NO342552B1 - Autonomous cleaning and inspection robot for use in a fish farm - Google Patents
Autonomous cleaning and inspection robot for use in a fish farm Download PDFInfo
- Publication number
- NO342552B1 NO342552B1 NO20161949A NO20161949A NO342552B1 NO 342552 B1 NO342552 B1 NO 342552B1 NO 20161949 A NO20161949 A NO 20161949A NO 20161949 A NO20161949 A NO 20161949A NO 342552 B1 NO342552 B1 NO 342552B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- cage
- cleaning
- inspection robot
- accordance
- inspection
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 76
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 title claims abstract description 34
- 238000009395 breeding Methods 0.000 claims description 13
- 230000001488 breeding effect Effects 0.000 claims description 13
- 241001674048 Phthiraptera Species 0.000 claims description 11
- 239000002028 Biomass Substances 0.000 claims description 6
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 claims description 5
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 2
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 13
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 230000012010 growth Effects 0.000 description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000005470 impregnation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 2
- 210000002816 gill Anatomy 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 210000003097 mucus Anatomy 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 239000013618 particulate matter Substances 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000003307 slaughter Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 210000003954 umbilical cord Anatomy 0.000 description 1
- 230000036642 wellbeing Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K63/00—Receptacles for live fish, e.g. aquaria; Terraria
- A01K63/10—Cleaning bottoms or walls of ponds or receptacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K61/00—Culture of aquatic animals
- A01K61/60—Floating cultivation devices, e.g. rafts or floating fish-farms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B11/00—Cleaning flexible or delicate articles by methods or apparatus specially adapted thereto
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Abstract
Frittsvømmende, autonom rense- og inspeksjonsrobot (30) til bruk i en merd (12) i et oppdrettsanlegg (10), omfattende et i det minste delvis oppdriftsnøytralt legeme (32) utstyrt med flere thrustere (34) for styring og posisjonering i både vertikal og horisontal retning, samtet antall renseenheter (42) for rengjøring av oppdriftsanleggets merd (12), hvori nevnte legeme (32) videre omfatter minst et inspeksjonskamera (38) for inspeksjon av merden (12).Free-flowing, autonomous cleaning and inspection robot (30) for use in a cage (12) in a fish farm (10), comprising a at least partially buoyancy-neutral body (32) equipped with several thrusters (34) for control and positioning in both verticals and horizontal direction, the total number of cleaning units (42) for cleaning the buoyancy plant cage (12), said body (32) further comprising at least one inspection camera (38) for inspection of the cage (12).
Description
Oppfinnelsens område Field of the invention
Den foreliggende oppfinnelse vedrører en frittsvømmende, autonom rense- og inspeksjonsrobot til bruk i en oppdrettsmerd, omfattende et i det minste delvis oppdriftsnøytralt legeme utstyrt med flere thrustere for styring og posisjonering i både vertikal og horisontal retning, samt et antall renseenheter for rengjøring av oppdrettsanleggets merd. The present invention relates to a free-swimming, autonomous cleaning and inspection robot for use in a breeding cage, comprising an at least partially buoyancy-neutral body equipped with several thrusters for control and positioning in both vertical and horizontal directions, as well as a number of cleaning units for cleaning the breeding facility's cage .
Oppfinnelsens bakgrunn. The background of the invention.
I forbindelse med oppdrett av marine organismer som fisk benyttes i hovedsak åpne, flytende merder opphengt i en flytekonstruksjon. Merden består gjerne av en not slik at det tillates vanngjennomstrømning gjennom noten for tilførsel av oksygen til fisken, og for at fisken skal få naturlig motstand når den svømmer rundt i noten. I et slikt åpent anlegg vil det over tid medføre at noten dekkes av begroing slik at vanngjennomstrømningen avtar og dermed også oksygeninnholdet, hvilket også påvirker fiskens trivsel og kan gi lavere slaktevekt. In connection with the farming of marine organisms such as fish, open, floating cages suspended in a floating structure are mainly used. The cage usually consists of a groove so that water flows through the groove to supply oxygen to the fish, and for the fish to have natural resistance when it swims around the groove. In such an open facility, over time this will result in the groove being covered by fouling so that the water flow decreases and thus also the oxygen content, which also affects the well-being of the fish and can result in a lower slaughter weight.
Noten innsettes ofte med impregneringsmidler for å redusere begroing, men likevel må nøtene med jevne mellomrom renses. Rensing kan gjøres ved at hele noten, etter at den er tømt for fisk, hentes opp og sendes til egne renserier for etterfølgende rensing og impregnering. Deretter må noten monteres i oppdrettsanlegget og på nytt fylles med fisk. Dette er naturligvis et omfattende og kostbart arbeid, som både stresser og skader fisken. Når nettet kun rengjøres sporadisk vil groen øke i hardhet, og går fra å være et mykt belegg til harde vekster. Disse harde og skarpe partiklene vil under en konvensjonell notvask kunne sette seg i gjellene til fisken. The net is often inserted with impregnation agents to reduce fouling, but even so, the nets must be cleaned at regular intervals. Cleaning can be done by the whole net, after it has been emptied of fish, being picked up and sent to separate dry cleaners for subsequent cleaning and impregnation. The seine must then be installed in the breeding facility and again filled with fish. Naturally, this is extensive and expensive work, which both stresses and damages the fish. When the net is only cleaned sporadically, the growth will increase in hardness, and go from being a soft coating to hard growths. These hard and sharp particles will be able to settle in the gills of the fish during a conventional net wash.
De senere år har det også blitt vanlig å benytte vaskeroboter i noten. Vaskerobotene flyttes da gjerne fra anlegg til anlegg, der de senkes ned i sjøen med kabler og slanger for å utføre rensing av noten. Slike vaskeroboter er vanligvis utstyrt med roterende rensedyser for høytrykksspyling av noten, eller de kan være utstyrt med roterende børster. Mange av disse vaskerobotene krever innsats av personell som jobber på oppdrettsanlegget, blant for å sørge for oppheng og forflytning av vaskeroboten. Det eksisterer imidlertid også vaskeroboter som på egenhånd kan ta seg rundt i merden og som vasker noten etter et bestemt mønster. Denne rengjøringen er relativt hardhendt med noten og dens eventuelle impregnering, og vil også stresse fisken med støy og partikkelforurensning. In recent years, it has also become common to use washing robots in the gutter. The washing robots are then often moved from facility to facility, where they are lowered into the sea with cables and hoses to carry out cleaning of the net. Such washing robots are usually equipped with rotating cleaning nozzles for high-pressure rinsing of the groove, or they can be equipped with rotating brushes. Many of these washing robots require the effort of personnel who work at the breeding facility, including to ensure the suspension and movement of the washing robot. However, there are also washing robots that can move around the cage on their own and that wash the net according to a specific pattern. This cleaning is relatively harsh with the seine and its possible impregnation, and will also stress the fish with noise and particle pollution.
Omtale av kjent teknikk. Discussion of prior art.
NO336915 B1 vedrører et autonomt apparat for renhold av overflaten til en dykket struktur og da spesielt av en neddykket not på en oppdrettsmerd for fisk. Apparatet har elektrisk drevne børster, drivhjul for inngrep med noten, propeller, oppladbare batterier, ladestasjon for batterier, og oppdriftslegemer. Apparatet har videre en elektronisk programmerbar styringsmodul som kan inneholde akselerometer, GPS, dybdemåler, og gyroskop. NO336915 B1 relates to an autonomous device for cleaning the surface of a submerged structure and in particular of a submerged groove on a breeding cage for fish. The device has electrically powered brushes, drive wheels for engagement with the groove, propellers, rechargeable batteries, charging station for batteries, and buoyancy bodies. The device also has an electronically programmable control module that can contain an accelerometer, GPS, depth gauge and gyroscope.
US8635730 B2 vedrører en innretning som har likheter den apparatur som fremgår av NO336915 B1. Apparatet er ikke autonomt. Her kan benyttes avsug/jetstråler for fjerning av forurensning. Her benyttes hydraulisk drivkraft, og en operatør styrer rensings- og inspeksjonsprosessen. US8635730 B2 relates to a device that has similarities to the apparatus that appears in NO336915 B1. The device is not autonomous. Here, extraction/jet jets can be used to remove contamination. Hydraulic drive is used here, and an operator manages the cleaning and inspection process.
CN105521975 A vedrører en undersjøisk nettrengjøringsrobot. Roboten omfatter en maskinramme, drivmekanismer som er montert på maskinrammen, en rensemekanisme montert på rammen, og en styreenhet montert på maskinrammen. Drivmekanismene omfatter en første drivmekanisme som brukes for å drive maskinrammen til å bevege seg eller rotere vertikalt, og en andre drivmekanisme benyttes til å bevege eller rotere maskinrammen horisontalt. Rensemekanismen omfatter en roterende aksel som drives av en motor. En børste er festet til den ene enden av den roterende akselen som er plassert i fronten av maskinrammen. CN105521975 A relates to an underwater net cleaning robot. The robot comprises a machine frame, drive mechanisms mounted on the machine frame, a cleaning mechanism mounted on the frame, and a control unit mounted on the machine frame. The drive mechanisms comprise a first drive mechanism used to drive the machine frame to move or rotate vertically, and a second drive mechanism used to move or rotate the machine frame horizontally. The cleaning mechanism comprises a rotating shaft driven by a motor. A brush is attached to one end of the rotating shaft which is located in the front of the machine frame.
Styreenheten blir brukt til å styre drivmekanismer og rengjøringsmekanisme. The control unit is used to control the drive mechanisms and the cleaning mechanism.
FR2560850 A1 vedrører en anordning av flere roterende børster med autonom drift for undervannsoperasjoner. Den består i plasseringen av uavhengige elektriske motorer og børster med innbyrdes forbundet overføring, selvjusterende børster, og propeller for kjøring og trykk. Ballastsylindre inneholder batterier som driver kamera for å vise behandlede overflater. Innretningen er beregnet for rengjøring av neddykkede skrog av skip eller andre overflater. FR2560850 A1 relates to an arrangement of several rotating brushes with autonomous operation for underwater operations. It consists in the location of independent electric motors and brushes with interconnected transmission, self-adjusting brushes, and propellers for driving and pressure. Ballast cylinders contain batteries that power cameras to display treated surfaces. The device is intended for cleaning submerged hulls of ships or other surfaces.
US 2012/260443 A1 viser en notvasker som hevbart og senkbart er opphengt på merdens flytekonstruksjon og som kan bevege seg langs notveggen i merden. US 2012/260443 A1 shows a groove washer which is suspended from the floating structure of the cage in a lifting and lowering manner and which can move along the groove wall in the cage.
WO 2012/074408 A2 viser en renserobot for skipsskrog i form av en ROV som fjernstyres av en styrekabel som også har kraft- og kontrollkabler, samt væsketilførsels- og væsketilbakeføringsslanger, for drift av renserboten. WO 2012/074408 A2 shows a cleaning robot for ship hulls in the form of an ROV which is remotely controlled by a control cable which also has power and control cables, as well as liquid supply and liquid return hoses, for operating the cleaner bot.
US 5947051 A viser en tradisjonell ROV som via en navlestreng er forbundet med overflaten for styring og overføring av kraft og signaler. ROV'en kan feste seg til overflaten under vann, helst ved bruk av magnetisk kraft, og kan kjøres langs overflaten under vann. Det er foreslått at fremdriften på overflaten under vann kan foretas ved hjelp av beltedrift. US 5947051 A shows a traditional ROV which is connected via an umbilical cord to the surface for control and transmission of power and signals. The ROV can attach to the surface under water, preferably using magnetic force, and can be driven along the surface under water. It has been proposed that propulsion on the surface under water can be carried out using a belt drive.
CN 103144118 A omhandler en fjernstyrbar renserobot til bruk i en merd i et oppdriftsanlegg, omfattende et strømlinjeformet maskinlegeme hvori det er anordnet en spylebue, og hvor monitorutstyr er anordnet under spylebuen, og en rengjøringsdisk er anordnet under monitorutstyret. Monitorutstyret kan vise vanntilstanden og overføre sanntidsbilder til et skips personell, med den hensikt å gjøre oppdrettssituasjonen tryggere. CN 103144118 A relates to a remote-controlled cleaning robot for use in a cage in a buoyancy facility, comprising a streamlined machine body in which a spray arc is arranged, and where monitor equipment is arranged below the spray arc, and a cleaning disk is arranged below the monitor equipment. The monitoring equipment can show the state of the water and transmit real-time images to a ship's personnel, with the intention of making the farming situation safer.
WO 2014/185791 A9 omhandler et undervannsfartøy som kan benyttes for inspeksjon og rensing av begroing på en neddykket overflate. WO 2014/185791 A9 relates to an underwater vessel that can be used for inspection and cleaning of fouling on a submerged surface.
JP H08228641 A omhandler renseutstyr for rensing langs wire netting for fiskeoppbevaring. JP H08228641 A deals with cleaning equipment for cleaning along wire netting for fish storage.
Formål med foreliggende oppfinnelse. Purpose of the present invention.
Et problem med de kjente løsninger er at ofte må vaskerobotene manuelt ledes rundt i merden for å rengjøre noten, hvilket er arbeidskrevende. Det kan gjerne ta en dag eller to å rense en not, og når dette må gjøres flere ganger i måneden sier det seg selv at det er svært ressurskrevende. Kraftig vask stresser også fisken, og hyppig vask i konvensjonell målestokk tillater fortsatt fremvekst av hard groe som kan skade gjellene til fisken. A problem with the known solutions is that the washing robots often have to be manually guided around the cage to clean the groove, which is labour-intensive. It may well take a day or two to clean a groove, and when this has to be done several times a month, it goes without saying that it is very resource-intensive. Vigorous washing also stresses the fish, and frequent washing on a conventional scale allows the continued growth of hard growth which can damage the gills of the fish.
I de såkalte autonome løsningene omtalt ovenfor kravler imidlertid noen av vaskerobotene rundt på noten for å utføre rensing av noten. Dette kan medføre at maskene i noten, som består av et nett, lett kan skades. I andre tilfeller beveger vaskerobotene seg rundt i noten etter et forhåndsbestemt mønster av seg selv, men de må overvåkes og styres av en operatør. In the so-called autonomous solutions discussed above, however, some of the washing robots crawl around on the gutter to carry out cleaning of the gutter. This can mean that the meshes in the groove, which consist of a net, can easily be damaged. In other cases, the washing robots move around the groove according to a predetermined pattern by themselves, but they must be monitored and controlled by an operator.
I de fleste tilfeller står ikke nøtene i en oppdrettsmerd "rett opp og ned" i merden, men tvinges sideveis grunnet vannstrømmen i sjøen. Dette vanskeliggjør rensing av nøtene, og da særlig for de vaskerobotene som kravler rundt på noten. In most cases, the nuts in a breeding cage do not stand "straight up and down" in the cage, but are forced sideways due to the current of water in the sea. This makes cleaning the nets difficult, and especially for the washing robots that crawl around on the nets.
Et formål med foreliggende oppfinnelse er å fjerne eller i det minste avhjelpe de overnevnte problemer. One purpose of the present invention is to remove or at least remedy the above-mentioned problems.
Med oppfinnelsen oppnås at noten/merdveggen vaskes kontinuerlig før vekstene rekker å utvikle seg til mer enn et tynt slimlag. Denne myke groen fjernes enkelt og stille av myke børster, uten å stresse fisken, og den fjernede groen vil være ubetydelig. With the invention, it is achieved that the groove/cage wall is continuously washed before the growths have time to develop into more than a thin layer of mucus. This soft growth is easily and quietly removed by soft brushes, without stressing the fish, and the removed growth will be negligible.
Bruk av kravlende vaskeroboter, roterende børster, fisk som spiser på noten, samt andre påvirkninger fra omgivende vannmasser kan skade maskene i nøtene, hvilket kan øke mulighetene for rømningsfare. Vanligvis må det senkes ned utstyr eller benyttes dykkere for å inspisere en not som står i sjøen. Med foreliggende oppfinnelse tas det sikte på automatisk inspeksjon av noten, både selvstendig inspeksjon eller i sammenheng med rensing av noten. Problemområder og påbegynte skader kan oppdages og loggføres før de får betydning. På denne måten minimeres sjansen for rømming. The use of crawling washing robots, rotating brushes, fish eating on the net, as well as other influences from surrounding water masses can damage the meshes in the nets, which can increase the possibility of escape. Usually, equipment must be lowered or divers used to inspect a seine in the sea. With the present invention, the aim is automatic inspection of the note, both independent inspection or in connection with cleaning the note. Problem areas and incipient damage can be detected and logged before they become significant. In this way, the chance of escape is minimized.
Mengde lus i en not er ofte vanskelig å fastslå. Dette belager seg i dag ofte på manuell fanging av fisk og videre telling av lus på denne. Videre er det en utfordring å vite hvor mange fisk det er i noten, og størrelsen på denne. Med foreliggende oppfinnelse tas det sikte på registrering av lus i noten, samt også biomassemåling for bestemmelse av mengde og størrelse på fisk i noten. Dette kan tilsvarende gjøres som en selvstendig operasjon eller i sammenheng med rensing av noten. The amount of lice in a groove is often difficult to determine. Today, this is often based on manual catching of fish and further counting of lice on it. Furthermore, it is a challenge to know how many fish are in the net, and its size. With the present invention, the aim is to register lice in the seine, as well as biomass measurement for determining the amount and size of fish in the seine. This can similarly be done as an independent operation or in connection with cleaning the note.
I forbindelse med fôring av fisken i merden, særlig i åpne merder, kan det være vanskelig å overvåke hvor mye fôr som skal tilføres og når fisken begynner å bli mett. Når en viss mengde fôr synker ned mot bunnen av merden er dette tegn på at fisken er mett og at fôring kan stoppe. Med foreliggende oppfinnelse tas det sikte på overvåkning av fôringen slik at fôring kan stoppes til rett tid, både ved manuell overvåking eller automatisk registrering i samarbeid med datastyrt fôringssystem. In connection with feeding the fish in the cage, especially in open cages, it can be difficult to monitor how much feed is to be added and when the fish start to get full. When a certain amount of feed sinks to the bottom of the cage, this is a sign that the fish is full and that feeding can stop. With the present invention, the aim is to monitor the feeding so that feeding can be stopped at the right time, both by manual monitoring or automatic registration in collaboration with a computerized feeding system.
Oppfinnelsen kan også benyttes til generell overvåkning av tilstanden i merden, samt også andre miljømessige faktorer. Miljødata kan logges fortløpende, slik at det skapes et helhetlig bilde av anlegget. The invention can also be used for general monitoring of the condition in the cage, as well as other environmental factors. Environmental data can be logged continuously, so that an overall picture of the facility is created.
Oppsummering av oppfinnelsen Summary of the invention
Overnevnte formål oppnås med en frittsvømmende, autonom rense- og inspeksjonsrobot til bruk i en merd i et oppdrettsanlegg, som angitt i det selvstendige krav 1, omfattende et i det minste delvis oppdriftsnøytralt legeme utstyrt med flere thrustere for styring og posisjonering i både vertikal og horisontal retning, samt et antall renseenheter for rengjøring av oppdriftsanleggets merd, hvori nevnte legeme videre omfatter minst et inspeksjonskamera for inspeksjon av merden, eller andre forhold i noten, og at nevnte legeme er dekket av, eller består av, et hardt ytre skall utformet med en strømlinjeform og uten utadragende eller skarpe kanter. The above-mentioned purpose is achieved with a free-swimming, autonomous cleaning and inspection robot for use in a cage in a breeding facility, as stated in independent claim 1, comprising an at least partially buoyancy-neutral body equipped with several thrusters for control and positioning in both vertical and horizontal direction, as well as a number of cleaning units for cleaning the buoyancy facility's cage, in which said body further comprises at least one inspection camera for inspecting the cage, or other conditions in the note, and that said body is covered by, or consists of, a hard outer shell designed with a streamlined shape and without protruding or sharp edges.
Alternative utførelser er angitt i respektive uselvstendige krav. Alternative designs are specified in respective independent requirements.
Nevnte renseenheter kan være to elektrisk drevne og motroterende børster. Said cleaning units can be two electrically driven and counter-rotating brushes.
Nevnte inspeksjonskamera kan være et maskinsyn kamera innrettet til i sanntid å overføre video eller bilder av merdens tilstand til en sentral plassert utenfor merden, eller til å overføre video eller bilder av merdens tilstand til en stasjon plassert i merden. Said inspection camera can be a machine vision camera designed to transmit video or images of the cage's condition in real time to a central station located outside the cage, or to transmit video or images of the cage's condition to a station located in the cage.
Nevnte thrustere kan være innmontert i gjennomløpende kanaler i legemet, og der kanalene er utstyrt med avrundete munningsåpninger. Said thrusters can be installed in continuous channels in the body, and where the channels are equipped with rounded mouth openings.
En av nevnte børster kan ha stivere bust enn den andre børsten. One of the aforementioned brushes may have stiffer bristles than the other brush.
Børstene kan videre være innrettet til å dreies fra en vertikal stilling til en horisontal stilling for rengjøring av merdens vegg og bunn. The brushes can also be arranged to rotate from a vertical position to a horizontal position for cleaning the cage's wall and bottom.
Legemet kan være utstyrt med et andre maskinsyn kamera for innsamling og registrering av data om lus på fisk i merden, eller lus i merden. The body can be equipped with a second machine vision camera for collecting and recording data about lice on fish in the cage, or lice in the cage.
Legemet kan videre være utstyrt med et andre maskinsyn kamera for innsamling og registrering av data om biomasse til fisk i merden. The body can also be equipped with a second machine vision camera for collecting and recording data on the biomass of fish in the cage.
Nevnte inspeksjonskamera kan også være innrettet til å overvåke fôring av fisk i merden, og til i sanntid å sende informasjon om fôringen til en mottaksenhet. Said inspection camera can also be arranged to monitor the feeding of fish in the cage, and to send information about the feeding to a receiving unit in real time.
Legemet kan være utstyrt med kommunikasjonsutstyr for hydroakustisk kommunikasjon med en mottaksenhet i merden. The body can be equipped with communication equipment for hydroacoustic communication with a receiving unit in the cage.
Legemet kan videre være utstyrt med en induktiv ladekontakt for lading av batterier i legemet under dokking av roboten til en ladestasjon i merden. The body can also be equipped with an inductive charging contact for charging batteries in the body while docking the robot to a charging station in the cage.
Legemet kan være utstyrt med hydroakustisk posisjoneringssystem, kompass, gyro, dybdemåler, temperatursensor, oksygensensor, turbiditetssensor. The body can be equipped with a hydroacoustic positioning system, compass, gyro, depth gauge, temperature sensor, oxygen sensor, turbidity sensor.
Legemet kan omfatte utstyr for å måle havstrøm/tidevannsstrøm i merden, og til selv å bestemme hvor roboten skal rense merden for at strømmen skal presse den mot merdens vegg. The body can include equipment to measure ocean current/tidal current in the cage, and to decide for itself where the robot should clean the cage so that the current will push it against the wall of the cage.
Beskrivelse av figurer Description of figures
Foretrukne utførelser av oppfinnelsen skal i det etterfølgende omtales mer detaljert med henvisning til de medfølgende figurene, hvori: Preferred embodiments of the invention will be described in more detail below with reference to the accompanying figures, in which:
Figur 1 viser et eksempel på et standard merdanlegg. Figure 1 shows an example of a standard cage system.
Figur 2 viser i perspektiv en rense- og inspeksjonsrobot i følge oppfinnelsen. Figur 3-5 viser rense- og inspeksjonsroboten fra forskjellige sider. Figure 2 shows in perspective a cleaning and inspection robot according to the invention. Figure 3-5 shows the cleaning and inspection robot from different sides.
Figur 6 viser rense- og inspeksjonsroboten sett ovenfra. Figure 6 shows the cleaning and inspection robot seen from above.
Figur 7 viser et snitt langs linjen B-B i figur 6. Figure 7 shows a section along the line B-B in Figure 6.
Beskrivelse av foretrukne utførelser av oppfinnelsen. Description of preferred embodiments of the invention.
I figur 1 er det vist et standard åpent oppdrettsanlegg 10, og som på kjent måte omfatter et oppdriftslegeme 14, ofte en eller flere plastringer, der en not eller merd 12 er opphengt. Fisk 20 svømmer fritt omkring inne i noten 12. I en nedre del av noten 12 er det vanligvis plassert en bunnring 16 som med korrekt vekt og stivhet gir optimalt samspill i hele merdsystemet, og som gjerne henges direkte i notens stavtau 22. Den nedre delen av noten 12 er utformet med et avsmalnende parti 18 som går over i en oppsamler 28 for oppsamling av fôrrester og feses. Figure 1 shows a standard open breeding facility 10, which in a known manner comprises a buoyancy body 14, often one or more plastic rings, in which a groove or cage 12 is suspended. Fish 20 swims freely around inside the net 12. In a lower part of the net 12, a bottom ring 16 is usually placed which, with the correct weight and stiffness, provides optimal interaction in the entire cage system, and which is usually hung directly in the net's rod rope 22. The lower part of the groove 12 is designed with a tapering part 18 which transitions into a collector 28 for collecting feed residues and is fessed.
Et lukket merdanlegg er ikke befattet med tilsvarende problemer med begroing, men også der vil det kunne forkomme noe begroing på innsiden av merdveggen. A closed cage system is not beset with similar problems with fouling, but even there some fouling may occur on the inside of the cage wall.
Oppfinnelsen kan følgelig benyttes til samme formål i både lukkede og åpne merdanlegg, og not og innsiden av en lukket merd kan derfor betegnes med fellesuttrykket merdvegg. Not og merd er derfor i det etterfølgende benyttes om hverandre. Merdveggen i et lukket anlegg kan være en fast og hard overflate, men det benyttes også en innvendig not omgitt av en ytre lukket duk. Oppfinnelsen er imidlertid beskrevet og vist i figurene i forbindelse med et åpent merdanlegg. The invention can therefore be used for the same purpose in both closed and open cage systems, and the groove and the inside of a closed cage can therefore be referred to by the common term cage wall. Groove and cage are therefore used interchangeably in what follows. The cage wall in a closed facility can be a firm and hard surface, but an internal groove surrounded by an outer closed cloth is also used. However, the invention is described and shown in the figures in connection with an open cage system.
Figur 2 viser en frittsvømmende og autonom rense- og inspeksjonsrobot 30 i følge oppfinnelsen, og som også kan benyttes til registrering av lus og biomasse i noten/merden 12, samt overvåkning av fôring og omgivende miljø i noten/merden. Roboten 30 er helt autonom, og trenger ingen kabler eller slanger som forbinder den til overflaten. I figur 2 ser man robotens 30 sideflate og toppflate. Figure 2 shows a free-swimming and autonomous cleaning and inspection robot 30 according to the invention, which can also be used for recording lice and biomass in the groove/cage 12, as well as monitoring feeding and the surrounding environment in the groove/cage. The robot 30 is completely autonomous, and needs no cables or hoses to connect it to the surface. Figure 2 shows the robot's 30 side surface and top surface.
Rense- og inspeksjonsroboten 30 skal primært benyttes til daglig rengjøring og inspeksjon for deteksjon av eksempelvis hull og skader i noten/merden 12. The cleaning and inspection robot 30 shall primarily be used for daily cleaning and inspection to detect, for example, holes and damage in the groove/cage 12.
Inspeksjonen kan også omfatte registrering av mengde og type begroing på noten 12. The inspection may also include recording the amount and type of fouling on note 12.
Som figurene viser omfatter rense- og inspeksjonsroboten 30 et legeme 32 som fortrinnsvis er utformet med eller av et hardt ytre skall uten utadragende kanter eller skarpe komponenter. Det harde ytre skallet eller kroppen er videre helst utformet med en hydrodynamisk og strømlinjeformet fasong. As the figures show, the cleaning and inspection robot 30 comprises a body 32 which is preferably designed with or of a hard outer shell without protruding edges or sharp components. The hard outer shell or body is furthermore preferably designed with a hydrodynamic and streamlined shape.
Rense- og inspeksjonsroboten 30 er selvsvømmende i alle retninger i vannet i noten 12, og er utstyrt med flere thrustere 34, så som strømeffektive elektriske thrustere som gir stabil bevegelse. Thrusterne 34 kan være innmontert ved at de er trukket inn i kanaler 52 (vist i figur 7), og der kanalenes munningsåpninger 36 har en avrundet og glatt form. Kanalene 52 kan være gjennomløpende i legemet 32 og ha respektive munningsåpninger 36 i hver ende. En thruster 34 kan dermed drive vann gjennom en kanal 52 i begge retninger for både fremdrift og reversering av roboten 30. Av stabilitetshensyn benyttes gjerne fire BLDC thrustere for drift i horisontalplan og en tilsvarende thruster for drift i vertikal retning. Thusterne 34, samt annet utstyr, er koblet til batterier 50, så som Litium-Polymer batterier. The cleaning and inspection robot 30 is self-swimming in all directions in the water in the groove 12, and is equipped with several thrusters 34, such as power-efficient electric thrusters that provide stable movement. The thrusters 34 can be fitted by being pulled into channels 52 (shown in Figure 7), and where the mouth openings 36 of the channels have a rounded and smooth shape. The channels 52 can be continuous in the body 32 and have respective mouth openings 36 at each end. A thruster 34 can thus drive water through a channel 52 in both directions for both propulsion and reversal of the robot 30. For reasons of stability, four BLDC thrusters are often used for operation in the horizontal plane and a corresponding thruster for operation in the vertical direction. The thrusters 34, as well as other equipment, are connected to batteries 50, such as Lithium-Polymer batteries.
For rensing av noten/merdveggen 12 er rense- og inspeksjonsroboten 30 utstyrt med renseenheter 42. I den foretrukne og viste utførelsen er disse renseenhetene utformet som to motroterende børster 42, men roboten 30 kan naturligvis være utstyrt med flere børster enn det som er vist. De to kontraroterende børstene 42 vil holde notens 12 overflate ren, så ikke groe kan bygge seg opp. Den fremre børsten kan ha bedre grep, for eksempel ved hjelp av en noe stivere bust slik at den kan trekke roboten 30 fremover på noten 12. Børstene kan videre vinkles fra vertikal stilling, slik som vist på figurene, for rengjøring av vegg og bunn, eksempelvis mellom 0-100 grader. Eventuelt kan det benyttes faste børstepar, ett par på siden av legemet 32 og ett par på bunnen av legemet 32. Figur 2 viser ett par børster 42 på siden av legemet 32. For cleaning the groove/cage wall 12, the cleaning and inspection robot 30 is equipped with cleaning units 42. In the preferred and shown embodiment, these cleaning units are designed as two counter-rotating brushes 42, but the robot 30 can of course be equipped with more brushes than what is shown. The two counter-rotating brushes 42 will keep the surface of the groove 12 clean, so that fouling cannot build up. The front brush can have a better grip, for example with the help of a slightly stiffer bristle so that it can pull the robot 30 forward on the groove 12. The brushes can also be angled from a vertical position, as shown in the figures, for cleaning the wall and bottom, for example between 0-100 degrees. Optionally, fixed pairs of brushes can be used, one pair on the side of the body 32 and one pair on the bottom of the body 32. Figure 2 shows a pair of brushes 42 on the side of the body 32.
I en alternativ utførelse (ikke vist) kan rense- og inspeksjonsroboten 30 omfatte andre typer renseenheter enn børster. Eksempelvis kan det på kjent måte benyttes en roterende høytrykksdyse, gjerne med flere dyseåpninger, som under høyt vanntrykk spyler noten 12. In an alternative embodiment (not shown), the cleaning and inspection robot 30 may comprise other types of cleaning units than brushes. For example, a rotating high-pressure nozzle can be used in a known manner, preferably with several nozzle openings, which washes the groove 12 under high water pressure.
Den autonome rense- og inspeksjonsroboten 30 omfatter videre utstyr for inspeksjon av noten/merden 12. Fortrinnsvis benyttes et maskinsyn inspeksjonskamera 38 montert på legemet 32, så som et stereokamera med HD oppløsning. Videoopptak kan lagres på et standard minnekort for senere overføring til en stasjon i noten 12, eksempelvis en ladestasjon 24, eller videoopptak kan i sanntid overføres til en stasjon utenfor noten/merden 12. Videoopptakene gir daglig dokumentasjon av notens 12 tilstand, og det kan gis umiddelbar alarm dersom hull/skade oppdages. Inspeksjonskameraet 38 er i figurene vist montert i et neseparti til legemet 32 og er helst dreibart slik at et stort område kan undersøkes. Inspeksjonskameraet 38 kan imidlertid naturligvis være montert hvor som helst på legemet 32. The autonomous cleaning and inspection robot 30 further comprises equipment for inspecting the slot/cage 12. Preferably, a machine vision inspection camera 38 mounted on the body 32, such as a stereo camera with HD resolution, is used. Video recordings can be stored on a standard memory card for later transfer to a station in the note 12, for example a charging station 24, or video recordings can be transferred in real time to a station outside the note/cage 12. The video recordings provide daily documentation of the state of the note 12, and it can be given immediate alarm if a hole/damage is detected. The inspection camera 38 is shown in the figures mounted in a nose part of the body 32 and is preferably rotatable so that a large area can be examined. However, the inspection camera 38 can of course be mounted anywhere on the body 32.
Rense- og inspeksjonsroboten 30 kan videre omfatte et andre maskinsyn kamera 40, der nevnte andre kamera 40 kan benyttes for innsamling av data til registrering og telling av lus på fisken 20 i noten 12, eller lus som svømmer fritt i noten 12. Dette andre maskinsyn kameraet 40 kan også benyttes for bestemmelse av biomasse av fisk 20 i noten/merden 12. Teknikken og programvare for telling og registrering av lus, samt biomassemåling, er i utgangspunktet basert på kjente teknikker og er derfor ikke forklart nærmere, da det anses kjent for en fagmann. The cleaning and inspection robot 30 can further comprise a second machine vision camera 40, where said second camera 40 can be used for collecting data for recording and counting lice on the fish 20 in the groove 12, or lice that swim freely in the groove 12. This second machine vision the camera 40 can also be used for determining the biomass of fish 20 in the net/cage 12. The technique and software for counting and recording lice, as well as biomass measurement, are basically based on known techniques and are therefore not explained in more detail, as it is considered known to a professional.
Ett eller begge av nevnte kamera 40,42 kan også benyttes for overvåkning av fôring av fisk 20 i noten/merden 12. Fortrinnsvis benyttes inspeksjonskameraet 42. One or both of said cameras 40, 42 can also be used for monitoring the feeding of fish 20 in the net/cage 12. Preferably, the inspection camera 42 is used.
Roboten 30 styres da helst ned i den nedre avsmalnende delen 18 nedenfor bunnringen 16 til noten 12 og vil kunne registrere hvor mye fôr som passerer. Når en viss mengde fôr passerer tyder det på at fisken er mett, og fôringen kan stoppe. The robot 30 is then preferably controlled down into the lower tapering part 18 below the bottom ring 16 to the groove 12 and will be able to register how much feed is passing. When a certain amount of feed passes, it indicates that the fish is full, and feeding can stop.
Videoopptak og andre signaler som nevnt ovenfor kan overføres til en stasjon utenfor noten/merden 12 i sanntid. Denne stasjonen (ikke vist) er gjerne plassert på oppdrettsanlegget 10. Signalene overføres først via kommunikasjonsutstyr 46 i form av en hydroakustisk link fra roboten 30 til en mottaksenhet i noten 12, og da benyttes helst ladestasjonen 24 som mottaksenhet. Signalene eller innsamlet data sendes deretter videre til nevnte stasjon, og kan deretter sendes videre til en sentral til oppdretteren, slik at flere oppdrettsanlegg samtidig kan overvåkes sentralt. Video recordings and other signals as mentioned above can be transmitted to a station outside the slot/cage 12 in real time. This station (not shown) is preferably located on the breeding facility 10. The signals are first transmitted via communication equipment 46 in the form of a hydroacoustic link from the robot 30 to a receiving unit in the slot 12, and then the charging station 24 is preferably used as the receiving unit. The signals or collected data are then forwarded to the aforementioned station, and can then be forwarded to a central to the breeder, so that several breeding facilities can be monitored centrally at the same time.
Rense- og inspeksjonsroboten 30 søker ladestasjonen 24 automatisk når den merker at batteriene går tomme, eller når oppdraget er utført. Lading kan skje via en induktiv ladekontakt 48 på legemet 32 og en tilsvarende kontakt på ladestasjonen 24. Videoopptak og data som ikke haster eller som tar for lang tid å overføre i sanntid kan så overføres i ladestasjonen 24 til nevnte mottaksenhet. Ladestasjonen 24 vil da også fungere som garasje for roboten 30 når den ikke er i bruk. Flere roboter 30 kan parkere samtidig i ladestasjonen/garasjen 24. The cleaning and inspection robot 30 searches for the charging station 24 automatically when it notices that the batteries are empty, or when the task has been carried out. Charging can take place via an inductive charging contact 48 on the body 32 and a corresponding contact on the charging station 24. Video recordings and data that are not urgent or that take too long to transfer in real time can then be transferred in the charging station 24 to the said receiving unit. The charging station 24 will then also function as a garage for the robot 30 when it is not in use. Several robots 30 can park simultaneously in the charging station/garage 24.
For visuelt å kunne følge med på hvor rense- og inspeksjonsroboten 30 befinner seg i noten/merden 12 kan den være utstyrt med et blinkende lys 44. In order to be able to visually follow where the cleaning and inspection robot 30 is located in the groove/cage 12, it can be equipped with a flashing light 44.
Med oppfinnelsen oppnås en svært stillegående rense- og inspeksjonsrobot som ikke forstyrrer fisken. Den hovedsakelig runde formen gjør at roboten ikke vil henge seg opp i noe. Videre kan to eller flere roboter jobbe ‘på skift’, der en lader mens den andre arbeider, eller det kan sendes ut flere roboter for utførelse av en eller flere av de overnevnte oppgaver. Robotene kan fjernstyres direkte til et punkt i merden, og videobilder kan overføres i løpet av sekunder. The invention results in a very quiet cleaning and inspection robot that does not disturb the fish. The mainly round shape means that the robot will not hang up on anything. Furthermore, two or more robots can work 'in shifts', where one charges while the other works, or several robots can be sent out to carry out one or more of the above tasks. The robots can be remotely controlled directly to a point in the cage, and video images can be transferred within seconds.
I bruk kan rense- og inspeksjonsroboten 30 måle havstrøm/tidevannsstrøm i oppdrettsmerden 10 for således selv å bestemme hvor roboten 30 skal utføre rensearbeidet, slik at strømmen presser den mot notveggen. Rense- og inspeksjonsroboten 30 plasserer seg da slik at siden med børstene 42 vender mot noten 12, mens den andre siden "ryggen" vender mot strømningsretningen i sjøen. In use, the cleaning and inspection robot 30 can measure ocean currents/tidal currents in the breeding cage 10 to thus decide itself where the robot 30 should perform the cleaning work, so that the current pushes it against the wall of the channel. The cleaning and inspection robot 30 then positions itself so that the side with the brushes 42 faces the groove 12, while the other side "back" faces the direction of flow in the sea.
Utstyret for registrering av havstrøm/tidevannsstrøm kan være montert på ladestasjonen 24, eller strømmen kan måles ved å la roboten 30 drive fritt og registrere resulterende bevegelse ved hjelp av maskinsyn/hydroakustisk The equipment for recording ocean current/tidal current can be mounted on the charging station 24, or the current can be measured by allowing the robot 30 to drift freely and record the resulting movement using machine vision/hydroacoustic
posisjonering. positioning.
Rense- og inspeksjonsroboten 30 kan ha utstyr for å være selvlærende, slik at den vil finne og lagre eventuelle hindringer som den måtte oppdage i noten/merden 12. Legemet 32, dvs. det ytre harde skallet, kan videre gjerne være utformet i et plastmateriale, slik at roboten har en vekt så gjør at den kan håndteres manuelt. The cleaning and inspection robot 30 can have equipment to be self-learning, so that it will find and store any obstacles that it may discover in the slot/cage 12. The body 32, i.e. the outer hard shell, can also be designed in a plastic material , so that the robot has a weight so that it can be handled manually.
For instrumentering kan rense- og inspeksjonsroboten 30 omfatte hydroakustisk posisjoneringssystem, kompass, gyro, dybdemåler, temperatursensor, oksygensensor, turbiditetssensor, kameraer med maskinsyn, etc. For instrumentation, the cleaning and inspection robot 30 may include a hydroacoustic positioning system, compass, gyro, depth gauge, temperature sensor, oxygen sensor, turbidity sensor, cameras with machine vision, etc.
Claims (13)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20161949A NO20161949A1 (en) | 2016-12-08 | 2016-12-08 | Autonomous cleaning and inspection robot for use in a fish farm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20161949A NO20161949A1 (en) | 2016-12-08 | 2016-12-08 | Autonomous cleaning and inspection robot for use in a fish farm |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO342552B1 true NO342552B1 (en) | 2018-06-11 |
| NO20161949A1 NO20161949A1 (en) | 2018-06-11 |
Family
ID=62748574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20161949A NO20161949A1 (en) | 2016-12-08 | 2016-12-08 | Autonomous cleaning and inspection robot for use in a fish farm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NO (1) | NO20161949A1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20181124A1 (en) * | 2018-01-25 | 2019-07-26 | Aqua Robotics As | Rotatable brush for a submersible cleaner |
| NO20180830A1 (en) * | 2018-06-14 | 2019-12-16 | Norclean Tech As | System and method for removing sludge on the seabed under a fish farm |
| WO2022002746A1 (en) * | 2020-07-03 | 2022-01-06 | Probotic As | Autonomous vessel, system and method for performing an operation in an aquatic organism containing structure |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2560850A1 (en) * | 1984-03-09 | 1985-09-13 | Flandin Blety Georges | Device of multiple rotary brushes with autonomous operation for under-water works |
| JPH08228641A (en) * | 1995-02-28 | 1996-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Cleaning device for wire netting of fish preserve |
| US5947051A (en) * | 1997-06-04 | 1999-09-07 | Geiger; Michael B. | Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle |
| WO2012074408A2 (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-07 | Environtec As | A surface-cleaning device and vehicle |
| US20120260443A1 (en) * | 2011-04-13 | 2012-10-18 | Lindgren Peter B | Aquaculture cage screen and cleaning apparatus |
| CN103144118A (en) * | 2013-04-12 | 2013-06-12 | 浙江海洋学院 | Underwater intelligent cleaning robot for deep-water cage culture |
| US8635730B2 (en) * | 2008-10-10 | 2014-01-28 | Mic Pty Ltd | In situ sub marine net cleaning and inspecting device |
| WO2014185791A1 (en) * | 2013-05-16 | 2014-11-20 | Høgskolen I Ålesund | Underwater vehicle |
| NO336915B1 (en) * | 2013-07-12 | 2015-11-23 | Ole Molaug Eiendom As | Autonomous surface cleaning device for a dive structure |
| CN105521975A (en) * | 2016-01-29 | 2016-04-27 | 浙江大学宁波理工学院 | Underwater netting cleaning robot |
-
2016
- 2016-12-08 NO NO20161949A patent/NO20161949A1/en unknown
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2560850A1 (en) * | 1984-03-09 | 1985-09-13 | Flandin Blety Georges | Device of multiple rotary brushes with autonomous operation for under-water works |
| JPH08228641A (en) * | 1995-02-28 | 1996-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Cleaning device for wire netting of fish preserve |
| US5947051A (en) * | 1997-06-04 | 1999-09-07 | Geiger; Michael B. | Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle |
| US8635730B2 (en) * | 2008-10-10 | 2014-01-28 | Mic Pty Ltd | In situ sub marine net cleaning and inspecting device |
| WO2012074408A2 (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-07 | Environtec As | A surface-cleaning device and vehicle |
| US20120260443A1 (en) * | 2011-04-13 | 2012-10-18 | Lindgren Peter B | Aquaculture cage screen and cleaning apparatus |
| CN103144118A (en) * | 2013-04-12 | 2013-06-12 | 浙江海洋学院 | Underwater intelligent cleaning robot for deep-water cage culture |
| WO2014185791A1 (en) * | 2013-05-16 | 2014-11-20 | Høgskolen I Ålesund | Underwater vehicle |
| NO336915B1 (en) * | 2013-07-12 | 2015-11-23 | Ole Molaug Eiendom As | Autonomous surface cleaning device for a dive structure |
| CN105521975A (en) * | 2016-01-29 | 2016-04-27 | 浙江大学宁波理工学院 | Underwater netting cleaning robot |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20181124A1 (en) * | 2018-01-25 | 2019-07-26 | Aqua Robotics As | Rotatable brush for a submersible cleaner |
| NO344164B1 (en) * | 2018-01-25 | 2019-09-23 | Aqua Robotics As | Rotatable brush for a submersible cleaner |
| NO20180830A1 (en) * | 2018-06-14 | 2019-12-16 | Norclean Tech As | System and method for removing sludge on the seabed under a fish farm |
| NO345318B1 (en) * | 2018-06-14 | 2020-12-07 | Norclean Tech As | System and method for removing sludge on the seabed under a fish farm |
| WO2022002746A1 (en) * | 2020-07-03 | 2022-01-06 | Probotic As | Autonomous vessel, system and method for performing an operation in an aquatic organism containing structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO20161949A1 (en) | 2018-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203652095U (en) | Novel multifunctional underwater robot | |
| US10179634B2 (en) | Device and method for cleaning a submerged surface of a vessel or similar and use of such a device | |
| CN105521975B (en) | Underwater net clothing cleaning machine device people | |
| NO342552B1 (en) | Autonomous cleaning and inspection robot for use in a fish farm | |
| CN109229310A (en) | A kind of underwater outer round tube cleaning and detect robot | |
| CN109757448B (en) | Fishery cultivation platform | |
| CN105966577B (en) | A kind of multi-functional underwater working device of fishery | |
| CN106238371A (en) | A kind of territory, deep-sea aquaculture net cage automatic clearing apparatus | |
| CN110199961A (en) | A kind of automatic obstacle avoiding tracks the multifunctional intellectual fisherman of identification | |
| EP4152921A1 (en) | Fish farming system | |
| CN216508679U (en) | Crawler-type underwater cleaning robot | |
| NO343736B1 (en) | Method and apparatus for cleaning a groove in a fish farm | |
| CN203860279U (en) | Seabed fishing device with lifting supporting legs | |
| KR101898551B1 (en) | oystershells abrasion device for individual oyster | |
| CN206240807U (en) | A kind of deep-sea domain aquaculture net cage automatic flushing device | |
| CN112849350A (en) | Dead fish detection and collection device and method for fishery breeding | |
| US5165174A (en) | Harvesting apparatus and method for retrieving subsea traps | |
| NO344054B1 (en) | Vessels for cleaning a submerged structure | |
| CN107992089A (en) | A kind of intelligent automation ocean culture system (OCS) and its method | |
| KR20150022540A (en) | Underwater robot for cleaning hull surface using water depth information | |
| CN115681734A (en) | Lake benthos observation device | |
| CN203537488U (en) | Underwater camera for marine fishery cultivation | |
| JPH1084816A (en) | Capture device for benthnic animal | |
| NO344883B1 (en) | Cleaning device for a submerged surface | |
| CN205594452U (en) | Multi -functional robot on water |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: MOHN TECHNOLOGY AS, NO |