V - ^₊^S(nT) da primeira secção (25) á multiplicada ã entrada dos geradores polinomiais (27), (28), (29) que compõem a segunda secção do dispositivo (20) cada um dos quais tendo 0 objectivo de gerar posições e velocidades discretas para cada um dos eixos X, Y e Z segundo os quais se move a ferramenta UT da maquina (11).

Com este objectivo cada gerador polinomial inclui um circuito lõgico (50), ilustrado detalhadamente na fig. 9 que, através de somas e multiplicações sucessivas dos coeficientes polinomiaise da coordenada curvilinea, calcula o respectivo polinomio (2) reduzido a forma recursiva seguinte (para r = 3):

• ·,ι^Ρ “ (· -.-i^ao ^u+· ·,·.³ο )*u +· ·» +. -,1^a i,i+l x i,i+l 3x i,i+l 2x i,i+l lx i,i+l ox e analogamente para as componentes P e P .

y

Tal circuito compõe-se substancialmente de um registo de escalares (51) no qual são acumulados em paralelo e a qualquer instante de padronização JT, os coeficientes do polinomio a gerar que no caso do polinomio cubico, sao do tipo:

i,i+l^a3x’ i,i+l^a2x* i,i+l^alx* i,i+l a

o;

No registo (51) entram por outro lado os impulsos de sub-padronização sT (no caso de m - 3, polinomio cubico, quatro impulsos de padronização por cada impulso de padronização). A cada impulso sT de sub-padronização sT, um coeficiente do polinomio entra num somador binário (52) a partir de . £₊^^agx seguido, nos intervalos de sub-padronização sucessivos, de £+£^a2x’ £ i+l^alx ^{e por} i,i+l ox.

Um multiplicador binário (53) executa, sempre a cada intervalo de sub-padronização, o produto entre a coordenada curvilinea u . . S(nT) e o valor de saída do somador no instante preceL j 1 X dente memorizado num acumulador (54); o acumulador e posto a zero em cada intervalo de padronização através de um impulso R.

Assim, a cada ciclo de padronização é calculado o polinómio Px reduzido ã sua forma recursiva.

A saida do soroador binário encontram-se dispostos um primeiro e um segundo registos (55), (56) mas também um subtractor binário (57). Através do primeiro re gísto tira-se o dado posição teórica P (nT). 0 dado velocidade teórica V (nT) tira-se ã saida uX VX do subtractor (56) e obtêm-se pela diferença entre a posição no instante nT e aquela no instante precedente (n-l)T executada pelo referido subtractor (56).

Como e detalhamente mostrado na fig. 10, as saídas V (nT) dos geradores polinomiais (27), (28) e (29) alimentam, tx, y, z com a interposição de grupos de conversão e amplificação CAx, CAy, CAz, respectivamente motores Mx, My, Mz da maquina-ferramenta op er ativa.

Cada grupo de conversão e amplificação compreende um registo (60), um conversor digital/analógico (61) e um amplificador operacional cè potência a vãrios estádios (62) reacciOnado através de dínamo taquimétrico Dx, Dy, Dz accionado por seu turno através do respectivo motor.

motor Mx é associado a um grupo de movimentação GMx, rigidamente vinculado ã base BA da maquina, compreendendo uma manga roscada interior CHx de circulação de esferas deslocada, ao longo do eixo, de um parafuso de sem-fim VSFx movimentado pelo motor Mx.

Analogamente o motor My e associado a um idêntico grupo de movimentação GMy o qual, porem, diferentemente do grupo GMx, e móvel ao longo do eixo y e é deslocado ao longo do dito eixo através da manga roscada interior CHx do grupo Mx.

Por seu lado, a manga roscada interior CHy do grupo GMy, móvel ao longo do eixo y e accionada através do parafuso de sem-fim VSFy, desloca o grupo GMz inteiro ao longo do eixo z e ã manga roscada interior CHz, também essa móvel ao longo do ei^o Z e accionada através do parafuso de sem-fim VSFz é fixo ã ferramenta UT que gera o

o molde ST, através de um mantril rotativo de velocidade programada.

Na armação de cada grupo de movimentação encontra-se rigidamente ligado um regulador Sptico permitindo uma regulação muito fina SEx, BEy e REz e com cada regulador copera o respectivo sensor optico SOx, SOy e SOz no qual os sinais, através dos respectivos contadores de posição 70 e registos 71 são convertidos num x,y,z x,y,z · i valor correspondente ãs posições efectivas Px(nT), Py(nT) e Pz(nT) da ferramenta.

Um trio de crrcuitos logicos (80) confronta as posições efectivas com aquelas teóricas calculadas a partir dos geradores polinomiais (27), (28), (29) com o objectivo de gerar um sinal de correcção V(nT)x,y,z em termoe de velocidade.

Com este objectivo, como ilustrado no detalhe da fig. 11, cada circuito (80) compreende um subtractor (81) que calcula a diferença entre a posição teórica e aquela efectiva, um multiplicador (82) que executa o produto entre o resultado da subtracção e o ganho Gx,y,z do respectivo anel de controlo e um somador (86) que adiciona ao resultado do dito produto a respectiva velocidade teórica Vtx,y,z(nT) no instante considerado.

Naturalmente, mantendo-se fixo o principio do invento, os particulares de execução e as formas de realização poderão ser amplamente variadas respectivamente a quanto foi descrito e iluis trado a titulo de exemplo hão limitativo, sem por isso sair do âmbito do invento.

Em particular o dispositivo (20) poderá ser substituído através de uma unica lógica sequencial, por exemplo um microprocessador programado para gerar a lei do movimento ao longo do arco ou dos subarcos de trajectoria operativa da máquina, integrar o diafragma de velocidades relativo ã referida lei de movimento e extrair a coor-15-

denada curvilinea da própria trajectória, calcular o polinómio que representa a trajectória reconduzido em forma recursiva de somas e multiplicações.

Claims

REIVINDICAÇÕES â —·

1 . - Dispositivo de interpolação polinomial para controlos numéricos de máquinas-ferramenta operativas, particularmente fresadoras para a maquinagem de moldes, caracterizado pelo facto de compreender uma primeira secção incluindo meios de circuitos logicos geradores da lai do movimento ao longo do arco de trajectoria operativa da máquina, e uma segunda secção com um trio de geradores polinomiais digitais cada um dos quais recebe dos geradores dalei do movimento o valor instantâneo da coordenada curvilinea e, de uma unidade de elaboração externa, os coeficientes polinomiais relativos ao arco de trajectoria a gerar e os impulsos de padronização e sub-padronização; sendo os geradores polinomiais da segunda secção apropriados para fornecer, sobre as saidas respectivas, as correspondentes eomponentesdos vectores instantâneos de velocidade de cada ponto da trajectoria gerada por soma e multiplicação dos coeficientes polinomiais e da coordenada curvilinea.
2 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a referida primeira secção gerar um diagrama de velocidades segundo a lei do movimento uniformemente acelerado entre os extremos do arco de trajectoria considerados.

cl
3 . - Dispositivo de acordo cora a reivindicação 2, caracterizado por os meios de circuitos logicos da primeira secção gerarem o diagrama de velocidade por soma ou subtracção de degraus de aceleração de valor constante.

£
4 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por os meios de circuitos logicos da primeira secção serem apropriados para calcular o valor instantâneo da coordenada curvilinea da trajectoria, por integração do diagrama de velocidade representante da lei do movimento.

SL ' '
5 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por os coeficientes polinomiais relativos ao arco de trajectória a gerar serem produzidos através de um sistema auxiliar exterior possuindo um microprocessador capaz de efectuar a matematizaçao de uma superfície.

£
6 . - Dispositivo de acordo com as reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo facto de os meios de circuitos lógicos da referida primeira secção compreenderem um primeiro somador binário que a cada intervalo de padronização executa a soma entre a velocidade relativa ao instante precedente e os degraus de aceleração positivos ou negativos presentes nas saídas dos respectivos selectores, um primeiro acumulador binário no qual é memorizado o valor da soma, um segundo somador binário que integra a velocidade relativa a um instante somando ã dita velocidade a coordenada curvilinea relativa ao instante precedente memorizada num segundo acumulador binário e um comparador binário que executa o confronto entre a coordenada curvilinea no instante considerado e a distancia total curvilinea para reconhecer o final do arco de trajectória e gerar o sinal de um novo arco.

â
7 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo facto de os referidos meios de circuitos lógicos da primeira secção compreenderem ulteriormente um circuito multiplicador binário adequado a calcular, a cada intervalo de padronização, o quadrado da velocidade com o valor de uma grandeza de controlo para fornecer um critério de activaçao dos referidos selectores conforme se deva acelerar ou desacelerar ao longo da sub-trajectõria considerada.

£
8 . - Dispositivo de acordo com as reivindicações 6 e 7, caracterizado por os meios de circuitos lõgicos da referida primeira secção compreenderem ulteriormente um circuito lógico para a geração da referida grandeza de controlo compreedendo um subtractor binãrio que, a cada intervalo de padronização, executa a diferença entre o comprimento do arco de sub-trajectõria e a coordenada curvilinea, um primeiro multiplicador binário que executa o produto de tal diferença pelo dobro do degrau de aceleração, um somador binãrio que executa a soma do valor de saida do multiplicador com o quadrado da velocidade de saida do arco de sub-trajectõria, ulteriores dois multiplicadores binários que calculam o quadrado do produto entre a mãxima velocidade admitida e um factor percental e um comparador digital que executa o confronto entre a saida do primeiro multiplicador e aquela do somador para comandar dois selectores que atribuem a grandeza de confronto o menor de entre os dois valores que entram no próprio comparador.
9 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por cada gerador polinomial da segunda secção compreender um registo de escalates de acumulação em paralelo com os coeficientes polinomiais e no qual a saída SERIAL do registo de escalares e operacionalmente ligada a uma cadeia compreendendo um multiplica dor, um somador e um acumulador binários aptos a calcular o polinómio que representa a trajectoria reconduzido ã forma recursiva de somas e multiplicação dos coeficientes polinomiais e da coordenada curvilinea.

£
10 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por o comprimento dos registos dos geradores polinomiais ser comparado ao grau de polinómio a gerar e ã igual ao grau do referido polinómio +1.
11 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por os coeficientes polinomiais serem acumulados no registo de escalares a cada intervalo de padronização e transferidos escalarmente ao somador binário e cada impulso de padronização.

a
12 . - Dispositivo de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por o multiplicador binário executar, a cada intervalo de subpadronização, o produto entre a coordenada curvilinea e o valor de saida do somador, relativa ao intervalo precedente memorizado no dito acumulador.
13^a. - Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, e qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo facto de compreender um microprocessador programado para gerar a lei do movimento ao longo do arco de trajectoria operativa da máquina, para integrar o diagrama de velocidades relativo a referida lei de movimento e extrair a coordenada curvilinea da própria trajectoria, calculando o polinómio que representa a trajectoria reconduzido na forma recursiva de somas e multiplicações.
14 - Maquina-ferramenta, particularmente fresadora para a maquinagem de moldes, caracterizada pelo facto de compreender um interpolador polinomial formando uma interface por um lado com um sistema de geração de coeficientes polinomiais, de um outro lado com a própria máquina, e pelo facto de o interpolador polinomial compreender uma primeira secção que gera a coordenada curvilinea do arco de trajectoria da ferramenta da máquina integrando o diagrama de velocidades relativo â pre-fixada lei de movimento e uma segunda secção com um trio de geradores polinomiais compreendendo cada um destes, um multiplicador, um somador e um acumulador aptos a calcular o polinómio que representa a trajectoria da própria ferramenta reconduzida â forma recursiva de somas e multiplicações.

-20ct
15 . - Máquina-ferramenta de acordo com a reivindicação 14, caracterizada pelo facto de as saidas de velocidade teórica dos geradores polinomiais alimentarem, com a interposição de grupos de conversão e amplificação, os motores dos respectivos grupos de movimentação da ferramenta da máquina e pelo facto de cada grupo de movimentação incluir um regulador e um sensor õptico cooperantes, aptos a fornecer a posição efectiva da ferramenta do largo do respectivo eixo coordenado da máquina e um trio de circuitos logicos inseridos nos respectivos aneis de controlo, cada um dos quais confronta as posições efectivas ao longo do correspondente eixo da máquina com aquelas teóricas fornecidas pelos geradores polinomiais com o objectivo de gerar um correspondente sinal de correcção em termos de velocidade.
16^a. - Máquina-ferramenta de acordo com a reivindicação 15, caracterizado por o circuito lógico de cada anel de controlo compreender um substractor binário que calcula a diferença efectiva entre as posições teórica e efectiva, um multiplicador binário que executa o produto entre o resultado da subtracção e a vantagem do respectivo anel de controlo e um somador que adiciona ao resultado proveniente do referido produto a respectiva velocidade teórica no instante considerado.