Przedmiotem wynalazku jest sposób i uklad do automatycznego sledzenia polozenia obiektu ruchomego w odleglosci.Znany sposób automatycznego sledzenia polozenia obiektu ruchomego w odleglosci polega na tym, ze sygnal odbity pochodzacy od obiektu, podaje sie na wejscie dyskryminatora czasowego, na który jednoczesnie podaje sie bramki sledzace, w wyniku czego na wyjsciu dyskryminatora powstaje sygnal bledu podawany na uklad wypracowania sygnalu polozenia. Wypracowany sygnal polozenia jest wprost proporcjonalny do odleglo¬ sci uklad-obiekt i steruje praca ukladu zmiennego opóznienia, który jest uruchamiany impulsem synchronizuja¬ cym. Impuls wyjsciowy ukladu zmiennego opóznienia steruje praca generatora .bramek sledzacych oraz ukla¬ dem wypracowania wspólrzednej odleglosciowej obiektu sledzacego, powodujac zmniejszanie sygnalu bledu, a tym samym automatyczne sledzenie w odleglosci.Natomiast znane uklady stosowane do tego sposobu charakteryzuja sie tym, ze sa realizowane w oparciu o uklady impulsowe, wzmacniacze pradu stalego i uklady elektromechaniczne, które cechuje duza zaleznosc parametrów od: temperatury, fluktuacji sygnalu sledzonego, zaklócen niesynchronicznych i szumowych, duza bezwladnosc, co pogarsza dokladnosc sledzenia w odleglosci.Celem wynalazku jest opracowanie sposobu automatycznego sledzenia w odleglosci oraz ukladu realizuja¬ cego ten sposób.Istota sposobu automatycznego sledzenia w odleglosci, wedlug wynalazku, polega na tym, ze inicjacje sledzenia realizuje sie przez wstepne ustalenie stanu rewersyjnego licznika nastawnego, który przekazuje sie na jedno z wejsc komparatora odleglosci biezacej, zas na drugie wejscie tego komparatora przekazuje sie stan licznika odleglosci biezacej uwarunkowany liczba impulsów wytwarzanych przez zegar ciagu impulsów urucha¬ miany impulsem synchronizujacym. W chwili zrównania sie stanów obu liczników na wejsciach komparatora, zatrzymuje sie zegar ciagu impulsów i uruchamia sie zegar paczki impulsów, taktujacych rejestry przesuwne oraz zmieniajacych stan licznika impulsów przekazywanych jednoczesnie na wejscie informacyjne pamieci i w momen¬ cie pojawienia sie sygnalu sledzacego na wyjsciu ukladu koincydencyjnego i wejsciu sterujacym pamieci, chwilo-125 759 wy stan licznika impulsów przekazuje sie z wyjscia pamieci do komparatora bledu, gdzie porównuje sie ze stanem drugiego wejscia komparatora, na którym zawczasu ustala sie stan odpowiadajacy najkorzystniej polowie paczki impulsów okreslajacej szerokosc bramki sledzacej. Zaleznie od wyników porównania, sygnalem wyjscio¬ wym komparatora bledu modyfikuje sie stan rewersyjnego licznika nastawnego w taki sposób, by w kolejnych okresach powtarzania impulsów synchronizujacych, wartosc bezwzgledna róznicy stanów na obu wejsciach tego komparatora zblizala sie dozera. * Istota iil|ladu, wedlug wynalazku, polega na tym, ze rewersyjny licznik nastawny polaczony jest bezposre¬ dnio z jednyiw z wejsc komparatora odleglosci biezacej, natomiast drugie wejscie tego komparatora polaczone jest posrednio z zegarem ciagu impulsów poprzez licznik odleglosci biezacej, zas wyjscie komparatora odleglosci biezacej jest polaczone równolegle z zegarem ciagu impulsów i zegarem paczki impulsów, którego wyjscie jest polaczone posrednio z wejsciem informacyjnym pamieci poprzez licznik impulsów, natomiast równolegle z wej¬ sciami zegarowymi rejestrów przesuwnych polaczonych szeregowo miedzy soba, zas których wyjscia sa polaczo¬ ne z ukladem koincydencyjnym, którego wyjscie polaczone jest bezposrednio z wejsciem sterujacym pamieci, natomiast wyjscie pamieci jest polaczone z jednym z wejsc komparatora bledu, którego drugie wejscie ma ustalony stan odpowiadajacy najkorzystniej polowie paczki impulsów, zas wyjscie komparatora bledu jest pola¬ czone z rewersyjnym licznikiem nastawnym.Wynalazek jest uwidoczniony w przykladzie wykonania na rysunku przedstawiajacym schemat blokowy ukladu.Uklad dziala w nastepujacy sposób. Inicjacja sledzenia na przyklad przez operatora nastepuje przez wstepne ustalenie stanu rewersyjnego licznika nastawnego 1 odpowiadajacego odleglosci uklad — obiekt sledzo¬ ny. Stan ten zostaje przekazany na jedno z wejsc komparatora odleglosci biezacej 2. Z chwila pojawienia sie impulsu synchronizujacego SI na wejsciu pierwszym Wel uruchomiony zostaje zegar ciagu impulsów 4, który zmienia stan licznika odleglosci biezacej 3 do momentu zrównania stanów liczników 1 i 3 na wejsciach kompara¬ tora 2. Wówczas komparator 2 wypracowuje sygnal zatrzymujacy zegar ciagu impulsów 4 i uruchamiajacy zegar paczki impulsów 5, który generuje paczke impulsów, okreslajaca szerokosc bramki sledzacej. Impulsy te zmienia¬ ja stan licznika impulsów 6, przekazywany na wejscie informacyjne pamieci 7. Sygnal sledzony SI przychodzacy ze wspólpracujacego z ukladem urzadzenia lub stacji, podaje sie na wejscie drugie We2. Z chwila pojawienia sie sygnalu sledzonego na wejsciach ukladu koincydencyjnego 11, na wyjsciu tego ukladu i wejsciu sterujacym pamieci 7, nastepuje przekazanie chwilowego stanu licznika impulsów 6 z wyjscia pamieci 7 do komparatora bledu 8, gdzie porównuje sie ten stan ze stanem drugiego wejscia komparatora 8, na którym zawczasu ustalony jest stan odpowiadajacy najkorzystniej polowie paczki impulsów zegara 5. Zaleznie od wyników porównania sygnal wyjsciowy komparatora 8, bedacy sygnalem bledu, modyfikuje stan rewersyjnego licznika nastawnego 1 w taki sposób, by w kolejnych okresach powtarzanie impulsów synchronizujacych wartosc bezwzgledna róznicy stanów na obu wejsciach komparatora 8 dazyla do zera. Proces ten jest realizowany poprzez obieg informacji w petli sprzezenia zwrotnego: licznik 1 — komparator odleglosci biezacej 2 — zegar 5 — licznik 6- pamiec 7 - wejscie komparatora 8 — licznik 1. Z chwila osiagniecia róznicy stanów obu wejsc komparatora 8 równej zeru, stan licznika 1 nie ulega zmianie, co oznacza, ze impuls sledzony znalazl sie w srodku paczki impulsów, a tym samym blad sledzeniajest równy zeru.W przypadku chwilowego braku sygnalu sledzonego spowodowanego na przyklad fluktuacja echa lub nieopromieniowaniem obiektu, stan pamieci 7 pozostaje niezmieniony. Zatem nie ulega zmianie równiez stan wejsc komparatora 8, a tym samym stan rewersyjnego licznika nastawnego 1, co równoznaczne jest z gotowoscia wznowienia sledzenia obiektu z chwila ponownego pojawienia sie sygnalu sledzonego, pod warunkiem znajdowa¬ nia sie obiektu w granicach bramki sledzacej. Przy czym szerokosc bramki sledzacej reguluje sie doborem liczno- sci paczki impulsów i czestotliwosci zegara paczki impulsów 5.W celu eliminacji zaklócen niesynchronicznych w torze sygnalu sledzonego zastosowano rejestry przesu¬ wne 9,10, których wyjscia polaczone sa z ukladem koincydencyjnym 11.Zaleta sposobu i ukladu wedlug wynalazku jest duza dokladnosc sledzenia w odleglosci, eliminacja wplywu fluktuacji sygnalu sledzonego oraz zaklócen niesychronicznych na przebieg sledzenia, prostota ukladu, odpornosc na wplyw temperatury, male gabaryty i niski pobór mocy.Zastrzezenia patentowe 1. Sposób automatycznego sledzenia polozenia obiektu ruchomego w odleglosci, znamienny tym, ze inicjacje sledzenia realizuje sie przez wstepne ustalenie stanu rewersyjnego licznika nastawnego (1), który przekazuje sie na jedno z wejsc komparatora odleglosci biezacej (2), zas na drugie wejscie tego komparato-125759 3 ra przekazuje sie stan licznika odleglosci biezacej (3), uwarunkowany liczba impulsów wytwarzanych przez zegar ciagu impulsów (4) uruchamiany impulsem synchronizujacym (SI) z wejscia pierwszego (Wel) i w chwili zrówna¬ nia sie stanów obu liczników na wejsciach komparatora (3) zatrzymuje sie zegar ciagu impulsów (4), a uruchamia sie zegar paczki impulsów (5) taktujacych rejestry przesuwne (9, 10) oraz zmieniajacych stan licznika impulsów (6) przekazywanych jednoczesnie na wejscie informacyjne pamieci (7) i w momencie pojawienia sie sygnalu sledzonego (S2) na wyjsciu ukladu koincydencyjnego (11) i wejsciu sterujacym pamieci (7), chwilowy stan licznika impulsów (6) przekazuje sie z wyjscia pamieci do komparatora bledu (8), gdzie porównuje sie ze stanem drugiego wejscia komparatora (8), na którym zawczasu ustala sie stan odpowiadajacy najkorzystniej polowie paczki impulsów okreslajacej szerokosc bramki sledzacej i zaleznie od wyniku porównania, sygnalem wyjscio¬ wym komparatora bledu (8) modyfikuje sie stan rewersyjnego licznika nastawnego (1) w taki sposób, aby w kolejnych okresach powtarzania impulsów synchronizujacych (SI) wartosc bezwzgledna róznicy stanów na obu wejsciach tego komparatora zblizala sie do zera. 2. Sposób wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze szerokosc bramki sledzacej reguluje sie poprzez dobór licznosci paczki impulsów i czestotliwoscia zegara paczki impulsów. 3. Sposób wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze na uklad koincydencyjny (11) podaje sie sygna¬ ly sledzone (S2) z kilku kolejnych okresów powtarzania impulsów pochodzacych od obiektu sledzonego. 4. Uklad do automatycznego sledzenia polozenia obiektu ruchomego w odleglosci, znamienny tym, ze ma rewersyjny licznik nastawny (1), który polaczony jest bezposrednio z jednym z wejsc komparato¬ ra odleglosci biezacej (2), natomiast drugie wejscie tego komparatora polaczone jest posrednio z zegarem ciagu impulsów (4) poprzez licznik odleglosci biezacej (3), zas wyjscie komparatora odleglosci biezacej jest polaczone równolegle z zegarem ciagu impulsów (4) i zegarem paczki impulsów (5), którego wyjscie jest polaczone posred¬ nio z wejsciem informacyjnym pamieci (7) poprzez licznik impulsów (6), natomiast równolegle z wejsciami zegarowymi rejestrów przesuwnych (9,10) polaczonymi szeregowo miedzy soba, zas których wyjscia sa polaczo¬ ne z ukladem koincydencyjnym (11), którego wyjscie polaczonejest bezposrednio z wejsciem sterujacym pamie¬ ci (7), natomiast wyjscie pamieci (7) jest polaczone z jednym z wejsc komparatora bledu (8), zas wyjscie komparatora (8)jest polaczone z rewersyjnym licznikiem nastawnym (1). 3 2 i i 1 I 7 , i p 5 B 7 ^j m W i 11 l 9 10 f PL