PL200247B1 - Sposób i urządzenie do pozycjonowania wózków transportowych - Google Patents

Abstract

Przedmiotem wynalazku jest sposób pozycjonowania wózków transportowych dla zastosowania w instalacjach manewrowych w ruchu torowym. Wed lug wynalazku, na- jezdzanie wózka transportowego (1) na wagon, lub naje z- dzanie wagonu na wózki transportowe (1), zale znie od kierunku i pr edko sci, stwierdza si e po srednio za pomoc a; emisji sygna lu z czujników (9) zestawu ko lowego usytu- owanych na wózku transportowym, natomiast pozycj e wózka transportowego sygnalizuje si e poprzez zainstalo- wane nadto na wózku czujniki (9) zestawów ko lowych, przy czym ramiona transportowe (5) przy pr edko sci synchro- nicznej wychyla si e wtedy w kierunku osi wagonu przezna- czonego do przemieszczenia, lub do stanu spoczynku wózka transportowego (1), gdy zostanie osi agni eta pozycja, w której znajduj a si e one wzgl edem przemieszczaj acych si e osi w srodku, mi edzy ramionami transportowymi (5) i powinno nast api c przemieszczenie okre slonego wagonu, a ruch prze- mieszczania wprowadza si e przy sterowanym naje zdzaniu i stopniowo zwi ekszaj acej si e pr edko sci. Urz adzenie wed lug wynalazku charakteryzuje si e tym, ze na lub przy wózku trans- portowym (1), wewn atrz symetrycznie, wzgl edem siebie utwo- rzonego uk ladu ramion transportowych (5), dla realizacji za- równo funkcji przemieszczania jak i hamowania ramion trans- portowych (5), rozmieszczone s a centralnie czujniki (9) zestawu ko lowego, sygnalizuj ace w la sciw a pozycj e wzgl edem prze- mieszczanego zestawu ko lowego (8), w której przemieszczane osie znajduj a si e w srodku, mi edzy ramionami transportowymi. PL PL PL PL

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest sposób i urządzenie do pozycjonowania wózków transportowych stosowane do transportu, przestawiania, ustawiania w odpowiedniej pozycji i zatrzymywania wagonów kolejowych.

Na przeciągnicach przetokowych sieci kolejowych osadzone są urządzenia transportowe, służące do wspólnego przestawiania wagonów kolejowych w kierunku przebiegu torów. Mają one za zadanie zestawić wagony do postaci tak zwanej obręczy sprzęgającej, która w ten sposób, bez dodatkowego działania rygli manewrowych, ułatwia zestawienie pociągu.

Urządzenia transportowe, według znanego stanu techniki, posiadają w tym celu wózki transportowe, które pojedynczo lub w sposób odcinkowo stopniowany poruszają się po torach w każdym kierunku przebiegu toru. Są one przy tym napędzane za pomocą naciągu linowego, przy czym wózek transportowy zwykle włączony jest w układ linowy bez końca, napędzany za pomocą agregatu napędowego, również przeważnie napędzanego poprzez hydrauliczne urządzenia ciśnieniowe.

Wózki transportowe wyposażone są w ramiona transportowe, przy zakończeniach których znajdują się rolki przesuwne, i które w celu przemieszczenia wagonów przeznaczonych do przestawienia zazębiają się z wieńcami zestawu kołowego. Ramiona transportowe są unieruchamiane w pozycji wychylenia, która sprawia, że w kierunku transportu wchodzą one w zazębienie z zestawem kół, podczas gdy to unieruchomienie przy ruchu wózka transportowego w kierunku wstecznym lub przy przetaczaniu przez wagon poruszający się w kierunku transportu jest bez znaczenia.

Układy transportowe tego typu, zbudowane typowo według publikacji dotyczących znanego stanu techniki, są regularnie narażone na działanie naprężeń mechanicznych o podwyższonej wartości i stąd muszą spełniać wysokie wymagania dotyczące zwartej budowy. W związku z tym często podatne są na uszkodzenia.

Przyczyna wysokiego stopnia zużycia zestawu urządzeń transportowych takiego rodzaju wynika z jednej strony z obciążeń sprężynowo osadzonych urządzeń do unieruchamiania ramion transportowych przy ruchu wstecznym pod powierzchnią wagonu, względnie przy przeciąganiu przez nie, przy czym ramiona transportowe regularnie naciskane są po bokach w kierunku przeciwnym do oddziaływania siły sprężystości podpierającego je urządzenia unieruchamiającego. Przy tym występują tu dodatkowo duże naprężenia w obszarze wieńców kół zestawu kołowego.

Wyższe zużycie wynika z drugiej strony z, jak dotąd niezadowalających, rozwiązań służących do wystarczająco dokładnego pozycjonowania wózka transportowego ze względu na miejsca postojowe zestawów kołowych wagonów przeznaczonych do transportu. Jest to jednak przesłanką do stosowania odpowiednio dopasowanego sposobu pracy sterowanego napędu urządzeń napędowych i do związanego z tym celowego sterowania ruchów wahadłowych ramion transportowych.

Stąd w praktyce głównie postępuje się w prosty sposób, według którego pozwala się na to, aby wózek transportowy podjechał z wyłączonym hamulcem do stojącego wagonu, względnie grupy wagonów, i bezpośrednio po tym jak nastąpi uderzenie w krótkim czasie redukuje się prędkość przemieszczania wagonu.

W celu poprawy założ eń dla dokładnego pozycjonowania wózków transportowych, w opisie DE 198 55 930 przedstawiono urządzenie do przemieszczania wagonów dla instalacji rozrządowych, w którym luz istniejący w urzą dzeniu napę dowym ciagowo-linowym jest zminimalizowany lub wyeliminowany, podczas gdy w każdym przypadku lina ciągowa i lina zwrotna połączone są z obydwoma bokami wózka transportowego, i te obydwie liny zawsze prowadzone są oddzielnie od wciągarek silnikowych usytuowanych przy zakończeniach trasy przemieszczania wagonu. Wciągarki te mogą być przemiennie napędzane napędem ciągowym lub zwrotnym, przy tym wciągarka, która nie jest napędzana jest wykorzystywana do wytwarzania siły hamowania, tak że jest prowadzona zawsze sprężyście na linie, która nie jest poddawana wytrzymałości na rozciąganie.

Wewnątrz liny jest poza tym umieszczony izolowany przewodnik elektryczny, który przejmuje zadania związane ze sterowaniem elektrycznych urządzeń wózka transportowego, przy czym urządzeniem takim może być przykładowo urządzenie napędowe napędzające ramiona transportowe w ruchu wahadłowym. W ten sposób możliwa jest taka sytuacja, w której ramię transportowe dopiero wtedy znajduje się w pozycji pracy, gdy jest to wymagane, tak że najpierw zapewniony jest wsteczny przebieg wózka transportowego przeprowadzany przy niskim stopniu zużycia. Natomiast uderzenie w stojący wagon, wzglę dnie w grupę stojących wagonów, wystę pujące w kierunku transportowania nie jest minimalizowane, ponieważ pozycje zestawów kół, na których celowo uchwycone są ramiona

PL 200 247 B1 transportowe nie są ustalone. W opisie DE 4101078 opisano urządzenie sterujące do uruchamiania urządzeń transportowych, które do napędu wózków transportowych stosuje znaną koncepcję napędu elektrycznych silników asynchronicznych w połączeniu ze sterowaniem poprzez przetwornik częstotliwości, podczas gdy z ustalonych danych dotyczących prędkości przed wjazdem w kierunku przebiegu toru wyprowadzana jest wartość zadana prędkości transportowych dla doczepianego wagonu, lub grupy wagonów. Sposób pozwala na pracę układu, która jest efektywna pod względem energetycznym, a zatem optymalna pod względem zużycia, ponieważ energia napędu- jest dostarczana w bardzo ograniczonych ilościach. W związku z tym nie są minimalizowane zasadnicze wady wynikające ze zużycia instalacji transportowych, ponieważ nie występują tu rozwiązania służące do osiowego pozycjonowania wózka transportowego.

Istnieją również rozwiązania takie jak znane na przykład z opisu DE 2128 321, w którym zamiast dwóch ramion transportowych, służących do przemieszczania jednego wagonu, jedynie w kierunku przemieszczania, zastosowano dwa inne ramiona zabierające umieszczone na przeciwległej powierzchni wózka transportowego, za pomocą których przeprowadza się działania związane z hamowaniem, jak również przemieszczaniem w kierunku odwrotnym. W opisie DE 298 14 520 jednocześnie zaproponowano sterowanie parami symetrycznie względem siebie rozmieszczonych ramion transportowych, poprzez wykorzystanie sterujących naciągów linowych, które powodują połączenie lub rozłączenie wagonu z zestawem kół. Znane jest również rozwiązanie, w którym ramiona transportowe, w wyniku oddziaływania mechanicznego, wychylane są poprzez tak zwane szyny sterownicze.

Z opisu US 4637316 znany jest układ transportowy dla wagonów, w którym poprzez mechaniczne przełączniki stykowe, zamocowane na wózku transportowym, określa się liczbę wieńców torowych wagonów znajdujących się na torze. Jeśli osiągnie się z góry założoną liczbę wieńców torowych, wózek transportowy jest zatrzymywany i po pewnym okresie opóźnienia ramiona transportowe są podnoszone. Wadą tego układu jednak jest to, że układ ten można zastosować tylko wtedy, gdy wagon stoi na torze, ponieważ przy zastosowaniu mechanicznych przełączników stykowych nie może on emitować żadnych informacji dotyczących prędkości jeszcze poruszającego się wagonu.

Jest oczywiste, że dla zrealizowania celowego napędu instalacji transportowej, zwłaszcza na tle samosterownych napędów dla wózków transportowych, które są do dyspozycji według znanego stanu techniki, jak również dla realizowania ruchów wahadłowych na ramionach transportowych, zawsze konieczne będzie zastosowanie szybkodziałających urządzeń, za pomocą których wagony będą zatrzymywane dokładnie w określonym miejscu i doprowadzane do dokładnie określonego celu, a dzięki temu ramiona transportowe dopiero wtedy i tylko wtedy przeprowadzane są do aktywnej pozycji wychylenia, gdy rzeczywiście powinny nastąpić przemieszczenia transportowe na zestawie kołowym.

Przedmiotem wynalazku jest sposób pozycjonowania wózków transportowych dla zastosowania w instalacjach manewrowych w ruchu torowym, zwł aszcza w kolejnictwie. Wózek transportowy prowadzony jest w szynach jezdnych poprzez rolki bieżne i jest napędzany za pomocą cięgna, jak również sterowany jest za pomocą ramion transportowych z rolkami bieżnymi, które do poruszania wagonu poprzez napęd silnikowy zazębione są z wieńcami torowymi zestawów kołowych wagonu przeznaczonego do przemieszczenia.

Istota wynalazku polega na tym, że najeżdżanie wózka transportowego na wagon, lub najeżdżanie wagonu na wózki transportowe, zależnie od kierunku i prędkości, stwierdza się pośrednio za pomocą emisji sygnału z czujników zestawu kołowego usytuowanych na wózku transportowym. Poza tym pozycję wózka transportowego sygnalizuje się poprzez zainstalowane na wózku czujniki zestawów kołowych, przy czym ramiona transportowe przy prędkości synchronicznej wychyla się wtedy w kierunku osi wagonu przeznaczonego do przemieszczenia, lub do stanu spoczynku wózka transportowego, gdy zostanie osiągnięta pozycja, w której znajdują się one względem przemieszczających się osi w środku, między ramionami transportowymi i powinno nastąpić przemieszczenie określonego wagonu, a ruch przemieszczania wprowadza się przy sterowanym najeżdżaniu i stopniowo zwiększającej się prędkości.

Korzystnie, sygnały sterujące przekazuje się z i do wózka transportowego poprzez linę holowniczą i poza tym poprzez tę linę holowniczą następuje przejmowanie energii. Przedmiotem wynalazku jest również urządzenie do pozycjonowania wózków transportowych dla zastosowania w instalacjach manewrowych w ruchu torowym, zwłaszcza w kolejnictwie. Wózek transportowy prowadzony jest w szynach jezdnych poprzez rolki bieżne i jest napędzany za pomocą cięgna, jak również sterowany jest za pomocą ramion transportowych z rolkami bieżnymi, które do poruszania wagonu poprzez na4

PL 200 247 B1 pęd silnikowy zazębione są z wieńcami torowymi zestawów kołowych wagonu przeznaczonego do przemieszczenia.

Istota wynalazku polega na tym, że na lub przy wózku transportowym, wewnątrz symetrycznie względem siebie utworzonego układu ramion transportowych, dla realizacji zarówno funkcji przemieszczania jak i hamowania ramion transportowych, rozmieszczone są centralnie czujniki zestawu kołowego, sygnalizujące właściwą pozycję względem przemieszczanego zestawu kołowego, w której przemieszczane osie znajdują się w środku, między ramionami transportowymi.

Korzystnie, na lub przy wózku transportowym, w układzie podwójnym, na zewnątrz symetrycznie względem siebie utworzonego układu ramion transportowych, dla realizacji zarówno funkcji przemieszczania jak i hamowania ramion transportowych, rozmieszczone są czujniki zestawu kołowego, sygnalizujące istotne dla kierunku i prędkości zbliżenie do przeznaczonego do przemieszczania zestawu kołowego.

W urzą dzeniu wedł ug wynalazku, czujniki zestawu koł owego stanowią czujniki indukcyjne.

Jako agregat napędowy dla wózka transportowego stosowany jest asynchroniczny silnik elektryczny, wyposażony w przetwornik częstotliwości dla jego sterowania. Korzystnie, od wózka transportowego odprowadzona jest lina holownicza, która jest zwinięta na wciągarce linowej. Dzięki zastosowaniu sposobu i urządzenia według wynalazku możliwe będzie jednoznaczne rozpoznanie pozycji wózka transportowego względem zestawu kołowego, zajmowanej przez przemieszczane wagony kolejowe, zarówno w przypadku ich postoju, jak i pozycji wynikającej z pojawienia się ruchu względnego, a ramiona transportowe wychylane będą w kierunku przemieszczania, jak i w kierunku hamowania, tylko wtedy, gdy zostanie osiągnięta optymalna pozycja transportowa.

Dzięki zastosowaniu symetrycznej zabudowy ramion transportowych i ramion hamujących wraz z co najmniej jednym czujnikiem zestawu kołowego, znajdującym się mię dzy nimi, możliwe jest to, ż e uchwycenie zastawu kołowego wagonu przeznaczonego do przemieszczenia następuje w sposób prawie bezpoślizgowy i w ten sposób można przemieszczać wagon krokowo. Wózek transportowy może zatem być jednocześnie osadzony jako urządzenie ustalające lub pozycjonujące, przykładowo w miejscach załadunku lub formowania składu. Gdy występuje możliwość jednoznacznego pozycjonowania wózka transportowego przeznaczonego do przemieszczenia, w stosunku do zestawów kołowych, spełniona jest zasadnicza przesłanka znacznego obniżenia zużycia instalacji transportowej.

Wózek transportowy może teraz być przemieszczany wraz z wstępnie wychylonym ramieniem transportowym, przykładowo wzdłuż kierunku przebiegu toru aż do wagonu znajdującego się w nieokreślonym punkcie. Tak długo, jak wózek transportowy znajduje się pod jednym z jego zestawów kołowych, rozpoznawany jest on za pomocą czujników zestawu kołowego. Napęd wózka transportowego jest do tego czasu wyhamowywany, a wózek transportowy porusza się ewentualnie w kierunku wstecznym wzdłuż trasy o określonej długości. Następnie wózek transportowy rusza ponownie, jednak dość łagodnie i zatrzymuje się dokładnie w punkcie, w którym czujnik zestawu kołowego usytuowany między ramionami transportowymi i hamującymi wyemituje sygnał określenia optymalnej pozycji transportowej. Dopiero wtedy wychylają się ramiona transportowe i hamujące i przechwytują zestaw kołowy. Rozpoczynający się ruch przemieszczania zaczyna powoli przebiegać ponownie.

Podczas przemieszczania się wózka transportowego wagony znajdujące się wzdłuż toru mogą być świadomie pominięte. Taki sposób postępowania może być przykładowo bardzo stosowny wtedy, gdy wznios w pozycji transportowania i docisku oddziałuje na zbyt wiele wagonów o dopuszczalnie dużym ciężarze, stojących na wolnym odcinku toru. Przy wykorzystaniu instalacji transportowej według wynalazku, można to zadanie opracować krokowo bez pojawienia się niebezpieczeństwa przeciążenia.

Dzięki linie holowniczej zachodzi również przenoszenie sygnału sterującego, wykorzystywanego w napędzie silnikowym ramion transportowych, i realizowane jest doprowadzanie energii elektrycznej zasilającej czujniki i silniki napędowe.

Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przestawia schematycznie budowę wózka transportowego według wynalazku, fig. 2 - wózek transportowy z odpowiednio usytuowanym na nim zestawem kołowym wagonu przeznaczonego do przemieszczenia a fig. 3 przestawia schematycznie budowę instalacji transportowej według wynalazku.

Według fig. 1, na ramowej konstrukcji wózka transportowego 1, przy zakończeniu każdego z wzdł u ż nych boków, usytuowane są wolno obracają ce się rolki bież ne 2, które podparte są na stopkach szynowych szyn bieżnych. Wózek transportowy 1 znajduje się ponad tymi rolkami bieżnymi w prowadnicy pozwalającej na przemieszczanie się wzdłuż szyn bieżnych 3. Jak to wynika z fig. 1 do 3,

PL 200 247 B1 wózek transportowy 1 z przodu i wzdłuż obydwu boków połączony jest z liną napędową 4. Wózek transportowy 1 wyposażony jest w cztery ramiona transportowe 5, które są zamocowane ruchomo. Przy zakończeniach ramion transportowych 5 znajdują się rolki przesuwne 6. Ramiona transportowe wyposażone są poza tym w napęd silnikowy. W położeniu wychylonym, osiągniętym dzięki napędowi silnikowemu, ramiona transportowe 5 chwytają je obustronnie za pomocą ich rolek przesuwnych przy lewym i prawym wieńcu torowym 7 zestawu kołowego 8. Jeśli ramiona transportowe 5 nie są wychylone, w przypadku pojazdów kolejowych bez profili, przylegają one, tak jak to przedstawiono na fig. 1, do wózka transportowego.

Dokładnie w środku między ramionami 5, które usytuowane są parami symetrycznie względem siebie, znajdują się dwa czujniki 9 zestawów kołowych, działające na zasadzie indukcyjnej. Czujniki 9 zestawów kołowych są tak zbudowane, że wytwarzają sygnał dokładnie wtedy, gdy zestaw kołowy 8, jak to wynika z fig. 2, znajduje się dokładnie ponad czujnikami zestawu kołowego i w środku między ramionami transportowymi 5.

Wózek transportowy 1 posiada ponadto inne czujniki 9 zestawu kołowego, usytuowane w układzie podwójnym, symetrycznie do jego osi wzdłużnej, z obu stron ramion transportowych 5 i na zewnątrz ich obszaru działania. Czujniki 9 zestawu kołowego są ewentualnie zbudowane na zasadzie indukcyjnej i wytwarzają sygnał, gdy prowadzone są bezpośrednio pod i wzdłuż zestawu kołowego 8.

Z fig. 3 wynika, ż e lina napę dowa 4 stanowi linę obiegową bez koń ca. Poruszana jest ona za pomocą agregatu napędowego 10 i przebiega poprzez urządzenie naciągowe 11. Prowadzenie liny napędowej jest realizowane wewnątrz szyny jezdnej 3. Przy wózku transportowym ponadto prowadzona jest lina holownicza 12. Lina holownicza 12 jest przewinięta przez wciągarkę linową 13 i za jej pomocą utrzymywana w stanie naciągniętym. Dzięki wciągarce linowej 13, gdy zajdzie taka potrzeba, następuje również automatyczne ponowne nawijanie liny holowniczej 12. Poprzez linę holowniczą 12 do wózka transportowego 1 doprowadzana jest energia elektryczna. Poza tym, poprzez nią następuje przenoszenie sygnału wytworzonego przez czujniki zestawu kołowego do urządzenia sterującego 14 i przenoszenie sygnałów sterujących z tego urządzenia do układu sterowania nastawnego napędu silnikowego ramion transportowych 5.

Dla przeprowadzenia odpowiednich dyspozycji wózek transportowy 1 jest wprawiany w ruch za pomocą sterowanego agregatu napędowego 10, w kierunku do wagonu przeznaczonego do przemieszczenia. Przy tym, na razie nie jest istotny fakt, w jakiej odległości od tego wagonu znajduje się aktualnie w dyspozycji wózek transportowy 1. Podejście pod wagon przeznaczony do przemieszczenia zauważane jest na podstawie sygnałów wytwarzanych przez czujniki 9 zestawu kołowego, znajdujące się na wózku transportowym 1, gdy tylko znajdą się one w położeniu pod pierwszym zestawem kołowym 8 wagonu. Podwójny układ czujników 9 zestawu kołowego działa w ten sposób, że poprzez algorytm sterowania, realizowany w urządzeniu sterującym 14, i poprzez sygnał rozdzielczy wykrywana jest wartość prędkości z jaką porusza się wózek transportowy 1 względem wagonu. Napęd wózka transportowego 1 hamowany jest zatem przy podaniu sygnału poprzez oznaczone czujniki 9 zestawu kołowego. W wyniku zwiększonej prędkości najazdowej wózka transportowego 1, i związanej z tym przedłużonej drogi reakcji, porusza się on najpierw powoli na określonej długości toru w kierunku przeciwnym, podczas gdy czujniki 9 zestawu kołowego, znajdujące się bezpośrednio na przeciwnej linie wózka transportowego 1, sygnalizują przybliżanie się do optymalnej pozycji transportowej. Skoro tylko przynajmniej jeden z czujników 9 zestawu kołowego, rozmieszczonych parami, centralnie względem ramion transportowych 5, odbierze sygnał, wózek transportowy 1 jest ponownie zatrzymywany. W wyniku tego ramiona transportowe są odchylane i łączone obustronnie, kształtowo z wieńcami torowymi 7 zestawów kołowych 8. Wózek transportowy 1 nabiega następnie łagodnie i wykonuje dyspozycję przemieszczania wagonu aż do osiągnięcia z góry założonej pozycji.

Claims (7)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Sposób pozycjonowania wózków transportowych dla zastosowania w instalacjach manewrowych w ruchu torowym, zwłaszcza w kolejnictwie, przy czym wózek transportowy prowadzony jest w szynach jezdnych poprzez rolki bieżne i jest napędzany za pomocą cięgna, jak również sterowany jest za pomocą ramion transportowych z rolkami bieżnymi, które do poruszania wagonu poprzez napęd silnikowy zazębione są z wieńcami torowymi zestawów kołowych wagonu przeznaczonego do przemieszczenia, znamienny tym, że najeżdżanie wózka transportowego (1) na wagon, lub najeż6

   PL 200 247 B1 dżanie wagonu na wózki transportowe (1), zależnie od kierunku i prędkości, stwierdza się pośrednio za pomocą emisji sygnału z czujników (9) zestawu kołowego usytuowanych na wózku transportowym, i tym ż e pozycję wózka transportowego sygnalizuje się poprzez zainstalowane nadto na wózku czujniki (9) zestawów kołowych, przy czym ramiona transportowe (5) przy prędkości synchronicznej wychyla się wtedy w kierunku osi wagonu przeznaczonego do przemieszczenia, lub do stanu spoczynku wózka transportowego (1), gdy zostanie osiągnięta pozycja, w której znajdują się one względem przemieszczających się osi w środku, między ramionami transportowymi (5), i powinno nastąpić przemieszczenie określonego wagonu, a ruch przemieszczania wprowadza się przy sterowanym najeżdżaniu i stopniowo zwiększającej się prędkości.
2. 2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że sygnały sterujące przekazuje się z i do wózka transportowego (1) poprzez linę holowniczą (12) i poza tym poprzez tę linę holowniczą (12) następuje przejmowanie energii.
3. 3. Urządzenie do pozycjonowania wózków transportowych dla zastosowania w instalacjach manewrowych w ruchu torowym, zwłaszcza w kolejnictwie, przy czym wózek transportowy prowadzony jest w szynach jezdnych poprzez rolki bieżne i jest napędzany za pomocą cięgna, jak również sterowany jest za pomocą ramion transportowych z rolkami bieżnymi, które do poruszania wagonu poprzez napęd silnikowy zazębione są z wieńcami torowymi zestawów kołowych wagonu przeznaczonego do przemieszczania, znamienne tym, że na lub przy wózku transportowym (1), wewnątrz symetrycznie względem siebie utworzonego układu ramion transportowych (5), dla realizacji zarówno funkcji przemieszczania jak i hamowania ramion transportowych (5), rozmieszczone są centralnie czujniki (9) zestawu kołowego, sygnalizujące właściwą pozycję względem przemieszczanego zestawu kołowego (8), w której przemieszczane osie znajdują się w środku, mię dzy ramionami transportowymi.
4. 4. Urządzenie według zastrz. 3, znamienne tym, że na lub przy wózku transportowym (1), w układzie podwójnym, na zewnątrz symetrycznie względem siebie utworzonego układu ramion transportowych (5), dla realizacji zarówno funkcji przemieszczania jak i hamowania ramion transportowych (5), rozmieszczone są czujniki (9) zestawu kołowego, sygnalizujące istotne dla kierunku i prędkości zbliżenie do przeznaczonego do przemieszczania zestawu kołowego (8).
5. 5. Urządzenie według zastrz. 3 albo 4, znamienne tym, że czujniki (9) zestawu kołowego stanowią czujniki indukcyjne.
6. 6. Urządzenie według zastrz. 3, znamienne tym, że jako agregat napędowy (10) dla wózka transportowego osadzony jest asynchroniczny silnik elektryczny, wyposażony w przetwornik częstotliwości dla jego sterowania.
7. 7. Urządzenie według zastrz. 3, znamienne tym, że od wózka transportowego (1) odprowadzona jest lina holownicza (12), która jest zwinięta na wciągarce linowej (13).