KR20190045029A - Apparatus for collecting, lifting, and storing jellyfish - Google Patents

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KR20190045029A KR1020170152090A KR20170152090A KR20190045029A KR 20190045029 A KR20190045029 A KR 20190045029A KR 1020170152090 A KR1020170152090 A KR 1020170152090A KR 20170152090 A KR20170152090 A KR 20170152090A KR 20190045029 A KR20190045029 A KR 20190045029A
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Abstract

The present invention relates to a jellyfish collecting, lifting, and storing apparatus for storing jellyfish in water without crushing in a network. Using power of a ship or an unmanned waterborne robot, a jellyfish storage unit comprising an inlet frame and a body frame is descended below the sea surface to guide and collect the jellyfish. By lifting and storing the collected jellyfish above the sea surface, the jellyfish can be efficiently collected. The second pollution caused by jellyfish can be minimized by not destroying the jellyfish in the water.

Description

해파리 수거, 인양 및 저장 장치{APPARATUS FOR COLLECTING, LIFTING, AND STORING JELLYFISH}{APPARATUS FOR COLLECTING, LIFTING, AND STORING JELLYFISH}

본 발명은 해파리 수거, 인양 및 저장 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수중의 해파리를 분쇄하지 않고 그물망 안에 저장하는 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a jellyfish collection, lifting and storage apparatus, and more particularly, to an apparatus for storing jellyfish in water without being crushed.

근래에 환경오염이 원인이 되어 원양에서 서식하는 해파리가 근해로 접근함에 따라 주변 인근의 어획량이 갈수록 줄어들고, 그물을 이용하여 조업을 하는 경우 그물에는 대다수의 해파리가 걸려 올라오는 문제로 인하여 어민들은 해파리를 제거하기 위한 별도의 노동력을 투입하고 있으며, 때에 따라서는 그물이 파손되는 등 해파리에 의한 피해가 극심하게 나타나고 있다.Recently, due to environmental pollution, as the jellyfish inhabiting in the ocean approaches the water, the catches of the surrounding area are gradually reduced, and when the fishing is performed using the net, the majority of the jellyfish are caught in the net, , And in some cases, damage to the net, such as jellyfish, has been extreme.

해파리를 제거하기 위하여 깔때기 모양의 그물을 설치하여 입구를 넓게 하고, 해파리가 자연스럽게 그물 속으로 들어갈 수 있도록 하여 해파리를 제거하기 위한 노력을 시도하고 있으나, 최근에는 해파리의 양이 크게 급증한 관계로 그물이 찢어져 파손되어 활용되기는 어려운 실정이다. 또한, 그물 속에 해파리가 포획되었다고 하더라도 그물의 크기가 수십, 수백 미터에 이르는 대형이므로 그물 안에 갇혀 있는 해파리를 제거하기 위해서는 많은 노동력과 비용이 소요되어 어민들에게는 큰 부담이 되고, 그물을 설치하는 것은 어업에 방해요소로 작용하는 것뿐만 아니라 그 비용 또한 천문학적인 금액을 요구하므로 실효성이 없다.In order to remove the jellyfish, a funnel-shaped net is installed to enlarge the entrance and to try to remove the jellyfish by allowing the jellyfish to naturally enter into the net. However, since the amount of jellyfish has greatly increased recently, It is torn, damaged and difficult to be utilized. In addition, even if jellyfish are caught in the net, since the size of the net is tens or hundreds of meters in size, removing the jellyfish trapped in the net requires a lot of labor and cost, which is a great burden to the fishermen. Not only does it interfere with fishing, but its cost is also ineffective because it requires astronomical amounts.

따라서, 근해로 접근하는 해파리들을 모두 처리하기 위해서는 별도의 기계장치를 설치하고 해파리들을 상기 기계장치로 유인하여 지속적으로 해파리를 제거하는 작업을 수행할 필요성이 있다.Therefore, in order to treat all of the jellyfish approaching to the sea, there is a need to install a separate mechanical device and attract the jellyfish to the above-mentioned mechanical device to continuously remove the jellyfish.

이러한 문제점을 해결하기 위해 한국공개특허 제10­2008­0034744호에서는 어망 내에 포함된 해파리를 어망 외부로 강제 배출시키도록 하되, 이 과정에서 해파리가 모두 절단되면서 배출되도록 하여 포획된 어류의 수거 작업이 효율적으로 이루어짐과 함께 잡혔던 해파리가 다음 조업 시에 포획되지 않은 해파리 제거 장치를 제공하고 있다. In order to solve such a problem, Korean Patent Laid-Open Publication No. 1020080034744 discloses that the jellyfish contained in a fishing net is forcibly discharged to the outside of the fishing net. In this process, all the jellyfish are cut off and discharged, The jellyfish that was caught along with it is providing a jellyfish removal device that is not captured during the next fishing season.

그러나, 종래의 해파리 제거 장치는 분쇄된 해파리에 의한 2차 오염으로, 해파리 부식에 의한 부영양화, 악취, 정자/난자 배출 우려, 잘린 촉수에 의한 해파리 쏘임 사고 등의 문제가 발생하였다. However, in the conventional jellyfish removing apparatus, secondary contamination by pulverized jellyfish has caused problems such as eutrophication caused by jellyfish corrosion, foul odor, concern about sperm / egg emptying, jellyfish stings due to clipped tentacles, and the like.

이에, 본 발명은 종래의 해파리 제거 장치로부터 발생되는 분쇄된 해파리에 의한 2차 오염을 예방하고, 보름달물해파리와 같은 작은 개체뿐 아니라, 노무라입깃해파리, 커튼원양해파리 등의 중형 또는 대형의 해파리를 수거, 인양 및 저장하는 장치를 제안한다.Accordingly, it is an object of the present invention to prevent secondary contamination caused by pulverized jellyfish generated from a conventional jellyfish removing apparatus, and to prevent the second and subsequent contamination of jellyfish such as jellyfish such as full moon water jellyfish, Collecting, salvaging, and storing devices.

본 발명의 목적은 수중의 해파리를 분쇄하지 않고 그물망 안에 가두어 유도, 수거, 인양 및 저장하는 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide an apparatus for guiding, collecting, lifting and storing jellyfish in water without grinding the jellyfish in water.

또한, 본 발명의 목적은 선박 또는 무인 수상 로봇의 동력을 이용하여 입구 프레임 및 본체 프레임을 포함하는 해파리 저장부를 해수면 아래로 하강하여 해파리를 유도 및 채집하고, 채집된 해파리를 해수면 위로 인양하여 저장함으로써, 해파리를 효율적으로 수거할 수 있으며, 수중의 해파리를 파괴하지 않아 해파리에 의한 2차 오염을 최소화할 수 있는 기술을 제공하고자 한다. It is another object of the present invention to provide a jellyfish storage device that uses a power of a ship or an unmanned waterborne robot to descend a jellyfish storage portion including an inlet frame and a main body frame down to the sea level to guide and collect jellyfish, , It is possible to efficiently collect jellyfish, and to provide a technique that does not destroy jellyfish in the water and can minimize secondary contamination by jellyfish.

본 발명의 실시예에 따른 무인 수상 로봇에 연관된 그물망을 이용하여 해파리를 수거하는 장치에 있어서, 상기 무인 수상 로봇의 전방에 위치하여 수중 내 해파리를 인식하는 해파리 감지부, 상기 무인 수상 로봇을 지지하는 부력용 진공 탱크 사이에 위치하며, 그물망으로 형성되어 해파리를 수거, 인양 및 저장하는 해파리 저장부 및 해파리가 탐지되는 영역에서 상기 해파리 저장부의 하강 또는 상승과, 해파리의 인양 및 수거를 제어하는 무인 수상 제어부를 포함한다.The apparatus for collecting jellyfish using a mesh associated with an unmanned waterborne robot according to an embodiment of the present invention includes a jellyfish sensing unit for recognizing jellyfish in the water in front of the unmanned waterborne robot, A jellyfish storage part which is located between the vacuum tank for buoyancy and is formed as a mesh network and collects, lifts and stores the jellyfish, and an unmanned receiver which controls the descent or rise of the jellyfish storage part in the area where the jellyfish is detected, And a control unit.

상기 해파리 수거 장치는 상기 무인 수상 로봇에 연결되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강에 따른 힘 전달을 위한 스크류 및 기어박스, 상기 스크류 및 기어박스의 양 측에 위치하여 상기 해파리 저장부의 뒤틀림 방지 및 안전을 위한 인양 장치 가이드 및 상기 인양 장치 가이드의 움직임을 고정하기 위한 상단 고정판을 포함할 수 있다.The jellyfish collection device is connected to the unmanned waterborne robot, and is disposed on both sides of the screw and the gear box for transmitting the force according to the rising and falling of the jellyfish storage part, the screw and the gear box, And a top fixing plate for fixing the movement of the lifting device guide.

또한, 상기 해파리 수거 장치는 상기 해파리 저장부의 상승 또는 하강을 위한 상승/하강용 모터 및 상기 해파리 저장부의 해파리 유입구를 개폐하는 해파리 유입구 개폐용 모터를 더 포함할 수 있다.The jellyfish collection device may further include a motor for raising / lowering the jellyfish storage part and a jellyfish inlet opening / closing motor for opening / closing the jellyfish inlet port of the jellyfish storage part.

상기 해파리 저장부는 해파리가 유입되는 해파리 유입구를 형성하는 입구 프레임, 상기 해파리 유입구를 통해 유입된 해파리를 저장하는 본체 프레임 및 상기 해파리 저장부의 움직임 고정을 위해 상기 본체 프레임 상에 형성되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강을 위한 인양 장치 고정판을 포함하되, 상기 해파리 저장부는 상기 입구 프레임 및 상기 본체 프레임에 그물망으로 형성된 형태이며, 상기 본체 프레임의 바닥면에 고무 튜브가 형성된 것일 수 있다.Wherein the jellyfish storage part is formed on the main body frame for fixing the movement of the jellyfish storage part and the main body frame for storing the jellyfish introduced through the jellyfish inlet, Wherein the jellyfish storing part is formed by a mesh network in the entrance frame and the main body frame, and the rubber tube is formed on the bottom surface of the main body frame.

상기 해파리 저장부는 수중 카메라를 포함하며, 상기 무인 수상 제어부는 상기 수중 카메라로부터 수집되는 영상 데이터를 기반으로 해파리 수거량을 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 상기 해파리 유입구의 개폐를 제어할 수 있다.The jellyfish storage unit may include an underwater camera, and the unmanned water control unit may monitor the jellyfish collection amount based on the image data collected from the underwater camera, and control the opening and closing of the jellyfish inlet according to the monitoring result.

상기 무인 수상 제어부는 상기 해파리 수거 장치에 포함된 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 아래로 하강시키고, 상기 본체 프레임으로 해파리가 유입되는 경우, 해파리 유입구 개폐용 모터를 제어하여 상기 해파리 유입구를 차단하며, 상기 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 위로 상승시킬 수 있다.Wherein the unmanned water control unit controls the motor for raising and lowering the jellyfish collection unit to descend the jellyfish storage unit below the sea level and controls the motor for opening and closing the jellyfish inlet when the jellyfish is introduced into the main body frame, It is possible to block the inlet and control the up / down motor to raise the jellyfish storage part above the sea level.

상기 해파리 감지부는 이미징 소나 센서이며, 상기 무인 수상 로봇의 무인선 본체에 연결된 소나 고정대에 위치하여 수중 내 해파리를 탐색할 수 있다. The jellyfish sensing unit may be an imaging sonar or a sensor and may be located on a sonar or a fixed table connected to the unmanned aerial robot of the waterless waterborne robot to search for jellyfish in the water.

본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 수상 로봇에 연관된 그물망을 이용하여 해파리를 수거하는 장치에 있어서, 상기 무인 수상 로봇의 전방에 위치하여 수중 내 해파리를 인식하는 해파리 감지부, 상기 무인 수상 로봇을 지지하는 부력용 진공 탱크 사이에 위치하며, 그물망으로 형성되어 해파리를 수거, 인양 및 저장하는 해파리 저장부 및 해파리가 탐지되는 영역에서 상기 해파리 저장부의 하강 또는 상승과, 해파리의 인양 및 수거를 제어하는 무인 수상 제어부를 포함하되, 상기 해파리 저장부는 해파리가 유입되는 해파리 유입구를 형성하는 입구 프레임, 상기 해파리 유입구를 통해 유입된 해파리를 저장하는 본체 프레임 및 상기 해파리 저장부의 움직임 고정을 위해 상기 본체 프레임 상에 형성되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강을 위한 인양 장치 고정판을 포함한다.The apparatus for collecting jellyfish using a mesh associated with an unmanned waterborne robot according to another embodiment of the present invention includes a jellyfish detection unit positioned in front of the unmanned waterborne robot for recognizing jellyfish in water, A jellyfish storing part formed as a mesh network for collecting, lifting and storing jellyfish, and a jellyfish storing part for controlling the lifting or raising of the jellyfish storing part in an area where jellyfish are detected, Wherein the jellyfish storage unit includes an inlet frame for forming a jellyfish inlet into which the jellyfish is introduced, a main frame for storing the jellyfish introduced through the jellyfish inlet, And the jellyfish storing part It includes a device holder.

상기 해파리 저장부는 상기 입구 프레임 및 상기 본체 프레임에 그물망으로 형성된 형태이며, 상기 본체 프레임의 바닥면에 고무 튜브가 형성된 것일 수 있다.The jellyfish storing part may be formed in a mesh network on the inlet frame and the main body frame, and a rubber tube may be formed on the bottom surface of the main body frame.

상기 해파리 저장부는 수중 카메라를 포함하며, 상기 무인 수상 제어부는 상기 수중 카메라로부터 수집되는 영상 데이터를 기반으로 해파리 수거량을 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 상기 해파리 유입구의 개폐를 제어할 수 있다.The jellyfish storage unit may include an underwater camera, and the unmanned water control unit may monitor the jellyfish collection amount based on the image data collected from the underwater camera, and control the opening and closing of the jellyfish inlet according to the monitoring result.

상기 해파리 수거 장치는 상기 무인 수상 로봇에 연결되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강에 따른 힘 전달을 위한 스크류 및 기어박스, 상기 스크류 및 기어박스의 양 측에 위치하여 상기 해파리 저장부의 뒤틀림 방지 및 안전을 위한 인양 장치 가이드 및 상기 인양 장치 가이드의 움직임을 고정하기 위한 상단 고정판을 포함할 수 있다.The jellyfish collection device is connected to the unmanned waterborne robot, and is disposed on both sides of the screw and the gear box for transmitting the force according to the rising and falling of the jellyfish storage part, the screw and the gear box, And a top fixing plate for fixing the movement of the lifting device guide.

또한, 상기 해파리 수거 장치는 상기 해파리 저장부의 상승 또는 하강을 위한 상승/하강용 모터 및 상기 해파리 저장부의 해파리 유입구를 개폐하는 해파리 유입구 개폐용 모터를 더 포함할 수 있다.The jellyfish collection device may further include a motor for raising / lowering the jellyfish storage part and a jellyfish inlet opening / closing motor for opening / closing the jellyfish inlet port of the jellyfish storage part.

상기 무인 수상 제어부는 상기 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 아래로 하강시키고, 상기 본체 프레임으로 해파리가 유입되는 경우, 상기 해파리 유입구 개폐용 모터를 제어하여 상기 해파리 유입구를 차단하며, 상기 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 위로 상승시킬 수 있다.Wherein the unmanned water control unit controls the up / down motor to lower the jellyfish storage unit below the sea level, and controls the motor for opening / closing the jellyfish inlet when the jellyfish is introduced into the main body frame, It is possible to raise the jellyfish storage unit above the sea level by controlling the up / down motor.

상기 무인 수상 제어부는 상기 부력용 진공 탱크에 의해 지지되어 상기 해파리 수거 장치의 전방 및 후방에 위치하는 상기 무인 수상 로봇에 포함된 형태이며, 상기 무인 수상 로봇은 상기 스크류 및 기어박스와 상기 인양 장치 가이드에 연결된 형태일 수 있다. Wherein the unmanned water control unit is included in the unmanned waterborne robot which is supported by the buoyancy vacuum tank and located in front of and behind the jellyfish collection equipment and the unmanned waterborne robot includes the screw and gear box, Lt; / RTI >

본 발명의 실시예에 따르면, 수중의 해파리를 분쇄하지 않고 그물망 안에 가두어 유도, 수거, 인양 및 저장할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, jellyfish in water can be guided, collected, salvaged and stored in a mesh without being crushed.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 선박 또는 무인 수상 로봇의 동력을 이용하여 입구 프레임 및 본체 프레임을 포함하는 해파리 저장부를 해수면 아래로 하강하여 해파리를 유도 및 채집하고, 채집된 해파리를 해수면 위로 인양하여 저장함으로써, 해파리를 효율적으로 수거할 수 있으며, 수중의 해파리를 파괴하지 않아 해파리에 의한 2차 오염을 최소화할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a jellyfish storage unit including an inlet frame and a main body frame is lowered below the sea level using the power of a ship or an unmanned waterborne robot to guide and collect jellyfish, The jellyfish can be efficiently collected and the secondary contamination by the jellyfish can be minimized without destroying the jellyfish in the water.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치의 세부 구성에 대한 블록도를 도시한 것이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치의 사시도를 도시한 것이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거, 인양 및 저장의 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 감지부의 예를 도시한 것이다.
도 5a 및 도 5b는 해파리 감지부를 통해 수집되는 영상 결과를 도시한 것이다. 1 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a jellyfish collection system according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 2A and 2B are perspective views of a jellyfish collection apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3A and 3B show an example of jellyfish collection, salvage, and storage according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 illustrates an example of a jellyfish sensing unit according to an embodiment of the present invention.
5A and 5B show image results collected through the jellyfish sensing unit.

이하, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. In addition, the same reference numerals shown in the drawings denote the same members.

또한, 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 시청자, 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Also, terminologies used herein are terms used to properly represent preferred embodiments of the present invention, which may vary depending on the viewer, the intention of the operator, or the custom in the field to which the present invention belongs. Therefore, the definitions of these terms should be based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치의 세부 구성에 대한 블록도를 도시한 것이다.1 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a jellyfish collection system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치는 무인 수상 로봇에 연관된 그물망을 이용하여 수중의 해파리를 분쇄하지 않고 그물망 안에 수거, 인양 및 저장한다.Referring to FIG. 1, a jellyfish collection apparatus according to an embodiment of the present invention collects, salvages, and stores jellyfish in a net without grinding the jellyfish underwater using a mesh associated with an unmanned waterborne robot.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(100)는 해파리 감지부(110), 해파리 저장부(120) 및 무인 수상 제어부(130)를 포함한다. 이 때, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(100)는 무인 수상 로봇에 연결되며, 해파리 저장부(120)의 상승 및 하강에 따른 힘 전달을 위한 스크류 및 기어박스(미도시), 스크류 및 기어박스의 양 측에 위치하여 해파리 저장부(120)의 뒤틀림 방지 및 안전을 위한 인양 장치 가이드(미도시), 및 인양 장치 가이드의 움직임을 고정하기 위한 상단 고정판(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 해파리 수거 장치(100)는 해파리 저장부(120)의 상승 또는 하강의 위한 상승/하강용 모터(미도시) 및 해파리 저장부(120)의 해파리 유입구를 개폐하는 해파리 유입구 개폐용 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. For this, a jellyfish collection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a jellyfish detection unit 110, a jellyfish storage unit 120, and an unmanned water control unit 130. At this time, the jellyfish collection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is connected to the unmanned waterborne robot and includes a screw and a gear box (not shown) for transmitting the force according to the rising and falling of the jellyfish storage unit 120, And a top fixing plate (not shown) for fixing the movement of the lifting device guide, which are positioned on both sides of the gear box, for lifting and jolting the jellyfish storage part 120, have. The jellyfish collection device 100 includes a jellyfish inlet port opening / closing motor (not shown) for opening / closing a jellyfish inlet port of the jellyfish storage unit 120 and a motor (not shown) for raising / lowering the jellyfish storage unit 120 Time).

해파리 감지부(110)는 무인 수상 로봇의 전방에 위치하여 수중 내 해파리를 인식한다.The jellyfish detection unit 110 is located in front of the unmanned waterborne robot and recognizes jellyfish in the water.

예를 들면, 해파리 감지부(110)는 해파리 수거 장치(100) 내 전방에 위치하는 무인 수상 로봇의 무인체 본체에 연결된 소나 고정대에 포함된 것일 수 있으며, 해수면 아래에서 수중 내 해파리를 인식할 수 있다. 이 때, 해파리 감지부(110)는 이미징 소나 센서 또는 이미징 소나 장비일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 수중 내 해파리를 감지하는 센서 또는 장치일 수 있다. For example, the jellyfish sensing unit 110 may be included in a sonar or the like fixed to the body of the human body of the unmanned waterborne robot located in front of the jellyfish collection device 100, and may recognize the jellyfish in the water below the sea surface have. At this time, the jellyfish sensing unit 110 may be an imaging sensor, an imaging sensor, or an imaging device, but is not limited thereto, and may be a sensor or a device for sensing jellyfish in water.

해파리 저장부(120)는 무인 수상 로봇을 지지하는 부력용 진공 탱크 사이에 위치하며, 그물망으로 형성되어 해파리를 수거, 인양 및 저장한다.The jellyfish storage unit 120 is located between the buoyancy vacuum tanks for supporting the unmanned waterborne robot and is formed as a mesh to collect, salvage and store the jellyfish.

예를 들면, 해파리 저장부(120)는 해파리가 유입되는 해파리 유입구를 형성하는 입구 프레임, 해파리 유입구를 통해 유입된 해파리를 저장하는 본체 프레임, 및 움직임 고정을 위해 본체 프레임 상에 형성되어 해파리 저장부(120)의 상승 및 하강을 위한 인양 장치 고정판으로 구성될 수 있다. 이 때, 해파리 저장부(120)는 입구 프레임 및 본체 프레임에 그물망으로 덮인 형태이며, 본체 프레임의 바닥면에 고무 튜브가 형성되어 해파리에 의한 하중을 견딜 수 있는 형태일 수 있다. For example, the jellyfish storage unit 120 may include an inlet frame for forming a jellyfish inlet through which the jellyfish is introduced, a main frame for storing the jellyfish introduced through the jellyfish inlet, And a lifting device fixing plate for lifting and lowering the lifting device 120. [ At this time, the jellyfish storage unit 120 may be covered with a net in the inlet frame and the main body frame, and may be configured to withstand a load caused by jellyfish by forming a rubber tube on the bottom surface of the main frame.

실시예에 따라서, 해파리 저장부(120)는 해수면 아래에서 입구 프레임의 열림(오픈, open)으로 해파리를 본체 프레임으로 유입시키고, 해파리의 유입 및 채집에 따라 입구 프레임을 차단(클로즈, close)하여 해수면 위로 인양될 수 있다. 이에 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(100)는 수중의 해파리를 분쇄하지 않고, 해파리 저장부(120)의 그물망 안에 수거, 인양 및 저장할 수 있다. According to an embodiment, the jellyfish storage unit 120 inflows jellyfish into the main body frame by opening (opening) the entrance frame below the sea level, and closes the inlet frame according to the inflow and collection of jellyfish It can be salvaged over sea level. Accordingly, the jellyfish collection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can collect, salvage and store the jellyfish in the jellyfish storage unit 120 without grinding the jellyfish in the water.

무인 수상 제어부(130)는 해파리가 탐지되는 영역에서 해파리 저장부(120)의 하강 또는 상승과, 해파리의 인양 및 수거를 제어한다. The unmanned water control unit 130 controls the descent or elevation of the jellyfish storage unit 120 in the region where the jellyfish is detected, and the lifting and collecting of the jellyfish.

예를 들면, 무인 수상 제어부(130)는 해파리 수거 장치(100)에 포함된 상승/하강용 모터를 통해 해파리 저장부(120)를 해수면 아래로 이동시키고, 해파리 유입구 개폐용 모터를 통해 해파리 저장부(120)의 입구 프레임의 개폐를 제어할 수 있다. 이 때, 오픈된 입구 프레임을 통해 본체 프레임으로 해파리가 유입되는 경우, 무인 수상 제어부(130)는 해파리 유입구 개폐용 모터를 통해 입구 프레임을 차단하고, 상승/하강용 모터를 통해 해파리 저장부(120)를 해수면 위로 인양시킬 수 있다. For example, the unmanned water control unit 130 moves the jellyfish storage unit 120 below the sea level through the up / down motor included in the jellyfish collection apparatus 100, It is possible to control the opening and closing of the inlet frame of the main body 120. In this case, when the jellyfish flows into the body frame through the opened entrance frame, the unmanned water control unit 130 blocks the entrance frame through the motor for opening and closing the jellyfish inlet, and the jellyfish storage unit 120 ) Can be lifted to sea level.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(100)의 해파리 저장부(120)는 수중 카메라를 포함할 수 있으며, 무인 수상 제어부(130)은 수중 카메라로부터 수집되는 영상 데이터를 기반으로 해파리 수거량을 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 해파리 유입구인 입구 프레임의 개폐를 제어할 수 있다. 실시예에 따라서, 해파리 저장부(120)는 수중 카메라 외에 수위를 측정하는 수위 측정 센서를 포함할 수 있으며, 무인 수상 제어부(130)는 수중 카메라 및 수위 측정 센서 중 적어도 어느 하나 이상으로부터 수신되는 영상 데이터를 기반으로 본체 프레임 내 해파리 저장 용량을 실시간으로 모니터링할 수 있다. Further, the jellyfish storage unit 120 of the jellyfish collection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include an underwater camera, and the unmanned water control unit 130 may control the jellyfish collection amount And control the opening and closing of the entrance frame, which is a jellyfish inlet, according to the monitoring result. The jellyfish storage unit 120 may include a water level sensor for measuring the water level in addition to the underwater camera, and the unmanned water level control unit 130 may include a water level sensor Based on the data, it is possible to monitor jellyfish storage capacity in the body frame in real time.

실시예에 따라서, 무인 수상 제어부(130)는 무인 수상 로봇을 제어하는 구성요소일 수 있으며, 무인 수상 로봇은 수상 환경에서 동력원에 의해 이동하는 선박, 무인 수상선, 무인 수상 로봇 등일 수 있다. 또한, 무인 수상 로봇은 해파리 수거 장치(100)의 스크류 및 기어박스와 인양 장치 가이드에 연결된 형태일 수 있다. According to the embodiment, the unmanned water control unit 130 may be a component for controlling the unmanned waterborne robot, and the unmanned waterborne robot may be a vessel, an unmanned waterborne vessel, an unmanned waterborne robot, etc., moved by a power source in an aquatic environment. In addition, the unmanned waterborne robot may be connected to the screw and gear box of the jellyfish collection device 100 and the lifting device guide.

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치의 사시도를 도시한 것이다. FIGS. 2A and 2B are perspective views of a jellyfish collection apparatus according to an embodiment of the present invention.

보다 상세하게는, 도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 저장부의 해수면 아래로 하강 전, 해파리 수거 장치의 사시도를 도시한 것이고, 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 저장부의 해수면 아래로 하강 후, 해파리 수거 장치의 사시도를 도시한 것이다. More specifically, FIG. 2A is a perspective view of a jellyfish collection apparatus before descending below the sea level of a jellyfish storage unit according to an embodiment of the present invention. FIG. 2B is a perspective view of a jellyfish storage unit, And shows a perspective view of the jellyfish collection device after descending.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)는 부력용 진공 탱크(201), 무인 수상 로봇(211, 212), 인양 장치 고정판(230), 스크류 및 기어박스(240), 인양 장치 가이드(250), 상단 고정판(260) 및 감지부(270)를 포함한다.2A and 2B, a jellyfish collection apparatus 200 according to an embodiment of the present invention includes a buoyancy vacuum tank 201, unmanned waterborne robots 211 and 212, a lifting device fixing plate 230, A box 240, a lifting device guide 250, an upper fixing plate 260, and a sensing unit 270.

예를 들면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)는 해수면에서 부력을 제공하는 부력용 진공 탱크(201)를 포함할 수 있으며, 부력용 진공 탱크(201)에 의해 지지되어 형성되는 무인 수상 로봇(211, 212)을 포함할 수 있다. 이 때, 무인 수상 로봇(211, 212)은 전방에 위치한 무인 수상 로봇(211) 및 후방에 위치한 무인 수상 로봇(212)을 포함할 수 있다. For example, the jellyfish collection apparatus 200 according to an embodiment of the present invention may include a buoyancy vacuum tank 201 for providing buoyancy at sea level, and may be formed by a buoyancy vacuum tank 201 And may include unmanned waterborne robots 211 and 212. At this time, the unmanned waterborne robots 211 and 212 may include an unmanned waterborne robot 211 located at the front and an unmanned waterborne robot 212 located at the rear.

예를 들면, 무인 수상 로봇(211, 212)은 수상 환경에서 동력원에 의해 이동하는 선박, 무인 수상선, 무인 수상 로봇 등일 수 있다. 또한, 무인 수상 로봇(211, 212)은 선박 또는 무인 수상 로봇의 동력에 의해 해파리를 모으는 힘과 해파리 저장부(220)의 구동을 위한 전력을 공급하는 장치가 될 수 있다. 이러한 무인 수상 로봇(211, 212) 하부에는 해파리를 수거, 유도, 인양 및 저장하는 장치(예를 들면, 해파리 저장부(220))가 장착될 수 있다. For example, the unmanned waterborne robots 211 and 212 may be a ship moving by a power source in an aquatic environment, an unmanned waterfront, an unmanned waterborne robot, or the like. The unmanned waterborne robots 211 and 212 may be devices for supplying power for collecting jellyfish and power for driving the jellyfish storage unit 220 by the power of a ship or an unmanned waterborne robot. A device for collecting, guiding, lifting and storing jellyfish (for example, a jellyfish storage unit 220) may be mounted under the unmanned waterborne robots 211 and 212.

실시예에 따르면, 무인 수상 로봇(211, 212)은 수상 환경을 이동하며, 해파리 저장부(220)를 이용하여 전방에 출현한 해파리를 채집 및 수거하고, 인양 장치 고정판(230), 스크류 및 기어박스(240), 인양 장치 가이드(250) 등을 이용하여 해파리 저장부(220)를 해수면 위로 인양함으로써, 해파리를 저장할 수 있다. 나아가, 무인 수상 로봇(211, 212)은 도 1에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 무인 수상 제어부(130)를 포함하거나, 무인 수상 제어부(130)에 의해 작동되는 것일 수 있다. According to the embodiment, the unmanned waterborne robots 211 and 212 move the aquatic environment, collect and collect the jellyfish appearing in front using the jellyfish storage unit 220, and collect the collected jellyfish using the lifting device fixing plate 230, The jellyfish can be stored by lifting the jellyfish storage unit 220 up to the sea level using the box 240, the lifting device guide 250, or the like. Furthermore, the unmanned waterborne robots 211 and 212 may include the unmanned water control unit 130 according to the embodiment of the present invention shown in FIG. 1, or may be operated by the unmanned water control unit 130.

이에, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)는 수중의 해파리를 파괴하지 않고 해수면 밖으로 인양하여 저장하는 장치로, 기존의 수중 해파리를 파괴함으로써 발생했던 파괴된 해파리에 의한 2차 오염(해파리 부식에 의한 부영양화, 악취, 정자 또는 난자 배출 우려, 잘린 촉수에 의한 해파리 쏘임 사고 등)을 예방할 수 있다. Accordingly, the jellyfish collection device 200 according to the embodiment of the present invention is a device for lifting and storing the jellyfish in the water without destroying the sea surface. It is a device for storing secondary pollution caused by destructed jellyfish Eutrophication caused by erosion of jellyfish, foul odor, concern about sperm or egg emptying, jellyfish stings caused by cut tentacles, etc.) can be prevented.

다시 도 2a를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)의 스크류 및 기어박스(240)는 무인 수상 로봇(211, 212)에 연결되어 해파리 저장부(220)의 상승 및 하강에 따른 힘 전달을 제공하고, 인양 장치 가이드(250)는 스크류 및 기어박스(240)의 양 측에 위치하여 해파리 저장부(220)의 뒤틀림을 방지하고 안전한 인양을 제공하며, 상단 고정판(260)은 인양 장치 가이드(250)의 움직임을 고정시킬 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)는 해파리 저장부(220)의 상승 및 하강을 위한 복수의 스크류 및 기어박스(240)와 인양 장치 가이드(250)를 포함하며, 이를 연결하는 복수의 와이어를 포함할 수 있다. 2A, the screw and gear box 240 of the jellyfish collection apparatus 200 according to the embodiment of the present invention are connected to the unmanned waterborne robots 211 and 212 to move up and down the jellyfish storage unit 220 And the lifting device guide 250 is positioned on both sides of the screw and gear box 240 to prevent twisting of the jellyfish storage part 220 and to provide a safe lifting, The movement of the lifting device guide 250 can be fixed. That is, the jellyfish collection apparatus 200 according to the embodiment of the present invention includes a plurality of screws and gear boxes 240 and a lifting device guide 250 for lifting and lowering the jellyfish storage unit 220, A plurality of wires may be included.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)는 전방에 위치한 무인 수상 로봇(211)에 연결되어 수중 내 해파리를 인식하는 해파리 감지부(270)를 더 포함할 수 있다. 이 때, 해파리 감지부(270)는 이미징 소나 센서 또는 이미징 소나 장비일 수 있으며, 전방에 위치하는 무인 수상 로봇의 무인체 본체에 연결된 소나 고정대에 위치함으로써, 수중 내 해파리를 탐색 및 인식할 수 있다. 다만, 해파리 감지부(270)는 이에 한정되지 않으며, 수중 내 해파리를 탐색, 인식 및 감지하는 센서 또는 장치이면 가능하다. In addition, the jellyfish collection apparatus 200 according to the embodiment of the present invention may further include a jellyfish detection unit 270 connected to the unmanned waterborne robot 211 located at the front and recognizing jellyfish in the water. In this case, the jellyfish sensing unit 270 may be an imaging sonar, an imaging sensor, or an imaging device. The jellyfish sensing unit 270 may be located in a sonar or a fixed body connected to the body of a human body of an unmanned waterborne robot located in front of the jellyfish, . However, the jellyfish sensing unit 270 is not limited thereto, and may be a sensor or an apparatus that searches for, recognizes, and senses jellyfish in the water.

도 2b를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)의 해파리 저장부(220)는 해파리가 유입되는 해파리 유입구를 형성하는 입구 프레임(221), 해파리 유입구를 통해 유입된 해파리를 저장하는 본체 프레임(222)으로 구성되며, 해파리 저장부(220)의 움직임 고정을 위해 본체 프레임(222) 상에 형성되며 상승 및 하강을 위한 인양 장치 고정판(230)을 포함할 수 있다. 이 때, 해파리 저장부(220)는 입구 프레임(221) 및 본체 프레임(222)에 그물망으로 형성된 형태이며, 본체 프레임(222)의 바닥면에 고무 튜브가 형성된 것일 수 있다.Referring to FIG. 2B, the jellyfish storage unit 220 of the jellyfish collection apparatus 200 according to the embodiment of the present invention includes an entrance frame 221 forming a jellyfish inlet into which jellyfish are introduced, a jellyfish And a lifting device fixing plate 230 formed on the main body frame 222 for lifting and lowering the jellyfish storing part 220. [ At this time, the jellyfish storage part 220 may be formed by a mesh network on the inlet frame 221 and the body frame 222, and the rubber tube may be formed on the bottom surface of the body frame 222.

일 실시 예로, 해파리 저장부(220)는 도 2a에 도시된 바와 같이, 해수면 위에 위치할 수 있다. 이는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)를 이동하는 과정 또는 해파리를 인양 및 저장하는 작업 등에 해당할 수 있으며, 해파리 저장부(220)의 인양 장치 고정판(230)과 상단 고정판(260)이 밀접하게 위치하는 것을 알 수 있다.In one embodiment, jellyfish reservoir 220 may be located above sea level, as shown in FIG. 2A. This may correspond to an operation of moving the jellyfish collection apparatus 200 according to an embodiment of the present invention or an operation of lifting and storing the jellyfish and the operation of the lifting device fixing plate 230 and the upper fixing plate 260 ) Are closely located.

다른 실시 예로, 해파리 저장부(220)는 도 2b에 도시된 바와 같이, 해수면 아래에 위치할 수 있다. 이는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)를 이용하여 해파리를 채집 및 수거하는 작업에 해당할 수 있으며, 해파리 저장부(220)의 인양 장치 고정판(230)은 무인 수상 로봇(211, 212)에 밀접하고, 입구 프레임(221) 및 본체 프레임(222)은 해수면 아래에 위치하는 것을 알 수 있다. 이 때, 해파리 저장부(220)의 입구 프레임(221)은 해수면 아래에서 열림(오픈, open)되어 해파리를 유인 및 채집할 수 있으며, 본체 프레임(222)은 해파리 유입구를 통해 채집되는 해파리를 수거 및 저장할 수 있다.In another embodiment, jellyfish storage 220 may be located below sea level, as shown in FIG. 2B. The jellyfish storage unit 220 of the jellyfish storage unit 220 may be used for collecting and collecting jellyfish using the jellyfish collection apparatus 200 according to an embodiment of the present invention. 212, and it can be seen that the inlet frame 221 and the body frame 222 are located below the sea surface. At this time, the entrance frame 221 of the jellyfish storage unit 220 is opened (opened) below the sea surface to attract and collect the jellyfish. The body frame 222 collects jellyfish collected through the jellyfish inlet, And store it.

이 때, 입구 프레임(221)은 해파리가 유입되도록 해파리 유입구를 형성하는 것으로서, 사각형, 다각형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 이루어질 수 있다. 또한, 본체 프레임(222)은 입구 프레임(221)을 통해 유입되는 해파리를 수거 및 저장하는 공간으로, 사각형, 다각형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 이루어질 수 있다.At this time, the entrance frame 221 forms a jellyfish inlet to allow jellyfish to flow, and may have any one of a rectangular shape, a polygonal shape, and a circular shape. The main body frame 222 is a space for collecting and storing the jellyfish introduced through the entrance frame 221, and may have any one of a rectangular shape, a polygonal shape, and a circular shape.

본 발명의 동작 예로, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(200)는 무인 수상 로봇(211, 212)을 통해 해상을 이동할 수 있고, 이미징 소나 센서의 해파리 감지부(270)를 통해 수중 해파리의 유무 및 움직임을 탐지하여 탐지된 지역에서의 해파리 저장부(220)를 해수면 아래에 위치시킬 수 있다. 이후, 해파리 수거 장치(200)는 해파리 저장부(220)의 입구 프레임(221)을 열림(오픈, open)하여 해파리를 유인 및 채집하고, 본체 프레임(222)에 수거된 해파리의 채집량을 모니터링하여 입구 프레임(221)을 차단(클로즈, close)하며, 인양 장치 고정판(230), 스크류 및 기어박스(240), 인양 장치 가이드(250), 상단 고정판(260) 장치들을 이용하여 해파리 저장부(220)를 해수면 위로 인양할 수 있다. The jellyfish collection apparatus 200 according to the embodiment of the present invention can move the marine environment through the unmanned waterborne robots 211 and 212 and can be moved through the jellyfish detection unit 270 of the imaging sonar sensor, And the jellyfish storage unit 220 in the detected area can be positioned below the sea level. Thereafter, the jellyfish collection device 200 attracts and collects the jellyfish by opening the opening frame 221 of the jellyfish storage unit 220, monitors the collection amount of the jellyfish collected in the main frame 222 And closes the entrance frame 221. The jellyfish storage unit 230 can be opened and closed using the lifting device fixing plate 230, the screw and gear box 240, the lifting device guide 250 and the upper fixing plate 260. [ 220) can be lifted to sea level.

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거, 인양 및 저장의 예를 도시한 것이다.FIGS. 3A and 3B show an example of jellyfish collection, salvage, and storage according to an embodiment of the present invention.

보다 상세하게는, 도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치의 해파리 저장부를 이용하여 해파리를 채집 및 수거하는 예를 도시한 것이고, 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치의 해파리 저장부를 이용하여 해파리를 인양 및 저장하는 예를 도시한 것이다.More specifically, FIG. 3A illustrates an example of collecting and collecting jellyfish using a jellyfish storage unit of a jellyfish collection apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3B illustrates an example of collecting and collecting jellyfish using a jellyfish storage unit of a jellyfish collection apparatus according to an embodiment of the present invention. And shows an example of lifting and storing jellyfish using a jellyfish storing part.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(300)는 해파리 저장부의 상승 또는 하강을 위한 상승/하강용 모터(310) 및 해파리 저장부의 해파리 유입구를 개폐하는 해파리 유입구 개폐용 모터(320)를 포함할 수 있다. 상승/하강용 모터(310)는 전방에 위치한 무인 수상 로봇 및 후방에 위치한 무인 수상 로봇 부근에 각각 위치하여 본체 프레임(332)이 해수면 아래로 내려가고, 해수면 위로 올라오게 작동할 수 있으며, 해파리 유입구 개폐용 모터(320)는 해파리 유입구인 입구 프레임(331)의 열림(오픈, open) 또는 차단(클로즈, close)을 작동할 수 있다. 3A and 3B, a jellyfish collection apparatus 300 according to an embodiment of the present invention includes a motor 310 for raising / lowering a jellyfish storage unit and a jellyfish inlet port for opening / And a motor 320 for opening and closing. The elevating / lowering motor 310 is located near the unmanned waterborne robot located at the front and the unmanned waterborne robot located at the rear, so that the body frame 332 can be operated to descend below the sea surface and rise above the sea surface. The opening and closing motor 320 may operate to open (open) or block (close) the entrance frame 331, which is a jellyfish inlet.

예를 들면, 해파리 유입구 개폐용 모터(320)와 입구 프레임(331)을 연결하는 와이어가 포함될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(300)는 해파리 유입구 개폐용 모터(320)에 따른 와이어를 통해 입구 프레임(331)의 개폐를 작동시킬 수 있다. For example, a jellyfish inlet opening / closing motor 320 and a wire connecting the inlet frame 331 may be included, and the jellyfish collection apparatus 300 according to an embodiment of the present invention may include a jellyfish inlet opening / closing motor 320 The opening and closing of the inlet frame 331 can be operated through the wire.

도 3a를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(300)는 상승/하강용 모터(310)의 작동을 통해 해수면에서 1.5m 내지 2.0m 아래로 해파리 저장부를 위치시킬 수 있으며, 해파리 유입구 개폐용 모터(320)의 작동을 통해 해파리 유입구인 입구 프레임(331)의 열림(오픈, open)을 작동시킬 수 있다. 이후 무인 수상 로봇(또는 무인 수상 제어부)에 의해, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(300)가 앞으로 움직이는 동력과 오픈된 입구 프레임(331)으로 인해 수중 내 해파리가 본체 프레임(332)으로 유입되어 채집 및 수거할 수 있다. Referring to FIG. 3A, the jellyfish collection apparatus 300 according to the embodiment of the present invention can position the jellyfish storage unit 1.5 m to 2.0 m below sea level through the operation of the motor 310, The opening and closing of the inlet frame 331, which is a jellyfish inlet, can be activated through the operation of the inlet opening / closing motor 320. The jellyfish collection device 300 according to the embodiment of the present invention moves forward by the unmanned waterborne robot (or the unmanned water control unit) and the jellyfish in the water is moved to the main frame 332 due to the open entrance frame 331 And can be collected and collected.

이 때, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(300)는 해파리 저장부에 포함된 수중 카메라(340)로부터 수집되는 영상 데이터를 기반으로 본체 프레임(332)에 채집 및 수거된 해파리 수거량을 모니터링할 수 있으며, 모니터링 결과에 따라 입구 프레임(331)의 개폐를 작동시킬 수 있다. 실시예에 따라서, 수중 카메라(340)는 카메라 외에 수위를 측정하는 수위 측정 센서일 수도 있다.At this time, the jellyfish collection apparatus 300 according to the embodiment of the present invention monitors the collection amount of collected jellyfish in the body frame 332 based on the image data collected from the underwater camera 340 included in the jellyfish storage unit And can open and close the inlet frame 331 according to the monitoring result. According to the embodiment, the underwater camera 340 may be a level measuring sensor for measuring the water level in addition to the camera.

이후 도 3b를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(300)는 본체 프레임(332)에 채집 및 수거된 해파리 수거량에 따라 해파리 유입구 개폐용 모터(320)의 작동을 통해 입구 프레임(331)을 차단(클로즈, close)하며, 상승/하강용 모터(310)의 작동을 통해 해파리 저장부를 해수면 위로 인양할 수 있다. 3B, the jellyfish collection apparatus 300 according to an embodiment of the present invention collects jellyfish collected in the main frame 332 and collects the jellyfish collected in the main body frame 332 through the operation of the motor 320 for opening / 331, and the jellyfish storage unit can be lifted to the sea level through the operation of the motor 310 for raising / lowering.

이 때, 해파리 저장부의 입구 프레임(331) 및 본체 프레임(332)은 그물로 덮여 있는 형태이며, 본체 프레임(332)의 바닥면에는 고무 튜브가 펼쳐져 있어 해파리에 의한 높은 하중을 견딜 수 있도록 설계된 것을 특징으로 한다. 나아가, 본체 프레임(332)은 부력용 진공 탱크 사이의 밑부분으로 쉽게 탈부착이 가능하므로, 저장된 해파리를 제거하고, 빠르게 재 투입할 수 있다. At this time, the entrance frame 331 and the body frame 332 of the jellyfish storage unit are covered with a net, and the rubber tube is spread on the bottom surface of the body frame 332, so that it is designed to withstand high loads caused by jellyfish . Furthermore, since the body frame 332 can be easily attached to and detached from the bottom portion between the buoyancy vacuum tanks, the stored jellyfish can be removed and quickly reintroduced.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치(300)는 해수면 위 또는 아래로 이동하는 해파리 저장부를 이용하여 해파리를 수거, 인양 및 저장함으로써, 수중의 해파리를 분쇄하지 않고 그물망에 저장함으로 인해 해파리 파괴에 따른 2차 오염(해파리 부식에 의한 부영양화, 악취, 정자 또는 난자 배출 우려, 잘린 촉수에 의한 해파리 쏘임 사고 등)을 예방할 수 있다.That is, the jellyfish collection apparatus 300 according to the embodiment of the present invention collects, hoists, and stores jellyfish using a jellyfish storage unit that moves above or below the sea surface, thereby storing the jellyfish in the water without grinding, Secondary contamination due to destruction (eutrophication caused by jellyfish corrosion, concern for odor, sperm or egg production, jellyfish stings due to clipped tentacles, etc.) can be prevented.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 해파리 감지부의 예를 도시한 것이고, 도 5a 및 도 5b는 해파리 감지부를 통해 수집되는 영상 결과를 도시한 것이다. FIG. 4 shows an example of a jellyfish sensing unit according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 5A and 5B show image results collected through a jellyfish sensing unit.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치는 수중 내 해파리의 이동 및 유무를 탐색하는 해파리 감지부(420)를 포함하며, 해파리 감지부(420)는 전방에 위치하는 무인 수상 로봇의 무인선 본체(410)에 연결된 소나 고정대(411)에 위치할 수 있다.Referring to FIG. 4, the jellyfish collection apparatus according to an embodiment of the present invention includes a jellyfish sensing unit 420 for searching for the movement of jellyfish in the water, and the jellyfish sensing unit 420 includes a jellyfish sensing unit 420, And may be located on a sonar stand 411 connected to the robot's unmanned wire main body 410.

이에 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수거 장치는 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 해파리 감지부(420)를 통해 수신되는 영상 결과를 통해 해파리의 이동 및 해파리의 유무를 탐색할 수 있다. 5A and 5B, the jellyfish collection apparatus according to the embodiment of the present invention can search for jellyfish movement and jellyfish existence through a video result received through the jellyfish detection unit 420 have.

이 때, 해파리 감지부(420)는 이미징 소나 센서 또는 이미징 소나 장비일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 수중 내 해파리를 감지 및 탐색하는 센서 또는 장치이면 가능하다.In this case, the jellyfish sensing unit 420 may be an imaging sensor, an imaging sensor, or an imaging device, but is not limited thereto, and may be a sensor or an apparatus for sensing and searching jellyfish in water.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

100, 200, 300: 해파리 수거 장치
201: 부력용 진공 탱크
211, 212: 무인 수상 로봇
220: 해파리 저장부
221, 331: 입구 프레임
222, 332: 본체 프레임
230: 인양 장치 고정판
240: 스크류 및 기어박스
250: 인양 장치 가이드
260: 상단 고정판
270, 420: 해파리 감지부
310: 상승/하강용 모터
320: 해파리 유입구 개폐용 모터
340: 수중 카메라
410: 무인선 본체
411: 소나 고정대100, 200, 300: Jellyfish collection device
201: Vacuum tank for buoyancy
211, 212: Unmanned waterborne robot
220: jellyfish storage unit
221, 331: entrance frame
222, 332: body frame
230: lifting device fixing plate
240: Screw and gear box
250: Lifting device guide
260: upper fixing plate
270, 420: jellyfish sensing unit
310: Up / down motor
320: Motor for opening and closing jellyfish inlet
340: Underwater camera
410: unmanned wire main body
411: Sonar stand

Claims (14)

무인 수상 로봇에 연관된 그물망을 이용하여 해파리를 수거하는 장치에 있어서,
상기 무인 수상 로봇의 전방에 위치하여 수중 내 해파리를 인식하는 해파리 감지부;
상기 무인 수상 로봇을 지지하는 부력용 진공 탱크 사이에 위치하며, 그물망으로 형성되어 해파리를 수거, 인양 및 저장하는 해파리 저장부; 및
해파리가 탐지되는 영역에서 상기 해파리 저장부의 하강 또는 상승과, 해파리의 인양 및 수거를 제어하는 무인 수상 제어부
를 포함하는 해파리 수거 장치. An apparatus for collecting jellyfish using a mesh associated with an unmanned waterborne robot,
A jellyfish sensing unit positioned in front of the unmanned waterborne robot for recognizing jellyfish in the water;
A jellyfish storage unit located between the buoyancy vacuum tanks for supporting the unmanned waterborne robot and collecting, lifting and storing the jellyfish; And
An unmanned water control unit for controlling the descent or the elevation of the jellyfish storage unit in the area where the jellyfish is detected and the lifting and collecting of the jellyfish,
And the jellyfish collection device. 제1항에 있어서,
상기 해파리 수거 장치는
상기 무인 수상 로봇에 연결되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강에 따른 힘 전달을 위한 스크류 및 기어박스;
상기 스크류 및 기어박스의 양 측에 위치하여 상기 해파리 저장부의 뒤틀림 방지 및 안전을 위한 인양 장치 가이드; 및
상기 인양 장치 가이드의 움직임을 고정하기 위한 상단 고정판
을 포함하는 해파리 수거 장치.The method according to claim 1,
The jellyfish collection device
A screw and a gear box connected to the unmanned waterborne robot for transmitting force according to the rising and falling of the jellyfish storing part;
A lifting device guide disposed on both sides of the screw and the gear box for preventing and securing warping of the jellyfish storage part; And
An upper fixing plate for fixing the movement of the lifting device guide,
And the jellyfish collection device. 제2항에 있어서,
상기 해파리 수거 장치는
상기 해파리 저장부의 상승 또는 하강을 위한 상승/하강용 모터; 및
상기 해파리 저장부의 해파리 유입구를 개폐하는 해파리 유입구 개폐용 모터
를 더 포함하는 해파리 수거 장치. 3. The method of claim 2,
The jellyfish collection device
An up / down motor for raising or lowering the jellyfish storing part; And
A jellyfish inlet port opening / closing motor for opening / closing the jellyfish inlet port of the jellyfish storing section
Wherein the jellyfish collection device further comprises: 제1항에 있어서,
상기 해파리 저장부는
해파리가 유입되는 해파리 유입구를 형성하는 입구 프레임;
상기 해파리 유입구를 통해 유입된 해파리를 저장하는 본체 프레임; 및
상기 해파리 저장부의 움직임 고정을 위해 상기 본체 프레임 상에 형성되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강을 위한 인양 장치 고정판
을 포함하되,
상기 해파리 저장부는 상기 입구 프레임 및 상기 본체 프레임에 그물망으로 형성된 형태이며, 상기 본체 프레임의 바닥면에 고무 튜브가 형성된 것을 특징으로 하는 해파리 수거 장치. The method according to claim 1,
The jellyfish storage unit
An inlet frame forming a jellyfish inlet through which jellyfish are introduced;
A body frame for storing the jellyfish introduced through the jellyfish inlet; And
A jellyfish storing unit for storing jellyfish, a jellyfish storing unit for storing jellyfish,
≪ / RTI >
Wherein the jellyfish storing part is formed in a mesh network on the inlet frame and the main body frame, and a rubber tube is formed on the bottom surface of the main body frame. 제4항에 있어서,
상기 해파리 저장부는
수중 카메라를 포함하며,
상기 무인 수상 제어부는
상기 수중 카메라로부터 수집되는 영상 데이터를 기반으로 해파리 수거량을 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 상기 해파리 유입구의 개폐를 제어하는 해파리 수거 장치. 5. The method of claim 4,
The jellyfish storage unit
An underwater camera,
The unmanned water control unit
And monitoring the jellyfish collection amount based on the image data collected from the underwater camera and controlling the opening and closing of the jellyfish inlet according to the monitoring result. 제5항에 있어서,
상기 무인 수상 제어부는
상기 해파리 수거 장치에 포함된 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 아래로 하강시키고, 상기 본체 프레임으로 해파리가 유입되는 경우, 해파리 유입구 개폐용 모터를 제어하여 상기 해파리 유입구를 차단하며, 상기 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 위로 상승시키는 해파리 수거 장치. 6. The method of claim 5,
The unmanned water control unit
Wherein the controller controls the motor for raising and lowering the jellyfish collection unit to lower the jellyfish storage unit below the sea level and controls the motor for opening and closing the jellyfish inlet when the jellyfish is introduced into the body frame, And controls the up / down motor to raise the jellyfish storage unit above the sea level. 제1항에 있어서,
상기 해파리 감지부는
이미징 소나 센서이며, 상기 무인 수상 로봇의 무인선 본체에 연결된 소나 고정대에 위치하여 수중 내 해파리를 탐색하는 해파리 수거 장치.The method according to claim 1,
The jellyfish sensing unit
And a jellyfish collection device for searching for jellyfish in the water by being positioned at a sonar station connected to the unmanned ship body of the unmanned waterborne robot. 무인 수상 로봇에 연관된 그물망을 이용하여 해파리를 수거하는 장치에 있어서,
상기 무인 수상 로봇의 전방에 위치하여 수중 내 해파리를 인식하는 해파리 감지부;
상기 무인 수상 로봇을 지지하는 부력용 진공 탱크 사이에 위치하며, 그물망으로 형성되어 해파리를 수거, 인양 및 저장하는 해파리 저장부; 및
해파리가 탐지되는 영역에서 상기 해파리 저장부의 하강 또는 상승과, 해파리의 인양 및 수거를 제어하는 무인 수상 제어부를 포함하되,
상기 해파리 저장부는
해파리가 유입되는 해파리 유입구를 형성하는 입구 프레임;
상기 해파리 유입구를 통해 유입된 해파리를 저장하는 본체 프레임; 및
상기 해파리 저장부의 움직임 고정을 위해 상기 본체 프레임 상에 형성되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강을 위한 인양 장치 고정판을 포함하는 해파리 수거 장치. An apparatus for collecting jellyfish using a mesh associated with an unmanned waterborne robot,
A jellyfish sensing unit positioned in front of the unmanned waterborne robot for recognizing jellyfish in the water;
A jellyfish storage unit located between the buoyancy vacuum tanks for supporting the unmanned waterborne robot and collecting, lifting and storing the jellyfish; And
And an unmanned water control unit for controlling the descent or the elevation of the jellyfish storage unit in the area where the jellyfish is detected and the lifting and collecting of the jellyfish,
The jellyfish storage unit
An inlet frame forming a jellyfish inlet through which jellyfish are introduced;
A body frame for storing the jellyfish introduced through the jellyfish inlet; And
And a lifting device fixing plate formed on the main body frame for fixing movement of the jellyfish storing part and for lifting and lowering the jellyfish storing part. 제8항에 있어서,
상기 해파리 저장부는
상기 입구 프레임 및 상기 본체 프레임에 그물망으로 형성된 형태이며, 상기 본체 프레임의 바닥면에 고무 튜브가 형성된 것을 특징으로 하는 해파리 수거 장치. 9. The method of claim 8,
The jellyfish storage unit
And a rubber tube is formed on a bottom surface of the main body frame. 제8항에 있어서,
상기 해파리 저장부는
수중 카메라를 포함하며,
상기 무인 수상 제어부는
상기 수중 카메라로부터 수집되는 영상 데이터를 기반으로 해파리 수거량을 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 상기 해파리 유입구의 개폐를 제어하는 해파리 수거 장치. 9. The method of claim 8,
The jellyfish storage unit
An underwater camera,
The unmanned water control unit
And monitoring the jellyfish collection amount based on the image data collected from the underwater camera and controlling the opening and closing of the jellyfish inlet according to the monitoring result. 제8항에 있어서,
상기 해파리 수거 장치는
상기 무인 수상 로봇에 연결되며, 상기 해파리 저장부의 상승 및 하강에 따른 힘 전달을 위한 스크류 및 기어박스;
상기 스크류 및 기어박스의 양 측에 위치하여 상기 해파리 저장부의 뒤틀림 방지 및 안전을 위한 인양 장치 가이드; 및
상기 인양 장치 가이드의 움직임을 고정하기 위한 상단 고정판
을 포함하는 해파리 수거 장치.9. The method of claim 8,
The jellyfish collection device
A screw and a gear box connected to the unmanned waterborne robot for transmitting force according to the rising and falling of the jellyfish storing part;
A lifting device guide disposed on both sides of the screw and the gear box for preventing and securing warping of the jellyfish storage part; And
An upper fixing plate for fixing the movement of the lifting device guide,
And the jellyfish collection device. 제11항에 있어서,
상기 해파리 수거 장치는
상기 해파리 저장부의 상승 또는 하강을 위한 상승/하강용 모터; 및
상기 해파리 저장부의 해파리 유입구를 개폐하는 해파리 유입구 개폐용 모터
를 더 포함하는 해파리 수거 장치. 12. The method of claim 11,
The jellyfish collection device
An up / down motor for raising or lowering the jellyfish storing part; And
A jellyfish inlet port opening / closing motor for opening / closing the jellyfish inlet port of the jellyfish storing section
Wherein the jellyfish collection device further comprises: 제12항에 있어서,
상기 무인 수상 제어부는
상기 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 아래로 하강시키고, 상기 본체 프레임으로 해파리가 유입되는 경우, 상기 해파리 유입구 개폐용 모터를 제어하여 상기 해파리 유입구를 차단하며, 상기 상승/하강용 모터를 제어하여 상기 해파리 저장부를 해수면 위로 상승시키는 해파리 수거 장치. 13. The method of claim 12,
The unmanned water control unit
And controls the up / down motor to lower the jellyfish storage unit below the sea level. When the jellyfish is introduced into the main body frame, the jellyfish inlet opening / closing motor is controlled to shut off the jellyfish inlet, Wherein the jellyfish storage unit is raised above the sea surface by controlling the motor. 제13항에 있어서,
상기 무인 수상 제어부는
상기 부력용 진공 탱크에 의해 지지되어 상기 해파리 수거 장치의 전방 및 후방에 위치하는 상기 무인 수상 로봇에 포함된 형태이며, 상기 무인 수상 로봇은 상기 스크류 및 기어박스와 상기 인양 장치 가이드에 연결된 형태인 것을 특징으로 하는 해파리 수거 장치.
14. The method of claim 13,
The unmanned water control unit
The watercraft is contained in the unmanned waterborne robot which is supported by the buoyancy vacuum tank and located in front of and behind the jellyfish collection equipment, and the unmanned waterborne robot is in the form of being connected to the screw and gear box and the lifting device guide Characterized by a jellyfish collection device.
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