NL2003951C2 - Werkwijze en samenstel voor het palletiseren van eiertrays. - Google Patents

Description

WERKWIJZE EN SAMENSTEL VOOR HET PALLETISEREN VAN EIERTRAYS

De onderhavige uitvinding betreft een werkwijze en een samenstel voor het palletiseren van eiertrays, evenals een 5 grijper voor het vormen van het samenstel volgens de uitvinding.

Eiertrays zijn trays met een aantal holten waarin eieren te plaatsen zijn. Een veel toegepast type eiertray kan 30 eieren bevatten. Tussen de holten zijn een aantal in 10 gebruik naar boven uitstrekkende torens aangebracht die een draagoppervlak vormen waarop een op een tweede eiertray kan steunen zonder dat de tweede eiertray in direct contact is met de eieren die in de holten van de eerste eiertray zijn geplaatst. Zo kunnen de eiertrays voor transport op 15 bijvoorbeeld worden gestapeld zonder de eieren in een geheel omsluitende verpakking te verpakken. Zo wordt verpakkingsmateriaal bespaard.

De werkwijze volgens de uitvinding omvat de stappen van: 20 a) het opstellen van een pallet op een pallet- opstellocatie; b) het formeren van een rij van ten minste twee aanliggende, zich in hetzelfde vlak uitstrekkende eiertrays op een formeerlocatie; 25 c) het verplaatsen van de rij eiertrays van de formeerlocatie naar de pallet-opstellocatie; d) het op de pallet plaatsen van de rij eiertrays.

Deze werkwijze maakt het mogelijk om gevulde eiertrays die in een rij uit een vulmachine komen direct als rij op een 30 pallet te plaatsen. Dit heeft bijvoorbeeld als voordeel dat het aantal handelingen dat wordt verricht tussen het moment dat een gevulde eiertray uit de vulmachine komt en het 2 moment dat de eiertray op de pallet is geplaatst te verminderen is.

In een gunstige uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt de rij eiertrays in hoofdzaak 5 parallel aan een zijde van de pallet op de pallet geplaatst, en is het aantal eiertrays dat tot de rij eiertrays wordt geformeerd zodanig dat de lengte van de rij eiertrays in hoofdzaak gelijk is aan de lengte van die zijde van de pallet. Deze maatregelen maken het mogelijk dat de rij 10 eiertrays de laadruimte die de pallet in de lengte richting van de rij biedt in hoofdzaak maximaal benut. Dit heeft bijvoorbeeld als voordeel dat het aantal handelingen om op de pallet een laag eiertrays te vormen die de laadruimte in hoofdzaak maximaal benut te verkleinen is.

15 In verdere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding, omvat deze tevens de stap e van het herhalen van de stappen b tot en met d, waarbij de op de pallet te plaatsen rij eiertrays in hoofdzaak parallel en in hoofdzaak aanliggend aan de daarvoor op de pallet geplaatste rij 20 eiertrays wordt geplaatst, zodat een laag van meer dan één rij eiertrays wordt gevormd. Deze maatregelen maken het mogelijk om op eenvoudige wijze de ruimte die de pallet dwars op de lengterichting van de rij eiertrays biedt te benutten. Dit heeft als voordeel dat het aantal eiertrays 25 dat door middel van één pallet te transporteren is te vergroten is.

In een gunstige uitvoeringvorm daarvan wordt de stap e herhaald totdat het laadoppervlak van de pallet in hoofdzaak is gevuld met de laag eiertrays. Deze maatregelen maken het 30 mogelijk om het laadoppervlak dat de pallet biedt in hoofdzaak volledig te benutten. Dit heeft als voordeel dat het aantal eiertrays dat door middel van één pallet te transporteren is te vergroten is.

3

In een verdere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding waarbij een laag van meer dan één rij eiertrays wordt gevormd, wordt op de reeds op de pallet geplaatste laag eiertrays een volgende laag eiertrays 5 geplaatst volgens de stappen b tot en met e. Deze maatregelen maken het mogelijk meerdere lagen eiertrays op de pallet te vormen, met als voordeel dat meer eiertrays met één pallet te transporteren zijn.

In een gunstige uitvoeringsvorm daarvan omvat deze 10 uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding tevens de stap van het dwars op de rijen eiertrays van de voorgaande laag eiertrays oriënteren van de rij eiertrays vóór het op de voorgaande laag eiertrays plaatsen daarvan. Deze maatregel is in het bijzonder gunstig bij de toepassing 15 van eiertrays die van het soort zijn waarbij in een eerste oriëntatie een eerste eiertray in de holtes van een tweede eiertray nest wanneer deze eerste eiertray op de tweede eiertray wordt geplaatst en in tweede oriëntatie dwars op de eerste oriëntatie de eerste eiertray op het draagoppervlak 20 van de tweede eiertray steunt wanneer deze eerste eiertray op de tweede eiertray wordt geplaatst. Het oriënteren van de rijen van de laag eiertrays dwars op de rijen van de voorgaande laag eiertrays maakt het dan mogelijk dat de eiertrays van de te plaatsen laag eiertrays steunen op de 25 draagoppervlakken van de voorgaande laag eiertrays.

In een verdere gunstige uitvoeringsvorm daarvan is het aantal eiertrays dat tot de rij eiertrays wordt geformeerd die op de voorgaande laag eiertrays wordt geplaatst, gelijk aan het aantal rijen eiertrays van de voorgaande laag 30 eiertrays. Deze maatregelen hebben als voordeel dat het aantal handelingen om op de voorgaande laag eiertrays een volgende laag eiertrays te vormen met rijen eiertrays die 4 dwars op de rijen eiertrays van de voorgaande laag zijn georiënteerd te verkleinen is.

In een verdere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding waarbij op de reeds op de pallet geplaatste 5 laag eiertrays een volgende laag eiertrays wordt geplaatst, wordt vóór het plaatsen van de volgende laag eiertrays op de reeds op de pallet geplaatste laag eiertrays een scheidingslaag geplaatst. Deze maatregel maakt het mogelijk om een eerste aantal lagen eiertrays te scheiden van een 10 daaronder gelegen tweede aantal lagen eiertrays, zodat het eerste aantal lagen eiertrays eenvoudiger in het geheel van het tweede aantal lagen af te nemen is.

In een gunstige uitvoeringsvorm daarvan omvat het plaatsen van de scheidingslaag de stap van het op de reeds 15 op de pallet geplaatste laag eiertrays plaatsen van een laag lege eiertrays volgens de stappen b tot en met e. Deze maatregel maakt het verwezenlijken van een eenvoudige doch stevige scheidingslaag mogelijk. In een verdere gunstige uitvoeringsvorm wordt na het plaatsen van de laag lege 20 eiertrays een scheidingsvel op de laag lege eiertrays geplaatst. Deze maatregel maakt een duidelijk zichtbare scheiding tussen de lagen eiertrays mogelijk. In het bijzonder in combinatie met het plaatsen van een scheidingsvel maakt de laag lege eiertrays het mogelijk het 25 scheidingsvel te ondersteunen zonder dat het scheidingsvel op de toppen van de eieren rust. In plaats van het plaatsen van een scheidingslaag bestaande uit een laag lege eiertrays kan de scheidingslaag tevens anders worden vormgegeven, bijvoorbeeld door middel van het plaatsen van een 30 voorgevormde plaat die in één keer een volledige laag eiertrays kan bedekken.

5

De uitvinding betreft tevens een samenstel voor het palletiseren van eiertrays volgens de hiervoor beschreven werkwijze volgens de uitvinding, omvattende: - een pallet-opstellocatie voor het opstellen van een 5 pallet; - een formeerinrichting voor het formeren van een rij van ten minste twee aanliggende, zich in het zelfde vlak uitstrekkende eiertrays op een formeerlocatie; - een verplaatsinrichting voor het verplaatsen van de 10 rij eiertrays van de formeerlocatie naar de pallet- opstellocat ie ; - een plaatsinrichting voor het op de pallet plaatsen van de rij eiertrays.

Dit samenstel maakt het mogelijk om het aantal 15 afzonderlijke functionele inrichtingen die nodig zijn bij het palletiseren van eiertrays te verminderen. Zo is bijvoorbeeld een aparte stapelinrichting voor het vormen van een stapel eiertrays zoals deze in bekende samenstellen voor het palletiseren van eiertrays worden toegepast overbodig.

20 In een gunstige uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de uitvinding omvat deze tevens een oriëntatie-inrichting voor het oriënteren van de rij eiertrayes ten opzichte van de pallet. Deze oriëntatie-inrichting maakt het mogelijk een rij eiertrays te oriënteren ten opzichte van de 25 pallet en reeds op de pallet geplaatste rij eiertrays.

In een verdere uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de uitvinding omvat ten minste één van de verplaatsinrichting en de plaatsinrichting een grijper voor het met de betreffende inrichting in aangrijping brengen van 30 de rij eiertrays. Deze maatregel maakt het mogelijk een rij eiertrays zodanig in aangrijping te brengen met de verplaatsinrichting en/of de plaatsinrichting dat de rij zowel in verticale richting als in horizontale richting te 6 verplaatsen is, zodat een grote vrijheid wordt verkregen voor wat betreft de locatie en oriëntatie van de verschillende inrichtingen van het samenstel ten opzichte van elkaar.

5 In een gunstige uitvoeringsvorm daarvan omvat de grijper voor elke eiertray van de in aangrijping te brengen rij eiertrays ten minste twee samenwerkende haakvormige grijporganen die beweegbaar zijn tussen een open positie en een gesloten positie, waarbij in de open positie de 10 haakvormige grijporganen langs de rand van de aan te grijpen eiertray te brengen zijn, en in de gesloten positie de haakvomige grijporganen in aangrijping te brengen zijn met de rand van de aan te grijpen eiertray. Deze maatregelen maken een eenvoudige doch effectieve verwezenlijking van de 15 grijper mogelijk.

In een gunstige uitvoeringsvorm daarvan zijn de ten minste twee samenwerkende haakvormige grijporganen in de richting van de aan te grijpen rij eiertrays tegenover elkaar aangebracht. Deze maatregel maakt het mogelijk om 20 door middel van een eenvoudige constructie de haakvormige grijporganen van verschillende aan te grijpen eiertrays tegelijkertijd te bedienen.

In een gunstige uitvoeringsvorm daarvan overlapt ten minste één van de samenwerkende haakvormige grijporganen 25 voor een eiertray van de aan te grijpen rij eiertrays ten minste in de open positie daarvan in de richting van de aan te grijpen rij eiertrays ten minste gedeeltelijk met ten minste één van de samenwerkende haakvormige grijporganen voor een volgende eiertray van de aan te grijpen rij 30 eiertrays. Deze maatregel maakt het mogelijk om de ruimte die tussen de opeenvolgende eiertrays in de rij eiertrays nodig is om de haakvormige grijporganen te bewegen tussen de open positie en de gesloten positie te verkleinen. Dit heeft 7 als voordeel dat de ruimte die de rij eiertrays op de pallet inneemt te verkleinen is.

In een verdere uitvoeringsvorm van het samenstel volgens de uitvinding zijn de verplaatsinrichting en de 5 plaatsinrichting gevormd door één meer-assige industriële robot. Deze maatregel maakt een compacte verwezenlijking van de verplaatsinrichting en de plaatsinrichting mogelijk.

In een gunstige uitvoeringsvorm daarvan is de oriëntatie-inrichting gevormd door een aandrijfbaar 10 roteerbare verbinding waarmee de grijper met een arm van de meer-assige industriële robot is verbonden. Deze maatregel maakt een eenvoudige, effectieve en compacte verwezenlijking van de oriëntatie-inrichting mogelijk. Deze aandrijfbaar roteerbare verbinding kan een aparte eenheid zijn die aan de 15 arm van de industriële robot is aangebracht, maar kan tevens in de grijper of in de arm van de industriële robot zijn geïntegreerd.

De uitvinding betreft tevens een grijper voor het vormen van een hiervoor beschreven samenstel.

20 De onderhavige uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld, dat in de bijgevoegde figuren is getoond. Het betreft een niet-limitatief uitvoeringsvoorbeeld.

In de figuren toont: 25 - figuur 1 een uitvoeringsvorm van een samenstel volgens de uitvinding; tonen: - figuren 2A tot en met 2H schematisch de stappen van een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding 30 voor het vormen van een eerste laag van rijen eiertrays op een pallet; - figuren 3A tot en met 3H schematisch de stappen van een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding 8 voor het vormen van een tweede laag van rijen eiertrays op de eerste laag eiertrays die reeds op de pallet is gevormd; en toont: - figuur 4 schematisch een uitvoeringsvorm van de 5 grijper van de figuren 2 en 3 in bovenaanzicht in de gesloten positie daarvan; - figuur 5 schematisch de grijporganen van de grijper van figuur 4 in zijaanzicht in de gesloten positie daarvan; - figuur 6 schematisch de grijper van figuur 4 in 10 bovenaanzicht in de open positie daarvan; - figuur 7 schematisch de grijporganen van de grijper van figuur 4 in zijaanzicht in de open positie daarvan.

De figuren 2A tot en met 2H en de figuren 3A tot en met 3H tonen de werkwijze stappen volgens de uitvinding zowel in 15 een zij-aanzicht in de lengterichting van de rij eiertrays als in een zij-aanzicht in de breedterichting van de rij eiertrays.

In figuur 1 toont een samenstel 1 voor het palletiseren van eiertrays. Het samenstel 1 is getoond met een pallet-20 opstellocatie 2, een als meer-assige industriële robot 3 vormgegeven verplaats- en plaatsinrichting, en een als formeerbaan 4 vormgegeven formeerinrichting. De formeerbaan 4 is in lijn geplaatst met een eiertray-aanvoerinrichting 5 waarmee lege eiertrays in de richting van pijl A richting te 25 formeerbaan 4 te transporteren zijn. Naast de eiertray- aanvoerinrichting 5 is een ei-aanvoerinrichting 6 waarmee eieren in de richting van pijl B aan te voeren zijn. Aan het einde van de ei-aanvoerinrichting 6 is een eiertray-vulinrichting 7 geplaatst, waarmee door middel van de ei-30 aanvoerinrichting 6 aangevoerde eieren te plaatsen zijn in door middel van de eiertray-aanvoerinrichting 6 aangevoerde lege eiertrays. Aan het einde van de eiertray-aanvoerinrichting 5 is de formeerbaan 4 geplaatst, waarmee 9 de door de eiertray-aanvoerinrichting 5 aangevoerde eiertrays in een rij van ten minste twee aanliggende eiertrays te formeren zijn. De eiertrays die door middel van de formeerbaan 4 in een rij worden geformeerd, kunnen zowel 5 lege eiertrays als door de eiertray-vulmachine 7 gevulde eiertrays zijn. De tot een rij geformeerde eiertrays zijn door middel van een aan de arm 8 van de meer-assige industriële robot 3 verbonden grijper 9 op te nemen en van de formeerbaan 4 in de richting van pijl C naar de pallet-10 opstellocatie 2 te verplaatsen. De grijper 9 is door middel van een als aandrijfbaar roteerbare verbinding 10 vormgegeven oriëntatie-inrichting met de arm 8 van de meer-assige industriële robot 3 verbonden, zodat de grijper 9 in de richting van pijl D roteerbaar is. Zo is de door de 15 grijper 9 opgenomen rij eiertrays ten opzichte van een op de pallet-opstellocatie opgestelde pallet 11 te oriënteren. Vervolgens is de door de grijper 9 opgenomen rij eiertrays door middel van de meer-assige industriële robot 3 op de pallet 11 te plaatsen. Naast de pallet-opstellocatie 2 is 20 een stapel tussenlegvellen 12 geplaatst, waarvan door middel van de meer-assige industriële robot 3 een tussenlegvel te nemen is, welk tussenlegvel als scheiding tussen twee lagen van rijen eiertrays te plaatsen is. In de figuren 2A tot en met 2H zijn de door middel van het samenstel 1 uit te voeren 25 werkwijze stappen voor het vormen van een eerste laag van rijen eiertrays op de reeds op de pallet-opstellocatie 2 opgestelde pallet 12 getoond.

In figuur 2A is getoond dat met eieren 13 gevulde eiertrays 14e tot en met 14g door middel van de eiertray-30 aanvoerinrichting 5 in de richting van pijl A naar de formeerbaan 4 worden getransporteerd. Door middel van de formeerbaan 4 zijn de reeds aangevoerde eiertrays 14a tot en met 14d tot een rij 15a van vier eiertrays geformeerd, welke 10 eiertrays 14a tot en met 14d zich in hetzelfde vlak uitstrekken. Door middel van de meer-assige industriële robot 3 is de grijper 9 boven de rij eiertrays 15a gepositioneerd. De grijper 9 is voor elke daarmee in 5 aangrijping te brengen eiertray 14a tot en met 14d van de rij eiertrays 15a voorzien van haakvormige grijporganen 16a tot en met 23a. Zoals getoond in het zijaanzicht in de breedterichting (rechts in figuur 2A) is naast elk haakvormig grijporgaan 16a tot en met 23a een tweede 10 haakvormige grijporgaan 16b tot en met 23b aangebracht.

Telkens zijn twee samenwerkende haakvormige grijporganen (16 en 17; 18 en 19; 20 en 21; 22 en 23) in de lengterichting van de aan te grijpen rij eiertrays 15a tegenover elkaar aangebracht, zodat een betreffende eiertray 14a, 14b, 14c, 15 14d tussen de twee samenwerkende haakvormige grijporganen te nemen is. De haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 zijn in figuur 2A getoond in de open positie waarin de respectieve nabij elkaar gelegen haakvormige grijporganen 17 en 18, 19 en 20, 21 en 22 in de richting van de rij 20 eiertrays 15a elkaar gedeeltelijk overlappen. Door vanuit de in figuur 2A getoonde positie de grijper in de richting van pijl E te verplaatsen worden de haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 langs de rand van de aan te grijpen eiertrays 14a tot en met 14d gebracht en wordt de situatie bereikt 25 zoals getoond in figuur 2B. De haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 bevinden zich dan nog in de open positie daarvan. Door vanuit deze open positie de respectieve samenwerkende haakvormige grijporganen 16 en 17, 18 en 19, 20 en 21, 22 en 23 in de richting van de pijlen F naar 30 elkaar toe te bewegen worden de haakdelen van de haakvormige aangrijporganen 16 tot en met 23 onder de rand van de eiertrays 14a tot en met 14d gebracht. De haakvormige grijporganen bevinden zich dan in de gesloten positie 11 daarvan, zoals deze is getoond in figuur 2C. Door vanuit deze positie de grijper 9 in de richting van pijl G te verplaatsen grijpen de haakdelen van de haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 onder de rand van de eiertrays 5 14a tot en met 14d aan en wordt de rij eiertrays 15a van de formeerbaan 4 genomen, zoals getoond in figuur 2D. Vanuit deze situatie wordt de rij eiertrays 15a door middel van de meer-assige industriële robot, waarvan alleen de arm 8 en de grijper 9 zijn getoond, naar de pallet-opstellocatie 2 10 verplaatst, waar zoals getoond in figuur 2E een pallet 11 is opgesteld waarop reeds twee rijen eiertrays 15b en 15c zijn geplaatst. Zoals getoond in figuur 2E is het aantal eiertrays dat tot de rijen eiertrays 15a, 15b en 15c is geformeerd zodanig dat de lengte H van de rijen eiertrays 15 15a, 15b, en 15c in hoofdzaak gelijk is aan de lengte I van de links in figuur 2E getoonde zijde van de pallet 11. De reeds op de pallet geplaatste rijen eiertrays 15b en 15c zijn in hoofdzaak parallel aan de links in figuur 2E getoonde zijde van de pallet 11 geplaatst. Door vanuit de in 20 figuur 2E getoonde situatie de rij eiertrays 15a in de richting van pijl J in hoofdzaak parallel en in hoofdzaak aanliggend aan de daarvoor op de pallet geplaatste rij eiertrays 15b te plaatsen wordt een laag 24 van de rijen eiertrays 15a, 15b en 15c gevormd, zoals getoond in figuur 25 2F. Door vanuit deze situatie de respectieve samenwerkende haakvormige grijporganen 16 en 17, 18 en 19, 20 en 21, 22 en 23 in de richting van de pijlen K van elkaar te bewegen, wordt de situatie zoals getoond in figuur 2G bereikt, waarin de haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 in de open 30 positie daarvan zijn geplaatst en de haakdelen van de haakvormige grijporganen onder de rand van de eiertrays 14a tot en met 14d zijn weggenomen. Vanuit de in figuur 2G getoonde situatie wordt dan de grijper 9 in de richting van 12 pijl L van de pallet 11 weg bewogen. Omdat de haakdelen van de haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 niet meer onder de rand van de eiertrays 14a tot en met 14d reiken, blijft de rij eiertrays 15a daarop op de pallet 11 staan. De 5 grijper 9 wordt dan terug naar de formeerbaan 4 verplaatst, om daar een eerste rij eiertrays op te nemen voor het vormen van een tweede laag eiertrays op de eerste laag eiertrays 24.

In de figuren 3A tot en met 3H zijn de stappen getoond 10 van het vormen van een tweede laag van rijen eiertrays op de laag eiertrays 24 van figuur 2H. De stappen van het vormen van de tweede laag eiertrays komen grotendeels overeen met de stappen zoals getoond in de figuren 2A tot en met 2H, zij het dat het aantal eiertrays dat tot een rij wordt 15 geformeerd verschilt van het aantal zoals getoond in figuur 2A en dat de oriëntatie van de rij eiertrays die op de pallet wordt geplaatst verschilt van de oriëntatie zoals getoond in figuur 2E.

In figuur 3A is getoond dat de eiertrays 14e, 14f en 20 14g van figuur 2A in de richting van pijl A zijn verplaatst en door middel van de formeerbaan 4 tot een rij eiertrays 25 zijn geformeerd. Door middel van de meer-assige industriële robot 3 is de grijper 9 boven de rij eiertrays 25 gepositioneerd. De haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 25 zijn in figuur 3A getoond in de open positie waarin de respectieve nabij elkaar gelegen haakvormige grijporganen 17 en 18, 19 en 20, 21 en 22 in de richting van de rij eiertrays 25 elkaar gedeeltelijk overlappen. Door vanuit de in figuur 3A getoonde positie de grijper in de richting van 30 pijl E te verplaatsen worden de haakvormige grijporganen 16 tot en met 21 langs de rand van de aan te grijpen eiertrays 14e tot en met 14g gebracht en wordt de situatie bereikt zoals getoond in figuur 3B. Omdat de grijper 9 ten opzichte 13 van figuur 2A in de richting van pijl M is verschoven, worden de haakvormige grijporganen 22 en 23 daarbij niet langs de rand van een eiertray gebracht. De haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 bevinden zich dan nog in de 5 open positie daarvan. Door vanuit deze open positie de respectieve samenwerkende haakvormige grijporganen 16 en 17, 18 en 19, 20 en 21, 22 en 23 in de richting van de pijlen F naar elkaar toe te bewegen worden de haakdelen van de haakvormige aangrijporganen 16 tot en met 21 onder de rand 10 van de eiertrays 14e tot en met 14g gebracht. De haakvormige grijporganen bevinden zich dan in de gesloten positie daarvan, zoals deze is getoond in figuur 3C. Door vanuit deze positie de grijper 9 in de richting van pijl G te verplaatsen grijpen de haakdelen van de haakvormige 15 grijporganen 16 tot en met 21 onder de rand van de eiertrays 14e tot en met 14g aan en wordt de rij eiertrays 25 met in dit geval drie eiertrays 14e, 14f en 14g van de formeerbaan 4 genomen. Vervolgens wordt de grijper 9 door middel van de aandrijfbaar roteerbare verbinding 10 rond de rotatie aslijn 20 26 geroteerd ten opzichte van de arm 8 van de meer-assige industriële robot 3, zodat de situatie wordt bereikt zoals getoond in figuur 3D. Vanuit deze situatie wordt de rij eiertrays 25 door middel van de meer-assige industriële robot, waarvan alleen de arm 8 en de grijper 9 zijn getoond, 25 naar de pallet-opstellocatie 2 verplaatst, waar de pallet 11 van figuur 2H met daarop de laag eiertrays 24 van de eiertrays 15a tot en met 15c zich bevindt. Zoals getoond in figuur 3E is het aantal eiertrays dat tot de rij eiertrays 25 is geformeerd gelijk is aan het aantal rijen eiertrays 30 15a, 15b en 15c van de eerste laag eiertrays 24.

Door vanuit de in figuur 3E getoonde situatie de rij eiertrays 25 in de richting van pijl J in hoofdzaak parallel aan de zijde 26 van de pallet 11 op de reeds op de pallet 11 14 geplaatste laag eiertrays te plaatsen zodat de eiertrays 14e, 14f, 14g van de rij eiertrays 25 op de torens 28 van de eiertrays van de eerste laag 24 steunen, wordt de situatie zoals getoond in figuur 3F bereikt. Door vanuit deze 5 situatie de respectieve samenwerkende haakvormige grijporganen 16 en 17, 18 en 19, 20 en 21, 22 en 23 in de richting van de pijlen K van elkaar te bewegen, wordt de situatie zoals getoond in figuur 3G bereikt, waarin de haakvormige grijporganen 16 tot en met 23 in de open positie 10 daarvan zijn geplaatst en de haakdelen van de haakvormige grijporganen onder de rand van de eiertrays 14e tot en met 14g zijn weggenomen. Vanuit de in figuur 3G getoonde situatie wordt dan de grijper 9 in de richting van pijl L van de pallet 11 weg bewogen. Omdat de haakdelen van de 15 haakvormige grijporganen 16 tot en met 21 niet meer onder de rand van de eiertrays 14e tot en met 14g reiken, blijft de rij eiertrays 25 daarbij op de pallet 11 staan. De grijper 9 wordt dan terug naar de formeerbaan 4 verplaatst, om daar een tweede rij eiertrays op te nemen voor het verder vormen 20 van een tweede laag eiertrays 29 op de eerste laag eiertrays 24. Daarbij worden de stappen doorlopen zoals getoond in de figuren 3A tot en met 3H, waarbij telkens een volgende rij eiertrays in hoofdzaak parallel en in hoofdzaak aanliggend aan de daarvoor op de pallet geplaatste rij eiertrays wordt 25 geplaatst, totdat de in figuur 3H lege plaatsen zijn gevuld en de tweede laag eiertrays 29 is voltooid.

Indien de stappen van de figuren 2A tot en met 2H of 3A tot en met 3H worden doorlopen met lege eiertrays in plaats van met gevulde eiertrays, wordt een scheidingslaag van lege 30 eiertrays gevormd, waarop dan bijvoorbeeld nog een scheidingsvel aan te brengen is. De lege eiertrays zijn aan te voeren door deze niet te vullen met eieren in de eiertray-vulinrichting 7 van figuur 1.

15

Door afwisselend lagen eiertrays te vormen op de pallet volgens de stappen van de figuren 2A tot en met 2H en de stappen van de figuren 3A tot en met 3H zijn een gewenst aantal lagen eiertrays op een pallet te plaatsen.

5 In de figuren 4 tot en met 7 is een uitvoeringsvorm van de grijper 9 van de figuren 1 tot en met 3 schematisch getoond ter verduidelijking van het werkingsprincipe daarvan.

In figuur 4 zijn acht in de richting van pijlen M en N 10 verschuifbaar in een behuizing (niet getoond) van de grijper 9 aangebrachte montageplaten 33 tot en met 40 getoond, waaraan door middel van de montagegaten 41a tot en met 48a en 41b tot en met 48b de in figuur 5 getoonde haakvormige grijporganen 16a tot en met 23a en 16b tot en met 23b aan te 15 brengen zijn door middel van bouten 49. De montageplaten 33, 35, 37 en 39 zijn door middel van een eerste verbindingsplaat 50 met elkaar verbonden. De montageplaten 34, 36, 38 en 40 zijn door middel van een tweede verbindingsplaat 51 met elkaar verbonden. De montageplaten 20 34 en 35 zijn tevens door middel van een werkcilinder 52 met elkaar verbonden.

In de in figuren 4 en 5 getoonde situatie bevinden de haakvormige grijporganen zich in de gesloten positie daarvan. Door vanuit deze positie de werkcilinder 52 zodanig 25 aan te sturen dat de montageplaten 34 en 35 naar elkaar toe worden gebracht, worden de daarmee verbonden haakvormige grijporganen 17ab en 18ab naar elkaar toegebracht in de richting van pijl F. Tevens worden als gevolg van de eerste verbindingsstang 50 en de tweede verbindingsstang 51 de 30 montageplaten 33 en 34, de montageplaten 35 en 36, de montageplaten 37 en 38, en de montageplaten 39 en 40 van elkaar af gebracht zodat ook de haakvormige grijporganen 16ab en 17ab, en de haakvormige grijporganen 18ab en 19ab, 16 en de haakvormige grijporganen 20ab en 21ab, en de haakvormige grijporganen 22ab en 23ab van elkaar af worden gebracht. Zo worden de haakvormige aangrijpingsorganen in de open positie daarvan gebracht, zoals getoond in de figuren 6 5 en 7. Zoals getoond in figuur 7 overlappen de haakvormige grijporganen 17ab en 18ab, de haakvormige aangrijporganen 19ab en 20ab, en de haakvormige aangrijporganen 21ab en 22ab elkaar in de open positie.

10

Claims (19)

1. Werkwijze voor het palletiseren van eiertrays, omvattende de stappen van: 5 a) het opstellen van een pallet op een pallet- opstellocatie; b) het formeren van een rij van ten minste twee aanliggende, zich in hetzelfde vlak uitstrekkende eiertrays op een formeerlocatie; 10 c) het verplaatsen van de rij eiertrays van de formeerlocatie naar de pallet-opstellocatie; d) het op de pallet plaatsen van de rij eiertrays.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij - de rij eiertrays in hoofdzaak parallel aan een zijde 15 van de pallet op de pallet wordt geplaatst; en - het aantal eiertrays dat tot de rij eiertrays wordt geformeerd zodanig is dat de lengte van de rij eiertrays in hoofdzaak gelijk is aan de lengte van die zijde van de pallet.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, tevens omvattende de stap van e) het herhalen van de stappen b tot en met d, waarbij de op de pallet te plaatsen rij eiertrays in hoofdzaak parallel en in hoofdzaak aanliggend aan de daarvoor op de 25 pallet geplaatste rij eiertrays wordt geplaatst, zodat een laag van meer dan één rij eiertrays wordt gevormd.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, waarbij de stap e wordt herhaald totdat het laadoppervlak van de pallet in hoofdzaak is gevuld met de laag eiertrays.

5. Werkwijze volgens conclusie 3 of 4, waarbij op de reeds op de pallet geplaatste laag eiertrays een volgende laag eiertrays wordt geplaatst volgens de stappen b tot en met e.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, tevens omvattende de stap van het dwars op de rijen eiertrays van de voorgaande laag eiertrays oriënteren van de rij eiertrays vóór het op de voorgaande laag eiertrays plaatsen daarvan.

7. Werkwijze volgens conclusie 6, waarbij het aantal eiertrays dat tot de rij eiertrays wordt geformeerd die op de voorgaande laag eiertrays wordt geplaatst, gelijk is aan het aantal rijen eiertrays van de voorgaande laag eiertrays.

8. Werkwijze volgens één van de conclusies 5 tot en met 7, waarbij vóór het plaatsen van de volgende laag eiertrays op de reeds op de pallet geplaatste laag eiertrays een scheidingslaag wordt geplaatst.

9. Werkwijze volgens conclusie 8, waarbij het 15 plaatsen van de scheidingslaag de stap omvat van het op de reeds op de pallet geplaatste laag eiertrays plaatsen van een laag lege eiertrays volgens de stappen b tot en met e.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij na het plaatsen van de laag lege eiertrays een scheidingsvel op de 20 laag lege eiertrays wordt geplaatst.

11. Samenstel voor het palletiseren van eiertrays volgens de werkwijze volgens één van de conclusies 1 tot en met 10, omvattende: - een pallet-opstellocatie voor het opstellen van een 25 pallet; - een formeerinrichting voor het formeren van een rij van ten minste twee aanliggende eiertrays op een formeerlocatie; - een verplaatsinrichting voor het verplaatsen van de 30 rij eiertrays van de formeerlocatie naar de pallet- opstellocatie; - een plaatsinrichting voor het op de pallet plaatsen van de rij eiertrays.

12. Samenstel volgens conclusie 11, tevens omvattende - een oriëntatie-inrichting voor het oriënteren van de rij eiertrayes ten opzichte van de pallet

13. Samenstel volgens conclusie 11 of 12, waarbij ten minste één van de verplaatsinrichting en de plaatsinrichting een grijper omvat voor het met de betreffende inrichting in aangrijping brengen van de rij eiertrays.

14. Samenstel volgens conclusie 13, waarbij de grijper voor elke eiertray van de in aangrijping te brengen rij eiertrays ten minste twee samenwerkende haakvormige grijporganen omvat die beweegbaar zijn tussen een open positie en een gesloten positie, waarbij 15 - in de open positie de haakvormige grijporganen langs de rand van de aan te grijpen eiertray te brengen zijn; en - in de gesloten positie de haakvomige grijporganen in aangrijping te brengen zijn met de rand van de aan te grijpen eiertray.

15. Samenstel volgens conclusie 14, waarbij de ten minste twee samenwerkende haakvormige grijporganen in de richting van de aan te grijpen rij eiertrays tegenover elkaar zijn aangebracht.

16. Samenstel volgens conclusie 15a, waarbij ten 25 minste één van de samenwerkende haakvormige grijporganen voor een eiertray van de aan te grijpen rij eiertrays ten minste in de open positie daarvan in de richting van de aan te grijpen rij eiertrays ten minste gedeeltelijk overlapt met ten minst één van de samenwerkende haakvormige 30 grijporganen voor een volgende eiertray van de aan te grijpen rij eiertrays.

17. Samenstel volgens één van de conclusies 11 tot en met 16, waarbij de verplaatsinrichting en de plaatsinrichting zijn gevormd door één meer-assige industriële robot.

18. Samenstel volgens ten minste conclusie 12, conclusie 13 en conclusie 17, waarbij de oriëntatie- 5 inrichting is gevormd door een aandrijfbaar roteerbare verbinding waarmee de grijper met een arm van de meer-assige industriële robot is verbonden.

19. Grijper voor het vormen van een samenstel volgens één van de conclusies 13 tot en met 18. 10