Manipulator zwlaszcza manipulator kuzniczy Przedmiotem wynalazku jest manipulator do re¬ cznego manipulowania ciezkimi przedmiotami ob¬ rabianymi, zwlaszcza manipulator kuzniczy lecz równiez manipulator do pras krawedziowych lub tym podobnych. Przedmioltem wynalazku jest zwlaszcza manipulator wyposazony w czesc nosna kleszczy spoczywajaca, na jednym lub kilku po¬ przecznych walach, które tworza z innymi czescia¬ mi wahadlowa rame wychylna wokól poprzecznych osi, co umozliwia przesuwnosc czesci nosnej po jednym lub wiekszej ilosci poprzecznych walów i ustalania w dowolnym polozeniu.Rama wahadlowa umozliwia przestawienie do przodu, lub do tylu, wzglednie ustawienie czesci nosnej kleszczy na odpowiedniej wysokosci. Czesc nosna kleszczy nadaje z kolei kleszczom manipula¬ tora ruch obrotowy. Zarówno w przypadku mani¬ pulatorów szynowych, jak równiez w swobodnie przejezdnych manipulatorach zachodzi koniecznosc wprowadzania do opisanych ruchów dodatkowych ruchów korekcyjnych w kierunku bocznym, i w tym celu w manipulatorach tego typu czesc nosna kleszczy ulozyskowana jest przesuwnie na poprzecz¬ nych walach, przy czym do przeprowadzania tych ruchów korekcyjnych sluza hydrauliczne mechaniz¬ my tlokowe.W znanym manipulatorze tego rodzaju czesc no¬ sna kleszczy ulozyskowana jest przesuwnie na dwóch poprzecznie przebiegajacych walach nosnych i za pomoca czesci dolnych manipulatora prowa- 10 15 20 25 30 dzonych po tych walach zwiazana jesit pojedynczo z poszczególnymi tloczyskami roboczych tloków hydraulicznego mechanizmu tlokowego, którego cy¬ linder zamocowany jest za posrednictwem kolnierza na srodkowej czesci poprzecznego walu. Poprzecz¬ ne waly podparte sa za posrednictwem przegubów kulowych na bocznych wodzidlach wahadlowej ra¬ my, a dodatkowo jeszcze sa sprezyscie podparte za pomoca sprezynujacych zderzaków o znajdujaca sie w isitalym spoczynku zewnetrzna rame.Manipulator tego typu jest bardzo wrazliwy na elastyczne lub termiczne deformacje, zwlaszcza w zakresie urzadzen umozliwiajacych boczne przesta¬ wienie. Slizgajace sie po zewnetrznej ramie spre¬ zynujace zderzaki powoduja wysoka scieralnosc i glosna prace, zas dalsza wada tego typu manipu¬ latorów polega na koniecznosci sitosowania stalych, jak i poruszajacych sie ruchem wahadlowym ram, które w dodaftku wyposazone sa w przeguby kulo¬ we, wymagajace pod wzgledem konstrukcji du¬ zych nakladów i bedace bardzo wrazliwe na uszko¬ dzenia.Celem i zadaniem wynalazku jest wyeliminowa¬ nie wad manipulatorów wyzej wyszczególnionych typów.Istota manipulatora wedlug wynalazku jest to, ze same poprzeczne waly stanowia tloki wzglednie tloczysika hydraulicznego mechanizmu tlokowego, przy czym po poprzecznych walach prowadzone sa cylindry przynalezne «do tych tloków i sprzezone 761903 76190 4 z czescia nosna kleszczy, która to czesc nosna wy¬ konuje ruchy wspólnie z cylindrami, zas poprzecz¬ ne waly sa w najkorzystniejszym rozwiazaniu zwia¬ zane z przyporzadkowanymi im bocznymi wodzi- dlami wahadlowych ram, tworzac razem z nimi po¬ przecznie sztywne ramy.W najkorzystniejszym rozwiazaniu cylinder me¬ chanizmu tlokowego posiada wystep zabierakowy chwytajacy za wybranie wykonane w dolnej czesci elementu nosnego kleszczy.Konstrukcja wedlug wynalazku jest niewrazliwa na elastyczne i termiczne deformacje, przy czym dalsza zaleta polega na tym, ze w przypadku wy¬ konania (wahadlowej ramy jako poprzecznie sztyw¬ nej ramy, mozna zrezygnowac z dodatkowej ramy zewnetrznej. Wynalazek moze byc stosowany za¬ równo iw szynowych, jak i w swobodnie przejezd¬ nych manipulatorach.Przedmiot wynalazku objasniony jest w przykla¬ dzie wykonania przedstawionego na rysunku, na którym fig. 1 pokazuje manipulator w widoku bo¬ cznym, czesciowo w przekroju, fig. 2 manipulator czesciowo w przekroju, widoczny do przodu.Kleszcze 1 manipulatora ulozyskowane sa w cze¬ sci nosnej kleszczy 2 wahadlowo. Do wahadlowego zawieszenia sluza wahadlowe ramy skladajace sie z bocznych wodzidel 3 i poprzecznych walów 4.Rama glówna 5 manipulatora posiada kola 6 toczace sie po szynach 7. Czesc nosna kleszczy 2 jest podnoszona i opuszczana wewnatrz glównej ramy 5 za pomoca nie pokazanego na rysunku urzadzenia podnoszacego. Na ramie glównej zamo¬ cowane sa równiez dwie poprzeczne osie 8, na któ¬ rych ulozyskowane sa wychylnie wahadlowe ramy 3, 4 (posiadajace gniazda lozyskujace 9 bocznych wodizidel 3. Drugie konce wodzidel 3 polaczone sa na sztywno z koncami walów 4 za pomoca zlacza skurczowego lub tlocznego, tworzac poprzecznie sztywna rame.Poprzeczne waly 4 posiadaja po srodku swej dlu¬ gosci zgrubienia tworzace tloki 10 wspólpracujace z cylindrami 12, umieszczonymi pomiedzy dolnymi czesciami 11 elementu nosnego kleszczy 2 wsparty¬ mi na walach 4, przy czym cylinder 12 przy wy¬ korzystaniu wlotów i wylotów 13, ,14 wywiera we¬ dlug wyboru nacisk w lewo lub w prawo. Cylinder 12 posiada u góry wystep zabierakowy 15 chwyta¬ jacy za odpowiednie wglebienie 16 czesci nosnej kleszczy 2. W wyniku odpowiedniego nacisku wy¬ wieranego przez cylinder 12 czesc nosna kleszczy 2 jest przestawialna w lewo hab w prawo, zas przez zamkniecie otworów wlotowych i wyloto¬ wych czesc ta jest ustalana w dowolnej pozycji przesuwu.Sily wystepujace w czasie bocznego przesuwu cze¬ sci nosnej kleszczy 2 po walach 4 a wynikajace z przyspieszen wychwytywane sa przez sztywne po¬ laczenia narozne istniejace pomiedzy walami 4 i wodzidlami 3, dzieki czemu nie ma niepozadane¬ go ruchu wahadlowego czesoi nosnej kleszczy 2 i ramy 3, 4 w bok przy czym nie jest konieczne stosowanie dodatkowych zderzaków i elementów tlumiacych przejmujacych wystepujace zwykle sily i ruchy. PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL