NO20140872A1

NO20140872A1 - Autonomous surface cleaning device for a dive structure

Info

Publication number: NO20140872A1
Application number: NO20140872A
Authority: NO
Inventors: Ole Molaug; Anders Molaug
Original assignee: Ole Molaug Eiendom As
Priority date: 2013-07-12
Filing date: 2014-07-10
Publication date: 2015-01-13
Also published as: WO2015005801A1; NO336915B1

Abstract

Autonomt apparat (1) for renhold av overflaten til en dykket struktur (220), hvor apparatet (1) omfatter en ramme (7), og i det minste: en børste (2, 2'), to elektrisk drevne drivhjul (3), en elektrisk drevet propell (4, 4') og minst ett oppdriftslegeme (6), hvor minst det ene av de 5 minst to drivhjul (3) er fastgjort til rammens (7) ene side og det andre av de minst to drivhjul (3) er fastgjort til rammens (7) motstående side, og hvor et parti av drivhjulets (3) periferi rager ut forbi rammens (7) nedre sidekant (711, 731); og hvor børsten (2, 2') rager ut forbi rammens (7) nedre sidekant (711, 731), og hvor minst ett av det minst ene oppdriftslegemet (6) rager ut fra ram 10 mens (7) ene utside, og apparatet (1) omfatter en oppladbar intern energikilde (53'). Oppfinnelsen vedrører også en ladestasjon (300) for det autonome apparatet (1) og en framgangsmåte for renhold av den dykkede strukturenAutonomous apparatus (1) for cleaning the surface of a dived structure (220), the apparatus (1) comprising a frame (7), and at least: a brush (2, 2 '), two electrically driven drive wheels (3) , an electrically driven propeller (4, 4 ') and at least one buoyant body (6), wherein at least one of the at least two drive wheels (3) is attached to one side of the frame (7) and the other of the at least two drive wheels ( 3) is attached to the opposite side of the frame (7), and a portion of the periphery of the drive wheel (3) protrudes past the lower side edge (711, 731) of the frame (7); and wherein the brush (2, 2 ') protrudes past the lower side edge (711, 731) of the frame (7), and wherein at least one of the at least one buoyant body (6) projects from frame 10 while (7) one exterior, and the apparatus (1) comprises a rechargeable internal energy source (53 '). The invention also relates to a charging station (300) for the autonomous apparatus (1) and a method for cleaning the dived structure

Description

AUTONOMT APPARAT FOR RENHOLD AV OVERFLATEN TIL EN DYKKET STRUKTUR AUTONOMOUS DEVICE FOR CLEANING THE SURFACE OF A SUBMERGED STRUCTURE

Oppfinnelsen vedrører et apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur. Mer spesifikt vedrører oppfinnelsen et autonomt apparat for renhold av den dykkede strukturen. Enda mer spesifikt vedrører oppfinnelsen et autonomt apparat for renhold av en dykket not på en oppdrettsmerd for fisk. The invention relates to an apparatus for cleaning the surface of a submerged structure. More specifically, the invention relates to an autonomous device for cleaning the submerged structure. Even more specifically, the invention relates to an autonomous device for cleaning a submerged groove on a breeding cage for fish.

Til oppdrett av fisk kan det anvendes flytende merder. En såkalt åpen merd omfatter blant annet et flytelegeme som omkranser ei not. Nota er lukket i bunnen, og nota danner en innhegning for fisken. Vannet strømmer fritt gjennom nota. Fisken er av-hengig av at vannet inne i nota skiftes ut ved gjennomstrømming for at oksygeninnholdet i vannet skal være tilfredsstillende. Over tid vil nota dekkes av begroing og vanngjennomstrømningen avtar. Oksygeninnholdet inne i merden avtar, noe som er uheldig for fiskens trivsel, helse og vekst. Floating cages can be used for breeding fish. A so-called open cage includes, among other things, a floating body that encircles a groove. The net is closed at the bottom, and the net forms an enclosure for the fish. The water flows freely through the nota. The fish depends on the water inside the bill being replaced by flow through so that the oxygen content in the water is satisfactory. Over time, the drain will become covered with fouling and the water flow will decrease. The oxygen content inside the cage decreases, which is unfortunate for the fish's well-being, health and growth.

Det er kjent innen faget å behandle nøter som brukes til oppdrettsmerder, med impregneringsmidler for å forhindre begroing. Slike impregneringsmidler er i sin natur giftige. Kjente impregneringsmidler omfatter kobberholdige impregneringsmidler. Det er også kjent at slike nøter må sendes til egne vaskerier for renhold og reimpregne-ring. Dette er et omfattende arbeid som blant annet omfatter mobilisering av en båt med kran for å kunne løfte nota ut av sjøen og for å kunne sette nota tilbake i sjøen. It is known in the art to treat nuts used for breeding cages with impregnating agents to prevent fouling. Such impregnation agents are inherently toxic. Known impregnating agents include copper-containing impregnating agents. It is also known that such nuts must be sent to separate laundries for cleaning and re-impregnation. This is extensive work which includes, among other things, mobilizing a boat with a crane to be able to lift the nota out of the sea and to be able to put the nota back into the sea.

Patentskrift US2011/0185519 viser et apparat for renhold av et dykket nett, spesielt et nett i en fiskemerd. Apparatet er betjent fra et overflatefartøy. Apparatet omfatter en rektangulær eller kvadratisk ramme som er innrettet til å skli over nettet, opp-driftslegemer som er plassert innenfor rammen, et framdriftsorgan for å kunne flytte apparatet langs med nettet, en propell for å holde apparatet inntil og i kontakt med nettet, og et renholdsorgan. Renholdsorganet kan omfatte en sugeinnretning som er integrert i rammen, eller en høytrykksspyler. Apparatet kan i tillegg være forsynt med børster. Fremdriftsorganet kan omfatte hydraulisk drevne tannhjul. Propellen kan være hydraulisk dreven. Oppdriftslegemet er innrettet til at apparatet i fullt dykket posisjon har en negativ oppdrift på ca. 10 kg. Patentskrift EP 2251102 viser et annet apparat for renhold av et dykket nett. Apparatet er et hjulgående apparat som fast-holdes fra overflaten. Energi tilføres fra overflaten gjennom en kabel og trykksatt væske tilføres fra overflaten gjennom en slange. Renhold foretas ved høytrykksspyling av nettet. Patent document US2011/0185519 shows an apparatus for cleaning a submerged net, in particular a net in a fish cage. The device is operated from a surface vessel. The apparatus comprises a rectangular or square frame which is arranged to slide over the net, buoyancy bodies which are placed within the frame, a propulsion means to be able to move the apparatus along the net, a propeller to keep the apparatus close to and in contact with the net, and a cleaning agency. The cleaning device can comprise a suction device which is integrated into the frame, or a high-pressure washer. The device can also be equipped with brushes. The propulsion means may comprise hydraulically driven gears. The propeller can be hydraulically driven. The buoyancy body is designed so that in the fully submerged position the device has a negative buoyancy of approx. 10 kg. Patent document EP 2251102 shows another device for cleaning a submerged net. The device is a wheeled device that is held firmly from the surface. Energy is supplied from the surface through a cable and pressurized fluid is supplied from the surface through a hose. Cleaning is carried out by high-pressure flushing of the net.

De kjente apparater har blant annet den ulempe at de må betjenes fra overflaten fra et fartøy. På grunn av arbeidet med å mobilisere fartøy og mannskap, vil ikke renhold utføres før begroingen er blitt så omfattende at vannstrømmen gjennom nota i merden er blitt redusert. Det er derfor behov for et apparat og en framgangsmåte som kan rengjøre nota regelmessig og før begroingen er blitt omfattende. The known devices have, among other things, the disadvantage that they must be operated from the surface of a vessel. Due to the work to mobilize vessels and crew, cleaning will not be carried out until the fouling has become so extensive that the flow of water through the nota in the cage has been reduced. There is therefore a need for a device and a procedure that can clean the bill regularly and before fouling has become extensive.

Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe eller å redusere i det minste én av ulempene ved kjent teknikk, eller i det minste å skaffe til veie et nyttig alternativ til kjent teknikk. The purpose of the invention is to remedy or to reduce at least one of the disadvantages of known technology, or at least to provide a useful alternative to known technology.

Formålet oppnås ved trekkene som er angitt i nedenstående beskrivelse og i etterføl-gende patentkrav. The purpose is achieved by the features indicated in the description below and in subsequent patent claims.

Oppfinnelsen er definert av de selvstendige patentkravene. De uselvstendige kravene definerer fordelaktige utførelser av oppfinnelsen. The invention is defined by the independent patent claims. The independent claims define advantageous embodiments of the invention.

I et første aspekt vedrører oppfinnelsen et autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor apparatet omfatter en ramme, og i det minste: én børste, to elektrisk drevne drivhjul, én elektrisk drevet propell og minst ett oppdriftslegeme, hvor minst det ene av de minst to drivhjul er fastgjort til rammens ene side og det andre av de minst to drivhjul er fastgjort til rammens motstående side, og hvor et parti av drivhjulets periferi rager ut forbi rammens nedre sidekant; og hvor den minst ene elektrisk drevne børste rager ut forbi rammens nedre sidekant, og hvor minst ett av det minst ene oppdriftslegemet rager ut fra rammens ene utside, og apparatet omfatter en oppladbar intern energikilde. In a first aspect, the invention relates to an autonomous device for cleaning the surface of a submerged structure, where the device comprises a frame, and at least: one brush, two electrically driven drive wheels, one electrically driven propeller and at least one buoyancy body, where at least one of the at least two drive wheels is attached to one side of the frame and the other of the at least two drive wheels is attached to the opposite side of the frame, and where a part of the periphery of the drive wheel protrudes past the lower side edge of the frame; and where the at least one electrically powered brush protrudes past the lower side edge of the frame, and where at least one of the at least one buoyancy body protrudes from one outside of the frame, and the device comprises a rechargeable internal energy source.

Apparatet kan være innrettet til ved induksjon å forsynes med elektrisk energi for opplading av den interne energikilden fra en elektrisk krets som omfatter en sekun-dærspole i en transformator og hvor sekundærspolen er huset i oppdriftslegemet. The apparatus can be arranged to be supplied by induction with electrical energy for charging the internal energy source from an electrical circuit comprising a secondary coil in a transformer and where the secondary coil is housed in the buoyancy body.

Med autonomt apparat menes at apparatet er forsynt med en intern energikilde slik at apparatet kan bevege seg uten tilførsel av energi utenfra. Den interne energikilden kan være et batteri, spesielt ett eller flere oppladbare batteri. Videre menes med autonomt apparat at apparatet er forsynt med en intern kontrollenhet som i det minste styrer apparatets bevegelsesretning uten eksterne styringssignaler fra for eksempel en operatør eller en ekstern styringsenhet. By autonomous device is meant that the device is provided with an internal energy source so that the device can move without the supply of energy from the outside. The internal energy source can be a battery, in particular one or more rechargeable batteries. Furthermore, autonomous device means that the device is equipped with an internal control unit which at least controls the direction of movement of the device without external control signals from, for example, an operator or an external control unit.

Oppdriftslegemet kan i et endeparti være forsynt med kontaktflater. Oppdriftslegemet kan i endepartiet være forsynt med en hake som vender mot apparatets ene side. The buoyancy body can be provided with contact surfaces in an end part. The end part of the buoyancy body can be provided with a hook that faces one side of the device.

Børsten kan omfatte en elektrisk drevet, roterbar børste. The brush may comprise an electrically powered, rotatable brush.

Oppdriftslegemet kan strekke seg langs apparatets ene side på dennes utside. Oppdriftslegemet kan utgjøre et fangorgan til å fange inn apparatet og som et feste for å heise apparatet opp fra et vann eller en sjø. Oppdriftslegemet kan også utgjøre en føring som leder apparatet inn i en slisse The buoyant body can extend along one side of the device on its outside. The buoyancy body can constitute a catching means for capturing the device and as a mount for hoisting the device up from a water or a sea. The buoyant body can also form a guide that guides the device into a slot

En perforert bunnplate kan strekke seg mellom rammens to motstående sider, slik at overflaten til den dykkede struktur forhindres fra å komme i kontakt med den minst ene elektrisk drevne propellen. Apparatet kan være innrettet for renhold av en dykket struktur. Den dykkede strukturen kan omfatte ei not i en oppdrettsmerd for fisk. Den dykkede strukturen kan være en hard overflate. Den dykkede strukturen kan være et skipsskrog. A perforated bottom plate may extend between the two opposite sides of the frame, so that the surface of the submerged structure is prevented from contacting the at least one electrically driven propeller. The device can be designed for cleaning a submerged structure. The submerged structure may comprise a groove in a fish rearing cage. The submerged structure can be a hard surface. The submerged structure may be a ship's hull.

I et andre aspekt vedrører oppfinnelsen en ladestasjon for et autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor ladestasjonen omfatter et heisespill posisjonert over en vannoverflate, heisespillet er forsynt med en vaier, hvor vaieren i sitt ene endeparti er forsynt med en fangring, og hvor ladestasjonen ytterligere er forsynt med kontaktorer for å kunne forsyne det autonome apparatet med elektrisk energi når det autonome apparatet befinner seg i fangringen. In another aspect, the invention relates to a charging station for an autonomous device for cleaning the surface of a submerged structure, where the charging station comprises a winch positioned above a water surface, the winch is provided with a wire, where the wire is provided in one end part with a catch ring, and where the charging station is further provided with contactors to be able to supply the autonomous device with electrical energy when the autonomous device is in the capture ring.

Ladestasjonen kan ytterligere omfatte en saksemekanisme som i sitt første endeparti er fastgjort ved heisespillet og i som i sitt andre endeparti er fastgjort til fangringen. Kontaktorene kan være posisjonert til å kunne forsyne det autonome apparatet i fangringen med elektrisk energi når fangringen er i sin øvre posisjon. The charging station can further comprise a scissor mechanism which in its first end part is attached to the winch and which in its second end part is attached to the catch ring. The contactors can be positioned to be able to supply the autonomous device in the catch ring with electrical energy when the catch ring is in its upper position.

Fangringens plan kan være perpendikulært på saksemekanismens plan. The plane of the catch can be perpendicular to the plane of the scissor mechanism.

Ladestasjonen kan være forsynt med en støtte med et første endeparti og et andre endeparti, og hvor støtten kan være fastgjort til en merds flytering i det andre endepartiet. Støtten kan være dreibart fastgjort til flyteringen. The charging station can be provided with a support with a first end part and a second end part, and where the support can be attached to a cage's floating ring in the second end part. The support can be rotatably attached to the floating ring.

Heisespillet kan være forsynt med en motor for heving og senking av fangringen med hjelp av vaieren. Ladestasjonen kan omfatte et hus som er fastgjort til støttens første endeparti og hvor huset kan omgi heisespillet og kontaktorene. The winch can be equipped with a motor for raising and lowering the catch ring with the help of the wire. The charging station may comprise a housing which is attached to the first end portion of the support and where the housing may surround the winch and the contactors.

I et tredje aspekt vedrører oppfinnelsen en framgangsmåte for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor framgangsmåten omfatter at et apparat innrettet til å kunne rengjøre overflaten, føres over overflaten, og hvor framgangsmåten ytterligere omfatter å tilveiebringe et autonomt apparat som beskrevet i det foregående. Framgangsmåten kan ytterligere omfatte å tilveiebringe en ladestasjon som beskrevet i det foregående og lade opp apparatet i ladestasjonen. Framgangsmåten kan ytterligere omfatte å parkere apparatet i ladestasjonen. Framgangsmåten kan ytterligere omfatte å senke apparatet ned i ett vann eller en sjø og heve apparatet opp av vannet eller sjøen ved hjelp av et heisespill som ladestasjonen er forsynt med. In a third aspect, the invention relates to a method for cleaning the surface of a submerged structure, where the method comprises that an apparatus designed to be able to clean the surface is passed over the surface, and where the method further comprises providing an autonomous apparatus as described above. The method may further include providing a charging station as described above and charging the device in the charging station. The method may further include parking the device in the charging station. The method can further include submerging the device in a body of water or a lake and raising the device out of the water or the lake using a winch that the charging station is equipped with.

Med renhold av en not menes at deler av begroing på nota fjernes. Det kan fortsatt sitte igjen rester av begroingen etter at renhold er utført. Ett av formålene med oppfinnelsen er at nota holdes tilfredsstillende rein slik at vanngjennomstrømmingen i merden ikke blir redusert på grunn av begroing. Rester av begroing vil ikke hindre slik vanngjennomstrømming. Cleaning a net means that parts of fouling on the net are removed. Remains of the fouling may still remain after cleaning has been carried out. One of the purposes of the invention is that the net is kept satisfactorily clean so that the water flow in the cage is not reduced due to fouling. Remains of fouling will not prevent such water flow.

Det er også et formål med oppfinnelsen at nota kan rengjøres så ofte at det ikke dan-nes et vesentlig lag med begroing. Oppfinnelsen kan benyttes i en merd helt fra nota dykkes i sjøen. Ved regelmessig behandling og med kortere tidsintervall enn med kjent teknikk, holdes begroingen nede og det kreves ikke spesielt tungt utstyr eller stor kraft for å fjerne det vesentlige av begroingen som har dannet seg siden forrige renhold. Dette har den fordel at det ikke er nødvendig å behandle nota med impregneringsmidler for å forhindre begroing. It is also an object of the invention that the nota can be cleaned so often that a significant layer of fouling does not form. The invention can be used in a cage right from diving into the sea. With regular treatment and with a shorter time interval than with known techniques, the fouling is kept down and no particularly heavy equipment or great force is required to remove most of the fouling that has formed since the last cleaning. This has the advantage that it is not necessary to treat the nota with impregnating agents to prevent fouling.

Det beskrives også en alternativ ladestasjon for et autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor den alternative ladestasjonen kan omfatte ei langstrakt renne med et første endeparti og et andre endeparti, hvor det første endepartiet tildanner et innløpsparti; hvor ladestasjonen kan være forsynt med en elektrisk krets mellom det første endepartiet og det andre endepartiet og hvor den elektriske kretsen kan være innrettet til å overføre elektrisk energi til det autonome apparatet; renna kan være forsynt med en, i en bruksstilling, nedover vendende spalte i rennas lengderetning fra innløpspartiet og til det andre endepartiet; og ladestasjonen kan være forsynt med en festeanordning innrettet til å kunne posisjonere og orientere den langstrakte renna i det vesentlige i en vannoverflate. An alternative charging station is also described for an autonomous apparatus for cleaning the surface of a submerged structure, where the alternative charging station may comprise an elongated chute with a first end part and a second end part, where the first end part forms an inlet part; wherein the charging station may be provided with an electrical circuit between the first end portion and the second end portion and wherein the electrical circuit may be arranged to transfer electrical energy to the autonomous device; the chute can be provided with a, in a position of use, downward facing slot in the longitudinal direction of the chute from the inlet part to the other end part; and the charging station can be provided with a fastening device designed to be able to position and orient the elongate chute essentially in a water surface.

Den elektriske kretsen kan omfatte en andre spole i en transformator og være innrettet til ved induksjon å kunne overføre elektrisk energi til en første spole i det autonome apparatet. The electrical circuit may comprise a second coil in a transformer and be arranged to be able to transfer electrical energy by induction to a first coil in the autonomous device.

Innløpspartiet kan være traktformet. Renna kan være forsynt med et oppdriftsmiddel. The inlet portion can be funnel-shaped. The chute may be equipped with a buoyancy agent.

Festeanordningen kan omfatte en arm som i sitt ene endeparti er fastgjort til renna og som i sitt motstående endeparti er forsynt med et feste for fastgjøring av ladestasjonen til en merd. Festet kan være innrettet for fastgjøring til en merds rekkverk. Armen kan være dreibart fastgjort til renna og dreibart fastgjort til festet. Armen kan være forsynt med en aktuator for heving og senking av armen. Armen kan omfatte to stag som sammen med festet og en oppad ragende brakett ved rennas andre endeparti tildanner et parallellogram. The attachment device can comprise an arm which is attached to the chute in one end part and which is provided in its opposite end part with a attachment for attaching the charging station to a cage. The attachment can be designed for attachment to a cage's railing. The arm can be rotatably attached to the chute and rotatably attached to the mount. The arm can be provided with an actuator for raising and lowering the arm. The arm can comprise two stays which, together with the attachment and an upwardly projecting bracket at the other end of the chute, form a parallelogram.

I det etterfølgende beskrives eksempler på foretrukne utførelsesformer som er an-skueliggjort på medfølgende tegninger, hvor: Fig. 1 viser et perspektivriss av apparatet i henhold til oppfinnelsen; Fig. 2 viser i en annen målestokk et bunnriss av apparatet; Fig. 3 viser i samme målestokk som figur 2 et toppriss av apparatet; Fig. 4 viser i samme målestokk som figur 2 et toppriss av apparatet hvor en topp-plate er fjernet; Fig. 5 viser i samme målestokk som figur 2 et sideriss av apparatet sett fra apparatets i bruksstilling toppside; Fig. 6 viser i samme målestokk som figur 2 et sideriss av apparatet hvor en sideplate er tatt vekk; Fig. 7 viser i en annen målestokk en ladestasjon i en første utførelsesform for lading av apparatet, hvor ladestasjonen er i en første, hevet posisjon; Fig. 8 viser det samme som figur 7, hvor ladestasjonen er i en andre, senket posisjon; Fig. 9 viser i en annen målestokk et sideriss av en ladestasjon i en andre utfø-relsesform for ladning og oppbevaring av apparatet, hvor ladestasjonen har fanget apparatet i en vannoverflate; Fig. 10 viser et perspektivriss av det samme som figur 9 og hvor ladestasjonens hus er gjennomskåret; Fig. 11 viser det samme som figur 10 hvor apparatet er hevet opp mot ladestasjonens hus og hvor huset er vist helt; Fig. 12 viser det samme som figur 10 hvor apparatet er hevet helt opp til ladestasjonens hus; og Fig. 13 viser i en større målestokk og skjematisk detaljer ved ladestasjonens sammenkobling med apparatet og energioverføring fra ladestasjonen og til apparatet når apparatet er i en posisjon som vist i figur 12. In the following, examples of preferred embodiments are described which are illustrated in the accompanying drawings, where: Fig. 1 shows a perspective view of the apparatus according to the invention; Fig. 2 shows a bottom view of the apparatus on a different scale; Fig. 3 shows, on the same scale as Fig. 2, a top view of the apparatus; Fig. 4 shows, on the same scale as Fig. 2, a top view of the apparatus where a top plate has been removed; Fig. 5 shows, on the same scale as Fig. 2, a side view of the device seen from the top side of the device in use position; Fig. 6 shows, on the same scale as Fig. 2, a side view of the apparatus where a side plate has been removed; Fig. 7 shows on a different scale a charging station in a first embodiment for charging the device, where the charging station is in a first, raised position; Fig. 8 shows the same as Fig. 7, where the charging station is in a second, lowered position; Fig. 9 shows, on a different scale, a side view of a charging station in a second embodiment for charging and storing the device, where the charging station has caught the device in a water surface; Fig. 10 shows a perspective view of the same as Fig. 9 and where the housing of the charging station is cut through; Fig. 11 shows the same as Fig. 10 where the device is raised against the housing of the charging station and where the housing is shown completely; Fig. 12 shows the same as Fig. 10, where the device is raised all the way up to the housing of the charging station; and Fig. 13 shows on a larger scale and schematic details of the charging station's connection to the device and energy transfer from the charging station to the device when the device is in a position as shown in figure 12.

I figurene viser henvisningstallet 1 til et apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur. Apparatet 1 omfatter i det minste én børste 2, i det minste to drivhjul 3, i det minste én propell 4, i det minste ett batterihus 5 og i det minste ett oppdriftslegeme 6. Apparatet 1 omfatter også en ramme 7. In the figures, the reference number 1 shows an apparatus for cleaning the surface of a submerged structure. The apparatus 1 comprises at least one brush 2, at least two drive wheels 3, at least one propeller 4, at least one battery housing 5 and at least one buoyancy body 6. The apparatus 1 also comprises a frame 7.

Apparatet 1 er ytterligere forsynt med en vanngjennomstrømbar bunnplate 8. Apparatet 1 kan ytterligere være forsynt med en valgfri topp-plate 89, som vist i figur 3. Topp-platen 89 er vist som en perforert topp-plate 89 for at den skal være vanngjen-nomstrømbar. I en alternativ utførelsesform kan topp-platen 89 være tett slik at en vannstrøm som tildannes av den minst ene propellen 4 ledes ut til apparatets 1 sider. The device 1 is further provided with a water-permeable bottom plate 8. The device 1 can also be provided with an optional top plate 89, as shown in figure 3. The top plate 89 is shown as a perforated top plate 89 so that it is waterproof -no current available. In an alternative embodiment, the top plate 89 can be closed so that a water flow created by the at least one propeller 4 is led out to the sides of the device 1.

Rammen 7 omfatter en første sideplate 71 og en andre sideplate 73. Sideplaten 71 danner en første sidekant 711, en andre sidekant 712, en tredje sidekant 713 og en fjerde sidekant 714. Tilsvarende tildanner den andre sideplaten 73 en første sidekant The frame 7 comprises a first side plate 71 and a second side plate 73. The side plate 71 forms a first side edge 711, a second side edge 712, a third side edge 713 and a fourth side edge 714. Correspondingly, the second side plate 73 forms a first side edge

731, en andre sidekant 732, en tredje sidekant 733 og en fjerde sidekant 734. Mellom den første sideplaten 71 og den andre sideplaten 73 strekker det seg to rammestag 75 og 77. Batterihuset 5 kan utgjøre et parti av rammestaget 75, 77. Rammestaget 75 er fastgjort til sideplatene 71, 73 i et parti ved henholdsvis sidekantene 712, 713, og 732, 733. Rammestaget 77 er fastgjort til sideplatene 71, 73 i et parti ved henholdsvis sidekantene 712, 714, og 732, 734. 731, a second side edge 732, a third side edge 733 and a fourth side edge 734. Between the first side plate 71 and the second side plate 73 two frame stays 75 and 77 extend. The battery housing 5 can form part of the frame stay 75, 77. The frame stay 75 is attached to the side plates 71, 73 in a part at the side edges 712, 713, and 732, 733 respectively. The frame stay 77 is attached to the side plates 71, 73 in a part at the side edges 712, 714, and 732, 734 respectively.

Børsten 2 strekker seg mellom den første sideplaten 71 og den andre sideplaten 73. I figurene er det vist to børster 2, 2'. Børsten 2 er løsgjørbart fastgjort til sideplatene 71 og 73 med to klips 21 i et parti ved henholdsvis sidekantene 711, 714 og 731, 734. Børsten 2' er løsgjørbart fastgjort til sideplatene 71 og 73 med to klips 21' i et parti ved henholdsvis sidekantene 711, 713 og 731, 733. Børstens 2 periferi rager ut forbi sidekanten 711, 731 som vist i figurene 1 og 5. Børstene 2, 2' er vist som sylinder-formede børster 2, 2' innrettet til å kunne rotere, se også seinere i beskrivelsen. I en alternativ utførelsesform er børstene 2, 2' faste børster 2, 2' som slepes over overflaten til den dykkede strukturen. The brush 2 extends between the first side plate 71 and the second side plate 73. In the figures two brushes 2, 2' are shown. The brush 2 is releasably attached to the side plates 71 and 73 with two clips 21 in a part at the side edges 711, 714 and 731, 734 respectively. The brush 2' is releasably attached to the side plates 71 and 73 with two clips 21' in a part at the side edges respectively 711, 713 and 731, 733. The periphery of the brush 2 protrudes past the side edge 711, 731 as shown in figures 1 and 5. The brushes 2, 2' are shown as cylinder-shaped brushes 2, 2' arranged to be able to rotate, see also later in the description. In an alternative embodiment, the brushes 2, 2' are fixed brushes 2, 2' which are dragged over the surface of the submerged structure.

Drivhjulene 3 rager ut fra sideplatene 71, 73. Drivhjulets 3 senter er nærmere sidekantene 711, 731 enn de motstående sidekantene 712, 732. Drivhjulets 3 periferi rager ut forbi sidekanten 711, 731, slik det tydeligst er vist i figur 5. The drive wheels 3 protrude from the side plates 71, 73. The center of the drive wheel 3 is closer to the side edges 711, 731 than the opposite side edges 712, 732. The periphery of the drive wheel 3 projects beyond the side edges 711, 731, as is most clearly shown in figure 5.

Den minst ene propellen 4, 4' er posisjonert inne i rammen 7 slik at propellens 4, 4' rotasjonsakse er perpendikulær på et plan definert av sidekantene 712, 732. Ved drift vil propellen 4, 4' skyve vann gjennom rammen 7 i en retning fra sidekantene 711, 731 og mot sidekantene 712, 732. Når apparatet 1 er forsynt med to propeller 4, 4' er det fordelaktig at propellene 4, 4' er innrettet til å være kontraroterende. The at least one propeller 4, 4' is positioned inside the frame 7 so that the axis of rotation of the propeller 4, 4' is perpendicular to a plane defined by the side edges 712, 732. During operation, the propeller 4, 4' will push water through the frame 7 in one direction from the side edges 711, 731 and towards the side edges 712, 732. When the device 1 is provided with two propellers 4, 4', it is advantageous that the propellers 4, 4' are arranged to be counter-rotating.

Oppdriftslegemet 6 er fastgjort til sideplatens 71 utside med festebraketter 61, 61'. Oppdriftslegemet 6 strekker seg på utsiden av sideplaten 71 fra sidekanten 713 og til sidekanten 714. Oppdriftslegemet 6 kan fordelaktig rage forbi sidekantene 713, 714 som vist i figurene 2-4. Oppdriftslegemet 6 huser i én utførelsesform en sekundærs-pole 51 som er elektrisk forbundet med en intern energikilde 53' slik som ett eller flere oppladbare batterier 53 i batterihusene 5. The buoyancy body 6 is attached to the outside of the side plate 71 with attachment brackets 61, 61'. The buoyancy body 6 extends on the outside of the side plate 71 from the side edge 713 and to the side edge 714. The buoyancy body 6 can advantageously project past the side edges 713, 714 as shown in Figures 2-4. In one embodiment, the buoyancy body 6 houses a secondary pole 51 which is electrically connected to an internal energy source 53' such as one or more rechargeable batteries 53 in the battery housings 5.

Bunnplaten 8 strekker seg mellom sidekantene 711, 731 og mellom børstene 2, 2'. Topp-platen 89 strekker seg mellom sidekantene 712, 732. The bottom plate 8 extends between the side edges 711, 731 and between the brushes 2, 2'. The top plate 89 extends between the side edges 712, 732.

Propellene 4, 4' drives av en elektrisk motor henholdsvis 41, 41' som vist på figur 4. Hvert av hjulene 3 drives av hver sin elektriske motor 31 via en tannhjulsutveksling 33. Motoren 31 driver også børstene 2, 2' via en tannhjulsutveksling 35, 35'. Hver av børstene 2, 2' er todelt, slik at hver av motorene 31 kan drive sitt respektive drivhjul 3 og børste 2, 2' med ulik fart. Tannhjulsutvekslingen 35, 35' kan være innrettet til at børsten 2 og børsten 2' roterer i samme retning. I en alternativ utførelsesform kan tannhjulsutvekslingen 35, 35' være innrettet til at børsten 2 og børsten 2' er kontraroterende. Tannhjulsutvekslingen 35, 35' kan være innrettet til at børsten 2 og børsten 2' roterer i samme retning som hjulene 3, eller at de roterer i motsatt retning av hjulene 3. I en ytterligere alternativ utforming kan børsten 2, 2' være en fast børste. The propellers 4, 4' are driven by an electric motor 41, 41' respectively as shown in Figure 4. Each of the wheels 3 is driven by its own electric motor 31 via a gear train 33. The motor 31 also drives the brushes 2, 2' via a gear train 35 , 35'. Each of the brushes 2, 2' is two-part, so that each of the motors 31 can drive its respective drive wheel 3 and brush 2, 2' at different speeds. The gear exchange 35, 35' can be arranged so that the brush 2 and the brush 2' rotate in the same direction. In an alternative embodiment, the gear exchange 35, 35' can be arranged so that the brush 2 and the brush 2' are counter-rotating. The gear exchange 35, 35' can be arranged so that the brush 2 and the brush 2' rotate in the same direction as the wheels 3, or that they rotate in the opposite direction to the wheels 3. In a further alternative design, the brush 2, 2' can be a fixed brush .

Apparatet 1 kan få tilført elektrisk energi fra en ladestasjon 100, 300 for å lade de oppladbare batteriene 53. The device 1 can be supplied with electrical energy from a charging station 100, 300 to charge the rechargeable batteries 53.

Ladestasjonen 100 omfatter ei langstrakt renne 110 som vist i figurene 7 og 8. Renna 110 har et første endeparti 111 og et andre endeparti 119. Det første endepartiet 111 utgjør et innløpsparti 112. Innløpspartiet 112 ertildannet med en traktform. Mellom det første endepartiet 111 og det andre endepartiet 119 er ladestasjonen 100 forsynt med en elektrisk krets som omfatter en primærspole 151 i en transformator. Primærspolen 151 kan ved induksjon overføre elektrisk energi til apparatets 1 sekun- dærspole 51 posisjonert i oppdriftslegemet 6. Renna 110 er forsynt med en i bruksstilling nedover vendende spalte 113 i rennas 110 lengderetning. Spalten 113 strekker seg fra innløpspartiet 112 og til det andre endepartiet 119. The charging station 100 comprises an elongated chute 110 as shown in figures 7 and 8. The chute 110 has a first end part 111 and a second end part 119. The first end part 111 constitutes an inlet part 112. The inlet part 112 is formed with a funnel shape. Between the first end part 111 and the second end part 119, the charging station 100 is provided with an electrical circuit comprising a primary coil 151 in a transformer. The primary coil 151 can by induction transfer electrical energy to the secondary coil 51 of the device 1 positioned in the buoyancy body 6. The chute 110 is provided with a slit 113 facing downwards in the use position in the longitudinal direction of the chute 110. The gap 113 extends from the inlet part 112 and to the other end part 119.

I en alternativ utførelsesform kan apparatet 1 lades opp ved å tilføre elektrisk energi gjennom en mekanisk kontakt som vist i figur 12 og som er beskrevet i det følgende. In an alternative embodiment, the device 1 can be recharged by supplying electrical energy through a mechanical contact as shown in figure 12 and which is described below.

Ladestasjonen 100 er vist forsynt med et oppdriftsmiddel 120 ved rennas 110 andre endeparti 119. Oppdriftsmidlet 120 kan i en alternativ utforming være posisjonert på et annet sted på renna 110, for eksempel i et parti mellom innløpspartiet 112 og det andre endepartiet 119. Ladestasjonen 100 kan i en alternativ utførelsesform være forsynt med flere oppdriftsmidler 120. The charging station 100 is shown provided with a buoyancy means 120 at the other end part 119 of the chute 110. The buoyancy means 120 can in an alternative design be positioned in another place on the chute 110, for example in a part between the inlet part 112 and the other end part 119. The charging station 100 can in an alternative embodiment be provided with several buoyancy means 120.

Ladestasjonen 100 er forsynt med en festeanordning 130. Festeanordningen 130 er innrettet til å kunne posisjonere og orientere den langstrakte renna 110 i en vannoverflate 9. Festeanordningen 130 omfatter en arm 140 som i sitt første endeparti 141 er fastgjort til rennas 110 andre endeparti 119. Amen 140 er i sitt andre endeparti 149 forsynt med et feste 135 for fastgjøring av ladestasjonen 100 til en merd 200. Festet 135 er innrettet for å kunne fastgjøres til en merds 200 rekkverk 210 som vist i figurene 7 og 8. The charging station 100 is provided with a fastening device 130. The fastening device 130 is designed to be able to position and orient the elongated chute 110 in a water surface 9. The fastening device 130 comprises an arm 140 which in its first end part 141 is attached to the second end part 119 of the chute 110. Amen 140 is provided in its second end part 149 with a fastener 135 for attaching the charging station 100 to a cage 200. The fastener 135 is designed to be able to be attached to the railing 210 of a cage 200 as shown in Figures 7 and 8.

Armen 140 er dreibart fastgjort til rennas 110 andre endeparti 119 og dreibart fastgjort til festet 135. Armen 140 er forsynt med en aktuator 143 for å kunne heve og senke armen 140. Armen 140 er vist med to stag 145, 147 som sammen med festet 135 og en oppad ragende brakett 148 ved rennas 110 andre endeparti 119, tildanner et parallellogram. The arm 140 is rotatably attached to the other end part 119 of the chute 110 and rotatably attached to the attachment 135. The arm 140 is provided with an actuator 143 to be able to raise and lower the arm 140. The arm 140 is shown with two struts 145, 147 which together with the attachment 135 and an upwardly projecting bracket 148 at the second end portion 119 of the chute 110, forms a parallelogram.

Armen 140 kan ha andre utforminger enn den viste utformingen av armen 140 for å kunne heve og senke en ladestasjon 100. Nødvendige kabler for tilførsel av elektrisk energi til ladestasjonen 100 er ikke vist da det er fagmessig å forsyne ladestasjonen 100 med slike. En styringsenhet for ladestasjonen 100 er heller ikke vist. The arm 140 can have other designs than the shown design of the arm 140 in order to be able to raise and lower a charging station 100. Necessary cables for supplying electrical energy to the charging station 100 are not shown as it is professional to supply the charging station 100 with such. A control unit for the charging station 100 is also not shown.

Ladestasjonen 300 omfatter en støtte 340 som i sitt første endeparti 341 er fastgjort til et hus 390. Støtten 340 er i sitt andre endeparti 349 fastgjort til en flytering 230 med et feste 335, se figurene 10-12. The charging station 300 comprises a support 340 which in its first end part 341 is attached to a housing 390. The support 340 is attached in its second end part 349 to a floating ring 230 with a fastener 335, see figures 10-12.

Ladestasjonen 300 omfatter en elektrisk motor 370 som er innrettet til å drive et heisespill 375 inne i huset 390. En vaier 377 strekker seg fra heisespillet 375 og til fangringen 310, se figur 10. The charging station 300 comprises an electric motor 370 which is arranged to drive a winch 375 inside the housing 390. A wire 377 extends from the winch 375 to the catch ring 310, see Figure 10.

Ladestasjonen 300 omfatter en saksemekanisme 360 som i sitt første endeparti 361 er fastgjort i husets 390 innside ved heisespillet 375. Saksemekanismen 360 er i sitt andre endeparti 369 fastgjort til en fangring 310. Fangringens 310 plan står i det vesentlige perpendikulært på saksemekanismens 360 plan som vist i figurene 9 og 10. The charging station 300 comprises a scissor mechanism 360 which in its first end part 361 is fixed inside the housing 390 at the hoist winch 375. The scissor mechanism 360 is in its second end part 369 fixed to a catch ring 310. The plane of the catch ring 310 is essentially perpendicular to the plane of the scissor mechanism 360 as shown in figures 9 and 10.

Ladestasjonen 300 kan videre være forsynt med en sensor (ikke vist) i huset 390 som registrerer om saksemekanismen 360 utsettes for en kraft rettet i saksemekanismens 360 plan og rettet vinkelrett på saksemekanismens 360 lengderetning, når saksemekanismen 360 er i sin utstrekte posisjon som vist i figur 9. Huset 390 kan være forsynt med én eller flere føringer (ikke vist) for saksemekanismen 360 og for fangringen 310. The charging station 300 can also be provided with a sensor (not shown) in the housing 390 which registers whether the scissor mechanism 360 is subjected to a force directed in the plane of the scissor mechanism 360 and directed perpendicular to the longitudinal direction of the scissor mechanism 360, when the scissor mechanism 360 is in its extended position as shown in figure 9. The housing 390 can be provided with one or more guides (not shown) for the scissor mechanism 360 and for the catch ring 310.

Apparatet 1 kan i én utførelsesform være forsynt med et oppdriftslegeme 600. Oppdriftslegemet 600 tilsvarer oppdriftslegemet 6, og identiske trekk og funksjoner gjentas ikke. Samme henvisningstall betegner samme trekk. Oppdriftslegemet 600 er i sitt ene endeparti 601 forsynt med en hake 610 vendt mot den første sideplaten 71, slik at haken 610 danner en fanglomme 620 mellom haken 610 og festebraketten 61. Fanglommen 620 har en bredde som er større enn fangringens 310 diameter som vist i figur 13. Oppdriftslegemet 600 kan i sitt ene endeparti 610 være forsynt med en sensor (ikke vist) som er innrettet til å kunne registrere om fangringen 310 er posisjonert i fanglommen 620. In one embodiment, the device 1 can be provided with a buoyancy body 600. The buoyancy body 600 corresponds to the buoyancy body 6, and identical features and functions are not repeated. The same reference number denotes the same feature. The buoyancy body 600 is provided in its one end part 601 with a hook 610 facing the first side plate 71, so that the hook 610 forms a catch pocket 620 between the hook 610 and the fastening bracket 61. The catch pocket 620 has a width that is greater than the diameter of the catch ring 310 as shown in figure 13. The buoyancy body 600 can be provided in its one end part 610 with a sensor (not shown) which is designed to be able to register whether the catch ring 310 is positioned in the catch pocket 620.

Oppdriftslegemet 600 er videre i sitt endeparti 601 forsynt med utvendige kontaktflater 630, 630' med en mellomliggende isolator 631. Kontaktflatene 630, 630' kan stå i elektrisk kontakt med apparatets 1 oppladbare batteri 53. Ladestasjonen 300 er innvendig i huset 390 forsynt med fjærende kontaktorer 395, 395', se figur 13, som kommer i kontakt med kontaktflatene 630, 630' når apparatet 1 heises opp til og delvis inn i huset 390 ved hjelp av heisespillet 375, vaieren 377 og fangringen 310 som vist i figur 12. Fangringen 310 er da i sin øvre posisjon. The buoyancy body 600 is further provided in its end part 601 with external contact surfaces 630, 630' with an intermediate insulator 631. The contact surfaces 630, 630' can be in electrical contact with the rechargeable battery 53 of the device 1. The charging station 300 is provided inside the housing 390 with spring contactors 395, 395', see Figure 13, which come into contact with the contact surfaces 630, 630' when the device 1 is lifted up to and partially into the housing 390 by means of the hoist winch 375, the wire 377 and the catch ring 310 as shown in Figure 12. The catch ring 310 is then in its upper position.

Det autonome apparatet 1 er forsynt med en elektronisk, programmerbar styringsmodul (ikke vist). Styringsmodulen er forsynt med ulike sensorer som for eksempel akselerometer, GPS, dybdemåler og gyroskop, noe som muliggjør at apparatet 1 kan registrere hvor det er posisjonert inne i en merd 200, i hvilken retning det beveger seg, om det støter på en hindring og så videre. Ladestatus til batteriet 53 registreres også. Det er fagmessig hvordan en slik styringsmodul skal bygges for at apparatet 1 skal kunne være autonomt. Styringsmodulen kan også samvirke med ladestasjonens 100 styringsenhet slik at for eksempel heving og senking av armen 140 styres fra apparatet 1. The autonomous device 1 is provided with an electronic, programmable control module (not shown). The control module is equipped with various sensors such as accelerometer, GPS, depth gauge and gyroscope, which enables the device 1 to register where it is positioned inside a cage 200, in which direction it is moving, whether it encounters an obstacle and so further. The charge status of the battery 53 is also recorded. It is professional how such a control module should be built so that the device 1 can be autonomous. The control module can also cooperate with the charging station's 100 control unit so that, for example, the raising and lowering of the arm 140 is controlled from the device 1.

Apparatet 1 programmeres til på bestemte tider å bevege seg over ei not 220 i en merd 200 i et mønster som dekker hele eller deler av notas 220 innvendige overflate. Et slikt mønster kan omfatte at apparatet 1 ved hjelp av drivhjulene 3 beveger seg i det vesentlige horisontalt og medurs langs med notas 220 innvendige, dykkede overflate. Propellen 4, 4' holder apparatet 1 i kontakt med nota 220 som følge av den vannstrømmen som opprettes. Børsten 2, 2' kan aktivt bearbeide notmaskene 222 og løsne og fjerne begroing fra nota 220. Propellen 4, 4' danner en vannstrøm som går fra notas 220 utvendige side, gjennom notmasker 222, gjennom apparatets 1 bunnplate 8, gjennom apparatet 1 og ut gjennom apparatets 1 topp-plate 89. Vannstrøm-men vil bringe begroing på notas 220 utvendige side til helt eller delvis å rage inn i merden 200. Med det vil børsten 2, 2' helt eller delvis også fjerne begroing på notas 220 utvendige side selv om børsten 2, 2' bearbeider notmaskene 222 fra notas 220 innvendige side. Bunnplaten 8 forhindrer at notmaskene 222 kommer i kontakt med propellen 4, 4'. Derved forhindres at apparatet 1 river hull i nota 220. Børsten 2, 2' kan i en alternativ utførelsesform slepes over notas 220 innvendige side. The device 1 is programmed to move over a groove 220 in a cage 200 at specific times in a pattern that covers all or parts of the inner surface of the groove 220. Such a pattern may include that the device 1, with the help of the drive wheels 3, moves essentially horizontally and clockwise along the inner, submerged surface of the note 220. The propeller 4, 4' keeps the device 1 in contact with the nota 220 as a result of the water flow that is created. The brush 2, 2' can actively process the groove masks 222 and loosen and remove fouling from the nota 220. The propeller 4, 4' forms a water flow that goes from the outside of the nota 220, through the groove meshes 222, through the device 1 bottom plate 8, through the device 1 and out through the device's 1 top plate 89. Water flow will bring fouling on the outside of the note 220 to fully or partially project into the cage 200. With that, the brush 2, 2' will also completely or partially remove fouling on the outside of the note 220 itself if the brush 2, 2' processes the groove masks 222 from the inner side of the groove 220. The bottom plate 8 prevents the slot masks 222 from coming into contact with the propeller 4, 4'. This prevents the device 1 from tearing holes in the note 220. In an alternative embodiment, the brush 2, 2' can be dragged over the inside of the note 220.

Når apparatet 1 har fullført en hel omkrets på nota 220, beveger apparatet 1 seg noe dypere nedover på nota 220 ved at drivhjulene 3 roterer med ulik hastighet. Deretter gjenopptar apparatet 1 sin i det vesentlige horisontale bevegelsesretning og fullfører nok en hel omkrets innvendig på nota 220. Dette gjentas til notas 220 hele, dykkede overflate har blitt bearbeidet av børsten 2, 2'. When the device 1 has completed an entire circumference of the note 220, the device 1 moves somewhat deeper down the note 220 by the drive wheels 3 rotating at different speeds. The apparatus 1 then resumes its essentially horizontal direction of movement and completes another complete circumference inside the note 220. This is repeated until the entire, submerged surface of the note 220 has been processed by the brush 2, 2'.

Apparatets 1 batterikapasitet kan være for liten til at apparatet 1 kan rengjøre nota 220 på én ladning. Når apparatets 1 styreenhet registrerer at batteriet 53 bør lades, registreres apparatets 1 posisjon i nota 220, det vil si dybde og horisontal avstand i forhold til ladestasjonen 100. Apparatet 1 beveger seg på skrå oppover nota 220 inntil oppdriftslegemet 6 når vannoverflaten 9. Deretter beveger apparatet 1 seg i ønsket retning i overflaten 9 inntil apparatet 1 når fram til ladestasjonen 100 slik det er vist i figur 7 eller ladestasjonen 300 slik det er vist i figurene 9 og 10. The device's 1 battery capacity may be too small for the device 1 to clean the nota 220 on one charge. When the device's 1 control unit registers that the battery 53 should be charged, the device's 1 position is recorded in note 220, i.e. depth and horizontal distance in relation to the charging station 100. The device 1 moves obliquely up note 220 until the buoyant body 6 reaches the water surface 9. the device 1 in the desired direction on the surface 9 until the device 1 reaches the charging station 100 as shown in figure 7 or the charging station 300 as shown in figures 9 and 10.

Det oppragende oppdriftslegemet 6 ledes inn i ladestasjonens 100 renne 110 av det traktformede innløpspartiet 112. Apparatet 1 stopper ved rennas 110 andre endeparti 119. Apparatet 1 kan registrere sin posisjon ved endepartiet 119 ved at primærspolen 151 i ladestasjonen 100 kommer nær sekundærspolen 51 i apparatet 1. Oppdriftslegemet 6 er inne i renna 110 og feste b rakette ne 61, 61' rager ut gjennom rennas 110 nedovervendende spalte 113. Apparatet 1 rager med det ut av og nedover fra renna 110. Når apparatet 1 er posisjonert i renna 110 og har stoppet mot endepartiet 119, er sekundærspolen 51 i oppdriftslegemet 6 og primærspolen 151 i ladestasjonen 100 posisjonert slik forhold til hverandre at batteriet 53 kan lades ved induktiv overføring av elektrisk energi fra ladestasjonen 100. Under overføring av elektrisk energi vil apparatet 1 holdes på plass i renna 110 ved de elektromagnetiske krefter som oppstår mellom primærspolen 151 og sekundærspolen 51. Når batteriet 53 er ladet, kan apparatet 1 returnere til posisjonen hvor renholdsoperasjonen ble avbrutt og fortsette til nota 220 er rengjort. Det kan være nødvendig med flere oppladninger som beskrevet, før hele nota 220 er rengjort. The upstanding buoyancy body 6 is guided into the chute 110 of the charging station 100 by the funnel-shaped inlet part 112. The device 1 stops at the second end part 119 of the chute 110. The device 1 can register its position at the end part 119 by the primary coil 151 in the charging station 100 coming close to the secondary coil 51 in the device 1 The buoyant body 6 is inside the chute 110 and the attachment rockets 61, 61' protrude through the downward-facing slot 113 of the chute 110. The apparatus 1 projects with it out of and downwards from the chute 110. When the apparatus 1 is positioned in the chute 110 and has stopped towards the end part 119, the secondary coil 51 in the buoyancy body 6 and the primary coil 151 in the charging station 100 are positioned in such a relation to each other that the battery 53 can be charged by inductive transfer of electrical energy from the charging station 100. During the transfer of electrical energy, the device 1 will be held in place in the chute 110 by the electromagnetic forces that arise between the primary coil 151 and the secondary coil 51. When the battery 53 is charged, ap device 1 return to the position where the cleaning operation was interrupted and continue until note 220 has been cleaned. It may be necessary to charge several times as described before the entire Nota 220 is cleaned.

Apparatet 1 med det oppragende oppdriftslegemet 600 fanges opp av fangringen 310 som vist i figurene 9 og 10. Fangringens 310 åpning er perpendikulær på flyteringen 230 og flaten som er tildannet av saksemekanismens 360 ledd, og fangringen 310 er delvis dykket under vannoverflaten 9. Fangringen 310 holdes i sideveis posisjon av saksemekanismen 360. Vaieren 377 holder både fangringen 310 og saksemekanismen 360 i vertikal posisjon. Når apparatet 1 beveger seg mot fangringen 310, vil saksemekanismen 360 føres langs med flyteringen 230. Denne bevegelsen i saksemekanismen 360 registreres av en sensor i huset 390. Sensoren sender via en styreenhet et signal til motoren 370 som starter heisespillet 375. Heisespillet 375 løfter opp fangringen 310 ved hjelp av vaieren 377. Apparatet 1 henger i fangringen 310 etter haken 610 på oppdriftslegemet 600. En sensor i oppdriftslegemet 600 registrerer at fangringen 310 er posisjonert i fanglommen 620. Sensoren sender er signal til apparatets 1 styreenhet om at apparatet 1 klart for å heises opp av vannet og styreenheten stopper motorene 31, 41, 41' som driver hjulene 3 og propellene 4, 4'. The apparatus 1 with the upstanding buoyancy body 600 is captured by the capture ring 310 as shown in figures 9 and 10. The opening of the capture ring 310 is perpendicular to the float ring 230 and the surface formed by the scissor mechanism 360 link, and the capture ring 310 is partially submerged below the water surface 9. The capture ring 310 is held in a lateral position by the scissor mechanism 360. The wire 377 holds both the catch ring 310 and the scissor mechanism 360 in a vertical position. When the device 1 moves towards the catch ring 310, the scissor mechanism 360 will be guided along the floating ring 230. This movement in the scissor mechanism 360 is registered by a sensor in the housing 390. The sensor sends a signal via a control unit to the motor 370 which starts the winch 375. The winch 375 lifts up the catch ring 310 using the wire 377. The device 1 hangs in the catch ring 310 after the hook 610 on the buoyancy body 600. A sensor in the buoyancy body 600 registers that the catch ring 310 is positioned in the catch pocket 620. The sensor sends a signal to the device 1 control unit that the device 1 is ready for to be lifted out of the water and the control unit stops the motors 31, 41, 41' which drive the wheels 3 and the propellers 4, 4'.

Apparatet 1 heises opp til husets 390 underside og slik at i det minste endepartiet 601 av oppdriftslegemet 600 ledes inn i huset 390 som vist i figur 12. Endepartiet 601 ledes på for så vidt kjent måte inn i huset 390 slik at kontaktorer 395, 395' i huset 390 kommer i kontakt med hver sin kontaktflate 630, 630'. Elektrisk energi kan deretter overføres fra ladestasjonen 300 og til apparatets 1 oppladbare batteri 53. Apparatets 1 styreenhet er innrettet til å kommunisere med ladestasjonens 300 styreenhet. Når batteriet 53 er tilstrekkelig ladet, kan apparatet 1 kommunisere med ladestasjonen 300 slik at apparatet 1 senkes ned i sjøen med vaieren 377 og fangringen 310. Vaieren 377 mates ut så mye at fangringen 310 kommer ut av fanglommen 320 når apparatet 1 har startet propellene 4, 4' og flyter i sjøen. Sensoren i oppdriftslegemet 600 registrerer at fangringen 310 er ute av fanglommen 320 og apparatets 1 styreenhet starter drivhjulene 3 slik at apparatet 1 beveger seg vekk fra fangringen 310. The apparatus 1 is lifted up to the underside of the housing 390 and so that at least the end part 601 of the buoyancy body 600 is guided into the housing 390 as shown in figure 12. The end part 601 is led in a known manner into the housing 390 so that contactors 395, 395' in the housing 390 comes into contact with each contact surface 630, 630'. Electrical energy can then be transferred from the charging station 300 and to the device's 1 rechargeable battery 53. The device's 1 control unit is arranged to communicate with the charging station's 300 control unit. When the battery 53 is sufficiently charged, the device 1 can communicate with the charging station 300 so that the device 1 is lowered into the sea with the wire 377 and the catch ring 310. The wire 377 is fed out so much that the catch ring 310 comes out of the catch pocket 320 when the device 1 has started the propellers 4 , 4' and floats in the sea. The sensor in the buoyancy body 600 registers that the catch ring 310 is out of the catch pocket 320 and the device 1 control unit starts the drive wheels 3 so that the device 1 moves away from the catch ring 310.

Innvendig i nota 220 kan det være hengt opp én eller flere gjenstander som utgjør én eller flere hindringer 250 langs med notas 220 vegg. Apparatet 1 vil registrere at det støter bort i en slik hindring 250. I et første eksempel vil apparatet 1 ved et slikt sammenstøt stoppe, for deretter å bevege seg i motsatt retning på notas vegg 220 inntil apparatet 1 igjen støter mot hindringen 250 fra motsatt side. Ved det andre sammenstøtet, snur apparatet 1 igjen og søker samtidig noe ned på notveggen 220. Dermed vil hele notveggen 220 rengjøres. I et andre eksempel vil apparatet 1 ved et sammenstøt med en hindring 250, returnere en avstand tilbake på notveggen 220 samtidig som apparatet 1 søker lenger ned på nota 220, og gjenopptar deretter sin opprinnelige og i det vesentlige horisontale bevegelsesretning. Hvis det fortsatt blir et sammenstøt med gjenstanden 250, gjentas handlingene inntil apparatet 1 har passert under gjenstanden 250. Deretter søker apparatet 1 opp til den høyden på nota 220 det hadde før sammenstøtet med gjenstanden 250, og fortsetter sin i det vesentlige horisontale bevegelsesretning. Inside the nota 220, one or more objects can be suspended which constitute one or more obstacles 250 along the wall of the nota 220. The device 1 will register that it collides with such an obstacle 250. In a first example, the device 1 will stop upon such a collision, and then move in the opposite direction on the wall 220 of the note until the device 1 again collides with the obstacle 250 from the opposite side . At the second collision, the device 1 turns again and at the same time searches something down on the groove wall 220. Thus, the entire groove wall 220 will be cleaned. In a second example, in the event of a collision with an obstacle 250, the device 1 will return a distance back on the groove wall 220 at the same time as the device 1 searches further down the groove 220, and then resumes its original and essentially horizontal direction of movement. If there is still a collision with the object 250, the actions are repeated until the device 1 has passed under the object 250. The device 1 then searches up to the height of the note 220 it had before the collision with the object 250, and continues its essentially horizontal direction of movement.

Oppdriftslegemet 6 er slik dimensjonert at apparatet 1 har en svak negativ oppdrift. Oppdriftslegemet 6 vil orientere apparatet 1 slik at oppdriftslegemet 6 er øverst når apparatet 1 er i sin bruksstilling. Drivhjulene 3 har, grunnet vannstrømmen som settes opp av propellen 4, 4', kontakt med nota 220 og vil sammen med oppdriftslegemet 6 holde apparatet 1 i ønsket høyde på nota 220. Drivhjulene 3 kan også ha ulik rota-sjonshastighet, noe som vil lede apparatet 1 oppover eller nedover nota 220. The buoyancy body 6 is dimensioned so that the device 1 has a slight negative buoyancy. The buoyancy body 6 will orient the device 1 so that the buoyancy body 6 is at the top when the device 1 is in its use position. The drive wheels 3 have, due to the water flow set up by the propeller 4, 4', contact with the nota 220 and together with the buoyancy body 6 will keep the device 1 at the desired height on the nota 220. The drive wheels 3 can also have different rotation speeds, which will lead device 1 upwards or downwards nota 220.

Når nota 220 er rengjort, vender apparatet 1 tilbake til ladestasjonen 100, 300 som beskrevet. Apparatet 1 parkeres i ladestasjonen 100, 300 inntil apparatet 1 på ny skal rengjøre nota 220. When the note 220 has been cleaned, the device 1 returns to the charging station 100, 300 as described. The device 1 is parked in the charging station 100, 300 until the device 1 has to clean the note 220 again.

Det kan være fordelaktig at ladestasjonen 100, 300 er innrettet slik at apparatet 1 kan løftes opp av sjøen, slik det er vist i figurene 7, 11 og 12. Dette kan gjøres når apparatet 1 lades, og når apparatet 1 parkeres inntil neste renholdsoperasjon. Dette har den fordel at apparatets 1 overflate får tørke, noe som forhindrer begroing av selve apparatet 1. Huset 390 vil også bidra til at apparatet 1 holdes tørt. It can be advantageous that the charging station 100, 300 is designed so that the device 1 can be lifted out of the sea, as shown in figures 7, 11 and 12. This can be done when the device 1 is being charged, and when the device 1 is parked until the next cleaning operation. This has the advantage that the surface of the device 1 is allowed to dry, which prevents fouling of the device 1 itself. The housing 390 will also help to keep the device 1 dry.

Armen 140 kan også være innrettet til å heve apparatet 1 så høyt at det kommer over et hoppenett 240 og rekkverket 210. Festet 135 kan være innrettet til å være dreibart om en vertikal akse slik at armen 140 kan svinges til å bringe apparatet 1 ut av merden 200 og over flyteringen 230 som omkranser merden 200 på merdens 200 utside. Det har den fordelen at personell kan stå på flyteringen 230 og utføre vedlikehold på apparatet 1, eller ta apparatet 1 ut av ladestasjonen 100 og bringe apparatet 1 til en annen merd. Det kan også være fordelaktig å senke apparatet 1 ned i sjøen ved hjelp av armen 140. The arm 140 can also be arranged to raise the apparatus 1 so high that it comes over a jumping net 240 and the railing 210. The attachment 135 can be arranged to be rotatable about a vertical axis so that the arm 140 can be swung to bring the apparatus 1 out of the cage 200 and above the floating ring 230 which encircles the cage 200 on the outside of the cage 200. It has the advantage that personnel can stand on the floating ring 230 and carry out maintenance on the device 1, or take the device 1 out of the charging station 100 and bring the device 1 to another cage. It can also be advantageous to lower the device 1 into the sea using the arm 140.

Støtten 340 er formet med et bøyd første endeparti 341 som vist i figurene 10 - 12. Ved å dreie støtten 340 i festet 335, vil apparatet 1 føres over rekkverket 210 og posi-sjoneres over flyteringen 230. Apparatet 1 kan enkelt senkes ned på flyteringen 230 ved å mate ut vaieren 377 fra heisespillet 375. The support 340 is shaped with a bent first end part 341 as shown in figures 10 - 12. By turning the support 340 in the attachment 335, the device 1 will be guided over the railing 210 and positioned over the floating ring 230. The device 1 can be easily lowered onto the floating ring 230 by feeding out the wire 377 from the winch 375.

Apparatet 1 er vist med ett midtstilt drivhjul 3 på hver side. Oppfinnelsen er ikke be-grenset til denne utførelsesformen. Det kan være fordelaktig med flere drivhjul på hver side, for eksempel to hjul eller tre hjul (ikke vist). Dette kan være spesielt fordelaktig når nota 220 henger i folder på tvers av apparatets 1 bevegelsesretning. Apparatet 1 kan da i hver ende være i kontakt med nota 220 med børstene 2, 2' mens de midtstilte drivhjulene 3 ikke når ned til nota 220. Dermed vil apparatets 1 framdrift stoppe opp. Dette kan avhjelpes med drivhjul som er posisjonert nærmere sidekantene 713, 733; 714, 734. Apparatet 1 kan også forsynes med beitedrift på hver side. Beitedrift kan være mer skånsom mot nota. Beitedrift kan også være mer hensikts-messig om apparatet 1 skal brukes til å rengjøre harde overflater som for eksempel et skipsskrog. The device 1 is shown with one centrally positioned drive wheel 3 on each side. The invention is not limited to this embodiment. It may be advantageous to have more drive wheels on each side, for example two wheels or three wheels (not shown). This can be particularly advantageous when the note 220 hangs in folds across the direction of movement of the device 1. The apparatus 1 can then at each end be in contact with the notch 220 with the brushes 2, 2', while the centrally positioned drive wheels 3 do not reach down to the notch 220. Thus, the progress of the apparatus 1 will stop. This can be remedied with drive wheels that are positioned closer to the side edges 713, 733; 714, 734. The device 1 can also be supplied with grazing on each side. Grazing can be more gentle on the bill. Grazing may also be more appropriate if the device 1 is to be used to clean hard surfaces such as a ship's hull.

Det bør bemerkes at alle de ovennevnte utførelsesformer illustrerer oppfinnelsen, men begrenser den ikke, og fagpersoner på området vil kunne utforme mange alternative utførelsesformer uten å avvike fra omfanget av de avhengige kravene. I kravene skal referansenumre i parentes ikke sees som begrensende. Bruken av verbet "å omfatte" og dets ulike former, ekskluderer ikke tilstedeværelsen av elementer eller trinn som ikke er nevnt i kravene. De ubestemte artiklene "en", "ei" eller "et" foran et element ekskluderer ikke tilstedeværelsen av flere slike elementer. Det faktum at enkelte trekk er anført i innbyrdes forskjellige avhengige krav, indikerer ikke at en kombinasjon av disse trekk ikke med fordel kan brukes. It should be noted that all of the above embodiments illustrate the invention, but do not limit it, and those skilled in the art will be able to devise many alternative embodiments without departing from the scope of the dependent claims. In the requirements, reference numbers in parentheses should not be seen as limiting. The use of the verb "to comprise" and its various forms does not exclude the presence of elements or steps not mentioned in the claims. The indefinite articles "an", "ei" or "et" before an element do not exclude the presence of several such elements. The fact that certain features are listed in mutually different dependent claims does not indicate that a combination of these features cannot be advantageously used.

Claims

1. Autonomous device (1) for cleaning the surface of a submerged structure (220), where the device (1) comprises a frame (7), and at least: one brush (2, 2'), two electrically driven drive wheels ( 3), one electrically driven propeller (4, 4') and at least one buoyancy body (6; 600), where at least one of the at least two drive wheels (3) is attached to one side of the frame (7) and the other of the at least two drive wheels (3) are attached to the opposite side of the frame (7), and where part of the periphery of the drive wheel (3) protrudes beyond the lower side edge (711, 731) of the frame (7); and where the brush (2, 2') protrudes beyond the lower side edge (711, 731) of the frame (7), characterized in that at least one of the at least one buoyancy body (6) protrudes from one outside of the frame (7), and the device (1) comprises a rechargeable internal energy source (53').

2. Autonomous device (1) according to claim 1, where the buoyancy body (600) in an end part (601) is provided with contact surfaces (630, 630').

3. Autonomous device (1) according to claim 2, where the buoyancy body (600) in the end part (601) is provided with a hook (610) which faces one side (71) of the device (1).

4. Autonomous device (1) according to claim 1, where the brush (2, 2') comprises an electrically powered, rotatable brush.

5. Autonomous device (1) according to claim 1, where the buoyancy body (6) extends along one side (71) of the device (1) on its outside.

6. Autonomous device (1) according to claim 1, where a perforated bottom plate (8) extends between the two opposite sides of the frame (7), so that the surface of the submerged structure (220) is prevented from coming into contact with the least one electrically driven propeller (4, 4').

7. Autonomous device (1) according to claim 1, where the device (1) is designed for cleaning a submerged structure that includes a groove (220) in a breeding cage for fish.

8. Charging station (300) for an autonomous device (1) for cleaning the surface of a submerged structure (220), characterized in that the charging station (300) comprises a winch (375) positioned above a water surface (9), the winch (375) is provided with a wire (377), where the wire (377) is provided with a catch ring (310) at one end, and where the charging station (300) is further provided with contactors (395, 395') to be able to supply the autonomous device (1) with electrical energy when the autonomous device (1) is in the catch ring (310).

9. Charging station (300) for an autonomous device (1) according to claim 8, where the charging station further comprises a scissor mechanism (360) which in its first end part (361) is attached to the winch (375) and in which in its second end part (369) is attached to the catch ring (310).

10. Charging station (300) for an autonomous device (1) according to claim 8, where the contactors (395, 395') are positioned to be able to supply the autonomous device (1) in the capture ring (310) with electrical energy when the capture ring ( 310) is in its upper position.

11. Charging station (300) for an autonomous device (1) according to claim 8, where the plane of the capture ring (310) is perpendicular to the plane of the scissor mechanism (360).

12. Charging station (300) for an autonomous device (1) according to claim 8, where the charging station (300) is provided with a support (340) with a first end part (341) and a second end part (349), and where the support (340) is attached to a cage (200) float ring (230) in the other end part (349).

13. Charging station (300) for an autonomous device (1) according to claim 12, where the support (340) is rotatably attached to the floating ring (230).

14. Charging station (300) for an autonomous device (1) according to claim 8, where the winch (375) is provided with a motor (370) for raising and lowering the catch ring (310) with the wire (377).

15. Charging station (300) for an autonomous device (1) according to claims 8 and 12, where the charging station (300) comprises a housing (390) attached to the first end part (341) of the support (340) and where the housing (390) surrounds the winch (375) and the contactors (395, 395').

16. Method for cleaning the surface of a submerged structure (220), where the method comprises that a device (1) which is designed to be able to clean the surface is passed over the surface, characterized in that the method further comprises providing an autonomous device ( 1) in accordance with requirement 1.

17. Method according to claim 16, where the method further comprises providing a charging station (300) according to claim 8 and charging the device (1) in the charging station (300).

18. Method according to claim 17, where the method further comprises parking the device (1) in the charging station (300).

19. Method according to claim 17, where the method further comprises lowering the device (1) into a water or a sea and raising the device (1) out of the water or the sea by means of a winch (375) and a catch ring (310) ) with which the charging station (300) is provided.