PT1086649E - Aparelho destinado a avaliar, de modo intracardíaco, um estado de uma câmara de um coração - Google Patents

Description

DESCRIÇÃO

"APARELHO DESTINADO A AVALIAR, DE MODO INTRACARDÍACO, UM ESTADO DE UMA CÂMARA DE UM CORAÇÃO"

CAMPO DA INVENÇÃO A invenção refere-se, em geral, a um aparelho destinado a avaliar um estado de um órgão de um sujeito e, particularmente, a um aparelho destinado a avaliar a actividade eléctrica de uma ou mais câmaras do coração.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

As arritmias cardíacas, sendo a mais comum a taquicardia ventricular (VT), são uma das mais importantes causas de morte. Numa grande parte dos doentes, a VT inicia-se numa lesão de 1 mm a 2 mm localizada perto da superfície interna da câmara cardiaca. Um dos tratamentos para a VT compreende o mapeamento dos trajectos eléctricos do coração para localizar a lesão seguido da ablação do sitio activo. A patente U.S. 5546951 e o pedido PCT WO96/05768 apresentam métodos destinados a detectar uma propriedade eléctrica do tecido cardiaco, por exemplo, o tempo de activação local, em função da localização precisa no interior do coração. Os dados são adquiridos com um ou mais cateteres que são introduzidos no coração, tendo os cateteres sensores eléctricos e de localização nas suas pontas distais. Os métodos de criação de um mapa da 1 actividade eléctrica do coração com base nestes dados são apresentados no documento EP-A-0974936 e no pedido de patente Europeia N° EP-A-1080480 do mesmo titular.

Como indicado nestes pedidos, a localização e actividade eléctrica são, de um modo preferido, medidas inicialmente em cerca de 10 a cerca de 20 pontos na superfície interior do coração. Estes pontos de dados são, em seguida e de um modo geral, suficientes para gerar uma reconstrução ou mapa preliminar da superfície cardiaca com uma qualidade satisfatória. O mapa preliminar pode ser combinado com dados captados em pontos adicionais de modo a gerar um mapa mais exaustivo da actividade eléctrica do coração. O mapa pormenorizado assim obtido serve, depois, como base de decisão relativamente a um curso de acção terapêutica, por exemplo, ablação de tecido, para alterar a propagação da actividade eléctrica do coração e para restaurar o ritmo cardiaco normal.

Os cateteres contendo sensores de posição podem ser utilizados para determinar a trajectória de pontos sobre a superfície cardíaca. Estas trajectórias podem ser utilizadas para inferir as características de movimento, tais como a contractilidade do tecido. Como apresentado na patente U.S. 5738096, os mapas que descrevem essas características de movimento podem ser construídos quando a informação de trajectória é amostrada com um número suficiente de pontos no coração. Um mapa preliminar de características de movimento de alta qualidade está dependente da aquisição de um número suficiente de pontos espaçados representativamente em torno do volume da câmara cardíaca. 2

Ao construir estes mapas preliminares, é desejável que os dados sejam amostrados em pontos suficientemente espaçados para delinearem todo o volume da câmara a estudar. Se o mapa preliminar delinear adequadamente o volume do coração, a aquisição de pontos adicionais irá possibilitar, de um modo geral, a reconstrução pormenorizada de modo a permitir um diagnóstico e tratamento precisos. No entanto e ocasionalmente, uma amostragem incompleta, como por exemplo posicionando os pontos de amostragem em apenas uma parte do volume do coração, irá dar origem à geração de um mapa incompleto. Uma amostragem adicional pode levar a um mapa mais pormenorizado do volume cardiaco parcial, mas este pode ser inadequado para um diagnóstico e tratamento correctos.

Ao criar mapas do coração utilizando os sistemas supracitados, os pontos de dados iniciais para a reconstrução preliminar são, de um modo geral, adquiridos sob a orientação de uma modalidade de formação de imagens, tal como fluoroscopia, que permite que o cardiologista observe a colocação da ponta do cateter no interior da câmara cardiaca. Depois do mapa preliminar ser gerado, podem adquirir-se, em seguida, pontos subsequentes sob a orientação do mapa preliminar e de um sistema de localização baseado em, por exemplo, sensores electromagnéticos ou acústicos. Infelizmente, uma fluoroscopia sem acompanhamento proporciona uma visualização relativamente fraca de caracteristicas topográficas no interior do coração. Ao passo que uma fluoroscopia com utilização de contraste, em que se injecta um agente de contraste no interior da câmara cardiaca sujeita a exame, melhora significativamente a observação da topografia, o agente de contraste obscurece a observação da ponta do cateter. Deste modo, a fluoroscopia é insuficiente para orientar correctamente o cardiologista para os pontos no 3 interior do coração necessários para gerar um mapa preliminar da actividade eléctrica que abrange, aproximadamente, a totalidade do volume do coração. Os efeitos potencialmente perigosos de uma radiação ionizante aplicada ao doente também limitam a quantidade de dados que podem ser recolhidos sob a acção da fluoroscopia. A actividade eléctrica num ponto no coração é, tipicamente, medida através da introdução de um cateter, contendo um sensor eléctrico na sua ponta distai, ou perto da mesma, que avança na direcção desse ponto no coração, obrigando o sensor a entrar firmemente em contacto com o tecido e adquirindo dados nesse ponto. Em alternativa, a actividade eléctrica pode ser medida com cateteres contendo múltiplos eléctrodos. É, de um modo geral, importante manter um bom contacto eléctrico entre os eléctrodos e o tecido de modo a obter uma leitura eléctrica fiável e estável. A fluoroscopia gera imagens com poucos pormenores topográficos. Pelo facto de fazer medições sob a orientação desta modalidade de formação de imagens, a ponta do cateter pode, na prática, não entrar em contacto efectivo com o tecido. Em alternativa, pode ser possível queimar o tecido intracardíaco ao exercer uma pressão excessiva sobre a ponta do cateter de encontro ao tecido quando se fazem estas medições.

Um dispositivo de mapeamento compreendendo as características do preâmbulo da reivindicação 1 anexa a este documento é apresentado no documento US 5694945. 4

SUMÁRIO DA INVENÇÃO A presente invenção refere-se a um aparelho como definido na reivindicação 1 destinado a avaliar, de modo intracardíaco, um estado de uma câmara de um coração de um sujeito. 0 aparelho da invenção executa a avaliação através da utilização de um cateter tendo uma ponta distai com um sensor de estado ai contido ou próximo da mesma. 0 sensor de estado está apto a detectar informação de estado da câmara cardíaca. Um método de utilização do aparelho da invenção compreende as seguintes etapas: a) adquirir uma primeira imagem da câmara que contém informação topográfica da câmara; b) fazer avançar a ponta distai do cateter para dentro da câmara; c) adquirir uma segunda imagem compreendendo uma representação da ponta distai do cateter na câmara; d) apresentar uma sobreposição da informação topográfica adquirida na etapa (a) com a segunda imagem da etapa (c) para gerar uma imagem sobreposta apresentada compreendendo representações da informação topográfica e da ponta distai do cateter; e) adquirir informação de estado num ponto de aquisição na câmara com o sensor de estado, sendo o ponto de aquisição seleccionado de entre pontos na imagem sobreposta apresentada da etapa (d) próximos da informação topográfica; f) repetir a etapa (e) num ou mais pontos de aquisição adicionais, sendo os pontos suficientes em número e em espaçamento ao longo de toda a câmara para permitir a geração de um mapa de avaliação do estado na câmara. 5

Um método preferido compreende as seguintes etapas: a) adquirir uma primeira imagem fluoroscópica com utilização de contraste da câmara; b) criar uma imagem de contorno do interior da câmara a partir da imagem fluoroscópica com utilização de contraste da câmara; c) fazer avançar a ponta distai da cateter para dentro da câmara; d) adquirir uma segunda imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da câmara compreendendo uma representação da ponta distai do cateter na câmara. A primeira imagem e a segunda imagem são adquiridas a partir de uma projecção comum relativa à pessoa; e) apresentar uma sobreposição da imagem de contorno da etapa (b) com a imagem f luoroscópica da etapa (d) para gerar uma imagem sobreposta; f) adquirir informação de estado num ponto de aquisição na câmara com o sensor de estado, sendo o ponto de aquisição seleccionado de entre pontos na imagem sobreposta apresentada da etapa (e) próximos da informação topográfica; g) repetir a etapa (f) , uma ou mais vezes, num ou mais pontos de aquisição adicionais, sendo os pontos suficientes em número e em espaçamento ao longo de toda a câmara para permitir a geração de um mapa de avaliação do estado na câmara.

Outro método preferido compreende as seguintes etapas: 6 a) adquirir uma primeira imagem fluoroscópica com utilização de contraste da câmara, sendo a primeira imagem fluoroscópica com utilização de contraste adquirida a partir de uma primeira projecção relativa à pessoa; b) criar uma primeira imagem de contorno do interior da câmara a partir da primeira imagem fluoroscópica com utilização de contraste; c) adquirir uma segunda imagem fluoroscópica com utilização de contraste da câmara, sendo a segunda imagem fluoroscópica com utilização de contraste adquirida a partir de uma segunda projecção relativa à pessoa; d) criar uma segunda imagem de contorno do interior da câmara a partir da segunda imagem fluoroscópica com utilização de contraste; e) fazer avançar a ponta distai da cateter para dentro da câmara; f) adquirir uma primeira imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da câmara compreendendo uma representação da ponta distai do cateter na câmara, sendo a primeira imagem fluoroscópica sem utilização de contraste adquirida a partir da primeira projecção relativa à pessoa; g) apresentar uma sobreposição da primeira imagem de contorno da etapa (b) com a primeira imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da etapa (f) para gerar uma primeira imagem sobreposta; h) adquirir a informação de estado num ponto de aquisição na câmara com o sensor de estado, sendo o ponto de aquisição seleccionado de entre pontos na imagem sobreposta apresentada da etapa (g) próximos da primeira imagem de contorno; i) adquirir uma segunda imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da câmara compreendendo uma representação da 7 ponta distai do cateter na câmara, sendo a segunda imagem fluoroscópica sem utilização de contraste adquirida a partir da segunda projecção relativa à pessoa; j) apresentar uma sobreposição da segunda imagem de contorno da etapa (d) com a segunda imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da etapa (i) para gerar uma segunda imagem sobreposta; k) adquirir a informação de estado num ponto de aquisição na câmara com o sensor de estado, sendo o ponto de aquisição seleccionado de entre pontos na imagem sobreposta apresentada da etapa (j) próximos da segunda imagem de contorno; l) repetir as etapas (h) e (k) num ou mais pontos de aquisição adicionais, sendo os pontos suficientes em número e em espaçamento ao longo de toda a câmara para permitir a geração de um mapa de avaliação do estado na câmara.

Ainda outro método preferido compreende ainda a etapa de marcação da apresentação da imagem sobreposta para identificar os pontos na câmara relativamente aos quais se adquiriu a informação de estado. A invenção refere-se a um aparelho para avaliar, de modo intracardiaco, um estado de uma câmara de um coração de um sujeito como definido nas reivindicações apensas. 0 aparelho da invenção compreende: a) um meio para apresentar uma sobreposição de informação topográfica a partir de uma primeira imagem adquirida com uma segunda imagem; e b) um meio para adquirir informação de estado em vários pontos na câmara, sendo os pontos suficientes em número e espaçamento ao longo de toda a câmara para permitir a geração de um mapa de avaliação do estado na câmara.

Numa forma de realização preferida, o aparelho da invenção compreende ainda um meio para marcar a apresentação de modo a identificar os pontos na câmara relativamente aos quais se adquiriu a informação de estado.

Noutra forma de realização preferida, o aparelho da invenção compreende ainda um meio para gerar a informação topográfica a partir da primeira imagem. É um objectivo da invenção proporcionar um aparelho adequado para avaliar um estado de uma câmara do coração para permitir a geração de um mapa preliminar do estado na câmara. É ainda outro objectivo da invenção proporcionar um aparelho adequado para avaliar uma câmara do coração que evite a recolha de dados localizados apenas numa parte do volume de amostragem. É ainda um outro objectivo da presente invenção proporcionar um aparelho adequado para avaliar o estado de uma câmara do coração para permitir a reconstrução de mapas pormenorizados que possibilitem um diagnóstico e tratamento mais precisos do coração. É ainda um outro objectivo da invenção proporcionar um aparelho adequado para avaliar uma câmara do coração que diminua a probabilidade de causar ferimentos no tecido cardíaco durante a amostragem dos dados de estado. 9 É ainda um outro objectivo da invenção proporcionar um aparelho adequado para avaliar um estado de uma câmara do coração que minimize os efeitos adversos da radiação ionizante durante a recolha dos dados de avaliação. É ainda um outro objectivo da invenção proporcionar um aparelho adequado para avaliar um estado de uma câmara do coração que proporcione a capacidade de marcar a informação apresentada para indicar os pontos no coração relativamente aos quais se adquiriu essa informação. É o objectivo da invenção proporcionar um aparelho para avaliar o estado de uma câmara do coração num processo que possui os atributos anteriormente enumerados.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS A Fig. 1 é uma ventriculografia LV do ventrículo esquerdo captada a partir da projecção obliqua anterior direita (RAO); A Fig. 2 é uma imagem f luoroscópica de um cateter localizado no coração da Fig. 1 captada a partir da projecção RAO; A Fig. 3 é a ventriculograf ia LV da Fig. 1 na qual uma imagem de contorno foi criada em torno do interior do ventrículo esquerdo; A Fig. 4 é a imagem de contorno extraida da Fig. 3; A Fig. 5 é uma sobreposição da imagem de contorno da Fig. 4 e da imagem fluoroscópica da Fig. 2; 10 A Fig. 6 é a imagem da Fig. 5 na gual a apresentação foi marcada para indicar pontos na câmara relativamente aos guais se adguiriu a informação de estado; A Fig. 7 é eguivalente à imagem da Fig. 6 captada a partir da projecção obliqua anterior esquerda (LAO); A Fig. 8 é uma representação de um algoritmo utilizado para encontrar, automaticamente, uma ponta de cateter numa imagem apresentada e A Fig. 9 mostra um aparelho da invenção destinado a executar o método como aqui descrito anteriormente.

DESCRIÇÃO PORMENORIZADA DAS FORMAS DE REALIZAÇÃO PREFERIDAS A presente invenção refere-se a um aparelho destinado a avaliar, de modo intracardiaco, um estado de uma câmara de um coração de um sujeito. 0 aparelho da invenção é responsável por avaliar o estado de qualquer uma das câmaras cardiacas, mas é particularmente útil para avaliar o estado do ventriculo esquerdo do coração. 0 aparelho da invenção pode ser utilizado para avaliar um ou mais estados ou propriedades do tecido compreendendo as câmaras do coração. 0 termo "estado", conforme aqui utilizado, refere-se a uma quantidade escalar ou vectorial, e pode compreender , por exemplo, uma propriedade eléctrica, uma temperatura , uma pressão, um nivel de pH, uma medição do movimento local do coração ou qualquer outro estado ou respectivas combinações. 0 aparelho da invenção é, especialmente, útil para avaliar propriedades eléctricas de uma câmara cardiaca, incluindo, sem estar a isso limitado, a tensão, 11 impedância, velocidade de condução e tempo de activação local (LAT). 0 termo "avaliação", conforme aqui utilizado, refere-se à recolha de dados relativos ao estado da câmara em pontos representativos ao longo de toda a câmara. A informação de estado pode ser recolhida individualmente, ou pode ser recolhida em conjunto com informação de posição para que cada ponto de dados reflicta a informação de estado numa dada coordenada tridimensional no interior da câmara. Se se amostrarem muitos pontos durante a avaliação, a avaliação pode ser útil pelo facto de proporcionar uma representação exaustiva da informação de estado ao longo de toda a câmara cardíaca. Em alternativa, a avaliação pode ser preliminar, o que significa que se amostram relativamente poucos pontos em torno da câmara. No entanto, mesmo no caso de uma avaliação preliminar, se os pontos são suficientes em termos de número e de distribuição em torno da câmara, os dados resultantes podem ser utilizados para estabelecer um "mapa de limitação" da câmara, cujo estado pormenorizado pode ser determinado utilizando uma amostragem subsequente mais exaustiva. 0 aparelho da invenção é, especialmente, útil para levar a cabo essas avaliações preliminares. A invenção irá agora ser descrita em termos de um aparelho para medir as propriedades eléctricas do coração. No entanto, deve compreender-se que, utilizando os sensores apropriados, o aparelho da invenção é igualmente aplicável para medir qualquer um dos estados enumerados anteriormente. 0 estado da câmara cardiaca é medido por um ou mais sensores contidos na ponta distai, ou na proximidade desta, de 12 um cateter que é introduzido na câmara a avaliar. No caso de um cateter tendo um único sensor de estado, o sensor está, de um modo preferido, contido na ponta distai do cateter. A utilização de um cateter com um único sensor de estado deste tipo faz com que a informação de estado do tecido na câmara seja detectada e adquirida ponto a ponto. 0 estado, em qualquer ponto na câmara, é determinado, fazendo avançar o cateter para esse ponto, e entrando, de um modo preferido, em contacto com o tecido nesse ponto, com o sensor contido na ponta distai do cateter, e adquirindo a informação de estado ao longo de um determinado periodo de tempo. Tipicamente, os dados em cada ponto são adquiridos como uma função de tempo para um ou mais ciclos cardíacos. Os dados são, em seguida, armazenados em memória de computador para utilização futura, como, por exemplo, na construção de um mapa em duas ou três dimensões que, graficamente, representa o estado medido relativamente a toda a câmara ou a uma parte da mesma.

Os cateteres utilizados no aparelho da invenção podem possuir mais do que um sensor de estado ai contido. Os cateteres contendo múltiplos sensores que podem ser úteis para caracterizar as propriedades eléctricas do tecido cardíaco estão descritos, por exemplo, nas patentes U.S. 5409000; 5588432; 5931863; 5931835; e 5921924. A utilização de cateteres com múltiplos sensores no aparelho da invenção permite a medição simultânea de informação de estado em múltiplos pontos na câmara cardíaca, o que pode, potencialmente, diminuir o tempo exigido para estimar o estado global da câmara cardíaca. O cateter utilizado no aparelho da invenção compreende ainda, de um modo preferido, um ou mais sensores próximos da sua ponta distai que podem ser utilizados para medir, com precisão, 13 a posição e/ou a orientação da ponta do cateter no corpo, particularmente no coração da pessoa. 0 sensor de posição pode, por exemplo, funcionar, detectando ou transmitindo campos acústicos, magnéticos ou electromagnéticos. Prefere-se utilizar um sensor de campo electromagnético como sensor de posição. De um modo preferido, a informação de posição é detectada pelos sensores de posição e adquirida em simultâneo com a detecção de informação de estado pelo sensor de estado. Os cateteres tendo sensores aptos a medirem quer propriedades eléctricas do tecido cardiaco quer a localização da ponta do cateter estão descritos, por exemplo, no pedido PCT WO96/05768. A titulo de exemplo, o cateter NAVI-STAR™, disponível na Biosense-Webster, Inc. of Diamond Bar, Califórnia, é um cateter que possui sensores de estado eléctrico e de posição ai contidos que podem ser úteis. 0 cateter utilizado no aparelho da invenção pode compreender ainda um meio para realizar terapias no tecido que constitui a câmara cardiaca. Por exemplo, a ablação endocárdica é bem conhecida na técnica como uma técnica terapêutica destinada a corrigir arritmias cardíacas. Este tipo de terapia pode, por exemplo, ser efectuada através de uma aplicação de energia por radiofrequência ao tecido doente a partir de um eléctrodo contido na ponta distai do cateter.

Um método de utilização da invenção compreende, de um modo geral, as seguintes etapas: a) adquirir uma primeira imagem da câmara que contém informação topográfica da câmara; b) fazer avançar a ponta distai do cateter para dentro da câmara; 14 c) adquirir uma segunda imagem compreendendo uma representação da ponta distai do cateter na câmara; d) apresentar uma sobreposição da informação topográfica adquirida na etapa (a) com a segunda imagem da etapa (c) para gerar uma imagem sobreposta apresentada compreendendo representações da informação topográfica e da ponta distai do cateter; e) adquirir informação de estado num ponto de aquisição na câmara com o sensor de estado, sendo o ponto de aquisição seleccionado de entre pontos na imagem sobreposta apresentada da etapa (d) próximos da informação topográfica; f) repetir a etapa (e) num ou mais pontos de aquisição adicionais, sendo os pontos suficientes em número e em espaçamento ao longo de toda a câmara para permitir a geração de um mapa de avaliação do estado na câmara. A primeira etapa no método consiste em adquirir uma primeira imagem da câmara cardiaca que contenha informação topográfica. As caracteristicas topográficas tipicamente representadas na imagem incluem o limite ou contorno do interior da câmara, embora também se pudessem representar outras caracteristicas topográficas ou patológicas. Modalidades exemplares de formação de imagens que podem ser utilizadas para adquirir a primeira imagem incluem tomografia computorizada por emissão de fotão único (SPECT), tomografia por emissão de positrões (PET), ecocardiografia a duas ou três dimensões, formação de imagens por ressonância magnética (MRI), tomografia computorizada (CT) e fluoroscopia. Algumas destas modalidades, e. g. , fluoroscopia, podem exigir a injecção de um agente de contraste na corrente sanguinea ou no interior da câmara para se visualizarem as caracteristicas topográficas da câmara. Devido 15 ao facto da fluoroscopia ser uma modalidade de formação de imagens comum em laboratórios de cateterização, a fluoroscopia com utilização de contraste é a modalidade preferida de formação de imagens para adquirir a primeira imagem contendo informação topográfica.

No caso de fluoroscopia com utilização de contraste, e talvez com outras modalidades de formação de imagens, a primeira imagem da câmara contendo informação topográfica é adquirida dinamicamente, i. e., imagens sequenciais são adquiridas após injecção do agente de contraste. As imagens sequenciais são adquiridas para, pelo menos, um e, de um modo preferido, vários ciclos cardíacos. Com efeito, adquire-se uma "imagem em movimento" com fotogramas múltiplos da câmara. Nalgumas aplicações, é preferível seleccionar um único fotograma da imagem adquirida dinamicamente para utilização subsequente. No que se refere a estas aplicações, prefere-se o único fotograma correspondente à parte de telediástole do ciclo cardíaco. Por outro lado, pode-se seleccionar qualquer outro fotograma, desde que seja utilizado consistentemente para a extracção do contorno, bem como para a subsequente apresentação de imagens contendo representações da ponta do cateter. 0 ponto de telediástole no ciclo cardíaco é o ponto em que os ventrículos estão maximamente dilatados, imediatamente antes da contracção. 0 fotograma correspondente à câmara, ou representando a mesma, na telediástole pode ser seleccionado por uma variedade de métodos. Os fotogramas podem ser vistos manualmente e o fotograma da telediástole pode ser seleccionado como sendo o fotograma captado logo antes da contracção ventricular. Em alternativa, o fotograma da telediástole pode ser automaticamente determinado utilizando técnicas de 16 processamento de imagem. Por exemplo, o limite ou contorno da câmara em cada fotograma pode ser extraido utilizando um algoritmo, tal como o snakes. 0 fotograma cujo contorno limita a área máxima corresponde ao fotograma da telediástole. Em alternativa, o fotograma correspondente à telediástole pode ser correlacionado com o electrocardiograma (ECG) de superfície corporal. Especificamente, o fotograma da telediástole pode ser definido por uma característica particular da onda QRS do ECG de superfície corporal.

No caso em que o ventrículo esquerdo (LV) é o objecto do estudo, a primeira imagem, de um modo preferido, compreende uma imagem de fluoroscopia com utilização de contraste do ventrículo esquerdo, designada normalmente por ventriculografia LV. Uma imagem da ventriculografia LV de um coração humano que mostra o ventrículo na telediástole, captada a partir da projecção oblíqua anterior direita (RAO), é mostrada na Fig. 1. Como se vê na Fig. 1, a área 11 escura representa o interior do ventrículo esquerdo cheio com agente de contraste. À medida que o ventrículo fica completamente cheio com agente de contraste, as características topográficas do ventrículo, i. e., o limite ou contorno 12 do ventrículo é claramente visível na ventriculografia LV.

Depois de se ter feito avançar o cateter compreendendo o sensor de estado para dentro da câmara cardíaca a avaliar, a etapa seguinte implica adquirir uma segunda imagem da câmara que mostra o cateter aí contido. A segunda imagem pode ser adquirida utilizando uma de entre uma variedade de modalidades de formação de imagens, por exemplo, fluoroscopia, ecocardiografia, MRI ou CT. Uma vez mais, devido à natureza ubíqua da fluoroscopia no laboratório de cateterização, a fluoroscopia é a modalidade 17 preferida para obter a segunda imagem. A Fig. 2 mostra uma imagem fluoroscópica do coração da Fig. 1, captada a partir de uma projecção RAO. A imagem na Fig. 2 mostra o cateter 21 tendo uma ponta 22 distai com um sensor 23 eléctrico ai contido. Como se mostra na Fig. 2, no entanto, a imagem f luoroscópica sem utilização de contraste não é particularmente útil no que se refere a proporcionar uma orientação visual facilmente distinguível, relativamente as paredes internas do ventrículo. Para além disso, a imagem fluoroscópica estende-se até ao epicárdio. Consequentemente, a amostragem da informação de estado no endocárdio apenas sob a orientação fluoroscópica pode levar a uma amostragem incompleta em apenas uma parte da câmara cardíaca e pode ser menos informativa em termos de identificação de pontos de amostragem na parede endocárdica. A etapa seguinte na implementação do método implica a apresentação de uma sobreposição da informação topográfica da primeira imagem com a segunda imagem compreendendo uma representação da ponta 22 distai do cateter. Na implementação do método utilizando modalidades de formação de imagens adquiridas dinamicamente, podem executar-se várias sobreposições na apresentação da informação topográfica em conjunto com a imagem que mostra a ponta 22 do cateter. No caso de ser a fluoroscopia com utilização de contraste a modalidade para adquirir a primeira imagem contendo informação topográfica da câmara, a imagem com utilização de contraste é adquirida dinamicamente. Consequentemente, pode utilizar-se, na sobreposição apresentada, uma imagem em movimento dinâmica da câmara ou uma imagem estática num único ponto no ciclo cardíaco. Do mesmo modo, a fluoroscopia sem utilização de contraste utilizada para formar uma imagem da ponta 22 do cateter na câmara também é adquirida 18 dinamicamente, para que se possa utilizar uma imagem dinâmica ou estática para mostrar a ponta do cateter. 0 propósito de criar a imagem apresentada sobreposta tem duas vertentes. Em primeiro lugar, facilitar a orientação da ponta 22 do cateter relativamente à parede da câmara sob exame e, em segundo lugar, proporcionar uma visualização que irá permitir que o cardiologista adquira dados em pontos representativos ao longo de toda a câmara. Uma mera sobreposição das imagens da Fig. 1 e Fig. 2 não iria ser adequada para satisfazer estes propósitos, dado que a área escura da ventriculografia LV da Fig. 1, que mostra o interior do ventrículo esquerdo, iria obscurecer completamente a imagem da ponta 22 do cateter. Consequentemente, é desejável extrair ou obter a informação de contorno a partir da Fig. 1 antes da sobreposição com a imagem da Fig. 2. A Figura 3 é uma ventriculografia LV do ventrículo mostrado na Fig. 1, em que a imagem 31 de contorno foi criada em torno do contorno da parede interior do ventrículo 11. A imagem de contorno pode ser criada, por exemplo, por um de três modos: A. Criação Manual de Imagem de Contorno - A imagem com utilização de contraste é importada para um programa de desenho e uma imagem de contorno contínua é traçada em torno de todo o contorno do ventrículo utilizando a ferramenta de programa de desenho arrastando, manualmente, o símbolo do rato ou um dispositivo de apontamento similar completamente em torno do contorno. Em alternativa, a imagem com utilização de contraste pode ser marcada, manualmente, em pontos discretos com a ferramenta de 19 desenho e o contorno pode ser interpolado entre estes pontos, por exemplo utilizando funções spline. B. Criação Automática de Imagem de Contorno - A imagem de contorno é criada e extraida automaticamente utilizando um algoritmo de extracção de contorno, tal como o snakes. 0 snakes foi proposto, originalmente, como uma abordagem de regularização para posicionar contornos (ver M. Kass, A. Witkin & D. Terzopoulos, "Snakes: Active Contour Models," Proceedings of First International Conference Vision. 1998, pp. 259-269 e D. Terzopoulos, "Regularization of Inverse

Visual Problems Involving Discontinuities," IEEE Trans. Pat. Anal. Mach. Intell., vol. PAMI-8, n° 4. 1998, pp. 413-424) . 0 contorno V pode ser representado como um conjunto ordenado de pontos, V =[vi, v2, ...,Vn] em que v± é definido por um par de coordenadas (x, y). Uma snake (curva continua) pode ser fechada ou aberta, dependendo do facto dos pontos de extremidade estarem ligados. Na presente invenção, utilizam-se, de um modo preferido, snakes fechadas. Indicam-se dois funcionais E±nt e Eext. Ε±ηί (v±) impõe limitações de continuidade e de uniformidade, em que Eext (vi) atrai a snake de modo a que se salientem caracteristicas de imagem, por exemplo, a magnitude do gradiente de intensidade. Procura-se minimizar quer Eint quer £ext. A minimização dos dois funcionais por intermédio da snake transforma, então, o problema de extracção do limite no seguinte problema de minimização de energia: VN =argmin£/l ,£int(v,)+(l - λ ,)£„,(v,) (1) em que Xie[0, 1] é um parâmetro de compromisso. Se se definir λ com o valor 0, isso quer dizer que se minimiza 20 apenas o componente Eext da equação. Se se definir λ com o valor 1, isso quer dizer que se minimiza apenas o componente -Bint· Valores intermédios de λ geram um compromisso entre E±nt vs. Eext. 0 parâmetro λ pode ser encontrado empiricamente ou por uma estratégia de selecção paramétrica baseada no critério minimax (ver H. Freeman, Computer processing of Line Drawing Images." Computer Survey 6, 1974 pp. 57-98). Na formulação original, a energia E±nt interna foi definida pela primeira e segunda derivadas ao longo do limite, fazendo com que a snake apresentasse um comportamento tipo folha de borracha ou tipo placa fina, respectivamente, e é aproximada por — 2v. + v. >(v,)= V, - v..,;;· +*;v(

Em alternativa, E±nt (v±) e EeKt(vi) podem ser definidas de diferentes modos, por exemplo, como descrito por K. F. Lai & R. T. Chin. em "Deformable Contours: Modeling and Extraction", PAMI-17, N°ll, Novembro 1995, pp. 1084-1090. C. Criação Semiautomática de Imagem de Contorno - Numa variação do método semiautomático, apresenta-se ao médico um contorno snakes para ser aceite ou rejeitado. A rejeição do contorno dá origem à continuação do processamento que conduz à apresentação de outro contorno possivel. Isto continua até que o médico aceite a imagem de contorno. Em alternativa, pode empregar-se um algoritmo de snakes modificado que obriga a imagem de contorno a adaptar-se a um ou mais pontos pré-seleccionados pelo utilizador. A imagem 31 de contorno gerada deste modo, extraida da ventriculografia LV é mostrada na Fig. 4. As coordenadas x, y da 21 imagem de contorno extraída são, de um modo preferido, armazenadas em memória de computador para utilizar na apresentação da sobreposição de informação topográfica e da imagem que mostra a ponta 22 de cateter.

Como indicado anteriormente, a informação de contorno e a imagem que mostra a ponta 22 de cateter podem ser dinâmicas ou estáticas. A informação de contorno 31 e da ponta 22 do cateter podem ser sobrepostas, por exemplo, dos seguintes modos: A. Imagem de Contorno Estática Sobre Imagem de Ponta do Cateter Estática

Uma imagem de contorno estática é adquirida a partir de uma imagem dinâmica por um dos métodos aqui descritos anteriormente, e. g., o fotograma da telediástole é adquirido por sincronização com o sinal ECG de superfície corporal. A imagem de fluoroscopia que mostra a ponta 22 do cateter também é sincronizada para mostrar o mesmo fotograma que o seleccionado para a imagem de contorno. A sobreposição da imagem de contorno sobre a imagem que mostra a ponta 22 do cateter é efectuada pela alteração de cor ou intensidade dos pixels correspondentes à imagem de contorno armazenada na imagem que mostra a ponta 22 do cateter. B. Imagem de Contorno Estática Sobre Imagem de Ponta do Cateter Dinâmica A imagem de contorno estática, como aqui descrita anteriormente, é sobreposta sobre uma imagem dinâmica da ponta 22 do cateter no coração. Neste caso, a cor ou intensidade dos 22 pixels de cada fotograma da imagem de fluoroscopia dinâmica é processada como descrito anteriormente para mostrar a imagem 31 de contorno da câmara 11. C. Imagem de Contorno Dinâmica Sobre Imagem de Ponta do Cateter Dinâmica

Em vez de se seleccionar um único fotograma da imagem com utilização de contraste, a totalidade da sequência é processada para extrair o contorno de cada fotograma. Os contornos armazenados são, em seguida, sincronizados com as imagens dinâmicas em directo da câmara 11 e da ponta 22 do cateter, e cada fotograma das imagens em directo é processado para se ajustar a cor ou intensidade dos pixels correspondentes ao contorno nesse ponto do ciclo cardíaco.

As imagens processadas resultantes que mostram o contorno e a ponta 22 do cateter são mostradas no ecrã. A Fig. 5 é uma fotografia da sobreposição apresentada da imagem 31 de contorno da Fig. 4, mostrando a imagem fluoroscópica uma parte do cateter 21 e da ponta 22 do cateter da Fig. 2.

Dado que a primeira imagem contendo a informação topográfica (Fig. 1) e a segunda imagem que mostra a ponta 22 do cateter (Fig. 2) foram ambas adquiridas utilizando a mesma modalidade de formação de imagens (fluoroscopia) e resultantes da mesma projecção (RAO), a imagem 31 de contorno na imagem sobreposta apresentada representa pontos na parede interior da câmara 11. Consequentemente, de modo a adquirir informação de estado relativa ao tecido da câmara, o cardiologista faz avançar a ponta 22 do cateter, utilizando a orientação da imagem 23 sobreposta apresentada da Fig. 5, até a um ponto de aquisição mostrado na imagem apresentada que se situa sobre a imagem 31 do limite ou próximo desta. Neste ponto de aquisição, a ponta 22 do cateter está em contacto com a parede da câmara, ou próximo desta, e pode adquirir-se a informação de estado, de um modo preferido em conjunto com a informação de localização. Ao mesmo tempo que visualiza a imagem sobreposta, o cardiologista pode adquirir o estado e/ou a informação de posição activando um pedal de pé, por exemplo, que instrui o computador para se iniciar aquisição de dados. A informação de estado e/ou de posição são, de um modo preferido, adquiridas de modo repetitivo em cada ponto da parede da câmara cardíaca para, pelo menos, um e, de um modo preferido, mais do que um ciclo cardíaco completo. Os dados são, de um modo preferido, adquiridos com uma frequência de, pelo menos, cerca de 10 por segundo, de um modo mais preferido, com uma frequência de, pelo menos, 20 por segundo, e de um modo muito preferido com uma frequência de, pelo menos, cerca de 50 por segundo.

Depois da aquisição de dados no primeiro ponto de aquisição, o cardiologista adquire dados subsequentes fazendo avançar a ponta 22 do cateter para pontos sucessivos na câmara, sendo esses pontos mostrados na imagem sobreposta apresentada como estando situados na imagem de contorno, ou próximos desta. O número total de pontos de dados adquiridos é uma função da finalidade pretendida da avaliação. Se se levar a cabo apenas uma avaliação preliminar de modo a definir o limite da câmara para outro técnica de orientação ou navegação, deveriam adquirir-se, pelo menos 3 e, de um modo preferido, pelo menos 5 pontos sob a orientação da imagem sobreposta apresentada. 24

Como aqui descrito, a primeira imagem contendo informação topográfica e a segunda imagem contendo uma representação da ponta 22 do cateter são, de um modo preferido, adquiridas utilizando a mesma modalidade de formação de imagens, i. e., f luoroscopia. Para além disso, ambas as imagens são, de um modo preferido, adquiridas na mesma projecção, i. e., as imagens da Fig. 1 e Fig. 2 são ambas adquiridas na projecção RAO. É preferido que a aquisição de ambas as imagens utilize a mesma modalidade e utilize a mesma projecção porque, assim, deixa de ser necessário registar as imagens. Em alternativa, a primeira e segunda imagens podem ser adquiridas utilizando diferentes modalidades de formação de imagens e/ou a partir de diferentes projecções. No entanto, estas imagens iriam necessitar de serem registadas durante a sobreposição, se se quisesse que a imagem sobreposta apresentada funcionasse como guia para o contorno da câmara.

Para ajudar o cardiologista a adquirir uma informação de estado representativa ao longo de toda a câmara, o método compreende, de um modo preferido, a marcação da apresentação nos pontos em que se adquire informação de estado. Esta capacidade permite que o cardiologista tenha uma indicação visual de todos os pontos ou sitios na parede cardíaca relativamente aos quais se adquiriu informação, e ajuda a orientar o cardiologista para sítios em que é ainda preciso fazer uma amostragem. A apresentação é, de um modo preferido, marcada automaticamente quando os meios, tais como o pedal de pé, são activados para que se inicie a aquisição de dados. A posição da ponta 22 do cateter na apresentação é, de um modo preferido, localizada automaticamente pelo algoritmo seguinte. 0 algoritmo 25 de localização da ponta do cateter baseia-se nos pressupostos seguintes: 1) a ponta 22 do cateter é visualizada a escuro na imagem; 2) 0 maior contraste na imagem sobreposta apresentada ocorre entre a ponta 22 do cateter e o que a envolve; e 3) 0 tamanho da ponta 22 do cateter pode ser fixo na análise de todas as imagens.

0 algoritmo pode ser compreendido fazendo-se referência à Fig. 8, na qual a ponta 22 do cateter é aproximada por uma imagem geométrica fixa com uma dada dimensão, por exemplo um quadrado 81 na Fig. 8. Cada quadrado tem a mesma dimensão, entre cerca de 10 a cerca de 20 pixels. Para testar se a ponta do cateter é visualizada no quadrado 81, calcula-se a intensidade média dos pixels compreendendo o quadrado 81. Do mesmo modo, a intensidade média é estimada para os pixels compreendendo os quatro quadrados 82, 83, 84 e 85 que envolvem o quadrado 81. O contraste entre o quadrado 81 e os seus vizinhos 82, 83, 84 e 85 é a diferença em intensidade média entre o quadrado 81 e a intensidade média dos quadrados 82, 83, 84 e 85. Este cálculo é iterado em torno de todos os pixels na imagem. A localização da ponta do cateter é atribuída ao quadrado que tiver o contraste ou diferença de intensidade máximos relativamente aos que o envolvem. A marcação da apresentação ajuda o cardiologista a evitar falhar regiões do coração se o objectivo consistir em avaliar a câmara como um todo. A marcação da apresentação para indicar os sítios de aquisição de dados também permite que o cardiologista regresse a um sítio visitado, por exemplo, para confirmar a informação de estado previamente amostrada. 26 A imagem sobreposta apresentada pode ser marcada, por exemplo, com um símbolo geométrico (e. g., um quadrado, círculo, etc.) para representar cada ponto no qual se adquiriu informação de estado. Em alternativa, a apresentação pode ser marcada com um número ou cor representativos da magnitude da informação de estado adquirida nesse ponto. A apresentação pode ser marcada, por exemplo, instruindo o computador para que se marque a apresentação com a posição da ponta do cateter quando o pedal de pé, que inicia a aquisição de dados, é activado. Em alternativa, o cardiologista pode estar dotado com meios de marcação que permitem a selecção de quais os pontos adquiridos a marcar na imagem sobreposta apresentada. A Fig. 6 representa a imagem sobreposta apresentada da Fig. 5 na qual se marcaram símbolos 61 geométricos na imagem apresentada correspondentes aos pontos na câmara relativamente aos quais se adquiriu informação de estado. A informação topográfica utilizada no método até agora descrito tem uma natureza bidimensional. Consequentemente, a imagem de contorno utilizada na imagem sobreposta apresentada apenas representa pontos na parede interior da câmara cardíaca num só plano. Se o objectivo da avaliação for uma caracterização mais exaustiva da câmara cardíaca, pode ser preferido executar o método utilizando imagens adquiridas a partir de múltiplas projecções. Em resumo, o método no qual imagem e informação de estado são adquiridas a partir de duas projecções utilizando fluoroscopia, compreendendo a modalidade de formação de imagens as seguintes etapas: 27 a) adquirir uma primeira imagem fluoroscópica com utilização de contraste da câmara, sendo a primeira imagem fluoroscópica com utilização de contraste adquirida a partir de uma primeira projecção relativa à pessoa; b) criar uma primeira imagem de contorno do interior da câmara a partir da primeira imagem fluoroscópica com utilização de contraste; c) adquirir uma segunda imagem fluoroscópica com utilização de contraste da câmara, sendo a segunda imagem fluoroscópica com utilização de contraste adquirida a partir de uma segunda projecção relativa à pessoa; d) criar uma segunda imagem de contorno do interior da câmara a partir da segunda imagem fluoroscópica com utilização de contraste; e) fazer avançar a ponta distai da cateter para dentro da câmara; f) adquirir uma primeira imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da câmara compreendendo uma representação da ponta distai do cateter na câmara, sendo a primeira imagem fluoroscópica sem utilização de contraste adquirida a partir da primeira projecção relativa à pessoa; g) apresentar uma sobreposição da primeira imagem de contorno da etapa (b) com a primeira imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da etapa (f) para gerar uma primeira imagem sobreposta; h) adquirir a informação de estado num ponto de aquisição na câmara com o sensor de estado, sendo o ponto de aquisição seleccionado de entre pontos na imagem sobreposta apresentada da etapa (g) próximos da primeira imagem de contorno; i) adquirir uma segunda imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da câmara compreendendo uma representação da 28 ponta distai do cateter na câmara, sendo a segunda imagem fluoroscópica sem utilização de contraste adquirida a partir da segunda projecção relativa à pessoa; j) apresentar uma sobreposição da segunda imagem de contorno da etapa (d) com a segunda imagem fluoroscópica sem utilização de contraste da etapa (i) para gerar uma segunda imagem sobreposta; k) adquirir a informação de estado num ponto de aquisição na câmara com o sensor de estado, sendo o ponto de aquisição seleccionado de entre pontos na imagem sobreposta apresentada da etapa (j) próximos da segunda imagem de contorno; l) repetir as etapas (h) e (k) num ou mais pontos de aquisição adicionais, sendo os pontos suficientes em número e em espaçamento ao longo de toda a câmara para permitir a geração de um mapa de avaliação do estado na câmara.

De um modo preferido, todos os dados adquiridos sob a orientação de uma das imagens sobrepostas apresentadas são recolhidos antes da recolha de dados sob a orientação da segunda imagem sobreposta apresentada.

Se só se levar a cabo uma avaliação preliminar de modo a definir o limite da câmara para outra técnica de orientação ou navegação, deveriam adquirir-se, pelo menos 3 e, de um modo preferido, pelo menos 5 pontos sob a orientação de cada uma das imagens sobrepostas apresentadas.

Com aqui descrito anteriormente, o método compreende ainda, de um modo preferido, a marcação de pontos 61 na imagem sobreposta relativamente à qual se adquiriu informação de estado. A Fig. 7 mostra uma sobreposição marcada das imagens de contorno e fluoroscopia do ventrículo esquerdo mostradas nas 29

Figs. 1-6, em que as imagens foram adquiridas com uma projecção obliqua anterior esquerda (LAO). Espera-se que a amostragem do estado da câmara a partir de múltiplas projecções aumente a precisão de um mapa preliminar da câmara cardiaca com base nos dados.

Se o método for implementado com um cateter contendo um sensor destinado a obter informação de posição, cada ponto de dados de informação de estado obtido através do sensor de estado pode ser acompanhado por uma coordenada tridimensional do tecido relativamente ao qual o ponto de dados foi obtido. Os dados de avaliação resultantes de informação de estado e posição obtidos pela implementação da invenção são especialmente úteis para a criação de mapas, especialmente mapas tridimensionais do coração. Métodos para criar esse tipo de mapas são apresentados no documento EP-A-0974936 e no pedido Europeu de patente EP-A-1070480 atribuído ao mesmo autor. O método compreende ainda, opcionalmente, a etapa que consiste em criar um mapa do estado do coração com base na informação de posição e estado obtida pela implementação do método da invenção. A Fig. 9 mostra um aparelho preferido da invenção. O aparelho compreende um cateter 21 destinado a ser inserido no corpo humano. A extremidade 24 distai do cateter 21 inclui uma parte 23 funcional, destinada a executar funções de diagnóstico e/ou terapêuticas, adjacente à ponta 2 distai. A parte 23 funcional compreende, de um modo preferido, eléctrodos ou sensores destinados a efectuarem medições electrofisiológicas, como descrito, por exemplo, na patente U.S. 5391199 ou no pedido PCT W097/24983. Em alternativa ou além disso, a parte 23 30 funcional pode incluir outro aparelho de diagnóstico destinado a gravar valores paramétricos em pontos no interior do corpo. A parte 23 funcional também pode incluir um aparelho terapêutico como é conhecido na técnica. A extremidade 22 distai inclui ainda, de um modo preferido, um sensor 28 que gera sinais utilizados para determinar a posição e, de um modo preferido, a orientação do cateter no interior do corpo. 0 sensor 28 está, de um modo preferido, situado de modo adjacente à parte 23 funcional numa relação fixa com a ponta 22. 0 sensor 28 compreende, de um modo preferido, três bobinas, tais como as descritas no pedido PCT WO96/05768. Este sensor permite uma geração continua de seis dimensões de informação de posição e orientação em relação a campos magnéticos aplicados externamente. Em alternativa, o sensor 28 pode compreender outros sensores de posição e/ou de coordenadas, como descritos na patente U.S. 5391199, U.S. 5443489 e pedido PCT WO94/04938. Além disso, a ponta 22 pode ser revestida com um material de marcação opaco para que se visualize a ponta sob a acção de um aparelho de formação de imagens, tal como um aparelho de fluoroscopia. 0 cateter 21 inclui, de um modo preferido, um manipulo 30, tendo controlos 32 que são utilizados para dirigir a extremidade 24 distai do cateter 21 numa direcção desejada. O cateter 21 compreende, de um modo preferido, um mecanismo de direcção na extremidade 24 distai, como é bem conhecido na técnica para facilitar o reposicionamento da ponta 22. O cateter 21 é acoplado por intermédio de um cabo 25 de extensão a uma consola 34 que permite que o utilizador observe e regule a função do cateter 21. A consola 34 inclui, de um modo 31 preferido, um computador 36, teclado 38, circuitos 40 de processamento de sinal, que se encontram, tipicamente, no interior do computador 36, e ecrã 42. Os circuitos 40 de processamento de sinal, tipicamente, recebem, amplificam, filtram e digitalizam sinais provenientes do cateter 21, incluindo sinais provenientes do sensor 28 e parte 23 funcional, sendo estes sinais digitalizados utilizados pelo computador 36 para calcular a informação de estado e a posição e/ou orientação da ponta 22 do cateter. Em alternativa, circuitos apropriados podem ser associados com o cateter 21 propriamente dito para que os circuitos 40 recebam sinais já amplificados, filtrados e/ou digitalizados. De um modo preferido, o computador 36 inclui uma memória destinada a armazenar informação de posição e estado. O computador 36 também compreende meios para capturar imagens a partir de uma modalidade de formação de imagens utilizando um video ou uma interface de protocolo DICOM. O computador 36 compreende ainda, de um modo preferido, hardware gráfico para extrair, rapidamente, informação topográfica e para sobrepor imagens topográficas com outras imagens apresentando a ponta 22 do cateter no corpo. As imagens contendo informação de contorno, imagens que mostram a ponta 22 do cateter e sobreposições destas imagens são apresentadas no ecrã 42. De um modo preferido, o computador está equipado de modo a receber sinais ECG de superfície corporal provenientes do monitor 73 de ECG que está conectado a múltiplos fios 52 condutores de ECG de superfície corporal. Em alternativa, a monitorização de ECG também pode ser levada a cabo directamente por circuitos 40.

Embora esta invenção tenha sido descrita em associação com as suas formas de realização mais preferidas, os que revirem este documento pormenorizado devem compreender facilmente que há inúmeras formas de realização adicionais que são bem abrangidas 32 nas pelo âmbito da invenção reivindicada como definida reivindicações que surgem em seguida.

Lisboa, 24 de Novembro de 2006 33

Claims (7)

1. REIVINDICAÇÕES 1. Aparelho destinado a avaliar, de modo intracardíaco, um estado de uma câmara (11) de um coração de um sujeito, compreendendo o referido aparelho: a) um cateter (21) destinado a obter informação de estado em vários pontos na referida câmara, tendo o referido cateter (21) uma ponta (21) distai e um sensor (23) ai contido, estando o referido sensor (23) apto a detectar a referida informação de estado, sendo o número e espaçamento dos referidos pontos suficiente ao longo de toda a câmara para permitir a geração de um mapa de avaliação do referido estado na referida câmara (11); b) um meio extraindo informação topográfica da câmara a partir de uma primeira imagem da referida câmara (11); e c) um meio sobrepondo e apresentando uma sobreposição da referida informação topográfica extraída com uma segunda imagem; caracterizado por: a referida segunda imagem compreender uma imagem da referida ponta (22) distai do cateter na referida câmara (11).
2. 2. Aparelho da reivindicação 1, compreendendo ainda um meio destinado a marcar a referida sobreposição apresentada para 1 identificar os pontos na câmara (61) relativamente aos quais se adquiriu a referida informação de estado.
3. 3. Aparelho da reivindicação 1 ou reivindicação 2, em que a referida informação topográfica compreende um contorno da referida câmara do referido coração.
4. 4. Aparelho da reivindicação 1, reivindicação 2 ou reivindicação 3, em que o referido sensor (23) de estado é um sensor (23) eléctrico.
5. 5. Aparelho de qualquer uma das reivindicações anteriores, em que o referido cateter (21) compreende ainda um sensor (28) de posição.
6. 6. Aparelho da reivindicação 5, em que o referido sensor (28) de posição é um sensor (28) de posição electromagnético.
7. 7. Aparelho de qualquer uma das reivindicações anteriores, compreendendo um meio destinado a extrair informação topográfica a partir de uma sequência de imagens da referida câmara e a sobrepor e apresentar a sequência extraída de informações topográficas com uma sequência de segundas imagens do cateter na câmara, sendo a sequência de segundas imagens composta por imagens dinâmicas em directo da câmara (11) e da ponta (22) distai da câmara, e em que a sequência de informações topográficas está sincronizada com as imagens dinâmicas em directo de modo a que correspondam ao ciclo cardíaco do coração. Lisboa, 24 de Novembro de 2006 2