NO844256L - Anordning for gjennomfoerning av arbeide paa en undervannskonstruksjon med flere avgreninger - Google Patents

Description

Oppfinnelsen angår en innretning for utførelse av arbeid på en konstruksjon med flere avgreninger og især en innretning for rengjøring av forbindelsespunktene i en offshore boreplattform.

Det er idag et stor antall rørkonstruksjoner i bruk. Især er et meget stort antall plattformer for boring av oljebrønner over hele verden oppbygget ved hjelp av en sammenmontering av rørformede stållegemer eller såkalte for-greninger som er sveist til hverandre. Disse rørformede for-greningers forbindelsespunkter danner mer eller mindre komplekse forbindelser og arbeider under vanskelige forhold når konstruksjonen utsettes for påvirkning fra havet.

Det er derfor nødvendig å gjennomføre periodiske overvåkninger av forbindelse og især av forbindelser som er anordnet i områder med spenningskonsentrasjoner.

Videre utsettes konstruksjoner av denne type vanligvis for stor forurensning, især når det gjelder offshore boreplattformer. Dette kan være i form av vegetabilsk forurensning forårsaket av algevekst eller ulike typer planter, eller animal forurensning som i regelen resulterer i dann-else av kalkformede avleiringer som i sterk grad bindes til konstruksjonslegemenes vegger.

Som en konsekvens av dette omfatter overvåkning av en konstruksjonsforbindelse vanligvis tre trinn: - visuell observasjon eller overvåking ved hjelp av et instrument (videokamera),

- rengjøring for gjennomføring av ikke-destruktiv kontroll,

- selve gjennomføringen av operasjonene.

For offshore boreplattformers vedkommende gjennom-føres idag praktisk talt alle disse operasjoner av dypvanns-dykkere, bortsett fra at overvåkningsoperasjonene enkelte ganger gjennomføres ved hjelp av fjernstyrte farkoster.

Så snart dybden overstiger noen få timetere blir operasjoner med dykkere meget kostbare. Av denne grunn foreligger det nå et stadig økende behov for å erstatte dykkerne ikke bare i sammenheng med overvåkningsoperasjonene, men også i sammenheng med rengjøringen og den ikke-destruktive undersøkelse.

Da rengjøringen idag er den mest kostbare av de tre operasjoner er det følgelig nødvendig å gjøre anstrengelser primært for automatisering av rengjøringsoperasjonene eller i det minste for å kunne oppnå fjernstyrt rengjøring uten dykkere. Fortrinnsvis må innretningen for løsning av dette problem også kunne tillate andre operasjoner en rengjørings-arbeide.

Bruken av fjernstyrte maskiner med en leddet arm er ikke tilfredsstillende på grunn av at den kurveform som foreligger i rommet ved forbindelsen av to konstruksjons-grener med ulike diameter og med en vinkel som kan variere avhengig av den spesielle forbindelse, er en komplisert matematisk kurve. Denne kurve er desto vanskeligere å følge på grunn av at fjernstyrte undervannsfarkoster vanligvis må opprettholde en i det vesentlige horisontal trinn mens de beveger seg da de anordninger som benyttes for fremdrift av undervannsfarkoster av denne type ikke uten videre tillater skråstilling av disse i forhold til det horisontale plan.

Som beskrevet i GB 2 027 473 er det kjent å bygge en innretning for arbeid på en undervannskonstruksjon med flere grener, med en ringformet støtteanordning som er leddet på en slik måte at den kan låses rundt en av konstruksjonens grener. Denne innretning omfatter videre en vogn som er montert på en ringformet støtteanordning og som kan beveges i tverr-retningen i forhold til den ringformede støttes akse, og har en verktøyholder som er fast montert til vognen. På grunn av denne faste montering kan verktøy-holderen ikke tilpasses den komplekse kurve mellom to grener i en konstruksjonsforbindelse. Denne innretning kan derfor kun benyttes på et lineært parti av en gren.

Videre må vekten, den totale størrelse og energi-forbruket for innretningen kunne sammenlignes med bruken

av en undervannsfarkost som kan føres av en operatør, men som fortrinnsvis er fjernstyrt.

Et mål for oppfinnelsen er derfor å frembringe en innretning som kan bære og benytte flere verktøy i nærheten av en forbindelse på én undervannskonstruksjon med flere grener, uten direkte inngrep på bruksstedet.

Med dette formål omfatter en innretning for gjennom-føring av en arbeidsoperasjon på en undervannskonstruksjon med flere grener en ringformet støtteanordning med leddet oppbygning, for å tillate låsing til en av konstruksjonens grener. En vogn er montert på den ringformede støtteanord-ning og kan beveges i en tverr-retning i forhold til den ringformede støtteanordnings akse. Innretningen omfatter videre drivanordninger for forskyvning av vognen langs støtteanordningen, anordninger for å tilføre energi til et verktøy og verktøytilbehør og en arm som er innrettet til å understøtte verktøyet sammen med tilbehøret og som i sin tur holdes av vognen. I henhold til oppfinnelsen kan den bevegelige arm forskyves i minst en retning i det vesentlige parallelt til den ringformede støtteanordnings akse og er forbundet med anordninger for forskyvning av armen i forhold til vognen.

Når således vognen forskyves på den ringformede støtteanordning, beveges armen langs aksen for undervanns-konstruks jonens gren og arbeidet gjennomføres korrekt på konstruksjonsforbindelsen.

I henhold til ytterligere vesentlige trekk ved oppfinnelsen er verktøyholderarmen innrettet til å bære i en ende, et leddet parallellogram i hvilket to ledd er montert i avstand ved enden av verktøyholderarmen mens de andre ledd er montert i avstand på en verktøyholder. I tillegg er en sylinder montert dreibart mellom to parallelle sider av parallellogrammet. Den ringformede støtteanordning omfatter to parallelle to toroidale legemer som er forbundet med hverandre ved hjelp av tverrlegemer. Hvert toroidale legeme er delt i tre partier. To av det toroidale legemes partier er begge dreibart montert til en ende av det tredje parti og de respektive stillinger for de tre partier styres ved hjelp av sylindre som er forbundet med hvert parti på hver side av hvert ledd. Anordningene for å låse støtteanord-ningen omfatter en låsesylinder som er montert på et sperre-legeme parallelt med dette og en brakett som er plassert på et tilstøtende tverrlegeme. En åpning dannes i braketten for å motta låsesylinderens stang når støtteanordninger er låst i stilling rundt en gren på konstruksjonen. Vognen har to flenser som begge holdes i kontakt med en sidevegg av et toroidalt legeme ved hjelp av ruller som alle har kurve-formet flate. Hvert toroidale legeme har en fortannet skinne langs sin ytre periferi. Vognen omfatter en aksel som er innrettet til å bære tannhjul anordnet i inngrep med de for-tannede skinner som bæres av støtteanordningen og akselen drives av en hydraulisk motor.

I en foretrukken utførelse har den bevegelige arm flere teleskopiske elementer med betydelig lengde og anordninger for å bevege hvert element som en funksjon av det tilstøtende elements bevegelser. Drivanordningene omfatter minst en kabel som er formet i en lukket løkke og montert på ruller som bæres av et mellomliggende element for å tillate forskyvning av kabelen i en retning i parallell med de teleskopiske elementers akse. Kabelen er dannet av to parallelle strenger som hver er festet til et tilstøtende element på hver side av det mellomliggende element. Den bevegelige arm omfatter et støtterør, et mellomliggende element og et siste rørformet element, alle samvirkende. Støtterøret har en sideveis åpning og det mellomliggende element er innrettet til å bære ved sin bakre ende, en trinse hvis akse er anordnet på tvers av det mellomliggende element. Anordningene for å tilføre energi til verktøyet og dettes ut-styr omfatter et lag med kabler eller fleksible slanger som strekker seg i det siste element rundt trinsen mellom det mellomliggende element og støtterøret.

Andre trekk ved oppfinnelsen vil fremgå av den følgende beskrivelse i sammenheng med tegningen hvor fig. 1 skjematisk viser et perspektivriss av en utførelse av innretningen ifølge oppfinnelsen for rengjøring av undervanns-konstruks jonsforbindelser på en offshore boreplattform,

fig. 2 viser i forstørret perspektiv innretningen på fig.

1, fig. 3 viser et delriss av det toroidale støtteelement i henhold til oppfinnelsen på nivå med et ledd mellom to partier av legemet, som snitt langs III-III på fig. 4,

fig. 4 viser et delriss av støtteanordningen sett i pilens IV retning på fig. 3, fig. 5 viser et tverrsnitt langs V-

V på fig. 6 med en foretrukken utførelse av den bevegelige arm og fig. 6 viser et lengdesnitt langs VI-VI på fig. 5.

Det skjematiske riss på fig. 1 viser en utførelse av oppfinnelsen som primært er utformet for å rengjøre under-vannskonstruks jonsforbindelser i en offshore boreplattform med grener 1, 2, 3,4 med ulike diametre og som er forbundet med hverandre i ulike vinkler, idet såkalt knutepunkt på denne måte er utformet ved hvert montasjepunkt.

Innretningen omfatter en ringformet støtteanordning bestående av to torodiale legemer 5 som er forbundet med hverandre ved hjelp av tverrlegemer 6 og innretttet til å understøtte en vogn 7 som kan forskyves langs de torodiale legemer 5 på tvers av grenens 4 akse på hvilken støtteanord-ningen er montert. Vognen 7 er innrettet til å bære et rør 8 i hvilket glidbart er innsatt en verktøyholderarm 9. En verktøyholder 10 er festet til enden av armen og innrettet til å bære en børste 11 med konisk form, i det tilfélle som er vist på figuren.

Den ringformede støtteanordning er forbundet med en fjernstyrt undervannsfarkost 12.

Slik det fremgår av fig. 2 er undervannsfarkosten

12 tydelig utstyrt konvensjonelt med flottører 13 montert i en ramme for å sikre oppdrift under vannet slik at den energi som forbrukes av undervannsfarkosten i det vesentlige benyttes for dens bevegelse og for aktivering av innretningen i henhold til oppfinnelsen. Ifølge vanlig praksis er undervannsfarkosten utstyrt med propellere, videoanordninger, navigasjonsanordninger (ikke vist på tegningen) og en elek-trisk kabel 14 som danner en krafttilførselsforbindelse for styring og tilbakeføring av informasjon fra overflaten.

Det er kjent at denne type undervannsfarkoster vanligvis har deplassemeht i vertikal plan eller et horisontalt plan, men ikke enkelt kan innta en skråstilling. For å tillate enkel posisjonering av den ringformede støtte foreligger derfor anordninger for å anordne en leddet kobling mellom undervannsfarkosten og den ringformede støtteanord-ning. Denne leddede kobling omfatter et vertikalt dreielager 15, hvis vinkelstilling bestemmes av en sylinder 16 som dreibart er forbundet i en ende med undervannsfarkostens ramme og i den annen ende til bunnen av dreielageret 15. Dreielageret 15 er innrettet for å bære en horisontal arm 17 som er festet til det vertikale dreielager 15 ved hjelp av braketter 18 og hvis stilling i vertikalt plan er bestemt av en sylinder 19. Sylinderen 19 er i en ende dreibart forbundet med det vertikale dreielager 15 og den annen ende er dreibart forbundet med armens 17 side. Videre er den horisontale arm 17 fremstilt av to separate partier 17.1 og 17.2 (som vist på fig. 1) som er sammenkoblet og forbundet ved hjelp av en hydraulisk motor, hvis funksjon er å plassere partiene i en vinkelstilling i forhold til hverandre slik at den ringformede støtteanordning kan plasseres i en hver ønsket stilling og orientering i forhold til undervannsfarkosten. For å hindre at den ringformede støtteanord-ning utsettes for store belastninger som et resultat av undervannsfarkostens bevegelser grunnet vannets bevegelse rundt plattformen er dreiemomentbegrensere fordelaktig anordnet på elementene som tjener til å plassere den ringformede støtteanordning i forhold til undervannsfarkosten.

Den ringformede støtteanordning omfatter to iden-tiske toroidale legemer 5 fremstilt eksempelvis av vanntett sveiste elementer av lett legering som danner et volum som sikrer støtteanordningens oppdrift.

Hvert toroidale legeme omfatter et parti 5.1 som er fast forbundet med partiet 17.2 på den horisontale arm ved hjelp av et tverrlegeme 6.1 og to partier 5.2. En ende av hvert parti 5.2 er dreibart forbundet med en ende av partiet 5.1 ved hjelp av koblingsarmer 20 som bæres av tverrlegemene 6 og som tjener til å forbinde to partier av parallelle toroidale legemer. Den relative bevegelse av et toroidalt legemes parti 5.2 i forhold til partiet 5.1 justeres ved hjelp av en sylinder 21 som er dreibart montert på tverrlegemene 6. Som vist på fig. 2 utgjør et toroidalt legemes parti 5.1 i det vesentlige en halvsirkel, mens hvert parti 5.2 av et toroidalt legeme representerer i det vesentlige en kvart sirkel. Av denne grunn er støtteanordningen, når sylinderene 21 er fullstendig utstrukket, åpen sideveis for å kunne tillate plassering av denne rundt en av konstruksjonens grener.

Når den ringformede støtteanordning er lukket om-kring en gren låses de ulike partier av det toroidale legeme ved hjelp av en sylinder 22 som er festet på et tverrlegeme parallelt med dette og som er innrettet til å samvirke med en brakett 23 på et tilstøtende partis 5.2 tverrlegeme i det toroidale legeme og som har en åpning i retning av sylinderens 22 aktiverbare stang.

Tilførselen til de ulike sylindre oppnås ved hjelp av rør (ikke vist) som er forbundet med undervannsfarkosten.

Som tidligere nevnt bærer den ringformede støtte-anordning en vogn 7 som består av et rørformet element 8 i hvilket er glidbart innsatt en verktøyholderarm 9 som langs sin nedre kant har en tannstang 2 4 som drives av en hydraulisk motor 25 som bæres av den rørformede støtteanordning 8. Et parallellogram med to parallelle armer 26 og 27 er festet til enden av verktøyholderarmen 9 og er leddet i avstand fra hverandre, idet en ende armene er dreibart festet til enden verktøyholderarmen 9 og den annen ende av armene er dreibart festet til verktøyholderen 10. En sylinder 28 er dreibart montert mellom armene 26 og 27 og har som funksjon å utvirke deformasjon av parallellogrammet og således gjør det mulig å forskyve verktøyholderen i forhold til verktøy-holderarmen for slik å kunne bevege verktøyet mot eller bort fra den grens overflate på hvilken anordningen er montert. For å gi enkelt tilgang for et verktøy, eksempelvis en konisk børste 11 innenfor relativt små vinkler mellom to grener på konstruksjonen, har verktøyholderen fortrinnsvis L-form. Den vertikale del av L-formen utgjøres av en hydraulisk motor hvor den horisontale del inneholder koblings-anordninger, eksempelvis en kjede eller et belte mellom den hydrauliske motor og verktøyet.

Vognen 7 utgjøres av det rørformede element 8 på hvilket er festet flenser 29 anordnet symmetrisk i forhold til et plan midtveis mellom de toroidale legemer 5 og parallelt med disse. Hver flens 29 har et nedre parti som i det vesentlige tillempet formen av det toroidale legemes 5 side vegg og tillates å bevege seg langs sideveggen ved hjelp av midjeformede eller timeglassformede ruller 30 (som vist på det forstørrede utsnitt på fig. 2). Hver rull 30 er montert på en aksel 31 som er festet til kantene av en åpning 32 i flensen 29.

I tillegg har vognen 7 en aksel 33 hvis ender ligger roterbart an mot flensene 29. Akselen 33 er i sin tur innrettet til å bære tannhjul 34 som samvirker med en tannstang 35 på de toroidale legemer 5. Akselen 33 roteres av en hydraulisk motor 36 slik at det er mulig å plassere vognen 7 på et hvilket som helst punkt på den ringformede støtte-anordnings ytre flate.

Innretningen har også tilbehør, eksempelvis kabel-tromler 37 som bæres av vognen og som hindrer sammenfiltring av kablene ved bevegelse av vognen eller utstrekking av verktøyholderarmen.

For å ha mulighet til å følge verktøyets arbeide, understøtter verktøyholderarmen også en projektor 38 og et videokamera 39 som er koblet til en styreanordning.

Fig. 3 og 4 viser delriss av den ringformede støtte-anordning på nivå med forbindelsen mellom partiet 5.1 og et parti 5.2 på det toroidale legeme. Snittet på fig. 3 er tatt langs et plan parallelt med de toroidale legemers 5 plan, mens fig. 4 viser et sideriss av denne del av den ringformede støtteanordning. Leddanordningen 20 og sylinderen 21 er imidlertid ikke vist på fig. 4. Fig. 3 og 4 tjener derfor i det vesentlige til å vise innretningen for sentrering av den ringformede støtteanordning som ikke er vist på fig. 1 eller fig. 2.

Sentreringsanordningene omfatter flere V-formede armer 40 viss ender er dreibart montert på braketter 41 som bæres av et tverrlegeme 6 for å tillate dreiebevegelse av de V-formede armer om en akse parallelt med tverrlegemene 6. Bevegelsen av armene 40 styres av sylindre 42 som. er dreibart montert på braketter 43 på den ene side som bæres av tverrlegemene 6 og på den annen side på braketter 44 som bæres av armene 40. Ved spissen av V har hver arm en ut-formning som er egnet til å tillate kontakt med grenens overflate på hvilken den ringformede støtteanordning skal monteres. Eksempelvis kan en konisk pute 45 av et materiale med stor elastisitetskoeffisient, festes til den ene ende av armen på dennes innside.

Armen 40 på venstre del av fig. 3 er for illustra-sjonens skyld vist i løftet stilling mens armen 40 på høyre side er vist i senket stilling. Det vil.imidlertid forstås av de ulike styresylindrene 42 i praksis vil forbindes med en styreenhet som sikrer synkron bevegelse av de ulike armer 40 for at de toroidale legemer 5 sentreres automatisk mot konstruksjonens gren ved armens nedadgående bevegelse.

Fig. 5 og 6 viser en foretrukken utførelse av den bevegelige arm 9. Ved denne utførelse er armen 9 dannet av to teleskopiske og konsentriske rørelementer 9.1, 9.2 med betydelig lengde. Det mellomliggende element 9.1 under-støttes i røret 8 av ruller 45 som tilsvarer rullene 80 og bæres av røret 8. Rullenes aksler 46 er montert på kantene av åpninger utformet i røret 8, eksempelvis ved hjelp av boss (ikke vist på tegningen). Det siste element 9.2 er plassert i det mellomliggende element 9.1 og understøttes i dette av ruller 47 som tilsvarer rullene 45 og aksler 48 som er montert på samme måte som akslene 46 på kantene av åpningene dannet i det mellomliggende element 9.1.

Mellom elementet 9.1 og elementet 9.2 foreligger drivanordninger for å sikre at elementets 9.2 bevegelser foregår som en funksjon av elementets 9.1 bevegelse. Disse drivanordninger omfatter to kabler 49 som er utformet som en lukket løkke og som begge er montert på et par ruller 47 på det mellomliggende element 9.1 for forskyvning i en retning parallelt med elementenes 9.1 og 9.2 akser. Hver kabel 49 har et ytre slag eller del 49.1 og et parallelt indre slag eller del 49.2. Den indre del 49.1 er ved hjelp av et avstandslegeme 50.1 festet til røret 8 som danner et ytre element og den indre del 49.2 er ved hjelp av et avstandslegeme 50.2 festet til det siste element 9.2. Hver del 49.1, 49.2 er således festet til et tilstøtende element på hver side av det mellomliggende element som understøtter vedkommende del. Det siste element 9.2 har i tillegg et sentreringsøre 51 som er innrettet for samvirke med bossene 52. Da de teleskopiske elementer er hule konstruksjoner er det mulig å føre de elektriske kabler og de hydrauliske eller pneumatiske slanger 53 i det siste elements 9.2 indre for således å redusere armens 9 ytre omfang. I den viste utførelse har det mellomliggende element 9.1 ved sin bakre ende en trinse 54 med flere spor, som er festet på elementets 9.1 bakre ende, nemlig den ende som befinner seg lengst bort fra den ende av elementet 9.2 som bærer arbeidsverk-tøyet (ikke vist på figuren), hvor trinsens 54 akse for-løper på tvers av elementets 9.1 retning. Med start fra den ende av elementet 9.2 som bærer arbeidsverktøyet, strekker laget 53 med kabler og fleksible slanger seg i elementets 9.2 indre, rundt føringstrinsen 54, mellom elementet 9.2 og røret 8 og videre gjennom en sideåpning 55 i støtterøret 8 mot en forbindelse med vedkommende krafttilførselskilder.

I de teleskopiske elementers tilbaketrukne stilling er åpningen 55 anordnet i en avstand D fra trinsens akse, idet denne avstand er lik den maksimale lengde av det siste elements 9.2 forlengelse i forhold til støtterøret 8.

Under drift av motoren 25 med reduksjonsvekselen, driver denne motor tannskinnen 24 som bæres av det mellomliggende element 9.1. Elementets 9.1 relative bevegelse i forhold til røret 8 gir en tilsvarende bevegelse av kabelen 49 og derfor en relativ forskyvning av det siste element i forhold til røret 8, med en hastighet som er dobbelt så stor som elementets 9.1.

Under hensyntagen til posisjonen for trinsen med flere spor, ved den bakre ende av elementet 9.1, fremgår tydelig at den ytre dels.53.1 hastighet er null og dette arrangement gjør det følgelig mulig å gi ut med trommelens 47 som bæres av røret 38. Dette resulterer følgelig i en vesentlig reduksjon både i omfang og investeringskostnader.

Det kan for innretningen ifølge oppfinnelsen benyttes ulike operasjonsanordninger. For det første kan det benyttes en direkte styringsanordning for bruk av et videokamera som er anordnet umiddelbart ved verktøyet og som gjør det mulig for en operatør å følge hver bevegelse av verktøyet og å gjennomføre posisjonering av verktøyet ved å påvirke de hydrauliske elementer 6, 25 og 28 for å styre posisjonen av hhv. vognen, verktøyholderarmens forlengelse og verktøyets avstand fra overflaten av strukturens gren.

Det kan også benyttes halvautomatiske eller hel-automatiske operasjoner. Især kan det foreligge anordninger for å holde verktøyet anliggende mot grenens overflate og mot den tilstøtende gren ved hjelp av en anordning for egnet kalibrering av motorens 25 og sylinderens 28 hydrauliske trykk. Verktøyet følger således konstruksjonens forbindelse automatisk ettersom vognen 7 roterer rundt grenen.

Det er også mulig å gjennomføre lagring i en hukom-melse, av den bane som skal følges av verktøyet i forhold til disse verdier av grenens diamter på hvilken innretningen er montert, diameteren av den umiddelbart tilstøtende gren og vinkelen mellom de to grener. Når innretningen plasseres på en gren i konstruksjonen velges den del av hukommelsen som inneholder de tilsvarende informasjoner og operasjonen kan foregå automatisk.

I henhold til en annen utførelse av fremgangsmåten kan de første operasjoner gjennomføres med den første opp-følging av forbindelsen mellom to grener uten noen bevegelse av verktøyet mens vognens og verktøyetholderarmens tilsvarende bevegelser opptegnes, hvoretter en eller flere oppfølgingsoperasjoner av forbindelser styres automatisk på bakgrunn av hukommelsen, mens verktøyet denne gang benyttes. Ved en rengjøringsoperasjon gjør denne fremgangs-måte det mulig især å gjennomføre den første oppfølgings-operasjon som ved hjelp av et videokamera uten å forurene det omgivende vann, deretter å gjennomføre rengjørings-operasjonen mens videokameraet ikke kan benyttes på grunn av den reduserte sikt grunnet børstens bevegelse.

Selvom oppfinnelsen er beskrevet i henhold til tegningene hvor verktøyet er vist som en roterende børste, er det underforstått at det er mulig å benytte alle typer verktøy. Især ved fullføring av en rengjøringsoperasjon,

er det mulig å erstatte rengjøringsverktøyet ved av et testverktøy eller et verktøy for gjennomføring av repara-sjoner på forbindelsen.

På tilsvarende måte kan oppfinnelsen benyttes på en konstruksjon anordnet over vannflaten selvom innretningen ifølge oppfinnelsen er spesielt velegnet for arbeider på en undervannskonstruksjon.

Claims (10)

1. Innretning for gjennomføring av en operasjon på en undervannskonstruksjon med flere grener, KARAKTERISERT VED at den omfatter en leddet, ringformet støtteanordning (5, 6) for å muliggjøre låsing rundt en av konstruksjonens grener, en vogn (7) montert på den ringformede støtteanordning og som er innrettet for bevegelse på tvers av den ringformede støtteanordnings akse, drivanordninger (34) for bevegelse av vognen langs støtteanordningen, anordninger for å til-føre kraft til et verktøy og verktøyutstyr, og en arm (9) som er innrettet for å holde verktøy sammen med disses ut-styr og som igjen understøttes av vognen, idet den bevegelige arm er innrettet for bevegelse i minst en retning, i det vesentlige parallelt med den ringformede støtteanord-nings akse og er forbundet med drivanordninger (25) for forskyvning av armen i forhold til vognen.

2. Innretning ifølge krav 1, KARAKTERISERT VED at verk-tøyholderarmen er innrettet til å bære i en ende et leddet parallellogram i hvilket to ledd er montert i avstand fra hverandre ved enden av verktøyholderarmen, mens to andre ledd er montert i avstand fra hverandre på en verktøyholder, og at en sylinder (28) er dreibart montert mellom to parallelle side (26, 27) i parallellogrammet.

3. Innretning ifølge krav 1, KARAKTERISERT VED at den bevegelige arm har flere teleskopiske elementer og anordninger for å bevege hvert element som en funksjon av det tilstøtende elements bevegelser.

4. Innretning ifølge krav 3, KARAKTERISERT VED at drivanordningene omfatter minst en kabel som er formet i en lukket løkke og montert på ruller som bæres av et mellomliggende element for ,å tillate forskyvning av kabelen i en retning parallelt med de teleskopiske elementers akse, idet kabelen er dannet av to parallelle deler som hver er festet til et tilstøtende element på hver side av det mellomliggende element.

5. Innretning ifølge krav 3, KARAKTERISERT VED at den bevegelige arm omfatter et støtterør (8), et rørformet mellomliggende element (9.1) og et siste rørformet element (9.2), idet disse samvirker, at støtterøret (8) har en sideåpning (55) og det mellomliggende element (9.1) innrettet til å den bakre ende å bære en trinse (54) hvis akse er anordnet på tvers av det mellomliggende element (9.1), og hvor anordningene for tilførsel av energi til verktøyet og verk-tøyutstyret, omfatter et lag med kabler eller fleksible slanger som strekker seg i det siste element (9.2) rundt trinsen (54), mellom det mellomliggende element (9.1) og støtterøret (8), og gjennom sideåpningen (55).

6. Innretning ifølge krav 1, KARAKTERISERT VED"at den omfatter to parallelle toroidale legemer (5) som er forbundet med hverandre ved hjelp av tverrlegemer (6).

7. Innretning ifølge krav 6, KARAKTERISERT VED at hvert toroidale legeme er delt i tre deler, hvor to deler (5.2) av det toroidale legeme begge er dreibart festet til en av den tredje dels (5.2) ender og hvor de respektive delers stillinger styres ved hjelp av sylindre (21) som er forbundet med hvert parti på hver side av hvert ledd.

8. Innretning ifølge krav 7, KARAKTERISERT VED at anordningene for å låse støtteanordningen omfatter en låsesylinder (22) som er montert parallelt med et tverrlegeme og en brakett (23) som er anordnet på et tilstøtende tverrlegeme og som har en åpning for å motta låsesylinderens aktiveringsstang når støtteanordningen er låst i stilling rundt en gren i konstruksjonen.

9. Innretning ifølge krav 6, KARAKTERISERT VED at vognen har to flenser (29) som hver holdes i kontakt med en sidevegg av et toroidalt legeme ved hjelp av ruller (30) med timeglassform.

10. Innretning ifølge krav 6, KARAKTERISERT VED at hvert toroidale legeme har en tannstang (35) anordnet langs sin ytre periferi og hvor vognen har en aksel (33) som er innrettet til å bære tannhjul (34) anordnet i inngrep med tannstengene som bæres av støtteanordningen, idet akselen som holder tannhjulene drives av en hydraulisk motor (36).