NL2002745C2 - Rupsvoertuig en gebruik daarvan. - Google Patents

Description

Titel: Rupsvoertuig en gebruik daarvan

De uitvinding heeft betrekking op een rupsvoertuig, in het bijzonder voor het rijden over een schuine of in hoofdzaak verticale wand, omvattende twee 5 rupseenheden, die onderling zijn verbonden door een verbindingsframe, welke rupseenheden elk zijn voorzien van: - een rupsframe, - twee wielen, die draaibaar zijn verbonden met het rupsframe, - een eindloze rupsband, die om de wielen is aangebracht voor het vormen van 10 een wandcontactpart en een retourpart, welke rupsband is voorzien van aangrijpelementen voor het aangrijpen op de wand, alsmede - veerelementen.

Het wandcontactpart van de rupsband is het part van de rupsband dat tijdens het rijden over de wand daarmee in contact is. Het wandcontactpart heeft een voorrand en 15 een achterrand. Het retourpart van de rupsband is het part van de rupsband dat tijdens het rijden over de wand wordt teruggeleid vanaf de achterrand naar de voorrand van het wandcontactpart. Het wandcontactpart en het retourpart vormen gezamenlijk de eindloze rupsband. Het wandcontactpart en het retourpart zijn dynamische gedeelten van de rupsband, d.w.z. het wandcontactpart en het retourpart vormen geen vaste 20 gedeelten van de rupsband, maar variëren tijdens het rijden van het rupsvoertuig.

Een zeeschip heeft een scheepswand en een ruimwand. De scheepswand vormt de buitenwand van het schip, terwijl de ruimwand de binnenwand van het laadruim is. De scheepswand kan beschadigen, bijvoorbeeld als gevolg van corrosicvorming. Hierdoor ondervindt het schip tijdens het varen een verhoogde weerstand, d.w.z. de vaarsnelheid 25 daalt en het zeetransport duurt langer. Dit geeft aanleiding tot een toename van brandstofkosten. Ook kunnen beschadigingen aan de ruimwand optreden, zoals door het stoten van containers tegen de ruimwand bij laden en lossen. Een schone ruimwand van het schip is gewenst zodat het laadruim na transport van containers geschikt is voor bulktransport, bijvoorbeeld transport van graan.

30 Om corrosie van de ruimwand te verwijderen wordt periodiek groot onderhoud uitgevoerd, waarbij die wand volledig wordt kaalgemaakt. Dit is mogelijk door zandstralen of waterstralen (“hydrojetten”). Als gevolg van de afvoer van chemisch vervuild zand of water zijn de kosten hiervan aanzienlijk.

2

Alternatief wordt corrosie van de raimwand verwijderd door schraapinrichtingen. De ruimwand van een zeeschip is echter relatief hoog - een containerschip heeft bijvoorbeeld een hoogte van 30 meter of meer. De schraapinrichtingen worden bediend vanaf een steiger, hoogwerker of ladderwagen, die in het laadruim is opgesteld. Het 5 schip ligt hierbij in dok, d.w.z. het schip is uit de vaart genomen voor het onderhoud. Dit brengt relatief hoge kosten met zich mee.

Uit US5285601 is een rupsvoertuig voor het reinigen van een verticale, ferromagnetische wand bekend, bijvoorbeeld de romp van een schip. Het rupsvoertuig heeft twee rupseenheden, die elk zijn voorzien van een rupsframe. De rupsframes van 10 de rupseenheden zijn verbonden met een frame van het voertuig. Elke rupseenheid heeft een aandrijfbare, kettingvormige rupsband, die is aangebracht om een aantal kettingwielen. De rupsbanden bezitten permanente magneten, die het gewicht van het rupsvoertuig dragen tijdens het rijden over de wand.

Elke rupseenheid heeft twee drukstroken. Elke drukstrook is aan de einden 15 daarvan bevestigd aan het rupsframe. De magneten van de rupsband strekken zich uit tussen de drukstroken van de rupseenheid. Elke magneet bezit een verlengingsstrook die aangrijpt achter de aangrenzende drukstroken. Tussen de voorste en achterste kettingwielen bevinden zich mechanismen voor het uitoefenen van drukkracht op de verlengingsstroken in een richting van de wand af.

20 Elk mechanisme omvat een drukveer die aan een eind is afgesteund tegen het rupsframe. Aan het tegenoverliggende eind drukt de drukveer tegen een veerzitting die is verbonden met een trekbout. De trekbout is opgenomen in een drukplaat die is bevestigd aan dc drukstrook. Dc drukplaat heeft aan het van dc drukstrook afgckccrdc eind een steunpen, zodat beperkte scharnierbeweging van de drukplaat mogelijk is.

25 Onder invloed van de veerspanning duwt de drukplaat tegen de daaraan bevestigde drukstrook. De drukstrook zal daarbij enigszins vervormen en een drukkracht van de wand af uitoefenen op de verlengingsstroken. Hierdoor wordt het rupsframe plaatselijk naar de wand toegetrokken.

De wand van een scheepsromp is meestal niet geheel vlak. De wand heeft 30 plaatselijk een gekromde vorm. Bovendien bezit de wand oneffenheden en obstakels, zoals lasnaden en verstijvingsprofielen. De “vering” van het rupsvoertuig is echter beperkt tot de flexibiliteit van de drukstroken, die (zeer) gering is. Hierdoor kan tijdens het rijden over de wand een kleine tussenruimte tussen de voorste magneet van de 3 rupsband en de wand ontstaan. Aangezien de magnetische kracht drastisch afneemt met de afstand tot de wand, bestaat het risico dat de voorste magneet niet meer aan de wand hecht. Door de aandrijving zullen de mpsbanden vervolgens “afstropen” van de wand. Onder invloed van het gewicht valt het rupsvoertuig dan naar beneden van de wand af.

5 Het rupsvoertuig heeft een steunarm met een loopwiel aan de achterzijde van het voertuig. De steunarm met het loopwiel vergroot de momentarm waarmee het gewicht van het voertuig de rupsbanden van de wand trekt. In de praktijk blijken scheepswanden echter zodanig grote krommingen, oneffenheden en obstakels te bezitten, dat het rupsvoertuig bij het passeren daarvan ondanks de steunarm met 10 loopwiel van de wand af naar beneden valt.

Een doel van de uitvinding is een rupsvoertuig voor het rijden over een schuine of in hoofdzaak verticale wand te verschaffen, waarbij het risico dat het rupsvoertuig van de wand af naar beneden valt, is gereduceerd.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt doordat dat elke rupseenheid is voorzien 15 van een eindloos, flexibel trekorgaan, die is bevestigd aan de rupsband en zich in hoofdzaak evenwijdig aan de rupsband uitstrekt, en de veerelementen van elke rupseenheid elk zijn voorzien van een bevestigingseind, dat is verbonden met het rupsframe, en een tegenoverliggend opneemeind, en een gedeelte van het trekorgaan dat zich in hoofdzaak evenwijdig aan het wandcontactpart uitstrekt, is opgenomen in de 20 opneemeinden van de veerelementen voor het voorspannen van die veerelementen tussen het trekorgaan en het rupsframe.

Aan elke rupsband is volgens de uitvinding een flexibel trekorgaan bevestigd, die met de rupsband integraal rondom de wielen is aangebracht. Als gevolg van de flexibiliteit kan het trekorgaan de kromming van de wielen volgen. Tijdens het rijden is 25 het wandcontactpart van de mpsband, dat aan de wand hecht, stationair, en beweegt het rupsframe ten opzichte van de wand. Het flexibele trekorgaan beweegt daarbij mee met de rupsband. De veerelementen zijn bevestigd aan het rupsframe van de rupseenheid.

Als het rupsvoertuig bijvoorbeeld voomit rijdt wordt het trekorgaan in het opneemeind van het voorste veerelement geleid. Het trekorgaan loopt vervolgens via de 30 opneemeinden van de daaropvolgende veerelementen naar het opneemeind van het achterste veerelement. De opneemeinden van de veerelementen bevinden zich op een zodanige afstand van de wand, dat de veerelementen onder voorspanning komen te staan.

4

In tegenstelling tot de uit US5285601 bekende drukstroken vormen de opneemeinden van de veerelementen volgens de uitvinding een geleidingsbaan, die niet rechtlijnig hoeft te zijn. Elk veerelement met bijbehorend opneemeind en lokaal gedeelte van het flexibele trekorgaan vormt een onafhankelijk systeem. Tijdens het 5 rijden kan elk systeem van veerelement met bijbehorend opneemeind en lokaal gedeelte van het flexibele trekorgaan zich plaatselijk aanpassen aan de wand. De opneemeinden kunnen onafhankelijk van elkaar de wand volgen, d.w.z.. de opneemeinden kunnen onafhankelijk van elkaar ten opzichte van de wand verplaatsen. Door het indrukken of uittrekken van het met een opneemeind verbonden veerelement verandert de afstand 10 tussen dat opneemeind en de wand. De positie van de opneemeinden wordt derhalve lokaal aangepast aan de wand.

Als het voorste aangrijpelement van de rupsband bijvoorbeeld een verdikking op de wand bereikt, veert het voorste gedeelte van het rupsframe van de wand af. Daarbij ontstaan veerkrachten in de veerelementen die het rupsframe terug naar de wand 15 trekken. De “vering” van het rupsvoertuig volgens de uitvinding is bepaald door de veerweg van de veerelementen. Daarom is het mogelijk deze “vering” relatief groot te ontwerpen. Het rupsvoertuig kan hierdoor relatief grote krommingen, oneffenheden en obstakels van de wand passeren zonder van de wand af naar beneden te vallen. Als een obstakel op de wand een beweging van het rupsframe induceert, compenseren de 20 veerelementen die beweging om te voorkomen dat het rupsvoertuig losraakt van de wand.

Een verder voordeel is dat het rupsvoertuig volgens de uitvinding een eenvoudige constructie kan bezitten. Dit is gunstig voor de betrouwbaarheid en levensduur. Het rupsvoertuig heeft een relatief laag gewicht en is eenvoudig te manipuleren.

25 In een uitvoeringsvorm is het gedeelte van het trekorgaan dat is opgenomen in de opneemeinden van de veerelementen voorgespannen tussen die opneemeinden en de rupsband. Het gedeelte van het trekorgaan dat niet is opgenomen in de opneemeinden van de veerelementen is in hoofdzaak spanningsvrij. Het langsgedeelte van het flexibele trekorgaan dat zich aangrenzend aan het wandcontactpart uitstrekt, is 30 gespannen tussen de opneemeinden en de rupsband als gevolg van de voorspanning in de veerelementen. Het overblijvende langsgedeelte van het flexibele trekorgaan, dat zich in hoofdzaak aangrenzend aan het retourpart uitstrekt, ondervindt geen 5 voorspanning van de veerelementen. Bij de overgangen tussen het retourpart en wandcontactpart verandert de spanning in het flexibele trekorgaan geleidelijk.

In een uitvoeringsvorm is het trekorgaan voorzien van een flexibel verbindingsorgaan en een langwerpige verdikking, die via het flexibele 5 verbindingsorgaan is verbonden met de rupsband, waarbij de langwerpige verdikking ten minste gedeeltelijk is opgenomen in de opneemeinden. Hierdoor kan een betrouwbare verbinding tussen de verdikking van het trekorgaan en de opneemeinden van de veerelementen worden gewaarborgd.

Bijvoorbeeld is het flexibele verbindingsorgaan voorzien van een band met een 10 rondlopende buitenrand, die is bevestigd aan de rupsband, en een rondlopende binnenrand, die is verbonden met de verdikking. De band is uitgevoerd als een strook van het trekorgaan, terwijl de verdikking een soort “pees” vormt.

Het is mogelijk, dat het gedeelte van de verdikking dat zich in hoofdzaak evenwijdig aan het retourpart uitstrekt, in hoofdzaak aangrenzend aan de rupsband ligt, 15 en waarbij het gedeelte van de verdikking dat is opgenomen in de opneemeinden van de rupsband af is getrokken door de veerelementen. Het flexibele verbindingsorgaan met de verdikking verloopt langs het retourpart van de rupsband in hoofdzaak evenwijdig aan het vlak van de rupsband dat aangrijpt op de wand. Bij het wandcontactpart van de rupswand is de verdikking door de opneemeinden van de 20 veerelementen in de richting van de rupsband af getrokken. Het als band uitgevoerde flexibele verbindingsorgaan staat dan bijvoorbeeld in hoofdzaak rechtop ten opzichte van de rupsband.

In een uitvoeringsvorm zijn de bcvcstigingscindcn van de veerelementen bevestigd aan een schamierarm, die schamierbaar is verbonden met het rupsframe om 25 een scharnierhartlijn die zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de rupsband uitstrekt. De schamierarm verdeelt de veerspanning over meerdere veerelementen. Als het voorwiel van het rupsvoertuig bijvoorbeeld op een verdikking op de wand rijdt, kantelt de schamierarm voorover ten opzichte van het rupsframe. Hierdoor worden de verst uitgetrokken veerelementen ingedrukt. Dit verkleint het risico dat de 30 aangrijpelementen losraken van de wand als gevolg van het bereiken van de maximale uitrekking van de veerelementen.

Het is mogelijk dat het verbindingsframe een torsiedeel omvat, dat in hoofdzaak dwars tussen de rupseenheden is aangebracht en een torsiehartlijn bepaalt, en waarbij 6 het onderling kantelen van de rupseenheden om de torsiehartlijn een torsiespanning in het torsiedeel verschaft die het kantelen tegenwerkt.

Het torsiedeel kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld als torsieplaat of torsiestang. Het torsiedeel heeft torsieflexibiliteit, d.w.z. het torsiedeel 5 werkt als een torsieveer. Tijdens het rijden over een niet-vlakke wand kan de ene ten opzichte van de andere rupseenheid kantelen om de dwarse torsiehartlijn. Als een van de rupseenheden zou losraken van de wand, kan de andere mpseenheid niet voorkomen dat het rupsvoertuig door het gewicht daarvan naar beneden valt. De kantelbeweging leidt echter tot een torsiekracht in het torsiedeel, die de gekantelde mpseenheid die 10 dreigt los te komen, terugduwt tegen de wand. Het risico van het van de wand af naar beneden vallen van het rupsvoertuig is hierdoor verder beperkt.

Als de aangrijpelementen elk een magneet omvatten, is het rupsvoertuig geschikt voor het rijden over een ferromagnetische wand, zoals een stalen scheepswand. De magneten zijn bijvoorbeeld gevormd door permanente neodymium magneten. De 15 aangrijpelementen kunnen echter anders zijn uitgevoerd, zoals zuignappen.

Het is mogelijk dat elke mpseenheid is voorzien van een aandrijfinotor, en waarbij de aandrijfrnotoren onafhankelijk van elkaar bedienbaar zijn. De aandrijfmotoren kunnen de rupsbanden onafhankelijk van elkaar voomit en achteruit bewegen. Hierdoor is het manoeuvreren van het rupsvoertuig eenvoudig en 20 nauwkeurig.

Het rupsvoertuig kan zijn voorzien van een inrichting voor het verwijderen van corrosie van een wand. Deze inrichting omvat bijvoorbeeld schraaporganen, zoals ronddraaiende kettingen, die corrosie van ccn scheepswand of mimwand kunnen verwijderen.

25 Het is mogelijk dat elk opneemeind van de veerelementen is voorzien van een geleidingsorgaan voor het geleiden van het trekorgaan. Door de opneemeinden uit te voeren als geleidingsorganen vermindert de wrijving tijdens het verschuiven van het trekorgaan door de opneemeinden van de veerelementen. Bijvoorbeeld is het geleidingsorgaan voorzien van ten minste een gelagerde rol voor het geleiden van het 30 trekorgaan.

In een uitvoeringsvorm omvat de mpsband van elke mpseenheid een V-riem. De rupsband blijft hierdoor in aangrijping met de wielen, d.w.z. de mpsband loopt tijdens het manoeuvreren, bijvoorbeeld als het rupsvoertuig een bocht maakt, niet van de 7 wielen af. Ook kan de rupsband zijn gevormd door een ketting, getande riem, gelede band of anders, in combinatie met aangepaste wielen.

Om het risico van een afgelopen rupsband te beperken is het ook mogelijk dat elk wiel van elke rupseenheid twee wieldelen omvat, en de mpsband van elke rupseenheid 5 twee onderling verbonden banddelen omvat die overeenkomen met telkens een wieldeel. De wielen zijn in dit geval “dubbel” uitgevoerd. Bijvoorbeeld zijn de wieldelen van elk wiel gevormd door twee tandwielen met dezelfde rotatiehartlijn, terwijl de rupsband een ketting van schakels met elk twee openingen omvat, die samenwerken met de tanden van de tandwielen.

10 De uitvinding heeft tevens betrekking op het gebruik van een rupsvoertuig zoals hierboven beschreven voor het verwijderen van corrosie van een wand van een schip.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een rupsvoertuig volgens de uitvinding.

15 Figuur 2 toont een zijaanzicht van een rupseenheid van het in figuur 1 weergegeven rupsvoertuig.

Figuur 3 toont een aanzicht in perspectief volgens TTT-111 in figuur 2.

Figuur 4 toont een aanzicht in perspectief volgens IV-IV in figuur 2.

Het rupsvoertuig is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met 1. Het rupsvoertuig 1 20 is in dit uitvoeringsvoorbeeld aangebracht tegen een verticale wand 2 van het laadruim van een schip. Het rupsvoertuig 1 omvat twee rupseenheden 3,4, die door een verbindingsffame 6 dragend met elkaar zijn verbonden.

Elke rupsccnhcid 3,4 heeft een rupsframc 8 cn ccn voorwiel 10 cn een achterwiel 11, die draaibaar zijn verbonden met het rupsframe 8. De wielen 10,11 vormen 25 omkeerelementen voor een eindloze rupsband 12. De wielen 10,11 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd met een omtrekssleuf 60(zie figuur 3), terwijl de rupsband 12 is gevormd als een V-riem. De V-riem 12 komt overeen met de omtrekssleuf 60 in de wielen 10,11.

De rupsband 12 bezit een wandcontactpart 14 en een retourpart 15 (zie ook figuur 30 2). Het wandcontactpart 14 van de rupsband 12 is het dynamische part van de rupsband dat in contact is met de wand 2. Het retourpart 15 van de rupsband 12 is het dynamische part van de rupsband dat geen contact maakt met de wand 2. Het retourpart 15 wordt bovenlangs teruggeleid. Tijdens het rijden over de wand 2 worden het 8 wandcontactpart 14 en het retourpart 15 gevormd door opeenvolgende gedeelten van de rupsband 12,

De rupsband 12 is voorzien van aangrijp elementen 17 voor het aangrijpen op de wand 2. Tn dit uitvoeringsvoorbeeld omvat elk aangrijpelement 17 een permanente 5 neodymium magneet. Aangezien de wand 2 is gemaakt van ferromagnetisch materiaal, hecht het rupsvoertuig 1 met de magneten van het wandcontactpart 14 aan de wand 2. Die magneten dragen het gewicht van het rupsvoertuig 1.

Elke rupseenheid 3,4 omvat een eindloos, flexibel trekorgaan 19. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het flexibele trekorgaan 19 uitgevoerd als een trekband, die is 10 bevestigd aan de rupsband 12 van die rupseenheid 3,4. De trekband 19 verloopt in hoofdzaak evenwijdig de rupsband, d.w.z. langs het wandcontactpart 14 en het retourpart 15 van de rupsband 12. Zoals getoond in figuur 2-4 heeft de trekband 19 een platte band 24 en een verdikking 25. De band 24 is met de rondlopende buitenrand daarvan bevestigd aan de binnenzijde van de rupsband 12. De verdikking 25 is 15 aangebracht aan de tegenoverliggende, rondlopende binnenrand van de band 24.

Elke rupseenheid 3,4 omvat veerelementen 20 (zie figuur 2). In dit uitvoeringsvoorbeeld strekken de veerelementen 20 zich in hoofdzaak geheel langs het wandcontactpart 14 van de rupsband 12 uit. De veerelementen 20 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als spiraalveren. Elk veerelement 20 bezit een 20 bevestigingseind 21 en een tegenoverliggend opneemeind 22.

De bevestigingseinden 21 van de veerelementen 20 zijn elk bevestigd aan een schamierarm 50 van het rupsframe 8. De schamierarm 50 is schamierbaar om een scharnier 51 verbonden met het rupsframc 8. Het scharnier 51 bepaalt een schamierhartlijn die in hoofdzaak dwars ten opzichte van de rupsband 12 verloopt 25 (loodrecht op het vlak van de tekening in figuur 2).

Het opneemeind 22 van elk veerelement 20 is voorzien van een geleidingsorgaan 23 voor het geleiden van de trekband 19. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het geleidingsorgaan 23 voorzien van een geleideblok 55 voor het geleiden van de verdikking 25 van de trekband 19. Het geleideblok 55 heeft een ondersneden 30 geleidingsopening 56. Hierdoor kan de verdikking 25 niet naar beneden uit de opsluitblokken 55 lopen. De benedenranden van het geleideblok 55 zijn voorzien van gelagerde rollen 57. Als de verdikking 25 door de geleideblokken 55 verschuift, zijn de veerelementen 20 gespannen. De verdikking 25 wordt derhalve tegen de gelagerde 9 rollen 57 aangetrokken. Door de gelagerde rollen 57 blijft de wrijving tijdens de geleiding van de verdikking door de geleideblokken 55 beperkt.

Elke rupseenheid 3,4 omvat een aandrijfmotor 27. De aandrijftnotoren 27 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door elektromotoren die bedienbaar zijn in twee 5 richtingen. Het rupsvoertuig 1 kan zowel vooruit als achteruit rijden. Het achteruit rijden van het rupsvoertuig kan echter worden opgevat als vooruit rijden, d.w.z. het achterwiel 11 en het voorwiel 10 van het rupsvoertuig 1 volgens figuur 1 vormen respectievelijk het voorwiel en het achterwiel.

Voor het bedienen van de aandrijftnotoren 27 zijn bedieningskabels 28 voorzien. 10 De aandrijftnotoren 27 kunnen echter draadloos bedienbaar zijn, bijvoorbeeld radiografisch. De voeding van de aandrijftnotoren 27 kan via een voedingskabel of via accu’s plaatsvinden.

Het rupsvoertuig 1 is in dit uitvoeringsvoorbeeld voorzien van een inrichting 30 voor het verwijderen van corrosie van de wand 2, die slechts schematisch is getekend. 15 De inrichting 30 heeft bijvoorbeeld ronddraaiende kettingen, die corrosie van de wand 2 afschrapen. Het rupsvoertuig 1 kan echter ook ander gereedschap dragen.

Tijdens het rijden van het rupsvoertuig 1 bewegen de rupsbanden 12 met de draaiende wielen 10,11 mee. Nabij het voorwiel 10 van elke rupseenheid 3,4 gaat de trekband 19 over van het retourpart 15 naar het wandcontactpart 14. Nadat een 20 aangrijpelement 17 in contact komt met de wand 2 hecht het aangrijpelement 17 magnetisch aan de wand 2. Een gedeelte van de verdikking 25 van de trekband 19 is opgesloten in de opneemeinden 22 van de veerelementen 20. De veerelementen 20 zijn uitgerekt en voorgespannen tussen de trekband 19 en de bcvcstigingscindcn 21, die zijn bevestigd aan de scharnierarm 50, die op zijn beurt is verbonden met het rupsframe 8. 25 Bij het vooruitrijden kantelt de platte band 24 van de trekband 19 vanaf het voorwiel 10 schuin omhoog. De verdikking 25 wordt naar het opneemeind 22 van het voorste veerelement 20 geleid en beweegt van de wand 2 af. Vervolgens loopt de verdikking 25 door de opneemeinden 22 van de daaropvolgende veerelementen 20. Bij het achterste veerelement 20 wordt de verdikking 25 vrijgegeven. De platte band 24 30 van de trekband 19 kantelt dan schuin omlaag totdat de platte band weer in hoofdzaak tegen de binnenzijde van de rupsband 12 aanligt. De trekband 19 gaat daar over naar het retourpart 15.

10

Als de rupsbanden 12 van de rupseenheden 3,4 over een obstakel op de wand 2 rijden, beweegt het voorwiel 10 enigszins van de wand 2 af. Deze beweging wordt echter gedempt en gecompenseerd door de veerelementen 20. Het rupsvoertuig 2 blijft vastzitten aan de wand 2, ook als tijdens schraapwerkzaamheden tegen de wand 2 5 wordt geduwd.

De schamierarm 50 verdeelt de voorspanning over de veerelementen 20 als de rupsbanden 12 over een obstakel op de wand 2 rijden. Als het voorwiel 10 van de wand 2 af beweegt, kantelt de schamierarm 50 om het scharnier 51 naar voren. De verst uitgerekte veerelementen 20 worden hierdoor enigszins temg ingedrukt. Dit verhoogt 10 de betrouwbaarheid waarmee het rupsvoertuig aan de wand 2 hecht.

Als de wand 2 een zodanig obstakel heeft dat de in figuur 1 links getekende mpseenheid 4 met het voorwiel omhoog kantelt ten opzichte van de rechter rupseenheid 3, ontstaat een torsiespanning in het verbindingsframe 6. De mpseenheid 4 ondervindt door die torsiespanning een moment in tegengestelde richting. De 15 mpseenheid 4 wordt derhalve tegen de wand 2 teruggeduwd. Het risico van losraken en naar beneden vallen van het rupsvoertuig 1 is hierdoor verder gereduceerd.

Hoewel het uitvoeringsvoorbeeld is beschreven aan de hand van een rupsvoertuig met magneten voor het reinigen van een wand die is gemaakt van ferromagnetisch materiaal, is het volgens de uitvinding mogelijk dat het rupsvoertuig is voorzien van 20 zuignappen of andere aangrijpelementen voor het aangrijpen en/of hechten aan de wand (niet weergegeven). Een rupsvoertuig met zuignappen is bijvoorbeeld toepasbaar bij het reinigen van gevels en/of vensters van gebouwen.

Daarnaast kunnen het aantal wielen, de soort wielen en de uitvoering van de mpsband verschillen van het in de figuren getoonde uitvoeringsvoorbeeld (niet 25 weergegeven). De mpsband kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als ketting, getande riem of band met groef. De wielen zijn bijvoorbeeld elk gevormd door een samenstel van wielen voor het omkeren en eventueel spannen van de mpsband.

De toepassing van het rupsvoertuig volgens de uitvinding is verder niet beperkt tot corrosiebestrijding. Het rupsvoertuig is ook geschikt voor inspectie, sloop, reparatie 30 of installatie van onderdelen met betrekking tot een schuine of in hoofdzaak verticale wand. Het rupsvoertuig volgens de uitvinding kan zijn uitgemst met verschillende gereedschappen voor het uitvoeren van dergelijke werkzaamheden. Afhankelijk van de 11 toepassing kan het rupsvoertuig zelfs ondersteboven tegen een horizontale wand rijden. De wanden kunnen scheepswanden of andere wanden zijn.

Claims (16)

1. Rupsvoertuig (1), in het bijzonder voor het rijden over een schuine of in hoofdzaak verticale wand (2), omvattende twee rupseenheden (3,4), die onderling zijn 5 verbonden door een verbindingsframe (6), welke rupseenheden (3,4) elk zijn voorzien van: - een rupsframe (8), - twee wielen (10,11), die draaibaar zijn verbonden met het rupsframe (8), - een eindloze rupsband (12), die om de wielen (10,11) is aangebracht voor het 10 vormen van een wandcontactpart (14) en een retourpart (15), welke rupsband (12) is voorzien van aangrijpelementen (17) voor het aangrijpen op de wand (2), alsmede - veerelementen (20), met het kenmerk, dat elke rupseenheid (3,4) is voorzien van een eindloos, flexibel trekorgaan (19), dat is bevestigd aan de rupsband (12) en zich in hoofdzaak evenwijdig 15 aan de rupsband (12) uitstrekt, en de veerelementen (20) van elke rupseenheid (3,4) elk zijn voorzien van een bevestigingseind (21), dat is verbonden met het rupsframe (8), en een tegenoverliggend opneemeind (22), en een gedeelte van het trekorgaan (19) dat zich in hoofdzaak evenwijdig aan het wandcontactpart (14) uitstrekt, is opgenomen in de opneemeinden (22) van de veerelementen (20) voor het voorspannen van die 20 veerelementen (20) tussen het trekorgaan (19) en het rupsframe (8).

2. Rupsvoertuig volgens conclusie 1, waarbij het gedeelte van het trekorgaan (19) dat is opgcnomcn in de opneemeinden (22) van de veerelementen (20) is voorgespannen tussen die opneemeinden (22) en de rupsband (12). 25

3. Rupsvoertuig volgens conclusie 1 of 2, waarbij het gedeelte van het trekorgaan (19) dat niet is opgenomen in de opneemeinden (22) van de veerelementen (20) in hoofdzaak spanningsvrij is.

4. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het trekorgaan (19) is voorzien van een flexibel verbindingsorgaan (24) en een langwerpige verdikking (25), die via het flexibele verbindingsorgaan (24) is verbonden met de rupsband (12), en waarbij de langwerpige verdikking (25) ten minste gedeeltelijk is opgenomen in de opneemeinden (22).

5. Rupsvoertuig volgens conclusie 4, waarbij het flexibele verbindingsorgaan (24) is 5 voorzien van een band met een rondlopende buitenrand, die is bevestigd aan de rupsband (12), en een rondlopende binnenrand, die is verbonden met de verdikking (25).

6. Rupsvoertuig volgens conclusie 4 of 5, waarbij het gedeelte van de verdikking 10 (25) dat zich in hoofdzaak evenwijdig aan het retourpart (15) uitstrekt, in hoofdzaak aangrenzend aan de rupsband (12) ligt, en waarbij het gedeelte van de verdikking (25) dat is opgenomen in de opneemeinden (22) in de richting van de rupsband (12) af is getrokken door de veerelementen (20).

7. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de bevestigingseinden (21) van de veerelementen (20) zijn bevestigd aan een schamierarm (50), die schamierbaar is verbonden met het rupsframe (8) om een schamierhartlijn die zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de rupsband (12) uitstrekt.

8. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het verbindingsframe (6) een torsiedeel omvat, dat in hoofdzaak dwars tussen de rupseenheden (3,4) is aangebracht en een torsiehartlijn bepaalt, en waarbij het onderling kantelen van dc rupsccnhcdcn (3,4) om dc torsiehartlijn ccn torsiespanning in het torsiedeel verschaft die het kantelen tegenwerkt. 25

9. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de aangrijpelementen (17) elk een magneet (18) omvatten.

10. Rupsvoertuig volgens conclusie 8, waarbij de magneet (18) is gevormd door een 30 permanente magneet die neodymium omvat.

11. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij elke rupseenheid (3,4) is voorzien van een aandrijfmotor (27), en waarbij de aandrijfmotoren (27) onafhankelijk van elkaar bedienbaar zijn.

12. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het rupsvoertuig (1) is voorzien van een inrichting (30) voor het verwijderen van corrosie van de wand (2).

13. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij elk opneemeind 10 (22) van de veerelementen (20) is voorzien van een geleidingsorgaan (23) voor het geleiden van het trekorgaan (19).

14. Rupsvoertuig volgens conclusie 13, waarbij het geleidingsorgaan (23) is voorzien van ten minste een gelagerde rol voor het geleiden van het trekorgaan (19). 15

15. Rupsvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de rupsband (12) van elke rupseenheid (3,4) een V-riem omvat.

16. Gebruik van een rupsvoertuig (1) volgens een van de voorgaande conclusies voor 20 het verwijderen van corrosie van een wand (2) van een schip.