Przedmiotem wynalazku jest chwytak robota zwlaszcza dla robotów przemyslowych i manipulatorów.W znanych chwytakach robotów przemyslowych i manipulatorówjako czesci chwytne stosuje sie dwie szczeki uchylne dostosowane swoim ksztaltem w czesci chwytnej do okreslonego ksztaltu i wymiaru przedmiotu chwytnego, co zmuszalo uzytkownika do wyposazenia robota w szereg chwytaków dostosowanych do wielkosci chwytanych przedmiotów oraz do ich ksztaltów. Dla rozszerzenia uniwersalnosci chwytaków w zakresie wielkosci chwytanych przedmiotów jak tez ich ksztaltów, a w szczególnosci takich jak prety okragle, prety ksztaltowe, tarcze lub pierscienie stosuje sie wymienne szczeki. Stosowanie w chwytakach dwóch szczek uchylnych posiada te wade w odniesieniu do chwytanych walków, pretów i tarcz, ze wraz ze zmiana srednicy chwytanego przedmiotu os przedmiotu zmienia swe polozenie, co jest szczególnie niekorzystne przy wspólpracy robota z obrabiarka.W celu zapewnienia niezmiennosci polozenia osi chwytanych przedmiotów o róznych sredni¬ cach stosuje sie szczeki o zmiennym zarysie, trudnym do wykonania oraz ograniczajacym sie do waskiego zakresu srednic, co jest równiez duza niedogodnoscia.Znane jest rozwiazanie chwytaka manipulatora, wedlug polskiego opisu patentowego nr 111 018, w którym chwytak z czlonami chwytowymi zamocowanymi na dwóch usytuowanych na jednym trzpieniu tarczach obrotowych wzgledem siebie za posrednictwem mechanizmu poprzez przelozenie dzwigni przenosi ruch wzdluzny manipulatora, który przeksztalca na ruch obrotowy chwytaka. Kazda z tarcz ma uzebienie zewnetrzne, na którym sa osadzone szczeki chwytowe o uzebieniu wewnetrznym, oraz sprzezona jest ciernie z jarzmem poprzez dzwignie z kolkami. Do przenoszenia sily miedzyjarzmem i tarczami uzytajest zamocowana dojarzma dzwignia wyrównu¬ jaca i kolek zabierakowy, zapewniajacy w prosty sposób zamiane ruchu obrotowego kolkazabiera- kowego na ruch prostoliniowy jarzma. Dla nastawiania róznych wielkosci chwytu kazda z tarczjest wyposazona w uzebienie zewnetrzne, z którym wspólpracuje nasadzony czlon chwytaka o uzebie¬ niu wewnetrznym.Istota chwytaka robota wedlug wynalazku polega na tym, ze jego korpus zwiazanyjest zplyta mocujaca za pomoca trzech cylindrów osadzonych na plycie i polaczonych z przegubami kulistymi2 130 545 osadzonymi w korpusie chwytaka oraz wyposazony jest w hydrauliczny silownik, kola zebate, dzwignie napedowe, dzwignie prostowodowe i szczeki. Cylindry rozstawione na plycie mocujacej w ukladzie tworzacym wierzcholki trójkata równobocznego polaczone sa z przegubami kulistymi w ten sposób, ze osadzony w cylindrze tlok dwustronnego dzialania zwiazany jest z kula z przegubu kulistego osadzona na kamieniu kulistym i dociskana innym kamieniem kulistym za pomoca elementu sprezystego i sruby. Na tloczysku hydraulicznego silownika osadzone sa dwie zebatki, podparte rolkami, wspólpracujace z kolami zebatymi dla napedu szczek chwytaka.Dzwignie napedowe zwiazane sa sztywno z osiami kól zebatych, a drugim swym koncem polaczone sa przegubowo ze szczekami za pomoca sworzni obrotowych. Dzwignie prostowodowe polaczone sa jednym koncem przegubowo ze szczeka, a drugim koncem z korpusem chwytaka za pomoca sworzni obrotowych.Zaleta techniczna chwytaka robota wedlug wynalazkujest fakt, ze zastosowanie trzech szczek, polaczonych przegubowo z dzwigniami o ukladzie prostowodowym napedzanych silownikiem hydraulicznym z dwustronnym tloczyskiem zaopatrzonym w zebatki napedzajace przekladnie kól zebatych, zapewnia centryczne ukladanie sie szczek w calym zakresie dzialania, a tym samym centryczne ruchy szczek, w których bez wzgledu na srednice chwytanego przedmiotu, os przed¬ miotu nie zmienia swego polozenia.Inna istotna zaleta chwytaka jest fakt zamocowania go na trzech przegubach kulistych napedzanych silownikiem, co umozliwia wychylanie sie chwytaka z jego plaszczyzny dajac mozli¬ wosc pozycjonowania przedmiotu wzgledem uchwytu obrabiarki, w szczgólnosci przy zaladowa¬ niu uchwytu obrabiarki przedmiotem typu tarcza lub pierscien. Ponadto istotna cecha uzytkowa chwytaka jest zastosowanie trzech szczek uksztaltowanych jak opisano wyzej, co umozliwia chwytanie pretów ksztaltowych na przyklad okraglych, kwadratowych, trójkatnych, szesciokat¬ nych, plaskowników oraz tarcz i pierscieni chwytanych za srednice zewnetrzna lub wewnetrzna.Przedmiot wynalazku przedstawiony jest w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia chwytak robota polaczony przegubami kulistymi z plyta mocujaca, fig. 2 — chwytak w przekroju wzdluz linii A-A na fig. 1 przez korpusy napedu przegubów kulistych oddzielajacych chwytak od plyty mocujacej, fig. 3 — przegub kulisty w przekroju wzdluz linii B-B na fig. 1 wraz z napedem laczacym plyte mocujaca z chwytakiem, zas fig. 4 — szczeke chwytaka w przekroju poprzecznym wzdluz linii C-C na fig. 2 obrazujacym wystepy chwytajace ze srednica wewnetrzna pierscieni.Chwytak robota sklada sie z nastepujacych podstawowych zespolów: plyty mocujacej 1, korpus chwytaka 2, przegubów kulistych 3, cylindra 4 napedu przegubów, hydraulicznego silow¬ nika napedu szczek 5, zebatek 6, kól zebatych 7 -5-11, dzwigni napedowych 12, dzwigni prostowodo- wych 13, sworzni 14, szczek 15 oraz rolek podpierajacych zebatki 16.Plyta mocujaca 1 zaopatrzona jest w kolnierz przylaczeniowy umozliwiajacy mocowanie plyty do ramienia robota, przy czym plyta mocujaca 1 polaczona jest z korpusem chwytaka 2 za pomoca trzech cylindrów 4 osadzonych na plycie 1 i polaczonych z zespolem przegubów kulistych 3 osadzonych w korpusie chwytaka 2. Cylindry 4 sa rozstawione na plycie 1 w ukladzie tworzacym wierzcholki trójkata równobocznego. W cylindrze 4 osadzonyjest tlok 17 dwustronnego dzialania.Z tlokiem zwiazana jest kula 18 osadzona w korpusie chwytaka 2 na kamieniu kulistym 19 i dociskana innym kamieniem kulistym 20 poprzezelement sprezysty 21 za pomoca sruby 22 tworzac zespól przegubowy 3. Z korpusem chwytaka 2 zwiazany jest silownik hydrauliczny 5 z dwustron¬ nym tloczyskiem stanowiacy zródlo napedu szczek.Na tloczysku silownika 5 (fig. 2) osadzono dwie zebatki 6 napedzajace, za posrednictwem kól zebatych, uklad prostowodowy szczek. Naped szczek przebiega w ten sposób, ze jeden koniec tloczyska napedza dwie szczeki, drugi koniec tloczyska napedza szczeke pojedyncza. Naped po stronie podwójnej przebiega w ten sposób, ze zebatka 6 zazebiona jest z kolem zebatym 7, z którym zazebione jest ponadto kolo zebate 8. W czasie ruchu zebatki 6 kola zebate 7 i 8 obracaja sie w przeciwnych kierunkach. Z osiami kól 7 i 8 zwiazane sa sztywno dzwignie 12, które drugim koncem polaczone sa przegubowo ze szczekami 15 za pomoca sworzni obrotowych 14.Dzwignie 13 polaczone sa jednym koncem przegubowo ze szczeka 15, drugim koncem z korpusem chwytaka 2 za pomoca sworzni obrotowych 14. Dzwignie 12 i 13 tworza uklad prostowo-130545 3 dowy szczeki 15 zapewniajac im niezmiennosc polozenia w czasie ruchu, przy czym po stronie pojedynczej szczeki naped od silownika 5 przebiega poprzez zebatke 6 zazebiona z kolem zebatym 9, z którego naped na kolo zebate 11 przenoszony jest przez kolo posrednie 10. Z osia kola zebatego 11 zwiazana jest na sztywno dzwignia 12 napedzajaca szczeke 15.Zastrzezenia patentowe 1. Chwytak robota, zwlaszcza dla robotów przemyslowych i manipulatorów, osadzony na plycie mocujacej polaczonej z ramieniem robota, znamienny tym, ze jego korpus (2) zwiazany jest z plyta mocujaca (1) za pomoca trzech cylindrów (4) osadzonych na plycie (1) i polaczonych z przegubami kulistymi (3) osadzonymi w korpusie chwytaka (2) oraz wyposazony jest w: hydrauli¬ czny silownik (5), kola zebate (7-Ml), dzwignie napedowe (12), dzwignie prostowodowe (13) i szczeki (15). 2. Chwytak robota wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze cylindry (4) rozstawione na plycie mocujacej (1) w ukladzie tworzacym wierzcholki trójkata równobocznego polaczone sa z przegu¬ bami kulistymi (3) w ten sposób, ze osadzony w cylindrze (4) tlok (17) dwustronnego dzialania zwiazany jest z kula (18) z przegubu kulistego (3) osadzona na kamieniu kulistym (19) i dociskana innym kamieniem kulistym (20) za pomoca elementu sprezystego (21) i sruby (22). 3. Chwytak robota wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze na tloczysku hydraulicznym silownika (5) osadzone sa dwie zebatki (6), podparte rolkami (16), wspólpracujace z kolami zebatymi (7 -5-11) dla napedu szczek (15) chwytaka. 4. Chwytak robota wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze dzwignie napedowe (12) zwiazane sa sztywno z osiami kól zebatych (7, 8, 11), a drugim swym koncem polaczone sa przegubowo ze szczekami (15) za pomoca sworzni obrotowych (14). 5. Chwytak robota wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze dzwignie prostowodowe (13) pola¬ czone sa jednym koncem przegubowo ze szczeka (15), a drugim koncem z korpusem chwytaka (2) za pomoca sworzni obrotowych (14). mi130545 Ti9.2130545 Ffg.3 PL