NO20140872A1 - Autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur - Google Patents

Abstract

Autonomt apparat (1) for renhold av overflaten til en dykket struktur (220), hvor apparatet (1) omfatter en ramme (7), og i det minste: en børste (2, 2'), to elektrisk drevne drivhjul (3), en elektrisk drevet propell (4, 4') og minst ett oppdriftslegeme (6), hvor minst det ene av de 5 minst to drivhjul (3) er fastgjort til rammens (7) ene side og det andre av de minst to drivhjul (3) er fastgjort til rammens (7) motstående side, og hvor et parti av drivhjulets (3) periferi rager ut forbi rammens (7) nedre sidekant (711, 731); og hvor børsten (2, 2') rager ut forbi rammens (7) nedre sidekant (711, 731), og hvor minst ett av det minst ene oppdriftslegemet (6) rager ut fra ram 10 mens (7) ene utside, og apparatet (1) omfatter en oppladbar intern energikilde (53'). Oppfinnelsen vedrører også en ladestasjon (300) for det autonome apparatet (1) og en framgangsmåte for renhold av den dykkede strukturen

Description

AUTONOMT APPARAT FOR RENHOLD AV OVERFLATEN TIL EN DYKKET STRUKTUR

Oppfinnelsen vedrører et apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur. Mer spesifikt vedrører oppfinnelsen et autonomt apparat for renhold av den dykkede strukturen. Enda mer spesifikt vedrører oppfinnelsen et autonomt apparat for renhold av en dykket not på en oppdrettsmerd for fisk.

Til oppdrett av fisk kan det anvendes flytende merder. En såkalt åpen merd omfatter blant annet et flytelegeme som omkranser ei not. Nota er lukket i bunnen, og nota danner en innhegning for fisken. Vannet strømmer fritt gjennom nota. Fisken er av-hengig av at vannet inne i nota skiftes ut ved gjennomstrømming for at oksygeninnholdet i vannet skal være tilfredsstillende. Over tid vil nota dekkes av begroing og vanngjennomstrømningen avtar. Oksygeninnholdet inne i merden avtar, noe som er uheldig for fiskens trivsel, helse og vekst.

Det er kjent innen faget å behandle nøter som brukes til oppdrettsmerder, med impregneringsmidler for å forhindre begroing. Slike impregneringsmidler er i sin natur giftige. Kjente impregneringsmidler omfatter kobberholdige impregneringsmidler. Det er også kjent at slike nøter må sendes til egne vaskerier for renhold og reimpregne-ring. Dette er et omfattende arbeid som blant annet omfatter mobilisering av en båt med kran for å kunne løfte nota ut av sjøen og for å kunne sette nota tilbake i sjøen.

Patentskrift US2011/0185519 viser et apparat for renhold av et dykket nett, spesielt et nett i en fiskemerd. Apparatet er betjent fra et overflatefartøy. Apparatet omfatter en rektangulær eller kvadratisk ramme som er innrettet til å skli over nettet, opp-driftslegemer som er plassert innenfor rammen, et framdriftsorgan for å kunne flytte apparatet langs med nettet, en propell for å holde apparatet inntil og i kontakt med nettet, og et renholdsorgan. Renholdsorganet kan omfatte en sugeinnretning som er integrert i rammen, eller en høytrykksspyler. Apparatet kan i tillegg være forsynt med børster. Fremdriftsorganet kan omfatte hydraulisk drevne tannhjul. Propellen kan være hydraulisk dreven. Oppdriftslegemet er innrettet til at apparatet i fullt dykket posisjon har en negativ oppdrift på ca. 10 kg. Patentskrift EP 2251102 viser et annet apparat for renhold av et dykket nett. Apparatet er et hjulgående apparat som fast-holdes fra overflaten. Energi tilføres fra overflaten gjennom en kabel og trykksatt væske tilføres fra overflaten gjennom en slange. Renhold foretas ved høytrykksspyling av nettet.

De kjente apparater har blant annet den ulempe at de må betjenes fra overflaten fra et fartøy. På grunn av arbeidet med å mobilisere fartøy og mannskap, vil ikke renhold utføres før begroingen er blitt så omfattende at vannstrømmen gjennom nota i merden er blitt redusert. Det er derfor behov for et apparat og en framgangsmåte som kan rengjøre nota regelmessig og før begroingen er blitt omfattende.

Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe eller å redusere i det minste én av ulempene ved kjent teknikk, eller i det minste å skaffe til veie et nyttig alternativ til kjent teknikk.

Formålet oppnås ved trekkene som er angitt i nedenstående beskrivelse og i etterføl-gende patentkrav.

Oppfinnelsen er definert av de selvstendige patentkravene. De uselvstendige kravene definerer fordelaktige utførelser av oppfinnelsen.

I et første aspekt vedrører oppfinnelsen et autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor apparatet omfatter en ramme, og i det minste: én børste, to elektrisk drevne drivhjul, én elektrisk drevet propell og minst ett oppdriftslegeme, hvor minst det ene av de minst to drivhjul er fastgjort til rammens ene side og det andre av de minst to drivhjul er fastgjort til rammens motstående side, og hvor et parti av drivhjulets periferi rager ut forbi rammens nedre sidekant; og hvor den minst ene elektrisk drevne børste rager ut forbi rammens nedre sidekant, og hvor minst ett av det minst ene oppdriftslegemet rager ut fra rammens ene utside, og apparatet omfatter en oppladbar intern energikilde.

Apparatet kan være innrettet til ved induksjon å forsynes med elektrisk energi for opplading av den interne energikilden fra en elektrisk krets som omfatter en sekun-dærspole i en transformator og hvor sekundærspolen er huset i oppdriftslegemet.

Med autonomt apparat menes at apparatet er forsynt med en intern energikilde slik at apparatet kan bevege seg uten tilførsel av energi utenfra. Den interne energikilden kan være et batteri, spesielt ett eller flere oppladbare batteri. Videre menes med autonomt apparat at apparatet er forsynt med en intern kontrollenhet som i det minste styrer apparatets bevegelsesretning uten eksterne styringssignaler fra for eksempel en operatør eller en ekstern styringsenhet.

Oppdriftslegemet kan i et endeparti være forsynt med kontaktflater. Oppdriftslegemet kan i endepartiet være forsynt med en hake som vender mot apparatets ene side.

Børsten kan omfatte en elektrisk drevet, roterbar børste.

Oppdriftslegemet kan strekke seg langs apparatets ene side på dennes utside. Oppdriftslegemet kan utgjøre et fangorgan til å fange inn apparatet og som et feste for å heise apparatet opp fra et vann eller en sjø. Oppdriftslegemet kan også utgjøre en føring som leder apparatet inn i en slisse

En perforert bunnplate kan strekke seg mellom rammens to motstående sider, slik at overflaten til den dykkede struktur forhindres fra å komme i kontakt med den minst ene elektrisk drevne propellen. Apparatet kan være innrettet for renhold av en dykket struktur. Den dykkede strukturen kan omfatte ei not i en oppdrettsmerd for fisk. Den dykkede strukturen kan være en hard overflate. Den dykkede strukturen kan være et skipsskrog.

I et andre aspekt vedrører oppfinnelsen en ladestasjon for et autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor ladestasjonen omfatter et heisespill posisjonert over en vannoverflate, heisespillet er forsynt med en vaier, hvor vaieren i sitt ene endeparti er forsynt med en fangring, og hvor ladestasjonen ytterligere er forsynt med kontaktorer for å kunne forsyne det autonome apparatet med elektrisk energi når det autonome apparatet befinner seg i fangringen.

Ladestasjonen kan ytterligere omfatte en saksemekanisme som i sitt første endeparti er fastgjort ved heisespillet og i som i sitt andre endeparti er fastgjort til fangringen. Kontaktorene kan være posisjonert til å kunne forsyne det autonome apparatet i fangringen med elektrisk energi når fangringen er i sin øvre posisjon.

Fangringens plan kan være perpendikulært på saksemekanismens plan.

Ladestasjonen kan være forsynt med en støtte med et første endeparti og et andre endeparti, og hvor støtten kan være fastgjort til en merds flytering i det andre endepartiet. Støtten kan være dreibart fastgjort til flyteringen.

Heisespillet kan være forsynt med en motor for heving og senking av fangringen med hjelp av vaieren. Ladestasjonen kan omfatte et hus som er fastgjort til støttens første endeparti og hvor huset kan omgi heisespillet og kontaktorene.

I et tredje aspekt vedrører oppfinnelsen en framgangsmåte for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor framgangsmåten omfatter at et apparat innrettet til å kunne rengjøre overflaten, føres over overflaten, og hvor framgangsmåten ytterligere omfatter å tilveiebringe et autonomt apparat som beskrevet i det foregående. Framgangsmåten kan ytterligere omfatte å tilveiebringe en ladestasjon som beskrevet i det foregående og lade opp apparatet i ladestasjonen. Framgangsmåten kan ytterligere omfatte å parkere apparatet i ladestasjonen. Framgangsmåten kan ytterligere omfatte å senke apparatet ned i ett vann eller en sjø og heve apparatet opp av vannet eller sjøen ved hjelp av et heisespill som ladestasjonen er forsynt med.

Med renhold av en not menes at deler av begroing på nota fjernes. Det kan fortsatt sitte igjen rester av begroingen etter at renhold er utført. Ett av formålene med oppfinnelsen er at nota holdes tilfredsstillende rein slik at vanngjennomstrømmingen i merden ikke blir redusert på grunn av begroing. Rester av begroing vil ikke hindre slik vanngjennomstrømming.

Det er også et formål med oppfinnelsen at nota kan rengjøres så ofte at det ikke dan-nes et vesentlig lag med begroing. Oppfinnelsen kan benyttes i en merd helt fra nota dykkes i sjøen. Ved regelmessig behandling og med kortere tidsintervall enn med kjent teknikk, holdes begroingen nede og det kreves ikke spesielt tungt utstyr eller stor kraft for å fjerne det vesentlige av begroingen som har dannet seg siden forrige renhold. Dette har den fordel at det ikke er nødvendig å behandle nota med impregneringsmidler for å forhindre begroing.

Det beskrives også en alternativ ladestasjon for et autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur, hvor den alternative ladestasjonen kan omfatte ei langstrakt renne med et første endeparti og et andre endeparti, hvor det første endepartiet tildanner et innløpsparti; hvor ladestasjonen kan være forsynt med en elektrisk krets mellom det første endepartiet og det andre endepartiet og hvor den elektriske kretsen kan være innrettet til å overføre elektrisk energi til det autonome apparatet; renna kan være forsynt med en, i en bruksstilling, nedover vendende spalte i rennas lengderetning fra innløpspartiet og til det andre endepartiet; og ladestasjonen kan være forsynt med en festeanordning innrettet til å kunne posisjonere og orientere den langstrakte renna i det vesentlige i en vannoverflate.

Den elektriske kretsen kan omfatte en andre spole i en transformator og være innrettet til ved induksjon å kunne overføre elektrisk energi til en første spole i det autonome apparatet.

Innløpspartiet kan være traktformet. Renna kan være forsynt med et oppdriftsmiddel.

Festeanordningen kan omfatte en arm som i sitt ene endeparti er fastgjort til renna og som i sitt motstående endeparti er forsynt med et feste for fastgjøring av ladestasjonen til en merd. Festet kan være innrettet for fastgjøring til en merds rekkverk. Armen kan være dreibart fastgjort til renna og dreibart fastgjort til festet. Armen kan være forsynt med en aktuator for heving og senking av armen. Armen kan omfatte to stag som sammen med festet og en oppad ragende brakett ved rennas andre endeparti tildanner et parallellogram.

I det etterfølgende beskrives eksempler på foretrukne utførelsesformer som er an-skueliggjort på medfølgende tegninger, hvor: Fig. 1 viser et perspektivriss av apparatet i henhold til oppfinnelsen; Fig. 2 viser i en annen målestokk et bunnriss av apparatet; Fig. 3 viser i samme målestokk som figur 2 et toppriss av apparatet; Fig. 4 viser i samme målestokk som figur 2 et toppriss av apparatet hvor en topp-plate er fjernet; Fig. 5 viser i samme målestokk som figur 2 et sideriss av apparatet sett fra apparatets i bruksstilling toppside; Fig. 6 viser i samme målestokk som figur 2 et sideriss av apparatet hvor en sideplate er tatt vekk; Fig. 7 viser i en annen målestokk en ladestasjon i en første utførelsesform for lading av apparatet, hvor ladestasjonen er i en første, hevet posisjon; Fig. 8 viser det samme som figur 7, hvor ladestasjonen er i en andre, senket posisjon; Fig. 9 viser i en annen målestokk et sideriss av en ladestasjon i en andre utfø-relsesform for ladning og oppbevaring av apparatet, hvor ladestasjonen har fanget apparatet i en vannoverflate; Fig. 10 viser et perspektivriss av det samme som figur 9 og hvor ladestasjonens hus er gjennomskåret; Fig. 11 viser det samme som figur 10 hvor apparatet er hevet opp mot ladestasjonens hus og hvor huset er vist helt; Fig. 12 viser det samme som figur 10 hvor apparatet er hevet helt opp til ladestasjonens hus; og Fig. 13 viser i en større målestokk og skjematisk detaljer ved ladestasjonens sammenkobling med apparatet og energioverføring fra ladestasjonen og til apparatet når apparatet er i en posisjon som vist i figur 12.

I figurene viser henvisningstallet 1 til et apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur. Apparatet 1 omfatter i det minste én børste 2, i det minste to drivhjul 3, i det minste én propell 4, i det minste ett batterihus 5 og i det minste ett oppdriftslegeme 6. Apparatet 1 omfatter også en ramme 7.

Apparatet 1 er ytterligere forsynt med en vanngjennomstrømbar bunnplate 8. Apparatet 1 kan ytterligere være forsynt med en valgfri topp-plate 89, som vist i figur 3. Topp-platen 89 er vist som en perforert topp-plate 89 for at den skal være vanngjen-nomstrømbar. I en alternativ utførelsesform kan topp-platen 89 være tett slik at en vannstrøm som tildannes av den minst ene propellen 4 ledes ut til apparatets 1 sider.

Rammen 7 omfatter en første sideplate 71 og en andre sideplate 73. Sideplaten 71 danner en første sidekant 711, en andre sidekant 712, en tredje sidekant 713 og en fjerde sidekant 714. Tilsvarende tildanner den andre sideplaten 73 en første sidekant

731, en andre sidekant 732, en tredje sidekant 733 og en fjerde sidekant 734. Mellom den første sideplaten 71 og den andre sideplaten 73 strekker det seg to rammestag 75 og 77. Batterihuset 5 kan utgjøre et parti av rammestaget 75, 77. Rammestaget 75 er fastgjort til sideplatene 71, 73 i et parti ved henholdsvis sidekantene 712, 713, og 732, 733. Rammestaget 77 er fastgjort til sideplatene 71, 73 i et parti ved henholdsvis sidekantene 712, 714, og 732, 734.

Børsten 2 strekker seg mellom den første sideplaten 71 og den andre sideplaten 73. I figurene er det vist to børster 2, 2'. Børsten 2 er løsgjørbart fastgjort til sideplatene 71 og 73 med to klips 21 i et parti ved henholdsvis sidekantene 711, 714 og 731, 734. Børsten 2' er løsgjørbart fastgjort til sideplatene 71 og 73 med to klips 21' i et parti ved henholdsvis sidekantene 711, 713 og 731, 733. Børstens 2 periferi rager ut forbi sidekanten 711, 731 som vist i figurene 1 og 5. Børstene 2, 2' er vist som sylinder-formede børster 2, 2' innrettet til å kunne rotere, se også seinere i beskrivelsen. I en alternativ utførelsesform er børstene 2, 2' faste børster 2, 2' som slepes over overflaten til den dykkede strukturen.

Drivhjulene 3 rager ut fra sideplatene 71, 73. Drivhjulets 3 senter er nærmere sidekantene 711, 731 enn de motstående sidekantene 712, 732. Drivhjulets 3 periferi rager ut forbi sidekanten 711, 731, slik det tydeligst er vist i figur 5.

Den minst ene propellen 4, 4' er posisjonert inne i rammen 7 slik at propellens 4, 4' rotasjonsakse er perpendikulær på et plan definert av sidekantene 712, 732. Ved drift vil propellen 4, 4' skyve vann gjennom rammen 7 i en retning fra sidekantene 711, 731 og mot sidekantene 712, 732. Når apparatet 1 er forsynt med to propeller 4, 4' er det fordelaktig at propellene 4, 4' er innrettet til å være kontraroterende.

Oppdriftslegemet 6 er fastgjort til sideplatens 71 utside med festebraketter 61, 61'. Oppdriftslegemet 6 strekker seg på utsiden av sideplaten 71 fra sidekanten 713 og til sidekanten 714. Oppdriftslegemet 6 kan fordelaktig rage forbi sidekantene 713, 714 som vist i figurene 2-4. Oppdriftslegemet 6 huser i én utførelsesform en sekundærs-pole 51 som er elektrisk forbundet med en intern energikilde 53' slik som ett eller flere oppladbare batterier 53 i batterihusene 5.

Bunnplaten 8 strekker seg mellom sidekantene 711, 731 og mellom børstene 2, 2'. Topp-platen 89 strekker seg mellom sidekantene 712, 732.

Propellene 4, 4' drives av en elektrisk motor henholdsvis 41, 41' som vist på figur 4. Hvert av hjulene 3 drives av hver sin elektriske motor 31 via en tannhjulsutveksling 33. Motoren 31 driver også børstene 2, 2' via en tannhjulsutveksling 35, 35'. Hver av børstene 2, 2' er todelt, slik at hver av motorene 31 kan drive sitt respektive drivhjul 3 og børste 2, 2' med ulik fart. Tannhjulsutvekslingen 35, 35' kan være innrettet til at børsten 2 og børsten 2' roterer i samme retning. I en alternativ utførelsesform kan tannhjulsutvekslingen 35, 35' være innrettet til at børsten 2 og børsten 2' er kontraroterende. Tannhjulsutvekslingen 35, 35' kan være innrettet til at børsten 2 og børsten 2' roterer i samme retning som hjulene 3, eller at de roterer i motsatt retning av hjulene 3. I en ytterligere alternativ utforming kan børsten 2, 2' være en fast børste.

Apparatet 1 kan få tilført elektrisk energi fra en ladestasjon 100, 300 for å lade de oppladbare batteriene 53.

Ladestasjonen 100 omfatter ei langstrakt renne 110 som vist i figurene 7 og 8. Renna 110 har et første endeparti 111 og et andre endeparti 119. Det første endepartiet 111 utgjør et innløpsparti 112. Innløpspartiet 112 ertildannet med en traktform. Mellom det første endepartiet 111 og det andre endepartiet 119 er ladestasjonen 100 forsynt med en elektrisk krets som omfatter en primærspole 151 i en transformator. Primærspolen 151 kan ved induksjon overføre elektrisk energi til apparatets 1 sekun- dærspole 51 posisjonert i oppdriftslegemet 6. Renna 110 er forsynt med en i bruksstilling nedover vendende spalte 113 i rennas 110 lengderetning. Spalten 113 strekker seg fra innløpspartiet 112 og til det andre endepartiet 119.

I en alternativ utførelsesform kan apparatet 1 lades opp ved å tilføre elektrisk energi gjennom en mekanisk kontakt som vist i figur 12 og som er beskrevet i det følgende.

Ladestasjonen 100 er vist forsynt med et oppdriftsmiddel 120 ved rennas 110 andre endeparti 119. Oppdriftsmidlet 120 kan i en alternativ utforming være posisjonert på et annet sted på renna 110, for eksempel i et parti mellom innløpspartiet 112 og det andre endepartiet 119. Ladestasjonen 100 kan i en alternativ utførelsesform være forsynt med flere oppdriftsmidler 120.

Ladestasjonen 100 er forsynt med en festeanordning 130. Festeanordningen 130 er innrettet til å kunne posisjonere og orientere den langstrakte renna 110 i en vannoverflate 9. Festeanordningen 130 omfatter en arm 140 som i sitt første endeparti 141 er fastgjort til rennas 110 andre endeparti 119. Amen 140 er i sitt andre endeparti 149 forsynt med et feste 135 for fastgjøring av ladestasjonen 100 til en merd 200. Festet 135 er innrettet for å kunne fastgjøres til en merds 200 rekkverk 210 som vist i figurene 7 og 8.

Armen 140 er dreibart fastgjort til rennas 110 andre endeparti 119 og dreibart fastgjort til festet 135. Armen 140 er forsynt med en aktuator 143 for å kunne heve og senke armen 140. Armen 140 er vist med to stag 145, 147 som sammen med festet 135 og en oppad ragende brakett 148 ved rennas 110 andre endeparti 119, tildanner et parallellogram.

Armen 140 kan ha andre utforminger enn den viste utformingen av armen 140 for å kunne heve og senke en ladestasjon 100. Nødvendige kabler for tilførsel av elektrisk energi til ladestasjonen 100 er ikke vist da det er fagmessig å forsyne ladestasjonen 100 med slike. En styringsenhet for ladestasjonen 100 er heller ikke vist.

Ladestasjonen 300 omfatter en støtte 340 som i sitt første endeparti 341 er fastgjort til et hus 390. Støtten 340 er i sitt andre endeparti 349 fastgjort til en flytering 230 med et feste 335, se figurene 10-12.

Ladestasjonen 300 omfatter en elektrisk motor 370 som er innrettet til å drive et heisespill 375 inne i huset 390. En vaier 377 strekker seg fra heisespillet 375 og til fangringen 310, se figur 10.

Ladestasjonen 300 omfatter en saksemekanisme 360 som i sitt første endeparti 361 er fastgjort i husets 390 innside ved heisespillet 375. Saksemekanismen 360 er i sitt andre endeparti 369 fastgjort til en fangring 310. Fangringens 310 plan står i det vesentlige perpendikulært på saksemekanismens 360 plan som vist i figurene 9 og 10.

Ladestasjonen 300 kan videre være forsynt med en sensor (ikke vist) i huset 390 som registrerer om saksemekanismen 360 utsettes for en kraft rettet i saksemekanismens 360 plan og rettet vinkelrett på saksemekanismens 360 lengderetning, når saksemekanismen 360 er i sin utstrekte posisjon som vist i figur 9. Huset 390 kan være forsynt med én eller flere føringer (ikke vist) for saksemekanismen 360 og for fangringen 310.

Apparatet 1 kan i én utførelsesform være forsynt med et oppdriftslegeme 600. Oppdriftslegemet 600 tilsvarer oppdriftslegemet 6, og identiske trekk og funksjoner gjentas ikke. Samme henvisningstall betegner samme trekk. Oppdriftslegemet 600 er i sitt ene endeparti 601 forsynt med en hake 610 vendt mot den første sideplaten 71, slik at haken 610 danner en fanglomme 620 mellom haken 610 og festebraketten 61. Fanglommen 620 har en bredde som er større enn fangringens 310 diameter som vist i figur 13. Oppdriftslegemet 600 kan i sitt ene endeparti 610 være forsynt med en sensor (ikke vist) som er innrettet til å kunne registrere om fangringen 310 er posisjonert i fanglommen 620.

Oppdriftslegemet 600 er videre i sitt endeparti 601 forsynt med utvendige kontaktflater 630, 630' med en mellomliggende isolator 631. Kontaktflatene 630, 630' kan stå i elektrisk kontakt med apparatets 1 oppladbare batteri 53. Ladestasjonen 300 er innvendig i huset 390 forsynt med fjærende kontaktorer 395, 395', se figur 13, som kommer i kontakt med kontaktflatene 630, 630' når apparatet 1 heises opp til og delvis inn i huset 390 ved hjelp av heisespillet 375, vaieren 377 og fangringen 310 som vist i figur 12. Fangringen 310 er da i sin øvre posisjon.

Det autonome apparatet 1 er forsynt med en elektronisk, programmerbar styringsmodul (ikke vist). Styringsmodulen er forsynt med ulike sensorer som for eksempel akselerometer, GPS, dybdemåler og gyroskop, noe som muliggjør at apparatet 1 kan registrere hvor det er posisjonert inne i en merd 200, i hvilken retning det beveger seg, om det støter på en hindring og så videre. Ladestatus til batteriet 53 registreres også. Det er fagmessig hvordan en slik styringsmodul skal bygges for at apparatet 1 skal kunne være autonomt. Styringsmodulen kan også samvirke med ladestasjonens 100 styringsenhet slik at for eksempel heving og senking av armen 140 styres fra apparatet 1.

Apparatet 1 programmeres til på bestemte tider å bevege seg over ei not 220 i en merd 200 i et mønster som dekker hele eller deler av notas 220 innvendige overflate. Et slikt mønster kan omfatte at apparatet 1 ved hjelp av drivhjulene 3 beveger seg i det vesentlige horisontalt og medurs langs med notas 220 innvendige, dykkede overflate. Propellen 4, 4' holder apparatet 1 i kontakt med nota 220 som følge av den vannstrømmen som opprettes. Børsten 2, 2' kan aktivt bearbeide notmaskene 222 og løsne og fjerne begroing fra nota 220. Propellen 4, 4' danner en vannstrøm som går fra notas 220 utvendige side, gjennom notmasker 222, gjennom apparatets 1 bunnplate 8, gjennom apparatet 1 og ut gjennom apparatets 1 topp-plate 89. Vannstrøm-men vil bringe begroing på notas 220 utvendige side til helt eller delvis å rage inn i merden 200. Med det vil børsten 2, 2' helt eller delvis også fjerne begroing på notas 220 utvendige side selv om børsten 2, 2' bearbeider notmaskene 222 fra notas 220 innvendige side. Bunnplaten 8 forhindrer at notmaskene 222 kommer i kontakt med propellen 4, 4'. Derved forhindres at apparatet 1 river hull i nota 220. Børsten 2, 2' kan i en alternativ utførelsesform slepes over notas 220 innvendige side.

Når apparatet 1 har fullført en hel omkrets på nota 220, beveger apparatet 1 seg noe dypere nedover på nota 220 ved at drivhjulene 3 roterer med ulik hastighet. Deretter gjenopptar apparatet 1 sin i det vesentlige horisontale bevegelsesretning og fullfører nok en hel omkrets innvendig på nota 220. Dette gjentas til notas 220 hele, dykkede overflate har blitt bearbeidet av børsten 2, 2'.

Apparatets 1 batterikapasitet kan være for liten til at apparatet 1 kan rengjøre nota 220 på én ladning. Når apparatets 1 styreenhet registrerer at batteriet 53 bør lades, registreres apparatets 1 posisjon i nota 220, det vil si dybde og horisontal avstand i forhold til ladestasjonen 100. Apparatet 1 beveger seg på skrå oppover nota 220 inntil oppdriftslegemet 6 når vannoverflaten 9. Deretter beveger apparatet 1 seg i ønsket retning i overflaten 9 inntil apparatet 1 når fram til ladestasjonen 100 slik det er vist i figur 7 eller ladestasjonen 300 slik det er vist i figurene 9 og 10.

Det oppragende oppdriftslegemet 6 ledes inn i ladestasjonens 100 renne 110 av det traktformede innløpspartiet 112. Apparatet 1 stopper ved rennas 110 andre endeparti 119. Apparatet 1 kan registrere sin posisjon ved endepartiet 119 ved at primærspolen 151 i ladestasjonen 100 kommer nær sekundærspolen 51 i apparatet 1. Oppdriftslegemet 6 er inne i renna 110 og feste b rakette ne 61, 61' rager ut gjennom rennas 110 nedovervendende spalte 113. Apparatet 1 rager med det ut av og nedover fra renna 110. Når apparatet 1 er posisjonert i renna 110 og har stoppet mot endepartiet 119, er sekundærspolen 51 i oppdriftslegemet 6 og primærspolen 151 i ladestasjonen 100 posisjonert slik forhold til hverandre at batteriet 53 kan lades ved induktiv overføring av elektrisk energi fra ladestasjonen 100. Under overføring av elektrisk energi vil apparatet 1 holdes på plass i renna 110 ved de elektromagnetiske krefter som oppstår mellom primærspolen 151 og sekundærspolen 51. Når batteriet 53 er ladet, kan apparatet 1 returnere til posisjonen hvor renholdsoperasjonen ble avbrutt og fortsette til nota 220 er rengjort. Det kan være nødvendig med flere oppladninger som beskrevet, før hele nota 220 er rengjort.

Apparatet 1 med det oppragende oppdriftslegemet 600 fanges opp av fangringen 310 som vist i figurene 9 og 10. Fangringens 310 åpning er perpendikulær på flyteringen 230 og flaten som er tildannet av saksemekanismens 360 ledd, og fangringen 310 er delvis dykket under vannoverflaten 9. Fangringen 310 holdes i sideveis posisjon av saksemekanismen 360. Vaieren 377 holder både fangringen 310 og saksemekanismen 360 i vertikal posisjon. Når apparatet 1 beveger seg mot fangringen 310, vil saksemekanismen 360 føres langs med flyteringen 230. Denne bevegelsen i saksemekanismen 360 registreres av en sensor i huset 390. Sensoren sender via en styreenhet et signal til motoren 370 som starter heisespillet 375. Heisespillet 375 løfter opp fangringen 310 ved hjelp av vaieren 377. Apparatet 1 henger i fangringen 310 etter haken 610 på oppdriftslegemet 600. En sensor i oppdriftslegemet 600 registrerer at fangringen 310 er posisjonert i fanglommen 620. Sensoren sender er signal til apparatets 1 styreenhet om at apparatet 1 klart for å heises opp av vannet og styreenheten stopper motorene 31, 41, 41' som driver hjulene 3 og propellene 4, 4'.

Apparatet 1 heises opp til husets 390 underside og slik at i det minste endepartiet 601 av oppdriftslegemet 600 ledes inn i huset 390 som vist i figur 12. Endepartiet 601 ledes på for så vidt kjent måte inn i huset 390 slik at kontaktorer 395, 395' i huset 390 kommer i kontakt med hver sin kontaktflate 630, 630'. Elektrisk energi kan deretter overføres fra ladestasjonen 300 og til apparatets 1 oppladbare batteri 53. Apparatets 1 styreenhet er innrettet til å kommunisere med ladestasjonens 300 styreenhet. Når batteriet 53 er tilstrekkelig ladet, kan apparatet 1 kommunisere med ladestasjonen 300 slik at apparatet 1 senkes ned i sjøen med vaieren 377 og fangringen 310. Vaieren 377 mates ut så mye at fangringen 310 kommer ut av fanglommen 320 når apparatet 1 har startet propellene 4, 4' og flyter i sjøen. Sensoren i oppdriftslegemet 600 registrerer at fangringen 310 er ute av fanglommen 320 og apparatets 1 styreenhet starter drivhjulene 3 slik at apparatet 1 beveger seg vekk fra fangringen 310.

Innvendig i nota 220 kan det være hengt opp én eller flere gjenstander som utgjør én eller flere hindringer 250 langs med notas 220 vegg. Apparatet 1 vil registrere at det støter bort i en slik hindring 250. I et første eksempel vil apparatet 1 ved et slikt sammenstøt stoppe, for deretter å bevege seg i motsatt retning på notas vegg 220 inntil apparatet 1 igjen støter mot hindringen 250 fra motsatt side. Ved det andre sammenstøtet, snur apparatet 1 igjen og søker samtidig noe ned på notveggen 220. Dermed vil hele notveggen 220 rengjøres. I et andre eksempel vil apparatet 1 ved et sammenstøt med en hindring 250, returnere en avstand tilbake på notveggen 220 samtidig som apparatet 1 søker lenger ned på nota 220, og gjenopptar deretter sin opprinnelige og i det vesentlige horisontale bevegelsesretning. Hvis det fortsatt blir et sammenstøt med gjenstanden 250, gjentas handlingene inntil apparatet 1 har passert under gjenstanden 250. Deretter søker apparatet 1 opp til den høyden på nota 220 det hadde før sammenstøtet med gjenstanden 250, og fortsetter sin i det vesentlige horisontale bevegelsesretning.

Oppdriftslegemet 6 er slik dimensjonert at apparatet 1 har en svak negativ oppdrift. Oppdriftslegemet 6 vil orientere apparatet 1 slik at oppdriftslegemet 6 er øverst når apparatet 1 er i sin bruksstilling. Drivhjulene 3 har, grunnet vannstrømmen som settes opp av propellen 4, 4', kontakt med nota 220 og vil sammen med oppdriftslegemet 6 holde apparatet 1 i ønsket høyde på nota 220. Drivhjulene 3 kan også ha ulik rota-sjonshastighet, noe som vil lede apparatet 1 oppover eller nedover nota 220.

Når nota 220 er rengjort, vender apparatet 1 tilbake til ladestasjonen 100, 300 som beskrevet. Apparatet 1 parkeres i ladestasjonen 100, 300 inntil apparatet 1 på ny skal rengjøre nota 220.

Det kan være fordelaktig at ladestasjonen 100, 300 er innrettet slik at apparatet 1 kan løftes opp av sjøen, slik det er vist i figurene 7, 11 og 12. Dette kan gjøres når apparatet 1 lades, og når apparatet 1 parkeres inntil neste renholdsoperasjon. Dette har den fordel at apparatets 1 overflate får tørke, noe som forhindrer begroing av selve apparatet 1. Huset 390 vil også bidra til at apparatet 1 holdes tørt.

Armen 140 kan også være innrettet til å heve apparatet 1 så høyt at det kommer over et hoppenett 240 og rekkverket 210. Festet 135 kan være innrettet til å være dreibart om en vertikal akse slik at armen 140 kan svinges til å bringe apparatet 1 ut av merden 200 og over flyteringen 230 som omkranser merden 200 på merdens 200 utside. Det har den fordelen at personell kan stå på flyteringen 230 og utføre vedlikehold på apparatet 1, eller ta apparatet 1 ut av ladestasjonen 100 og bringe apparatet 1 til en annen merd. Det kan også være fordelaktig å senke apparatet 1 ned i sjøen ved hjelp av armen 140.

Støtten 340 er formet med et bøyd første endeparti 341 som vist i figurene 10 - 12. Ved å dreie støtten 340 i festet 335, vil apparatet 1 føres over rekkverket 210 og posi-sjoneres over flyteringen 230. Apparatet 1 kan enkelt senkes ned på flyteringen 230 ved å mate ut vaieren 377 fra heisespillet 375.

Apparatet 1 er vist med ett midtstilt drivhjul 3 på hver side. Oppfinnelsen er ikke be-grenset til denne utførelsesformen. Det kan være fordelaktig med flere drivhjul på hver side, for eksempel to hjul eller tre hjul (ikke vist). Dette kan være spesielt fordelaktig når nota 220 henger i folder på tvers av apparatets 1 bevegelsesretning. Apparatet 1 kan da i hver ende være i kontakt med nota 220 med børstene 2, 2' mens de midtstilte drivhjulene 3 ikke når ned til nota 220. Dermed vil apparatets 1 framdrift stoppe opp. Dette kan avhjelpes med drivhjul som er posisjonert nærmere sidekantene 713, 733; 714, 734. Apparatet 1 kan også forsynes med beitedrift på hver side. Beitedrift kan være mer skånsom mot nota. Beitedrift kan også være mer hensikts-messig om apparatet 1 skal brukes til å rengjøre harde overflater som for eksempel et skipsskrog.

Det bør bemerkes at alle de ovennevnte utførelsesformer illustrerer oppfinnelsen, men begrenser den ikke, og fagpersoner på området vil kunne utforme mange alternative utførelsesformer uten å avvike fra omfanget av de avhengige kravene. I kravene skal referansenumre i parentes ikke sees som begrensende. Bruken av verbet "å omfatte" og dets ulike former, ekskluderer ikke tilstedeværelsen av elementer eller trinn som ikke er nevnt i kravene. De ubestemte artiklene "en", "ei" eller "et" foran et element ekskluderer ikke tilstedeværelsen av flere slike elementer. Det faktum at enkelte trekk er anført i innbyrdes forskjellige avhengige krav, indikerer ikke at en kombinasjon av disse trekk ikke med fordel kan brukes.

Claims (19)

1. Autonomt apparat (1) for renhold av overflaten til en dykket struktur (220), hvor apparatet (1) omfatter en ramme (7), og i det minste: én børste (2, 2'), to elektrisk drevne drivhjul (3), én elektrisk drevet propell (4, 4') og minst ett oppdriftslegeme (6; 600), hvor minst det ene av de minst to drivhjul (3) er fastgjort til rammens (7) ene side og det andre av de minst to drivhjul (3) er fastgjort til rammens (7) motstående side, og hvor et parti av drivhjulets (3) periferi rager ut forbi rammens (7) nedre sidekant (711, 731); og hvor børs-ten (2, 2') rager ut forbi rammens (7) nedre sidekant (711, 731),karakterisert vedat minst ett av det minst ene oppdriftslegemet (6) rager ut fra rammens (7) ene utside, og apparatet (1) omfatter en oppladbar intern energikilde (53').

2. Autonomt apparat (1) i henhold til krav 1, hvor oppdriftslegemet (600) i et endeparti (601) er forsynt med kontaktflater (630, 630').

3. Autonomt apparat (1) i henhold til krav 2, hvor oppdriftslegemet (600) i endepartiet (601) er forsynt med en hake (610) som vender mot apparatets (1) ene side (71).

4. Autonomt apparat (1) i henhold til krav 1, hvor børsten (2, 2') omfatter en elektrisk drevet, roterbar børste.

5. Autonomt apparat (1) i henhold til krav 1, hvor oppdriftslegemet (6) strekker seg langs apparatets (1) ene side (71) på dennes utside.

6. Autonomt apparat (1) i henhold til krav 1, hvor en perforert bunnplate (8) strekker seg mellom rammens (7) to motstående sider, slik at overflaten til den dykkede struktur (220) forhindres fra å komme i kontakt med den minst ene elektrisk drevne propellen (4, 4').

7. Autonomt apparat (1) i henhold til krav 1, hvor apparatet (1) er innrettet for renhold av en dykket struktur som omfatter ei not (220) i en oppdrettsmerd for fisk.

8. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) for renhold av overflaten til en dykket struktur (220),karakterisert vedat ladestasjonen (300) omfatter et heisespill (375) posisjonert over en vannoverflate (9), heisespillet (375) er forsynt med en vaier (377), hvor vaieren (377) i sitt ene endeparti er forsynt med en fangring (310), og hvor ladestasjonen (300) ytterligere er forsynt med kontaktorer (395, 395') for å kunne forsyne det autonome apparatet (1) med elektrisk energi når det autonome apparatet (1) befinner seg i fangringen (310).

9. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) i henhold til krav 8, hvor ladestasjonen ytterligere omfatter en saksemekanisme (360) som i sitt første endeparti (361) er fastgjort ved heisespillet (375) og i som i sitt andre endeparti (369) er fastgjort til fangringen (310).

10. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) i henhold til krav 8, hvor kontaktorene (395, 395') er posisjonert til å kunne forsyne det autonome apparatet (1) i fangringen (310) med elektrisk energi når fangringen (310) er i sin øvre posisjon.

11. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) i henhold til krav 8, hvor fangringens (310) plan er perpendikulært på saksemekanismens (360) plan.

12. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) i henhold til krav 8, hvor ladestasjonen (300) er forsynt med en støtte (340) med et første endeparti (341) og et andre endeparti (349), og hvor støtten (340) er fastgjort til en merds (200) flytering (230) i det andre endepartiet (349).

13. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) i henhold til krav 12, hvor støtten (340) er dreibart fastgjort til flyteringen (230).

14. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) i henhold til krav 8, hvor heisespillet (375) er forsynt med en motor (370) for heving og senking av fangringen (310) med vaieren (377).

15. Ladestasjon (300) for et autonomt apparat (1) i henhold til krav 8 og 12, hvor ladestasjonen (300) omfatter et hus (390) fastgjort til støttens (340) første endeparti (341) og hvor huset (390) omgir heisespillet (375) og kontaktorene (395, 395').

16. Framgangsmåte for renhold av overflaten til en dykket struktur (220), hvor framgangsmåten omfatter at et apparat (1) som er innrettet til å kunne ren-gjøre overflaten, føres over overflaten,karakterisert vedat framgangsmåten ytterligere omfatter å tilveiebringe et autonomt apparat (1) i henhold til krav 1.

17. Framgangsmåte i henhold til krav 16, hvor framgangsmåten ytterligere omfatter å tilveiebringe en ladestasjon (300) i henhold til krav 8 og lade opp apparatet (1) i ladestasjonen (300).

18. Framgangsmåte i henhold til krav 17, hvor framgangsmåten ytterligere omfatter å parkere apparatet (1) i ladestasjonen (300).

19. Framgangsmåte i henhold til krav 17, hvor framgangsmåten ytterligere omfatter å senke apparatet (1) ned i et vann eller en sjø og heve apparatet (1) opp av vannet eller sjøen ved hjelp av et heisespill (375) og en fangring (310) som ladestasjonen (300) er forsynt med.