CN109419501B - 用于检测电流位置标测图(cpm)标测中的孔的高级电流位置(acl)自动标测图旋转 - Google Patents

用于检测电流位置标测图(cpm)标测中的孔的高级电流位置(acl)自动标测图旋转 Download PDF

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Abstract

通过将具有位置传感器的探针插入体腔中，并且响应于识别体腔的相应标测区域的多个位置测量值来进行导管插入术。使用位置测量值，构造体腔的模拟三维表面。通过围绕轴线旋转模拟三维表面来描绘一个或多个未标测区域。体腔的模拟三维表面被配置成基于位置测量值来指示未标测区域的位置。

Description

用于检测电流位置标测图(CPM)标测中的孔的高级电流位置 (ACL)自动标测图旋转
版权声明
本专利文献的公开内容的一部分包括受版权保护的材料。版权所有者不反对任何人照专利和商标办公室专利文件或记录原样复制本专利文件或专利公开内容，但除此之外版权所有者保留所有相关的版权。
背景技术
1.技术领域
本发明涉及适于诊断心脏的器械。更具体地，本发明涉及插入心脏中的器械的电流位置标测。
2.相关技术描述
表1中给出了本文使用的某些首字母缩略词和缩写的含义。
表1：首字母缩略词和缩写
ACL 有效电流位置
CPM 电流到位置矩阵
宽泛的医学规程范围涉及将物体(诸如传感器、管、导管、分配装置和植入物)设置在体内。在这些规程期间，实时成像方法常常用于帮助医生使物体及其周围事物可视化。然而，在大多数情况下，实时三维成像为不可能或不理想的。相反，常常使用用于获得内部物体实时空间坐标的系统。
授予Govari等人的美国专利申请2007/0016007描述了一种混合的基于磁场和基于阻抗的方位感测系统，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。该系统包括能够引入受检者的体腔内的探头。
授予Bar-Tal等人的美国专利申请公布号2014/0221803，其公开内容以引用方式并入本文，公开了定位身体电极与患者的身体电接触并在体内的多个区域中定位标测工具，所述标测工具具有标测电极。该方法还包括使用位置测量系统来跟踪区域中的每个区域中的不同位置处的标测工具，并且对于每个区域，在体电极与该区域中的不同位置处的标测电极之间生成相应一组校准电流。针对每个区域在相应一组校准电流与不同位置之间导出相应关系，并且响应于不同的相应关系和探查工具电流来将相应关系用于确定探查工具的位置。
授予Katz的美国专利申请公布号2015/0045647，其公开内容以引用方式并入本文，描述了从成像系统捕获体腔的三维图像，以及使用所捕获的三维图像来构造体腔的模拟表面。将具有位置传感器的探针插入所述体腔中，并且响应于从所述位置传感器接收的多个位置测量值而在所述体腔的相应区域内标测多个位置，以便生成所述模拟表面的相应的标测区域。基于所述模拟表面以及所述相应的标测区域，描绘所述模拟表面的一个或多个未标测的区域，并且配置所述体腔的所述模拟表面以指示描绘的未标测区域。
发明内容
使用CPM(电流对位置矩阵)，使得来自导管的电极(无磁性传感器)的电流可用于跟踪导管。CPM使用标测导管生成，所述标测导管具有用于测量位置处的电流的电极和用于在所述位置处产生磁性信号的磁性传感器。对于良好的CPM而言，重要的是，所关注区域被良好地标测，因为对应是非线性的，并且大于1mm或2mm的外推或内插变得非常不准确。
本发明的实施方案旋转生成的标测图以便向医生显示在标测图的表面中使标测图生成任何“孔”或问题，从而引起标测图不简单地连接。标测图本身通过首先在从标测导管中找到的定位点之间绘制网格，然后用体素填充网格以形成表面来生成。该表面被自动旋转以示出标测图中的孔，然后可由医师填充这些孔，使得最终表面没有孔，并且简单地连接。
根据本发明的实施方案提供了一种方法，所述方法通过将具有位置传感器的探针插入体腔中，在体腔的相应区域内标测多个位置来执行。响应于从位置传感器接收的多个位置测量值而另外执行该方法，以便生成体腔的相应的标测区域，使用位置测量值构造体腔的模拟三维表面，通过围绕轴线旋转模拟三维表面来描绘模拟三维表面的一个或多个未标测区域，以及配置体腔的模拟三维表面以基于位置测量值来指示未标测区域的位置。
在所述方法的一个方面，通过构造朝向所述模拟三维表面的模拟射线来执行描绘未标测区域，并且识别空间区域，其中所述射线不与所述模拟三维表面相交。
根据所述方法的另一个方面，识别空间区域是通过以图形方式表示不与模拟三维表面相交于其二维投影上的射线来执行的。
根据所述方法的另一个方面，配置模拟三维表面包括改变模拟三维表面相对于射线方向的旋转角度。
根据所述方法的另一个方面，改变旋转角度包括围绕其质心旋转模拟三维表面，同时保持射线方向。
根据所述方法的另一个方面，改变旋转角度包括改变射线方向，同时保持模拟三维表面的位置。
根据所述方法的另一个方面，位置传感器是有效电流位置跟踪系统的部件。
根据本发明的实施方案另外提供了一种设备，包括被配置用于插入患者体腔内的探针、用于测量探针远端在体腔内的位置的探针中的位置传感器，以及处理器。处理器被配置用于从成像系统捕获体腔的三维图像，使用所捕获的三维图像构造体腔的模拟三维表面。处理器被进一步配置用于当所述探针在所述体腔内时，响应于从所述位置传感器接收的多个位置测量值而在所述体腔的相应区域内标测多个位置，以便生成所述三维模拟表面的相应标测区域。处理器被进一步配置用于通过旋转模拟的三维表面来描绘模拟三维表面的一个或多个未标测区域，以及配置模拟的三维表面以基于位置测量值来指示未标测区域的位置。
根据本发明的实施方案另外提供了一种计算机软件产品，所述计算机软件产品与具有位置传感器并且适于插入体腔中的探针一起操作。软件产品包括非暂态计算机可读存储介质，在所述非暂态计算机可读存储介质中存储计算机程序指令，所述指令在由计算机执行时使得所述计算机执行以下步骤：响应于从所述位置传感器接收的多个位置测量值而在所述体腔的相应区域内标测多个位置，以便生成所述体腔的相应标测区域；使用所述位置测量值构造所述体腔的模拟三维表面；通过围绕轴线旋转所述模拟三维表面来描绘所述模拟三维表面的一个或多个未标测区域；以及配置所述体腔的所述模拟三维表面以基于所述位置测量值来指示未标测区域的位置。
附图说明
为更好地理解本发明，就本发明的详细说明以举例的方式做出参考，该详细说明应结合以下附图来阅读，其中类似的元件用类似的参考标号来表示，并且其中：
图1为根据本发明的实施方案的用于评估活体受检者的心脏中的电活动的系统的图解示意图；
图2为根据本发明的实施方案的示意性地示出用于操作图1中所示的系统的过程的流程图。
图3为根据本发明的实施方案的根据本发明的实施方案的图1中所示的系统的简化框图；
图4为根据本发明的实施方案的用于与图1中所示的系统一起使用的消融和有效电流位置电路的示意图；
图5为根据本发明的实施方案的用于显示电流位置标测图的质量的方法的流程图；
图6为根据本发明的实施方案的理想化三维模型的一组两个图像；
图7为根据本发明的实施方案的CPM的三维模型的一组二维投影；
图8为根据本发明的实施方案的一组图示，其示出了通过三维模型中的体素网格引导的虚拟射线；并且
图9为根据本发明的实施方案的投影标测图。
具体实施方式
在以下描述中，列出了许多具体细节，以便提供对本发明的各种原理的全面理解。然而，对于本领域的技术人员而言将显而易见的是，并非所有这些细节都是实践本发明所必需的。在这种情况下，未详细示出熟知的电路、控制逻辑部件以及用于常规算法和过程的计算机程序指令的细节，以免不必要地使一般概念模糊不清。
以引用方式并入本文的文献将被视作本申请的整体部分，不同的是，就任何术语在这些并入文件中以与本说明书中明确或隐含地作出的定义矛盾的方式定义而言，应仅考虑本说明书中的定义。
综述
现在转到附图，首先参考图1，其为用于在活体受检者的心脏12上执行诊断和治疗规程的系统10的立体说明图，该系统根据本发明所公开的实施方案来构造和操作。该系统包括导管14，由操作者16将导管14经由皮肤穿过患者的血管系统插入心脏12的心室或血管结构中。操作者16，通常为医师，使导管的远侧末端18例如在消融目标位点处与心脏壁接触。可根据公开于美国专利6,226,542和6,301,496中和公开于共同转让的美国专利6,892,091中的方法来制备电活动标测图，这些专利的公开内容以引用方式并入本文。
系统10可包括用合适的软件编程以用于进行下文所述功能的通用或嵌入式计算机处理器。因此，尽管本文中的其它附图所示的系统10的部分被示出为包括多个单独的功能块，但这些块未必为单独的物理实体，而是可表示例如存储在可由处理器访问的存储器中的不同的计算任务或数据对象。这些任务可在运行于单个处理器上或运行于多个处理器上的软件中进行。该软件可在有形非暂态介质诸如CD-ROM或非易失性存储器上被提供给一个处理器或多个处理器。另选地或除此之外，系统10可包括数字信号处理器或硬连线逻辑部件。一种体现系统10的元件的商品可以以商品名3系统购自强生公司(Biosense Webster，Inc.)，其位于钻石吧市钻石峡谷路3333号(3333 Diamond CanyonRoad，Diamond Bar)，邮编91765。此系统可由本领域的技术人员进行修改以实施本文所述的本发明的原理。
可以通过施加热能对例如通过电激活图评估而确定为异常的区域进行消融，例如，通过将射频电流通过导管中的线传导至远侧末端18处的一个或多个电极，这些电极将射频能量施加到心肌。所述能量在组织中被吸收，从而将该组织加热到该组织永久性地失去其电兴奋性的点(通常高于50℃)。此手术成功后，此过程在心脏组织中形成非传导性的消融灶，这些消融灶可中断导致心律失常的异常电通路。本发明的原理可应用于不同的心室，以诊断并治疗多种不同的心律失常。
导管14通常包括柄部20，在柄部上具有合适的控件，以使操作者16能够按消融手术所需对导管的远侧端部进行操纵、定位和取向。为了协助操作者16，导管14的远侧部分包括向位于控制台24中的处理器22提供信号的位置传感器(未示出)。处理器22可以履行如下所述的若干处理功能。
导管14为多电极导管，该导管可以是球囊或如球囊37的右部分中所示的篮形导管或如左部分中所示的样条导管。在存在多个电极32的任何情况下，这些电极用作感测电极，并在篮形或样条电极上具有已知位置，并且彼此关系已知。因此，一旦导管例如通过构造当前位置标测图定位于心脏中，则心脏中电极32中的每一个电极的位置为已知的。一种用于生成当前位置标测图的方法描述于授予Bar-Tal等人的共同转让美国专利8,478,383中，该专利以引用方式并入本文。
可以使电信号经由缆线34从位于导管14的远侧末端18处或附近的电极32，在心脏12和控制台24之间来回传送。可以通过缆线34和电极32将起搏信号和其它控制信号从控制台24传送至心脏12。
线连接件35将控制台24与有效电流位置(ACL)贴片30和用于测量导管14的位置和取向坐标的定位子系统的其它部件联接在一起。处理器22或另一个处理器(未示出)可以是定位子系统的元件。电极32和体表贴片30可用于如以引用方式并入本文的授予Govari等人的美国专利7,536,218中所提出的在消融位点处测量组织阻抗。温度传感器(未示出)，通常为热电偶或热敏电阻器，可安装在导管14的远侧末端18附近。
控制台24通常包含一个或多个消融功率发生器25。导管14可以适于利用任何已知的消融技术将消融能量传导到心脏，例如，射频能量、超声能量和激光产生的光能。共同转让的美国专利6,814,733、6,997,924和7,156,816中公开了此类方法，这些专利以引用方式并入本文。
在一个实施方案中，定位子系统包括磁定位跟踪构造，该磁定位跟踪构造利用磁场生成线圈28，通过以预定的工作容积生成磁场并感测导管处的这些磁场来确定导管14的位置和取向。合适的定位子系统在以引用方式并入本文的美国专利7,756,576以及上述美国专利7,536,218中有所描述。
如上所述，导管14联接到控制台24，这使得操作者16能够观察并调控导管14的功能。控制台24包括处理器，优选为具有适当信号处理电路的计算机。该处理器被联接以驱动监视器29。信号处理电路通常接收、放大、过滤并数字化来自导管14的信号，这些信号包括由以上提到的传感器和位于导管14远侧的多个位置感测电极(未示出)生成的信号。由控制台24和定位系统接收并使用数字化信号，以计算导管14的位置和取向，并如下文另外详细描述地分析来自电极的电信号。
通常，系统10包括为简明起见而未示出于附图中的其它元件。例如，系统10可包括心电图(ECG)监视器，其被联接以接收来自一个或多个体表电极的信号，从而为控制台24提供ECG同步信号。如上文提及，系统10通常还包括基准位置传感器，其位于附接于受检者身体外部的外加基准补片上，或者位于插入心脏12中并相对于心脏12保持在固定位置的内置导管上。系统10可接收来自外部成像模态诸如MRI单元等的图像数据并且包括图像处理器，该图像处理器可结合在处理器22中或由处理器22调用以用于生成并显示图像。
图2为示意性地示出了根据本发明的实施方案的用于操作系统10(图1)的过程的流程图100，并且图3为系统10的简化框图。为操作系统10，操作者16或该系统的另一个操作者需首先在校准阶段101操作系统，然后在跟踪阶段103操作系统。下文详细描述了在这两个阶段的每个步骤中进行的操作。也如下文所述，一些操作可以在任一阶段进行。
在参考系相关步骤102中，将在EM参考系中测得的坐标与在有效电流位置(ACL)参考系中测得的坐标关联起来。EM跟踪器子系统115在EM参考系中生成测量值；ACL跟踪器子系统117在ACL参考系中生成测量值，ACL参考系在本文中也称为身体坐标系。EM跟踪器子系统使用通过线圈28生成的电磁场测量位置。ACL跟踪器使用通过ACL贴片30的电流测量位置。
除非另外指明，否则流程图的以下步骤均在中间处理模块119中执行，该模块包括消融器贴片补偿模块123、身体坐标系模块124、贴片电流校准模块125、电流投影模块127、时间分解模块129和贴片有效面积补偿模块131。
在消融器贴片补偿步骤104中，通过消融器贴片处理器130通过在消融器贴片和/或ACL贴片中生成电流来执行测量，处理器执行测量以确定通过ACL贴片的测量电流如何可因为电流转移而被补偿。
在ACL贴片校准步骤106中，使用与用于步骤104的那些类似的电流的处理器130确定各个ACL贴片阻抗的差值。阻抗的差值影响通过处理器测量的ACL贴片中的电流。
在贴片补偿步骤108中，处理器130补偿ACL贴片有效区域中的变化。所述变化通常由诸如通常因为出汗和贴片从患者的皮肤上部分剥离导致贴片的导电率的变化的因数所引起。
处理器130使用与在步骤104、106中生成的那些类似的电流来确定补偿因数。
在电流投影步骤110中，处理器测量通过注入被跟踪的导管中的电流生成的ACL贴片中的电流，并对所述电流应用在步骤104、106、108中确定的调整。
在时间调整步骤112中，处理器补偿由三个时间因数引起的电流的变化：漂移、呼吸和心跳。补偿通过将不同的滤波应用到步骤110中测量的电流来实现。
最终ACL步骤114包括初始训练阶段，其中处理器存储来自上述步骤的电流数据和位置数据，并生成与电流和位置数据相关的矩阵。在ACL跟踪器模块121中执行ACL步骤114。一旦已获得足够的数据，处理器246将生成的矩阵应用于来自步骤112的电流数据，以计算导管14上电极的位置(图1)。处理器生成用于心脏的不同“群集”或区域的相应矩阵，以改善电流位置的准确性。ACL跟踪器模块121的输出联接至图像处理器122和EM跟踪器子系统115，其被配置成基于导管电极的位置构造表面的三维模型。
现在参见图4，图4为用于与图1中所示的系统一起使用的消融和有效电流位置(ACL)电路134的示意图。这种构造类似于Govari等人的美国专利申请公布2006/0173251和Osadchy的美国专利申请公布2007/0038078中所描述的那种布置，这些申请公布均以引用方式并入本文。该构造可进行修改以根据本发明的原理进行操作。为了便于呈现，下文进行简要描述：
将多个体表电极136耦接到受试者140的体表138(例如，皮肤)，这些体表电极136可为粘合剂皮肤贴片。体表电极136在本文中有时称为“贴片”。在心脏应用中，体表电极136通常被分布成围绕着心脏，三个在受试者的胸部上并且三个在背部上。然而，体表电极136的数量并非关键因素，并且它们可以放置在身体表面138上大体上在医疗规程部位附近的便利位置处。
通常设置在控制台24(图1)中的控制单元142包括电流测量电路144和一个或多个导管电极发射器146，该一个或多个导管电极发射器146用于将电流以相应的工作频率通过电极136中的一个或多个驱动到体表电极136中的一个或多个。控制单元142联接到定位处理器。控制单元142联接到消融器148，该消融器124包括至少一个消融发生器150。流过体表电极136和消融器体表电极152的电流在具有消融发生器150的电路中流动，并且由设置在体电极接收器154内的相应电流测量电路(在本文中有时称为“贴片测量电路”)来测量。体电极接收器154通常并入控制单元142中。另选地，它们可附连到体表电极136。导管电极在图4中被表示为测量电极156(圆形)和两用电极158(椭圆形)。两用电极158既用作消融电极，也用作测量电极中的一个。
体表电极136经由贴片盒160连接到体电极接收器154，该贴片盒136保护该系统免受消融和除颤电流。通常，该系统被配置成具有六个体电极接收器154。贴片盒寄生阻抗162(Z)在生产过程中测量，因此是先验已知的。下面将讨论这些阻抗。
通常，虽然为方便起见只示出了两个测量电极156，但是使用了约80个测量电极进行阻抗测量。通常具有一个或两个消融电极。通过在导管上的电极和体表电极136之间传送电流，在定位系统内确定导管在体内的坐标。
控制单元142还可控制包括消融器148和两用电极158的消融电路。消融器148通常设置在控制单元142的外部并且并入了消融发生器150。消融器124与消融器体表电极152连接并连接到消融器滤波器164，该消融器滤波器140在此示例中被示出为位于控制单元142内。然而，这个位置并非必需的。开关166将消融器电路配置用于不同操作模式，如下所述。电压测量电路提供用于确定导管电极发射器146的输出。从对图4的观察将注意到，消融电路连接到导管电极发射器146中的一个。
三维模型。
在接下来的论述中，三维模型中的空间元素有时被称为体素。然而，应当理解，本发明的原理同样适用于本领域已知的其他三维体积结构，诸如各种多边形、球体或四维体素(doxels)。此外，在一些实施方案中，空间元素的尺寸在用于标测图的显示器监视器的图形分辨率下可以不大于高度和宽度尺寸，即二维像素的尺寸。
现在参见图5，其是根据本发明的实施方案的用于显示当前位置标测图的质量的方法的流程图。为了呈现清楚起见，以具体的线性顺序示出了过程步骤。然而，将显而易见的是，这些步骤中的多个可并行地、异步地或以不同的顺序执行。例如，旋转被指示为离散步骤，但可连续执行。本领域的技术人员还应当理解，另选地，过程可例如在状态图表中被表示为多个相互联系的状态或事件。此外，可能不需要所有示出的过程步骤来实现该方法。
CPM使用标测导管生成，标测导管具有电极(给出位置处的电流)和磁性传感器(给出位置处的磁性信号)。在初始步骤168处，心脏通常按惯例用多电极标测导管、采集的电流读数和使用成像系统制备的三维模型进行导管插入术。用于该目的的合适的三维模型为三角形网格，并且可使用共同转让的美国专利申请公布号2015/0164356的教导来制备，该专利申请标题为“Dynamic Feature Rich Anatomical Reconstruction from a PointCloud”，该专利申请以引用方式并入本文。空间元素中的数据的值，例如，位于测量点之间的体素可通过上述任何方法或其他合适的内插技术中的任一种来进行内插。在规程的以下步骤中，包括表面，诸如心脏的表面的模型的空间元素被单独表征为在测量点的密集或稀疏区域内。CPM从模型制备，此类标测图上的值可以以伪彩色显示，并且稀疏和密集区域以图形方式区分，如在授予Katz等人的共同转让的美国专利申请号15/351,972中所教导的，其标题为“Marking Sparse Areas on Maps”，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。
现在参见图6，其为根据本发明的实施方案的理想化三维模型的一组两个图像，即，从初始步骤168(图5)中获得的电流读数构造的模拟三维表面。在图像170中，图像170是圆形的，并且显然是实心的。然而，当旋转90度以产生图像172时，显而易见的是模型为环形的，其具有未标测的中心区域174。中心区域174需要另外的标测。
现在参考图7，其为根据本发明的实施方案的CPM的三维模型的一组二维投影。当呈现为坚固地连接的区域176旋转时，明显的是空隙178未被充分地标测。类似地，区域180具有中心未标测空隙182。
重新参见图5，在决策步骤184处，确定模型中的空隙是否存在。通过使用常规的边缘检测算法定义模型的边缘，然后检查模型内部的间断来执行此步骤。虚拟射线被定义为如图8所示，其为示出被引导通过体素(包括体素188)的三维网格185的虚拟射线的一组图示，体素188包括根据本发明的实施方案的三维模型。体素188包括三维模型的模拟表面187的一部分。图的下部中的球囊示出了参考三维坐标系194的体素188的二维投影190。
体素表示三维空间中的规则网格中的值。然而，出于本论述的目的，并且为了便于计算，如果射线穿过外接体素的球体，射线被认为穿过体素。外接球体通常具有1mm的半径。
列表1
在任何方向上定义以下形式的平行向量
列表1中所示函数的应用通过投影190来说明，其中外接体素188的球体由圆208指示。对于体素188，列表1中的功能将在虚拟射线186和虚拟射线212的情况下返回“not_void”，因为它们穿过圆形208并且与表面187相交。虚拟射线214穿过体素188，但不与表面187相交。然而，由于体素188包括表面187，将返回“not is_hole”。非平行的虚拟射线216穿过圆形208但不穿过体素188的投影190。然而，虚拟射线216还将导致返回“not is_hole”。
投影190包括体素192，该体素192邻近网格185中的体素188。体素192不包含表面187。列表1的函数将在虚拟射线210的情况下返回“is_hole”，该虚拟射线210穿过体素192，但从不与圆208相交。
如果对于任何射线，函数返回“not is_hole”，则排除空隙，并且不需要关于该射线检查其他体素。当此类射线穿过由三维模型的模拟表面占据的体素时，认为射线被中断，并且射线和体素的交点被图像处理器检测。穿过三维模型中的空隙的射线可表示在投影标测图上，诸如图9中所示的标测图196，其中对应于颜色“蓝色”的阴影区域198代表射线未能与由三维模型的模拟表面占据的体素相交。因此，区域198表示空隙，并且将需要用导管进行附加标测。标测图的空间分析使用已知算法识别了最大连续的“蓝色”区域，即具有小于预定义阈值的射线密度值的区域。虽然三维模型中存在空隙是基于每个射线的二元判定，但标测图196中的阴影提供了三维模型中空隙的密度的量度。
适于围绕质心旋转三维模型的一种算法依赖于离散图像函数来计算空间矩，并且公开于文本Pratt，William k.，digital image processing，New York，John Wiley&Sons，inc.，第四版，2007年，第18章(633页及以下)中，该文本以引用方式并入本文。本领域的技术人员可配置图像处理器122(图3)以执行该算法。
如果在决策步骤184处的确定为否定的，则可能需要通过改变模型相对于虚拟射线的旋转角度来评估模型。控制前进至下述决策步骤202。
如果在决策步骤184处的确定为肯定的，则控制前进至步骤200。不连续性、其空间位置和范围被报告给操作者，其随后可任选地直接前进至最终步骤206，并且导航所述导管以补充不连续性区域中的标测规程。
作为另外一种选择，可迭代该规程以限定另外的空隙。在决策步骤202处，确定是否需要进行三维模型的更多旋转操纵以完全评估标测。旋转可沿一个以上的轴线进行，以确保对模型的完全检查。例如，在具有x、y和z轴的任意三维坐标系中，可选择轴线中的任一个以围绕其质心旋转模型。
如果在决策步骤202处的确定为肯定的，则控制前进到步骤204，其中进行适当旋转。然后控制返回到决策步骤184。
如果在决策步骤202处的确定为否定的，则该规程终止于如上文所述的步骤206。
另选的实施方案。
先前实施方案通过旋转三维模型来发展投影标测图，诸如标测图196(图9)。作为另外一种选择，三维模型保持在固定位置，并且虚拟射线的方向被改变以发展一系列投影标测图。改变模型相对于虚拟射线的相关方面可通过三维模型的移动和虚拟射线方向的变化的组合来实现。作为另外一种选择，还可以通过在多个方向上适当地同时或接近同时生成虚拟射线来同时生成和分析多个投影标测图。
本领域技术人员应当理解，本发明不限于上文具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上文所述各种特征的组合与子组合两者，以及本领域的技术人员在阅读上述说明书时可想到的未在现有技术范围内的上述各种特征的变型和修改。

Claims (14)

1.一种标测设备，包括：
探针，所述探针被配置用于插入患者的体腔中；
所述探针中的位置传感器，所述位置传感器用于测量所述探针在所述体腔内的远侧端部的位置；以及
处理器，所述处理器被配置用于：
从成像系统捕获所述体腔的三维图像；
使用所述捕获的三维图像构造所述体腔的模拟三维表面；
当所述探针在所述体腔内时，响应于从所述位置传感器接收的多个位置测量值而在所述体腔的相应区域内标测多个位置，以便生成所述模拟三维表面的相应标测区域；
通过旋转所述模拟三维表面来描绘所述模拟三维表面的一个或多个未标测区域；以及
配置所述模拟三维表面以基于所述位置测量值来指示所述未标测区域的位置。
2.根据权利要求1所述的标测设备，其中描绘包括：
构造朝向所述模拟三维表面的模拟射线；以及
识别空间区域，其中所述射线不与所述模拟三维表面相交。
3.根据权利要求2所述的标测设备，其中所述处理器被配置用于识别空间区域，所述识别空间区域是通过以图形方式表示不与所述模拟三维表面相交于其二维投影上的所述射线的密度来执行的。
4.根据权利要求2所述的标测设备，其中配置所述模拟三维表面包括相对于所述射线的方向改变所述模拟三维表面的旋转角度。
5.根据权利要求4所述的标测设备，其中改变旋转角度包括围绕轴线旋转所述模拟三维表面，同时保持所述射线的所述方向。
6.根据权利要求4所述的标测设备，其中改变旋转角度包括改变所述射线的所述方向，同时保持所述模拟三维表面的位置。
7.根据权利要求1所述的标测设备，其中所述位置传感器是有效电流位置跟踪系统的部件。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质与具有位置传感器并且适于插入体腔中的探针一起操作，在所述非暂态计算机可读存储介质中存储计算机程序指令，所述指令在由计算机执行时使得所述计算机执行以下步骤：
响应于从所述位置传感器接收的多个位置测量值而在所述体腔的相应区域内标测多个位置，以便生成所述体腔的相应标测区域；
使用所述位置测量值构造所述体腔的模拟三维表面；
通过围绕轴线旋转所述模拟三维表面来描绘所述模拟三维表面的一个或多个未标测区域；以及
配置所述体腔的所述模拟三维表面以基于所述位置测量值来指示所述未标测区域的位置。
9.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读存储介质，其中描绘的步骤包括：
构造朝向所述模拟三维表面的模拟射线；以及
识别空间区域，其中所述射线不与所述模拟三维表面相交。
10.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中识别空间区域是通过以图形方式表示不与所述模拟三维表面相交于其二维投影上的所述射线来执行的。
11.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中配置所述模拟三维表面包括相对于所述射线的方向改变所述模拟三维表面的旋转角度。
12.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中改变旋转角度包括围绕其质心旋转所述模拟三维表面，同时保持所述射线的所述方向。
13.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中改变旋转角度包括改变所述射线的所述方向，同时保持所述模拟三维表面的位置。
14.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述位置传感器是有效电流位置跟踪系统的部件。
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