NL2002745C2

NL2002745C2 - CURRENT VEHICLE AND USE THEREOF.

Info

Publication number: NL2002745C2
Application number: NL2002745A
Authority: NL
Inventors: Christoffel Dirk Kok; David Jong
Original assignee: Christoffel Dirk Kok; David Jong
Priority date: 2009-04-10
Filing date: 2009-04-10
Publication date: 2010-10-12

Description

Titel: Rupsvoertuig en gebruik daarvanTitle: Tracked vehicle and use thereof

De uitvinding heeft betrekking op een rupsvoertuig, in het bijzonder voor het rijden over een schuine of in hoofdzaak verticale wand, omvattende twee 5 rupseenheden, die onderling zijn verbonden door een verbindingsframe, welke rupseenheden elk zijn voorzien van: - een rupsframe, - twee wielen, die draaibaar zijn verbonden met het rupsframe, - een eindloze rupsband, die om de wielen is aangebracht voor het vormen van 10 een wandcontactpart en een retourpart, welke rupsband is voorzien van aangrijpelementen voor het aangrijpen op de wand, alsmede - veerelementen.The invention relates to a caterpillar vehicle, in particular for driving over an oblique or substantially vertical wall, comprising two caterpillar units which are mutually connected by a connecting frame, which caterpillar units are each provided with: - a caterpillar frame, - two wheels which are rotatably connected to the caterpillar frame, - an endless caterpillar arranged around the wheels to form a wall contact part and a return part, which caterpillar is provided with engagement elements for engaging the wall, and - spring elements.

Het wandcontactpart van de rupsband is het part van de rupsband dat tijdens het rijden over de wand daarmee in contact is. Het wandcontactpart heeft een voorrand en 15 een achterrand. Het retourpart van de rupsband is het part van de rupsband dat tijdens het rijden over de wand wordt teruggeleid vanaf de achterrand naar de voorrand van het wandcontactpart. Het wandcontactpart en het retourpart vormen gezamenlijk de eindloze rupsband. Het wandcontactpart en het retourpart zijn dynamische gedeelten van de rupsband, d.w.z. het wandcontactpart en het retourpart vormen geen vaste 20 gedeelten van de rupsband, maar variëren tijdens het rijden van het rupsvoertuig.The wall contact part of the caterpillar is the part of the caterpillar which is in contact with it while driving over the wall. The wall contact part has a front edge and a rear edge. The return part of the caterpillar track is the part of the caterpillar track that is led back from the rear edge to the front edge of the wall contact part while driving over the wall. The wall contact part and the return part together form the endless track. The wall contact part and the return part are dynamic parts of the caterpillar, i.e. the wall contact part and the return part do not form fixed parts of the caterpillar, but vary while the caterpillar vehicle is moving.

Een zeeschip heeft een scheepswand en een ruimwand. De scheepswand vormt de buitenwand van het schip, terwijl de ruimwand de binnenwand van het laadruim is. De scheepswand kan beschadigen, bijvoorbeeld als gevolg van corrosicvorming. Hierdoor ondervindt het schip tijdens het varen een verhoogde weerstand, d.w.z. de vaarsnelheid 25 daalt en het zeetransport duurt langer. Dit geeft aanleiding tot een toename van brandstofkosten. Ook kunnen beschadigingen aan de ruimwand optreden, zoals door het stoten van containers tegen de ruimwand bij laden en lossen. Een schone ruimwand van het schip is gewenst zodat het laadruim na transport van containers geschikt is voor bulktransport, bijvoorbeeld transport van graan.A seagoing vessel has a ship's wall and a hold wall. The ship's wall forms the outer wall of the ship, while the hold wall is the inner wall of the cargo hold. The ship's wall can be damaged, for example as a result of corrosion. As a result, the ship encounters an increased resistance during sailing, i.e. the sailing speed drops and the sea transport takes longer. This gives rise to an increase in fuel costs. Damage to the hold wall can also occur, such as by bumping containers against the hold wall during loading and unloading. A clean hold wall of the ship is desirable so that the cargo hold after transport of containers is suitable for bulk transport, for example transport of grain.

30 Om corrosie van de ruimwand te verwijderen wordt periodiek groot onderhoud uitgevoerd, waarbij die wand volledig wordt kaalgemaakt. Dit is mogelijk door zandstralen of waterstralen (“hydrojetten”). Als gevolg van de afvoer van chemisch vervuild zand of water zijn de kosten hiervan aanzienlijk.To remove corrosion from the hold wall, major maintenance is carried out periodically, whereby that wall is completely made bare. This is possible through sand or water jets ("hydrojets"). As a result of the removal of chemically contaminated sand or water, the costs are considerable.

22

Alternatief wordt corrosie van de raimwand verwijderd door schraapinrichtingen. De ruimwand van een zeeschip is echter relatief hoog - een containerschip heeft bijvoorbeeld een hoogte van 30 meter of meer. De schraapinrichtingen worden bediend vanaf een steiger, hoogwerker of ladderwagen, die in het laadruim is opgesteld. Het 5 schip ligt hierbij in dok, d.w.z. het schip is uit de vaart genomen voor het onderhoud. Dit brengt relatief hoge kosten met zich mee.Alternatively, corrosion is removed from the ram wall by scraping devices. However, the hold wall of a seagoing vessel is relatively high - for example, a container vessel has a height of 30 meters or more. The scraper devices are operated from a scaffolding, platform or ladder truck, which is arranged in the cargo hold. The ship is hereby docked, i.e. the ship has been taken out of service for maintenance. This entails relatively high costs.

Uit US5285601 is een rupsvoertuig voor het reinigen van een verticale, ferromagnetische wand bekend, bijvoorbeeld de romp van een schip. Het rupsvoertuig heeft twee rupseenheden, die elk zijn voorzien van een rupsframe. De rupsframes van 10 de rupseenheden zijn verbonden met een frame van het voertuig. Elke rupseenheid heeft een aandrijfbare, kettingvormige rupsband, die is aangebracht om een aantal kettingwielen. De rupsbanden bezitten permanente magneten, die het gewicht van het rupsvoertuig dragen tijdens het rijden over de wand.US5285601 discloses a caterpillar vehicle for cleaning a vertical, ferromagnetic wall, for example the hull of a ship. The caterpillar vehicle has two caterpillar units, each with a caterpillar frame. The caterpillar frames of the caterpillar units are connected to a frame of the vehicle. Each track unit has a drivable, chain-shaped track that is arranged around a number of sprockets. The tracks have permanent magnets that support the weight of the tracked vehicle while driving over the wall.

Elke rupseenheid heeft twee drukstroken. Elke drukstrook is aan de einden 15 daarvan bevestigd aan het rupsframe. De magneten van de rupsband strekken zich uit tussen de drukstroken van de rupseenheid. Elke magneet bezit een verlengingsstrook die aangrijpt achter de aangrenzende drukstroken. Tussen de voorste en achterste kettingwielen bevinden zich mechanismen voor het uitoefenen van drukkracht op de verlengingsstroken in een richting van de wand af.Each track unit has two pressure strips. Each pressure strip is attached to the caterpillar frame at its ends 15. The magnets of the caterpillar extend between the pressure strips of the caterpillar unit. Each magnet has an extension strip that engages behind the adjacent pressure strips. Between the front and rear sprockets there are mechanisms for exerting pressure on the extension strips in a direction away from the wall.

20 Elk mechanisme omvat een drukveer die aan een eind is afgesteund tegen het rupsframe. Aan het tegenoverliggende eind drukt de drukveer tegen een veerzitting die is verbonden met een trekbout. De trekbout is opgenomen in een drukplaat die is bevestigd aan dc drukstrook. Dc drukplaat heeft aan het van dc drukstrook afgckccrdc eind een steunpen, zodat beperkte scharnierbeweging van de drukplaat mogelijk is.Each mechanism comprises a compression spring which is supported at one end against the caterpillar frame. At the opposite end, the compression spring presses against a spring seat connected to a draw bolt. The draw bolt is received in a pressure plate which is attached to the pressure strip. The printing plate has a support pin at the end remote from the printing strip, so that limited hinging movement of the printing plate is possible.

25 Onder invloed van de veerspanning duwt de drukplaat tegen de daaraan bevestigde drukstrook. De drukstrook zal daarbij enigszins vervormen en een drukkracht van de wand af uitoefenen op de verlengingsstroken. Hierdoor wordt het rupsframe plaatselijk naar de wand toegetrokken.Under the influence of the spring tension, the pressure plate pushes against the pressure strip attached thereto. The pressure strip will thereby deform somewhat and exert a pressure force from the wall on the extension strips. As a result, the caterpillar frame is drawn to the wall locally.

De wand van een scheepsromp is meestal niet geheel vlak. De wand heeft 30 plaatselijk een gekromde vorm. Bovendien bezit de wand oneffenheden en obstakels, zoals lasnaden en verstijvingsprofielen. De “vering” van het rupsvoertuig is echter beperkt tot de flexibiliteit van de drukstroken, die (zeer) gering is. Hierdoor kan tijdens het rijden over de wand een kleine tussenruimte tussen de voorste magneet van de 3 rupsband en de wand ontstaan. Aangezien de magnetische kracht drastisch afneemt met de afstand tot de wand, bestaat het risico dat de voorste magneet niet meer aan de wand hecht. Door de aandrijving zullen de mpsbanden vervolgens “afstropen” van de wand. Onder invloed van het gewicht valt het rupsvoertuig dan naar beneden van de wand af.The wall of a ship's hull is usually not completely flat. The wall has a curved shape locally. In addition, the wall has unevennesses and obstacles, such as welds and stiffening profiles. However, the "suspension" of the tracked vehicle is limited to the flexibility of the pressure strips, which is (very) low. As a result, a small gap between the front magnet of the caterpillar track and the wall can be created while driving over the wall. Since the magnetic force decreases drastically with the distance to the wall, there is a risk that the front magnet will no longer adhere to the wall. Because of the drive the mps tires will then "scrape off" the wall. Under the influence of the weight, the tracked vehicle then falls downwards from the wall.

5 Het rupsvoertuig heeft een steunarm met een loopwiel aan de achterzijde van het voertuig. De steunarm met het loopwiel vergroot de momentarm waarmee het gewicht van het voertuig de rupsbanden van de wand trekt. In de praktijk blijken scheepswanden echter zodanig grote krommingen, oneffenheden en obstakels te bezitten, dat het rupsvoertuig bij het passeren daarvan ondanks de steunarm met 10 loopwiel van de wand af naar beneden valt.The tracked vehicle has a support arm with a running wheel at the rear of the vehicle. The support arm with the running wheel increases the moment arm with which the weight of the vehicle pulls the tracks off the wall. In practice, however, ship walls appear to have such large curvatures, unevennesses and obstacles that the crawler vehicle falls down from the wall despite the supporting arm with its running wheel.

Een doel van de uitvinding is een rupsvoertuig voor het rijden over een schuine of in hoofdzaak verticale wand te verschaffen, waarbij het risico dat het rupsvoertuig van de wand af naar beneden valt, is gereduceerd.It is an object of the invention to provide a tracked vehicle for driving over an oblique or substantially vertical wall, wherein the risk of the tracked vehicle falling down from the wall is reduced.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt doordat dat elke rupseenheid is voorzien 15 van een eindloos, flexibel trekorgaan, die is bevestigd aan de rupsband en zich in hoofdzaak evenwijdig aan de rupsband uitstrekt, en de veerelementen van elke rupseenheid elk zijn voorzien van een bevestigingseind, dat is verbonden met het rupsframe, en een tegenoverliggend opneemeind, en een gedeelte van het trekorgaan dat zich in hoofdzaak evenwijdig aan het wandcontactpart uitstrekt, is opgenomen in de 20 opneemeinden van de veerelementen voor het voorspannen van die veerelementen tussen het trekorgaan en het rupsframe.This object has been achieved according to the invention in that each crawler unit is provided with an endless, flexible tension member, which is attached to the crawler and extends substantially parallel to the crawler, and the spring elements of each crawler unit are each provided with an attachment end, that is connected to the caterpillar frame, and an opposite receiving end, and a portion of the pulling member that extends substantially parallel to the wall contact part is received in the receiving ends of the spring elements for biasing those spring elements between the pulling member and the caterpillar frame.

Aan elke rupsband is volgens de uitvinding een flexibel trekorgaan bevestigd, die met de rupsband integraal rondom de wielen is aangebracht. Als gevolg van de flexibiliteit kan het trekorgaan de kromming van de wielen volgen. Tijdens het rijden is 25 het wandcontactpart van de mpsband, dat aan de wand hecht, stationair, en beweegt het rupsframe ten opzichte van de wand. Het flexibele trekorgaan beweegt daarbij mee met de rupsband. De veerelementen zijn bevestigd aan het rupsframe van de rupseenheid.According to the invention, a flexible traction member is attached to each track, which is arranged integrally around the wheels with the track. Due to the flexibility, the traction member can follow the curvature of the wheels. While driving, the wall contact part of the mps tire adhering to the wall is stationary and the caterpillar frame moves relative to the wall. The flexible traction member thereby moves with the caterpillar. The spring elements are attached to the crawler frame of the crawler unit.

Als het rupsvoertuig bijvoorbeeld voomit rijdt wordt het trekorgaan in het opneemeind van het voorste veerelement geleid. Het trekorgaan loopt vervolgens via de 30 opneemeinden van de daaropvolgende veerelementen naar het opneemeind van het achterste veerelement. De opneemeinden van de veerelementen bevinden zich op een zodanige afstand van de wand, dat de veerelementen onder voorspanning komen te staan.For example, as the tracked vehicle travels, the traction member is guided into the receiving end of the front spring element. The pulling member then runs via the receiving ends of the subsequent spring elements to the receiving end of the rear spring element. The receiving ends of the spring elements are situated at such a distance from the wall that the spring elements are biased.

44

In tegenstelling tot de uit US5285601 bekende drukstroken vormen de opneemeinden van de veerelementen volgens de uitvinding een geleidingsbaan, die niet rechtlijnig hoeft te zijn. Elk veerelement met bijbehorend opneemeind en lokaal gedeelte van het flexibele trekorgaan vormt een onafhankelijk systeem. Tijdens het 5 rijden kan elk systeem van veerelement met bijbehorend opneemeind en lokaal gedeelte van het flexibele trekorgaan zich plaatselijk aanpassen aan de wand. De opneemeinden kunnen onafhankelijk van elkaar de wand volgen, d.w.z.. de opneemeinden kunnen onafhankelijk van elkaar ten opzichte van de wand verplaatsen. Door het indrukken of uittrekken van het met een opneemeind verbonden veerelement verandert de afstand 10 tussen dat opneemeind en de wand. De positie van de opneemeinden wordt derhalve lokaal aangepast aan de wand.In contrast to the printing strips known from US5285601, the receiving ends of the spring elements according to the invention form a guide track, which need not be linear. Each spring element with associated pick-up end and local portion of the flexible tension member forms an independent system. During driving, each system of spring element with associated pick-up end and local portion of the flexible tension member can locally adapt to the wall. The receiving ends can follow the wall independently of each other, i.e. the receiving ends can move relative to the wall independently of each other. By pressing or pulling out the spring element connected to a pick-up end, the distance between that pick-up end and the wall changes. The position of the receiving ends is therefore locally adapted to the wall.

Als het voorste aangrijpelement van de rupsband bijvoorbeeld een verdikking op de wand bereikt, veert het voorste gedeelte van het rupsframe van de wand af. Daarbij ontstaan veerkrachten in de veerelementen die het rupsframe terug naar de wand 15 trekken. De “vering” van het rupsvoertuig volgens de uitvinding is bepaald door de veerweg van de veerelementen. Daarom is het mogelijk deze “vering” relatief groot te ontwerpen. Het rupsvoertuig kan hierdoor relatief grote krommingen, oneffenheden en obstakels van de wand passeren zonder van de wand af naar beneden te vallen. Als een obstakel op de wand een beweging van het rupsframe induceert, compenseren de 20 veerelementen die beweging om te voorkomen dat het rupsvoertuig losraakt van de wand.For example, if the front engaging element of the caterpillar reaches a bulge on the wall, the front portion of the caterpillar frame springs away from the wall. This causes spring forces in the spring elements that pull the caterpillar frame back to the wall. The "suspension" of the tracked vehicle according to the invention is determined by the spring travel of the spring elements. That is why it is possible to design this "suspension" relatively large. This allows the caterpillar vehicle to pass relatively large curves, bumps and obstacles of the wall without falling down from the wall. If an obstacle on the wall induces movement of the track frame, the spring elements compensate for that movement to prevent the track vehicle from coming loose from the wall.

Een verder voordeel is dat het rupsvoertuig volgens de uitvinding een eenvoudige constructie kan bezitten. Dit is gunstig voor de betrouwbaarheid en levensduur. Het rupsvoertuig heeft een relatief laag gewicht en is eenvoudig te manipuleren.A further advantage is that the caterpillar vehicle according to the invention can have a simple construction. This is favorable for reliability and service life. The caterpillar vehicle has a relatively low weight and is easy to manipulate.

25 In een uitvoeringsvorm is het gedeelte van het trekorgaan dat is opgenomen in de opneemeinden van de veerelementen voorgespannen tussen die opneemeinden en de rupsband. Het gedeelte van het trekorgaan dat niet is opgenomen in de opneemeinden van de veerelementen is in hoofdzaak spanningsvrij. Het langsgedeelte van het flexibele trekorgaan dat zich aangrenzend aan het wandcontactpart uitstrekt, is 30 gespannen tussen de opneemeinden en de rupsband als gevolg van de voorspanning in de veerelementen. Het overblijvende langsgedeelte van het flexibele trekorgaan, dat zich in hoofdzaak aangrenzend aan het retourpart uitstrekt, ondervindt geen 5 voorspanning van de veerelementen. Bij de overgangen tussen het retourpart en wandcontactpart verandert de spanning in het flexibele trekorgaan geleidelijk.In one embodiment, the part of the pulling member that is received in the receiving ends of the spring elements is prestressed between those receiving ends and the caterpillar. The part of the pulling member that is not included in the receiving ends of the spring elements is substantially stress-free. The longitudinal portion of the flexible tension member extending adjacent to the wall contact part is tensioned between the receiving ends and the caterpillar track as a result of the bias in the spring elements. The remaining longitudinal part of the flexible tension member, which extends substantially adjacent to the return part, is not biased by the spring elements. At the transitions between the return part and wall contact part, the tension in the flexible tension member changes gradually.

In een uitvoeringsvorm is het trekorgaan voorzien van een flexibel verbindingsorgaan en een langwerpige verdikking, die via het flexibele 5 verbindingsorgaan is verbonden met de rupsband, waarbij de langwerpige verdikking ten minste gedeeltelijk is opgenomen in de opneemeinden. Hierdoor kan een betrouwbare verbinding tussen de verdikking van het trekorgaan en de opneemeinden van de veerelementen worden gewaarborgd.In one embodiment the pulling member is provided with a flexible connecting member and an elongated bulge, which is connected via the flexible connecting member to the caterpillar, the elongated bulging being at least partially received in the receiving ends. In this way a reliable connection between the thickening of the tension member and the receiving ends of the spring elements can be guaranteed.

Bijvoorbeeld is het flexibele verbindingsorgaan voorzien van een band met een 10 rondlopende buitenrand, die is bevestigd aan de rupsband, en een rondlopende binnenrand, die is verbonden met de verdikking. De band is uitgevoerd als een strook van het trekorgaan, terwijl de verdikking een soort “pees” vormt.For example, the flexible connecting member is provided with a belt with a circumferential outer edge, which is attached to the caterpillar, and a circumferential inner edge, which is connected to the bulge. The band is designed as a strip of the tension member, while the thickening forms a kind of "tendon".

Het is mogelijk, dat het gedeelte van de verdikking dat zich in hoofdzaak evenwijdig aan het retourpart uitstrekt, in hoofdzaak aangrenzend aan de rupsband ligt, 15 en waarbij het gedeelte van de verdikking dat is opgenomen in de opneemeinden van de rupsband af is getrokken door de veerelementen. Het flexibele verbindingsorgaan met de verdikking verloopt langs het retourpart van de rupsband in hoofdzaak evenwijdig aan het vlak van de rupsband dat aangrijpt op de wand. Bij het wandcontactpart van de rupswand is de verdikking door de opneemeinden van de 20 veerelementen in de richting van de rupsband af getrokken. Het als band uitgevoerde flexibele verbindingsorgaan staat dan bijvoorbeeld in hoofdzaak rechtop ten opzichte van de rupsband.It is possible that the portion of the bulge extending substantially parallel to the return part is substantially adjacent to the caterpillar track, and the portion of the bulge included in the pick-up ends of the caterpillar track has been pulled off by the spring elements. The flexible connecting member with the thickening extends along the return part of the caterpillar substantially parallel to the plane of the caterpillar which engages the wall. At the wall contact part of the caterpillar wall, the bulge has been pulled away by the receiving ends of the spring elements in the direction of the caterpillar track. The flexible connecting member designed as a belt is then, for example, substantially upright with respect to the caterpillar.

In een uitvoeringsvorm zijn de bcvcstigingscindcn van de veerelementen bevestigd aan een schamierarm, die schamierbaar is verbonden met het rupsframe om 25 een scharnierhartlijn die zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de rupsband uitstrekt. De schamierarm verdeelt de veerspanning over meerdere veerelementen. Als het voorwiel van het rupsvoertuig bijvoorbeeld op een verdikking op de wand rijdt, kantelt de schamierarm voorover ten opzichte van het rupsframe. Hierdoor worden de verst uitgetrokken veerelementen ingedrukt. Dit verkleint het risico dat de 30 aangrijpelementen losraken van de wand als gevolg van het bereiken van de maximale uitrekking van de veerelementen.In one embodiment, the fixing members of the spring elements are attached to a hinge arm, which is pivotally connected to the caterpillar frame about a hinge axis that extends substantially transversely to the caterpillar. The hinge arm distributes the spring tension over several spring elements. For example, if the front wheel of the tracked vehicle runs on a bulge on the wall, the hinge arm tilts forward with respect to the tracked frame. This causes the furthest extension elements to be compressed. This reduces the risk that the engaging elements become detached from the wall as a result of reaching the maximum extension of the spring elements.

Het is mogelijk dat het verbindingsframe een torsiedeel omvat, dat in hoofdzaak dwars tussen de rupseenheden is aangebracht en een torsiehartlijn bepaalt, en waarbij 6 het onderling kantelen van de rupseenheden om de torsiehartlijn een torsiespanning in het torsiedeel verschaft die het kantelen tegenwerkt.It is possible that the connecting frame comprises a torsion part which is arranged substantially transversely between the caterpillar units and defines a torsion axis, and wherein the mutual tilting of the caterpillar units about the torsion axis provides a torsional stress in the torsion part which counteracts the tilting.

Het torsiedeel kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld als torsieplaat of torsiestang. Het torsiedeel heeft torsieflexibiliteit, d.w.z. het torsiedeel 5 werkt als een torsieveer. Tijdens het rijden over een niet-vlakke wand kan de ene ten opzichte van de andere rupseenheid kantelen om de dwarse torsiehartlijn. Als een van de rupseenheden zou losraken van de wand, kan de andere mpseenheid niet voorkomen dat het rupsvoertuig door het gewicht daarvan naar beneden valt. De kantelbeweging leidt echter tot een torsiekracht in het torsiedeel, die de gekantelde mpseenheid die 10 dreigt los te komen, terugduwt tegen de wand. Het risico van het van de wand af naar beneden vallen van het rupsvoertuig is hierdoor verder beperkt.The torsion part can be designed in various ways, for example as a torsion plate or torsion bar. The torsion part has torsional flexibility, i.e. the torsion part 5 acts as a torsion spring. While driving over a non-flat wall, the one caterpillar unit can tilt about the transverse torsion axis with respect to the other. If one of the track units were to become detached from the wall, the other MP unit cannot prevent the tracked vehicle from falling down due to its weight. The tilting movement, however, leads to a torsional force in the torsion part, which pushes back the tilted mp unit that threatens to come loose against the wall. The risk of the tracked vehicle falling down from the wall is thereby further limited.

Als de aangrijpelementen elk een magneet omvatten, is het rupsvoertuig geschikt voor het rijden over een ferromagnetische wand, zoals een stalen scheepswand. De magneten zijn bijvoorbeeld gevormd door permanente neodymium magneten. De 15 aangrijpelementen kunnen echter anders zijn uitgevoerd, zoals zuignappen.If the engaging elements each comprise a magnet, the tracked vehicle is suitable for driving over a ferromagnetic wall, such as a steel ship's wall. The magnets are, for example, formed by permanent neodymium magnets. The engaging elements can, however, be designed differently, such as suction cups.

Het is mogelijk dat elke mpseenheid is voorzien van een aandrijfinotor, en waarbij de aandrijfrnotoren onafhankelijk van elkaar bedienbaar zijn. De aandrijfmotoren kunnen de rupsbanden onafhankelijk van elkaar voomit en achteruit bewegen. Hierdoor is het manoeuvreren van het rupsvoertuig eenvoudig en 20 nauwkeurig.It is possible that each MP unit is provided with a drive motor, and wherein the drive rotors can be operated independently of each other. The drive motors can move the tracks independently of each other and backwards. This makes maneuvering of the tracked vehicle simple and accurate.

Het rupsvoertuig kan zijn voorzien van een inrichting voor het verwijderen van corrosie van een wand. Deze inrichting omvat bijvoorbeeld schraaporganen, zoals ronddraaiende kettingen, die corrosie van ccn scheepswand of mimwand kunnen verwijderen.The caterpillar vehicle can be provided with a device for removing corrosion from a wall. This device comprises, for example, scraper members, such as revolving chains, which can remove corrosion from a ship's wall or mim's wall.

25 Het is mogelijk dat elk opneemeind van de veerelementen is voorzien van een geleidingsorgaan voor het geleiden van het trekorgaan. Door de opneemeinden uit te voeren als geleidingsorganen vermindert de wrijving tijdens het verschuiven van het trekorgaan door de opneemeinden van de veerelementen. Bijvoorbeeld is het geleidingsorgaan voorzien van ten minste een gelagerde rol voor het geleiden van het 30 trekorgaan.It is possible that each receiving end of the spring elements is provided with a guide member for guiding the pull member. By designing the pick-up ends as guide members, the friction during sliding of the pull member through the pick-up ends of the spring elements is reduced. For example, the guide member is provided with at least one bearing roller for guiding the pull member.

In een uitvoeringsvorm omvat de mpsband van elke mpseenheid een V-riem. De rupsband blijft hierdoor in aangrijping met de wielen, d.w.z. de mpsband loopt tijdens het manoeuvreren, bijvoorbeeld als het rupsvoertuig een bocht maakt, niet van de 7 wielen af. Ook kan de rupsband zijn gevormd door een ketting, getande riem, gelede band of anders, in combinatie met aangepaste wielen.In one embodiment, the mps band of each mp unit comprises a V-belt. The caterpillar hereby remains in engagement with the wheels, i.e. the mps tire does not move away from the 7 wheels during maneuvering, for example when the caterpillar vehicle makes a turn. The caterpillar may also be formed by a chain, toothed belt, articulated belt or otherwise, in combination with adapted wheels.

Om het risico van een afgelopen rupsband te beperken is het ook mogelijk dat elk wiel van elke rupseenheid twee wieldelen omvat, en de mpsband van elke rupseenheid 5 twee onderling verbonden banddelen omvat die overeenkomen met telkens een wieldeel. De wielen zijn in dit geval “dubbel” uitgevoerd. Bijvoorbeeld zijn de wieldelen van elk wiel gevormd door twee tandwielen met dezelfde rotatiehartlijn, terwijl de rupsband een ketting van schakels met elk twee openingen omvat, die samenwerken met de tanden van de tandwielen.To limit the risk of a finished caterpillar it is also possible that each wheel of each caterpillar unit comprises two wheel parts, and the mps tire of each caterpillar unit 5 comprises two mutually connected tire parts that correspond to one wheel part each time. The wheels are in this case "double". For example, the wheel parts of each wheel are formed by two gears with the same axis of rotation, while the caterpillar comprises a chain of links with two openings each, cooperating with the teeth of the gears.

10 De uitvinding heeft tevens betrekking op het gebruik van een rupsvoertuig zoals hierboven beschreven voor het verwijderen van corrosie van een wand van een schip.The invention also relates to the use of a caterpillar vehicle as described above for removing corrosion from a wall of a ship.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.The invention will now be further elucidated with reference to an exemplary embodiment shown in the figures.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een rupsvoertuig volgens de uitvinding.Figure 1 shows a top view of a caterpillar vehicle according to the invention.

15 Figuur 2 toont een zijaanzicht van een rupseenheid van het in figuur 1 weergegeven rupsvoertuig.Figure 2 shows a side view of a crawler unit of the crawler vehicle shown in Figure 1.

Figuur 3 toont een aanzicht in perspectief volgens TTT-111 in figuur 2.Figure 3 shows a perspective view according to TTT-111 in Figure 2.

Figuur 4 toont een aanzicht in perspectief volgens IV-IV in figuur 2.Figure 4 shows a perspective view according to IV-IV in Figure 2.

Het rupsvoertuig is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met 1. Het rupsvoertuig 1 20 is in dit uitvoeringsvoorbeeld aangebracht tegen een verticale wand 2 van het laadruim van een schip. Het rupsvoertuig 1 omvat twee rupseenheden 3,4, die door een verbindingsffame 6 dragend met elkaar zijn verbonden.The tracked vehicle is indicated in its entirety in Figure 1 by 1. In this exemplary embodiment, the tracked vehicle 1 is mounted against a vertical wall 2 of the cargo hold of a ship. The caterpillar vehicle 1 comprises two caterpillar units 3,4, which are connected to each other by a connecting frame 6.

Elke rupsccnhcid 3,4 heeft een rupsframc 8 cn ccn voorwiel 10 cn een achterwiel 11, die draaibaar zijn verbonden met het rupsframe 8. De wielen 10,11 vormen 25 omkeerelementen voor een eindloze rupsband 12. De wielen 10,11 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd met een omtrekssleuf 60(zie figuur 3), terwijl de rupsband 12 is gevormd als een V-riem. De V-riem 12 komt overeen met de omtrekssleuf 60 in de wielen 10,11.Each caterpillar track 3, 4 has a caterpillar frame 8 and a front wheel 10 and a rear wheel 11, which are rotatably connected to the caterpillar frame 8. The wheels 10, 11 form reversing elements for an endless caterpillar 12. The wheels 10, 11 are in this exemplary embodiment provided with a circumferential slot 60 (see Figure 3), while the caterpillar track 12 is formed as a V-belt. The V-belt 12 corresponds to the circumferential slot 60 in the wheels 10, 11.

De rupsband 12 bezit een wandcontactpart 14 en een retourpart 15 (zie ook figuur 30 2). Het wandcontactpart 14 van de rupsband 12 is het dynamische part van de rupsband dat in contact is met de wand 2. Het retourpart 15 van de rupsband 12 is het dynamische part van de rupsband dat geen contact maakt met de wand 2. Het retourpart 15 wordt bovenlangs teruggeleid. Tijdens het rijden over de wand 2 worden het 8 wandcontactpart 14 en het retourpart 15 gevormd door opeenvolgende gedeelten van de rupsband 12,The caterpillar 12 has a wall contact part 14 and a return part 15 (see also figure 30 2). The wall contact part 14 of the caterpillar 12 is the dynamic part of the caterpillar that is in contact with the wall 2. The return part 15 of the caterpillar 12 is the dynamic part of the caterpillar that does not make contact with the wall 2. The return part 15 becomes returned from the top. While driving over the wall 2, the 8 wall contact part 14 and the return part 15 are formed by successive parts of the caterpillar track 12,

De rupsband 12 is voorzien van aangrijp elementen 17 voor het aangrijpen op de wand 2. Tn dit uitvoeringsvoorbeeld omvat elk aangrijpelement 17 een permanente 5 neodymium magneet. Aangezien de wand 2 is gemaakt van ferromagnetisch materiaal, hecht het rupsvoertuig 1 met de magneten van het wandcontactpart 14 aan de wand 2. Die magneten dragen het gewicht van het rupsvoertuig 1.The caterpillar 12 is provided with engaging elements 17 for engaging the wall 2. In this exemplary embodiment, each engaging element 17 comprises a permanent neodymium magnet. Since the wall 2 is made of ferromagnetic material, the tracked vehicle 1 adheres to the wall 2 with the magnets of the wall contact part 14. These magnets support the weight of the tracked vehicle 1.

Elke rupseenheid 3,4 omvat een eindloos, flexibel trekorgaan 19. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het flexibele trekorgaan 19 uitgevoerd als een trekband, die is 10 bevestigd aan de rupsband 12 van die rupseenheid 3,4. De trekband 19 verloopt in hoofdzaak evenwijdig de rupsband, d.w.z. langs het wandcontactpart 14 en het retourpart 15 van de rupsband 12. Zoals getoond in figuur 2-4 heeft de trekband 19 een platte band 24 en een verdikking 25. De band 24 is met de rondlopende buitenrand daarvan bevestigd aan de binnenzijde van de rupsband 12. De verdikking 25 is 15 aangebracht aan de tegenoverliggende, rondlopende binnenrand van de band 24.Each crawler unit 3,4 comprises an endless, flexible tension member 19. In this exemplary embodiment, the flexible tension member 19 is designed as a tension belt, which is attached to the caterpillar track 12 of that crawler unit 3,4. The draw band 19 extends substantially parallel to the caterpillar track, ie along the wall contact part 14 and the return part 15 of the caterpillar track 12. As shown in Fig. 2-4, the draw band 19 has a flat band 24 and a thickening 25. The band 24 is with the circumferential outer edge thereof fixed to the inside of the caterpillar track 12. The thickening 25 is arranged on the opposite, circumferential inner edge of the tire 24.

Elke rupseenheid 3,4 omvat veerelementen 20 (zie figuur 2). In dit uitvoeringsvoorbeeld strekken de veerelementen 20 zich in hoofdzaak geheel langs het wandcontactpart 14 van de rupsband 12 uit. De veerelementen 20 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als spiraalveren. Elk veerelement 20 bezit een 20 bevestigingseind 21 en een tegenoverliggend opneemeind 22.Each crawler unit 3,4 comprises spring elements 20 (see figure 2). In this exemplary embodiment, the spring elements 20 extend substantially entirely along the wall contact part 14 of the caterpillar track 12. The spring elements 20 in this exemplary embodiment are designed as coil springs. Each spring element 20 has an attachment end 21 and an opposite receiving end 22.

De bevestigingseinden 21 van de veerelementen 20 zijn elk bevestigd aan een schamierarm 50 van het rupsframe 8. De schamierarm 50 is schamierbaar om een scharnier 51 verbonden met het rupsframc 8. Het scharnier 51 bepaalt een schamierhartlijn die in hoofdzaak dwars ten opzichte van de rupsband 12 verloopt 25 (loodrecht op het vlak van de tekening in figuur 2).The attachment ends 21 of the spring elements 20 are each attached to a hinge arm 50 of the caterpillar frame 8. The hinge arm 50 is pivotable about a hinge 51 connected to the caterpillar frame 8. The hinge 51 defines a hinge axis that is substantially transverse to the caterpillar track 12 runs 25 (perpendicular to the plane of the drawing in Figure 2).

Het opneemeind 22 van elk veerelement 20 is voorzien van een geleidingsorgaan 23 voor het geleiden van de trekband 19. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het geleidingsorgaan 23 voorzien van een geleideblok 55 voor het geleiden van de verdikking 25 van de trekband 19. Het geleideblok 55 heeft een ondersneden 30 geleidingsopening 56. Hierdoor kan de verdikking 25 niet naar beneden uit de opsluitblokken 55 lopen. De benedenranden van het geleideblok 55 zijn voorzien van gelagerde rollen 57. Als de verdikking 25 door de geleideblokken 55 verschuift, zijn de veerelementen 20 gespannen. De verdikking 25 wordt derhalve tegen de gelagerde 9 rollen 57 aangetrokken. Door de gelagerde rollen 57 blijft de wrijving tijdens de geleiding van de verdikking door de geleideblokken 55 beperkt.The receiving end 22 of each spring element 20 is provided with a guide member 23 for guiding the draw band 19. In this exemplary embodiment, the guide member 23 is provided with a guide block 55 for guiding the thickening 25 of the draw band 19. The guide block 55 has a undercut guide opening 56. As a result, the bulge 25 cannot run downwards out of the retaining blocks 55. The lower edges of the guide block 55 are provided with bearing rollers 57. As the bulge 25 moves through the guide blocks 55, the spring elements 20 are tensioned. The thickening 25 is therefore pulled against the bearing-mounted 9 rollers 57. Due to the bearing rollers 57, the friction during the guiding of the bulge through the guide blocks 55 remains limited.

Elke rupseenheid 3,4 omvat een aandrijfmotor 27. De aandrijftnotoren 27 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door elektromotoren die bedienbaar zijn in twee 5 richtingen. Het rupsvoertuig 1 kan zowel vooruit als achteruit rijden. Het achteruit rijden van het rupsvoertuig kan echter worden opgevat als vooruit rijden, d.w.z. het achterwiel 11 en het voorwiel 10 van het rupsvoertuig 1 volgens figuur 1 vormen respectievelijk het voorwiel en het achterwiel.Each crawler unit 3,4 comprises a drive motor 27. In this exemplary embodiment, the drive notors 27 are formed by electric motors that can be operated in two directions. The tracked vehicle 1 can travel forwards and backwards. The reversing of the tracked vehicle can, however, be understood as moving forward, i.e. the rear wheel 11 and the front wheel 10 of the tracked vehicle 1 according to Figure 1 form the front wheel and the rear wheel, respectively.

Voor het bedienen van de aandrijftnotoren 27 zijn bedieningskabels 28 voorzien. 10 De aandrijftnotoren 27 kunnen echter draadloos bedienbaar zijn, bijvoorbeeld radiografisch. De voeding van de aandrijftnotoren 27 kan via een voedingskabel of via accu’s plaatsvinden.Operating cables 28 are provided for operating the drive notors 27. The drive notices 27 can, however, be operated wirelessly, for example radiographically. The power supply to the actuators 27 can be supplied via a power cable or via batteries.

Het rupsvoertuig 1 is in dit uitvoeringsvoorbeeld voorzien van een inrichting 30 voor het verwijderen van corrosie van de wand 2, die slechts schematisch is getekend. 15 De inrichting 30 heeft bijvoorbeeld ronddraaiende kettingen, die corrosie van de wand 2 afschrapen. Het rupsvoertuig 1 kan echter ook ander gereedschap dragen.The caterpillar vehicle 1 in this exemplary embodiment is provided with a device 30 for removing corrosion from the wall 2, which is only shown diagrammatically. The device 30 has, for example, rotating chains which scrape off corrosion from the wall 2. However, the crawler vehicle 1 can also carry other tools.

Tijdens het rijden van het rupsvoertuig 1 bewegen de rupsbanden 12 met de draaiende wielen 10,11 mee. Nabij het voorwiel 10 van elke rupseenheid 3,4 gaat de trekband 19 over van het retourpart 15 naar het wandcontactpart 14. Nadat een 20 aangrijpelement 17 in contact komt met de wand 2 hecht het aangrijpelement 17 magnetisch aan de wand 2. Een gedeelte van de verdikking 25 van de trekband 19 is opgesloten in de opneemeinden 22 van de veerelementen 20. De veerelementen 20 zijn uitgerekt en voorgespannen tussen de trekband 19 en de bcvcstigingscindcn 21, die zijn bevestigd aan de scharnierarm 50, die op zijn beurt is verbonden met het rupsframe 8. 25 Bij het vooruitrijden kantelt de platte band 24 van de trekband 19 vanaf het voorwiel 10 schuin omhoog. De verdikking 25 wordt naar het opneemeind 22 van het voorste veerelement 20 geleid en beweegt van de wand 2 af. Vervolgens loopt de verdikking 25 door de opneemeinden 22 van de daaropvolgende veerelementen 20. Bij het achterste veerelement 20 wordt de verdikking 25 vrijgegeven. De platte band 24 30 van de trekband 19 kantelt dan schuin omlaag totdat de platte band weer in hoofdzaak tegen de binnenzijde van de rupsband 12 aanligt. De trekband 19 gaat daar over naar het retourpart 15.While the caterpillar vehicle 1 is moving, the caterpillar tracks 12 move with the rotating wheels 10, 11. Near the front wheel 10 of each crawler unit 3,4, the pull belt 19 changes from the return part 15 to the wall contact part 14. After a gripping element 17 comes into contact with the wall 2, the gripping element 17 magnetically adheres to the wall 2. A part of the The thickening 25 of the draw belt 19 is confined in the receiving ends 22 of the spring elements 20. The spring elements 20 are stretched and prestressed between the draw belt 19 and the fixing connectors 21, which are attached to the hinge arm 50, which in turn is connected to the caterpillar frame 8. When driving forward, the flat tire 24 of the draw belt 19 tilts upwards from the front wheel 10. The bulge 25 is guided to the receiving end 22 of the front spring element 20 and moves away from the wall 2. The bulge 25 then runs through the receiving ends 22 of the subsequent spring elements 20. At the rear spring element 20, the bulge 25 is released. The flat tire 24 of the draw belt 19 then tilts downwardly until the flat tire again substantially abuts the inside of the caterpillar track 12. The draw belt 19 passes there to the return part 15.

1010

Als de rupsbanden 12 van de rupseenheden 3,4 over een obstakel op de wand 2 rijden, beweegt het voorwiel 10 enigszins van de wand 2 af. Deze beweging wordt echter gedempt en gecompenseerd door de veerelementen 20. Het rupsvoertuig 2 blijft vastzitten aan de wand 2, ook als tijdens schraapwerkzaamheden tegen de wand 2 5 wordt geduwd.When the tracks 12 of the track units 3,4 drive over an obstacle on the wall 2, the front wheel 10 moves slightly away from the wall 2. However, this movement is damped and compensated by the spring elements 20. The caterpillar vehicle 2 remains stuck to the wall 2, even if the wall 2 is pushed during scraping work.

De schamierarm 50 verdeelt de voorspanning over de veerelementen 20 als de rupsbanden 12 over een obstakel op de wand 2 rijden. Als het voorwiel 10 van de wand 2 af beweegt, kantelt de schamierarm 50 om het scharnier 51 naar voren. De verst uitgerekte veerelementen 20 worden hierdoor enigszins temg ingedrukt. Dit verhoogt 10 de betrouwbaarheid waarmee het rupsvoertuig aan de wand 2 hecht.The hinge arm 50 distributes the bias over the spring elements 20 when the tracks 12 run over an obstacle on the wall 2. As the front wheel 10 moves away from the wall 2, the hinge arm 50 tilts about the hinge 51 forwards. The furthest elongated spring elements 20 are thereby compressed somewhat. This increases the reliability with which the tracked vehicle adheres to the wall 2.

Als de wand 2 een zodanig obstakel heeft dat de in figuur 1 links getekende mpseenheid 4 met het voorwiel omhoog kantelt ten opzichte van de rechter rupseenheid 3, ontstaat een torsiespanning in het verbindingsframe 6. De mpseenheid 4 ondervindt door die torsiespanning een moment in tegengestelde richting. De 15 mpseenheid 4 wordt derhalve tegen de wand 2 teruggeduwd. Het risico van losraken en naar beneden vallen van het rupsvoertuig 1 is hierdoor verder gereduceerd.If the wall 2 has such an obstacle that the mp unit 4 shown on the left in Figure 1 tilts up with the front wheel relative to the right caterpillar unit 3, a torsional stress is created in the connecting frame 6. The mp unit 4 experiences a moment in the opposite direction as a result of this torsional stress . The MP unit 4 is therefore pushed back against the wall 2. The risk of the tracked vehicle 1 coming loose and falling down is thereby further reduced.

Hoewel het uitvoeringsvoorbeeld is beschreven aan de hand van een rupsvoertuig met magneten voor het reinigen van een wand die is gemaakt van ferromagnetisch materiaal, is het volgens de uitvinding mogelijk dat het rupsvoertuig is voorzien van 20 zuignappen of andere aangrijpelementen voor het aangrijpen en/of hechten aan de wand (niet weergegeven). Een rupsvoertuig met zuignappen is bijvoorbeeld toepasbaar bij het reinigen van gevels en/of vensters van gebouwen.Although the exemplary embodiment is described with reference to a caterpillar vehicle with magnets for cleaning a wall made of ferromagnetic material, it is possible according to the invention for the caterpillar vehicle to be provided with suction cups or other gripping elements for gripping and / or adhering on the wall (not shown). A caterpillar vehicle with suction cups can be used, for example, for cleaning facades and / or windows of buildings.

Daarnaast kunnen het aantal wielen, de soort wielen en de uitvoering van de mpsband verschillen van het in de figuren getoonde uitvoeringsvoorbeeld (niet 25 weergegeven). De mpsband kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als ketting, getande riem of band met groef. De wielen zijn bijvoorbeeld elk gevormd door een samenstel van wielen voor het omkeren en eventueel spannen van de mpsband.In addition, the number of wheels, the type of wheels and the construction of the mps tire can differ from the exemplary embodiment shown in the figures (not shown). The mps tape can, for example, be designed as a chain, toothed belt or belt with a groove. The wheels are, for example, each formed by an assembly of wheels for reversing and possibly tensioning the mps tire.

De toepassing van het rupsvoertuig volgens de uitvinding is verder niet beperkt tot corrosiebestrijding. Het rupsvoertuig is ook geschikt voor inspectie, sloop, reparatie 30 of installatie van onderdelen met betrekking tot een schuine of in hoofdzaak verticale wand. Het rupsvoertuig volgens de uitvinding kan zijn uitgemst met verschillende gereedschappen voor het uitvoeren van dergelijke werkzaamheden. Afhankelijk van de 11 toepassing kan het rupsvoertuig zelfs ondersteboven tegen een horizontale wand rijden. De wanden kunnen scheepswanden of andere wanden zijn.The use of the caterpillar vehicle according to the invention is furthermore not limited to corrosion control. The caterpillar vehicle is also suitable for inspection, demolition, repair or installation of parts with respect to an oblique or substantially vertical wall. The caterpillar vehicle according to the invention can be fitted out with various tools for performing such activities. Depending on the application, the tracked vehicle can even drive upside down against a horizontal wall. The walls can be ship walls or other walls.

Claims

1. Tracked vehicle (1), in particular for driving over an oblique or substantially vertical wall (2), comprising two caterpillar units (3, 4) mutually connected by a connecting frame (6), which caterpillar units (3) 4) are each provided with: - a caterpillar frame (8), - two wheels (10, 11) pivotally connected to the caterpillar frame (8), - an endless caterpillar (12) which surrounds the wheels (10, 11) is arranged to form a wall contact part (14) and a return part (15), which caterpillar track (12) is provided with engaging elements (17) for engaging the wall (2), and - spring elements (20), characterized in that each caterpillar unit (3, 4) is provided with an endless, flexible tension member (19), which is attached to the caterpillar track (12) and extends substantially parallel to the caterpillar track (12), and the spring elements (20) of each crawler unit (3, 4) are each provided with a mounting end (21) connected to the crawler frame (8) and an opposite receptacle ind (22), and a portion of the pull member (19) extending substantially parallel to the wall contact part (14) is received in the receiving ends (22) of the spring elements (20) for biasing those spring elements (20 ) between the traction member (19) and the caterpillar frame (8).

The tracked vehicle of claim 1, wherein the portion of the traction member (19) recessed in the receiving ends (22) of the spring elements (20) is biased between said receiving ends (22) and the caterpillar track (12). 25

The tracked vehicle according to claim 1 or 2, wherein the portion of the pulling member (19) that is not included in the receiving ends (22) of the spring elements (20) is substantially stress-free.

A crawler vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the towing member (19) is provided with a flexible connecting member (24) and an elongated bulge (25) which is connected via the flexible connecting member (24) to the caterpillar track (12), and wherein the elongate bulge (25) is at least partially received in the receiving ends (22).

The tracked vehicle according to claim 4, wherein the flexible connecting member (24) is provided with a tire with a circumferential outer edge, which is attached to the caterpillar track (12), and a circumferential inner edge, which is connected to the bulge (25).

The crawler vehicle according to claim 4 or 5, wherein the portion of the bulge 10 (25) extending substantially parallel to the return part (15) is substantially adjacent to the crawler (12), and wherein the portion of the bulge (25) received in the receiving ends (22) in the direction of the caterpillar track (12) has been pulled off by the spring elements (20).

The caterpillar vehicle according to any of the preceding claims, wherein the attachment ends (21) of the spring elements (20) are attached to a hinge arm (50) pivotally connected to the caterpillar frame (8) about a hinge axis that extends substantially transversely extends with respect to the caterpillar track (12).

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, wherein the connecting frame (6) comprises a torsion part which is arranged substantially transversely between the caterpillar units (3,4) and defines a torsion axis, and wherein the mutual tilting of the caterpillar components (3, 4) around the torsion axis providing a torsional stress in the torsion part which counteracts tilting. 25

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, wherein the engaging elements (17) each comprise a magnet (18).

10. The caterpillar vehicle of claim 8, wherein the magnet (18) is formed by a permanent magnet comprising neodymium.

A crawler vehicle according to any one of the preceding claims, wherein each crawler unit (3, 4) is provided with a drive motor (27), and wherein the drive motors (27) can be operated independently of each other.

A tracked vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the tracked vehicle (1) is provided with a device (30) for removing corrosion from the wall (2).

A crawler vehicle according to any one of the preceding claims, wherein each receiving end 10 (22) of the spring elements (20) is provided with a guide member (23) for guiding the pulling member (19).

The caterpillar vehicle according to claim 13, wherein the guide member (23) is provided with at least one bearing roller for guiding the tow member (19). 15

The tracked vehicle of any one of the preceding claims, wherein the track (12) of each track unit (3, 4) comprises a V-belt.

16. Use of a tracked vehicle (1) according to one of the preceding claims for removing corrosion from a wall (2) of a ship.