NL1039757C2 - Fruitoogstmachine en werkwijze voor het oogsten van hard fruit. - Google Patents

Description

FRUITOOGSTMACHINE EN WERKWIJZE VOOR HET OOGSTEN VAN HARD FRUIT

Terrein van de uitvinding 5 De uitvinding heeft betrekking op het plukken en in verzamelkisten verzamelen van hard fruit van in rijen geplante laagstambomen door een zelfrijdende fruitoogstmachine.

10 Achtergrond van de uitvinding

Een bekende teeltwijze van hard fruit, zoals appels, peren, pruimen en dergelijke, wordt gekenmerkt door in langgerekte rijen gecultiveerde laagstambomen. Deze teeltwijze draagt bij aan een optimale benutting van ruimte en licht en is geschikt voor gemechaniseerde teelthandelingen zoals 15 snoeien, dunnen, bespuiten en oogsten. Tussen de bomenrijen bevinden zich paden voor het ontsluiten van de bomen voor het verrichten van de teelthandelingen. De teelt van fruit is arbeidsintensief. Dit geldt in het bijzonder voor de oogst. In een betrekkelijk kort tijdsbestek dient een groot aantal vruchten geplukt, verzameld en afgevoerd te worden. Voor het in het veld 20 verzamelen van geplukt fruit wordt gebruik gemaakt van stapelbare verzamelorganen in verschillende maten en uitvoeringen. In het vervolg worden dergelijke verzamelorganen aangeduid met de verzamelnaam ‘verzamelkist’.

Het plukken van fruit wordt hoofdzakelijk handmatig uitgevoerd. Een arbeidskracht die dergelijk werk verricht wordt hier verder als ‘plukker’ 25 aangeduid. Het robotiseren van de plukhandeling is in ontwikkeling. Een plukrobot omvat veelal een camerasysteem en een mechanische plukarm. Een gerobotiseerde fruitoogstmachine wordt o.a. beschreven in CN102124866.

Andere handelingen, zoals het ontvangen en naar een verzamelkist verplaatsen van geplukt fruit, het vullen van een verzamelkist, de behandeling 30 van lege en gevulde verzamelkisten en het transport daarvan naar een centrale plaats zijn wel in vergaande mate gemechaniseerd en soms ook gedeeltelijk 1039757 2 geautomatiseerd. Voor de verschillende processtappen worden verschillende soorten werktuigen toegepast.

Voor het ontlasten van een plukker zijn bekende getrokken of zelfrijdende fruitoogstmachines uitgevoerd met één of meer platformen waarop 5 een plukker zittend of staand plaats kan nemen. Een dergelijk platform wordt verder aangeduid als ‘plukplatform’. US4736574 en FR2872675 tonen voorbeelden van fruitoogstmachines met een dergelijk plukplatform. De aanduiding ‘plukplatform’ wordt in deze beschrijving ook gebruikt voor het duiden van een platform waarop een plukrobot is bevestigd.

10 Een plukplatform kan voorzien zijn van middelen om het in de hoogte en in een richting in hoofdzaak haaks op de lengte-as van de fruitoogstmachine te verplaatsen, om de plukker in een voordelige positie te brengen voor het plukken van fruit. US2008/058151 toont daarvan een voorbeeld.

Moderne fruitoogstmachines zijn tevens voorzien van middelen voor het 15 ontvangen, houden, manipuleren en afgeven van één of meer verzamelkisten. Deze middelen worden hierna aangeduid met de term ‘verplaatsingsmiddelen’.

Het manipuleren van verzamelkisten kan ondermeer omvatten het draaien van een verzamelkist tijdens het vullen en het heffen en laten zakken bij respectievelijk het ontvangen en afgeven van een verzamelkist op en van de 20 fruitoogstmachine. US3641738 toont een zelfrijdende fruitoogstmachine met genoemde verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, verplaatsen en afgeven van een verzamelkist.

Het transport van lege verzamelkisten naar en volle verzamelkisten van de fruitoogstmachine respectievelijk van en naar een centrale plaats is een 25 onderdeel van de mechanisatie van de oogst. De handelingsvrijheid bij het vervoer van verzamelkisten in de boomgaard wordt beperkt door de breedte van de paden tussen de bomenrijen. Ter vergroting van de onafhankelijkheid van de aanvoer van lege verzamelkisten zijn bekende fruitoogstmachines voorzien van verplaatsingsmiddelen om een veelvoud van lege verzamelkisten 30 mee te voeren. Bekend zijn systemen, waarbij een voorraad lege verzamelkisten, gestapeld of in een rij, meegevoerd wordt door een, door een 3 fruitoogstmachine getrokken aanhangwagen. De aanhangwagen en de fruitoogstmachine zijn daarbij voorzien van verplaatsingsmiddelen om respectievelijk een lege verzamelkist af te geven en te ontvangen. De aanhangwagen is daarbij voorzien van een portaalas om een door de 5 fruitoogstmachine op het pad afgelegde volle verzamelkist te kunnen passeren.

Evenzo kan in beginsel een aanhangwagen voorzien zijn van verplaatsingsmiddelen om een gevulde verzamelkist te ontvangen en te houden. De aanhangwagen kan daartoe uitgerust zijn met twee verdiepingen, één voor lege verzamelkisten en één voor gevulde verzamelkisten.

10 Een eerste nadeel van bovengenoemde transportsystemen met verplaatsingsmiddelen voor lege en volle verzamelkisten, welke transportsystemen een integraal onderdeel van de fruitoogstmachine vormen, is, dat de transportrichting van de lege verzamelkisten tegengesteld is aan die van de gevulde verzamelkisten. De richtingverandering vindt plaats daar waar 15 een lege verzamelkist gevuld wordt door een vulorgaan. Tijdens het verwisselen van een gevulde verzamelkist door een lege verzamelkist wordt het vulproces onderbroken hetgeen de capaciteit van de fruitoogstmachine nadelig beïnvloedt.

Een tweede nadeel van genoemde transportsystemen is, dat de 20 systemen zijn gebaseerd op het plukken en afvoeren van geoogst fruit vanaf en via één pad. Hierdoor lenen de systemen zich praktisch en technisch in mindere mate voor een opschaling naar de oogst van meer bomenrijen per werkgang.

Het is dan ook ondermeer een doel van de onderhavige uitvinding om een fruitoogstmachine te verschaffen, met een energiebron, een loopwerk, 25 tenminste één eerste plukplatform voor het positioneren van een plukker en/of een plukrobot en verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, vervoeren en afgeven van een veelvoud van verzamelkisten en waarmee de verzamelkisten in een continu proces gevuld kunnen worden door één of meer plukkers en/of plukrobots en waarmee een veelvoud van bomenrijen geoogst kan worden.

30 4

Samenvatting van de uitvinding

Hiertoe wordt een fruitoogstmachine van de bovenomschreven soort volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de genoemde verplaatsingsmiddelen eerste verplaatsingsmiddelen omvatten voor het ontvangen, houden en in een 5 in hoofdzaak opwaartse richting verplaatsen van een verzamelkist of een stapel van dergelijke verzamelkisten, welke eerste middelen zich uitstrekken in de ruimte voor het loopwerk en voor het eerste plukplatform, gezien in de rijrichting van de fruitoogstmachine in bedrijf; tweede verplaatsingsmiddelen omvatten voor het houden van en het in een in hoofdzaak horizontale richting en in een 10 rechte lijn verplaatsen van de verzamelkist of een rij van dergelijke verzamelkisten, waarbij de tweede verplaatsingsmiddelen zich uitstrekken in de ruimte boven het eerste plukplatform; derde verplaatsingsmiddelen omvatten voor het verplaatsen van een verzamelkist van de eerste middelen op de tweede verplaatsingsmiddelen; vierde verplaatsingsmiddelen omvatten voor het 15 houden, in een neerwaartse richting verplaatsen en afgeven van een verzamelkist of een stapel van dergelijke verzamelkisten, welke vierde verplaatsingsmiddelen zich uitstrekken in de ruimte achter het loopwerk en achter het eerste plukplatform, gezien in de rijrichting van de fruitoogstmachine in bedrijf; en vijfde verplaatsingsmiddelen omvatten voor het verplaatsen van 20 een verzamelkist van de tweede verplaatsingsmiddelen op de vierde verplaatsingsmiddelen. Een eerste voordeel van een fruitoogstmachine met deze kenmerken is, dat de uitvinding een relatief compacte fruitoogstmachine verschaft, die een relatief kleine vrije ruimte vergt tussen twee rijen laagstambomen en waarmee een relatief groot aantal lege en/of volle 25 verzamelkisten vervoerd kan worden. Een tweede voordeel is, dat de aanvoer van lege verzamelkisten tijdens een werkgang niet gehinderd wordt door de afvoer van volle verzamelkisten. Een derde voordeel is, dat een veelvoud van lege verzamelkisten als een stapel aangeboden kan worden en dat een veelvoud van volle verzamelkisten gestapeld afgegeven wordt. Een vierde 30 voordeel is, dat de in hoofdzaak horizontale en rechtlijnige verplaatsing van 5 verzamelkisten door de tweede verplaatsingsmiddelen het vullen van opeenvolgende verzamelkisten in een continu proces vergemakkelijkt.

De eerste en vierde verplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur een bekende hefmast; de tweede verplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur een 5 bekende aangedreven rollentafel. De derde en vijfde verplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur elk een samenstel van elektrisch of hydraulisch bekrachtigde in- en uitschuifbare grijparmen.

De fruitoogstmachine volgens de uitvinding omvat voorts tenminste één vulorgaan voor het afleggen van geplukt fruit in een verzamelkist, waarbij de 10 verzamelkist wordt gehouden door de tweede verplaatsingsmiddelen en welk vulorgaan in de richting van de lengte-as van de fruitoogstmachine verplaatsbaar langs de tweede middelen is bevestigd. Een voordeel van dit kenmerk is, dat de tweede verplaatsingsmiddelen voor zowel een lege als tenminste één gevulde verzamelkist benut kunnen worden.

15 De fruitoogstmachine volgens de uitvinding wordt verder gekenmerkt doordat de fruitoogstmachine een tweede plukplatform omvat, welk tweede plukplatform zich uitstrekt in een richting in hoofdzaak tegengesteld aan die van het eerste plukplatform, zodanig dat tijdens een werkgang gelijktijdig fruit geplukt kan worden van twee aangrenzende bomenrijen vanaf eenzelfde pad. 20 Een voordeel van dit kenmerk is, dat een hogere capaciteit gerealiseerd kan worden.

In de voorkeursuitvoering omvat de fruitoogstmachine een portaalframe met tenminste eerste en tweede verticaal georiënteerde leden en een horizontaal georiënteerd brugstuk dat de eerste en tweede leden vormvast 25 verbindt, waarbij de eerste en tweede leden elk zijn voorzien van een loopwerk en tenminste één plukplatform, en waarbij de eerste en tweede leden elk zijn voorzien van de eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, houden, verplaatsen en afgeven van verzamelkisten. Een eerste voordeel van de toepassing van een portaalframe is, dat een dergelijk 30 frame bijdraagt aan de stabiliteit van een fruitoogstmachine gegeven de relatief smalle paden tussen de rijen laagstambomen in verhouding tot de gangbare 6 hoogte van de bomen. Een tweede voordeel van de toepassing van een portaalframe is, dat technische mogelijkheden gecreëerd worden voor het vergroten van de capaciteit van de fruitoogstmachine door voorzieningen te treffen waardoor per werkgang meer bomenrijen gelijktijdig geplukt kunnen 5 worden. Een derde voordeel van de toepassing van een portaalframe is, dat het mogelijkheden biedt voor het positioneren van een bedieningsplatform, met een uitzicht in de rijrichting dat niet gehinderd wordt door meegevoerde verzamelkisten. Een vierde voordeel is, dat op een portaalframe op eenvoudige wijze voorzieningen kunnen worden aangebracht om door het portaalframe 10 overbrugde fruitbomen af te schermen van ongewenst natuurlijk licht, wind en neerslag. Dit voordeel is met name relevant bij de toepassing van een plukrobot met een camerasysteem.

Voor transportdoeleinden en voor de aanpassing aan verschillende rijenafstanden is het voordelig, dat tenminste één van de leden verschuifbaar 15 met het brugstuk verbonden is, in een richting haaks op de lengte-as van de fruitoogstmachine.

Voor transportdoeleinden is het voordelig, dat de eerste en vierde verplaatsingsmiddelen in een richting haaks op de lengte-as van de fruitoogstmachine verschuifbaar aan de leden gemonteerd zijn.

20 Eveneens voor transportdoeleinden en tevens voor de aanpassing aan de hoogte van fruitbomen is het voordelig, dat een lid in hoogte verstelbaar gekoppeld is met het daarmee samenwerkend loopwerk.

Om bedieningspersoneel te sparen omvat een plukplatform bij voorkeur middelen voor het besturen van de fruitoogstmachine door een 25 plukker die gepositioneerd is op dat plukplatform. Besparing op arbeidskrachten is verder mogelijk door de benutting van het plukplatform voor het positioneren van een plukrobot.

De fruitoogstmachine omvat verder middelen voor het ontvangen, verplaatsen en afgeven van geplukt fruit van een plukker en/of plukrobot aan 30 het vulorgaan.

7

De fruitoogstmachine omvat een bedieningsplatform dat in hoogte verstelbaar is bevestigd op het brugstuk. Een dergelijk bedieningsplatform biedt een goed uitzicht aan de bestuurder. De mogelijkheid om de hoogte van het bedieningsplatform te verstellen vergroot de manoeuvreerbaarheid van de 5 fruitoogstmachine buiten de boomgaard, zoals bij transport over de openbare weg.

De fruitoogstmachine volgens de uitvinding is bij voorkeur uitgerust met een elektrische energiebron, welke gesitueerd is op het brugstuk. De toepassing van een dergelijke energiebron, onder meer voor de aandrijving van 10 het loopwerk door middel van elektromotoren, is een voordeel voor het comfort van de plukkers.

In een voorkeursuitvoering is de fruitoogstmachine uitgerust met een loopwerk met rupsbanden. In vergelijking tot een wiel vergt een rupsband een relatief kleine inbouwhoogte, geeft relatief veel stabiliteit en zorgt voor een 15 relatief lage belasting van de bodem.

De uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het oogsten van fruit met een fruitoogstmachine, welke werkwijze ondermeer omvat: het ontvangen van een stapel lege verzamelkisten door middel van een hefmast aan de voorzijde van de fruitoogstmachine; 20 - het in opwaartse richting verplaatsen van de stapel verzamelkisten met behulp van de hefmast; het één voor één verplaatsen van de verzamelkisten van de hefmast op horizontale verplaatsingsmiddelen; het verplaatsen van de verzamelkisten door middel van de horizontale 25 verplaatsingsmiddelen in de ruimte boven een plukplatform; het vullen van de verzamelkisten in de ruimte boven een plukplatform; het verplaatsen van een gevulde verzamelkist van de horizontale verplaatsingsmiddelen op een hefmast aan de achterzijde van de fruitoogstmachine; 8 het in neerwaartse richting verplaatsen van een stapel gevulde verzamelkisten door middel van de hefmast aan de achterzijde van de fruitoogstmachine; het afgegeven van de stapel gevulde verzamelkisten aan de achterzijde 5 van de fruitoogstmachine.

Logistieke voordelen van deze werkwijze zijn, dat de ontvangst en afgifte van gestapelde verzamelkisten relatief weinig tijd vergt en dat de aanvoer van lege verzamelkisten niet gehinderd wordt door de afvoer van gevulde verzamelkisten.

10

Korte beschrijving van de tekeningen

De uitvinding wordt bij wijze van voorbeeld nader toegelicht aan de hand van twee, in elf figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeelden van een fruitoogstmachine volgens de uitvinding. Hierin toont/tonen: 15 - figuur 1 schematisch een perspectivisch aanzicht van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een fruitoogstmachine volgens de uitvinding; figuur 2 schematisch een zij-aanzicht van die fruitoogstmachine; figuur 3 schematisch een vooraanzicht in een transportconfiguratie; figuur 4 schematisch een vooraanzicht in een eerste werkconfiguratie; 20 - figuur 5 schematisch een vooraanzicht in een tweede werkconfiguratie; figuur 6 schematisch een vooraanzicht van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een fruitoogstmachine volgens de uitvinding; figuren 7 t/m 11 schematisch enkele verschillende processtappen tijdens het ontvangen, vullen en afgeven van verzamelkisten door een 25 fruitoogstmachine volgens het eerste uitvoeringsvoorbeeld.

Uitvoeringsvoorbeelden van een fruitoogstmachine en een werkwijze voor het oogsten van fruit volgens de uitvinding

De fruitoogstmachine volgens de uitvinding kan belichaamd worden door 30 een voertuig waarvan het loopwerk steunt op één pad en waarmee fruit vanaf één zijde van één bomenrij of vanaf twee zijden van twee aangrenzende 9 bomenrijen geplukt kan worden. Omwille van ondermeer de capaciteit en de stabiliteit is de fruitoogstmachine volgens de uitvinding echter bij voorkeur uitgevoerd als een zelfrijdend portaalvoertuig. Figuren 1 t/m 5 tonen schematisch enkele aanzichten van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een 5 dergelijke fruitoogstmachine. De fruitoogstmachine 1 volgens het eerste uitvoeringsvoorbeeld omvat ondermeer een algemeen bekend portaalframe, bijvoorbeeld in de vorm van een brugstuk 2 met een bedieningsplatform 3 in de vorm van een cabine en een energiebron 4 voor de diverse werktuigfuncties. Het bedieningsplatform 3 is bij voorkeur uitgerust met bekende en daarom hier 10 niet nader omschreven middelen om de hoogte ervan ten opzichte van het brugstuk 2 te variëren. Verder omvat de fruitoogstmachine 1 twee aan beide langszijden van het brugstuk 2 verschuifbaar bevestigde, verticaal georiënteerde leden 5, 5’ (5’ niet zichtbaar in fig. 1), met elk een voorste en een achterste been 6, 6’, 7, 7’ (7’ niet zichtbaar in fig. 1), gezien in de rijrichting R 15 van de fruitoogstmachine 1 in bedrijf. De fruitoogstmachine 1 volgens het eerste uitvoeringsvoorbeeld is in hoofdzaak spiegelsymmetrisch, waarbij een verticaal symmetrievlak door de lengte-as het voertuig denkbeeldig in een linker en rechter portaalhelft verdeelt. Ter wille van de eenvoud beperkt de beschrijving zich in hoofdzaak tot de linkerhelft van de fruitoogstmachine 1. Aan de 20 nummeraanduidingen van gespiegelde, maar verder in hoofdzaak gelijksoortige onderdelen van de rechterhelft van de fruitoogstmachine is een apostrof toegevoegd. Niet alle gespiegelde onderdelen zijn echter zichtbaar in de figuren.

Elk been 6, 7 is voorzien van een uitschuifbaar bevestigd respectievelijk 25 voorste en achterste loopwerk 8, 9. Elk loopwerk 8, 9 omvat een stuurbaar en aangedreven wielstel 10, 11, of, bij voorkeur, een bekend rupsonderstel (niet getoond) vanwege de kenmerkende relatief grotere stabiliteit, de geringe inbouwhoogte en de lage bodemdruk.

Elk van de helften van het portaalframe van de fruitoogstmachine 1 is 30 voorzien van tenminste één plukplatform 12 (fig. 2) voor het positioneren van een plukker 13 of een bekende plukrobot. In de figuren zijn een plukker en een 10 plukrobot ten teken van de uitwisselbaarheid beide schematisch weergegeven als een mens met robotachtige kenmerken 13.

Beide portaalhelften zijn verder voorzien van transportmiddelen 14, 15 voor respectievelijk het ontvangen en naar het vulorgaan 16 (fig. 2) verplaatsen 5 van geplukt fruit.

De essentie van de onderhavige vinding wordt belichaamd door de configuratie van de verplaatsingsmiddelen waarmee de fruitoogstmachine 1 is voorzien voor het ontvangen, behandelen en afgeven van verzamelkisten voor het verzamelen van geplukt fruit. Omwille van de overzichtelijkheid is slechts 10 één verzamelkist aangeduid met de cijferverwijzing 17. De vinding voorziet in verplaatsingsmiddelen waarmee een verzamelkist 17 aan de voorzijde van de fruitoogstmachine 1 ontvangen kan worden, in een baan in de vorm van een omgekeerde U over het plukplatform 12 met de plukker of plukrobot 13 verplaatst kan worden en aan de achterzijde van de fruitoogstmachine 1 15 afgegeven kan worden. De fruitoogstmachine 1 is daartoe aan de voorzijde voorzien van eerste verplaatsingsmiddelen 18 voor het ontvangen, houden en in opwaartse richting verplaatsen van een verzamelkist 17 of een stapel verzamelkisten 17, bijvoorbeeld in de vorm van een bekende en daarom hier niet nader omschreven hefmast. De eerste verplaatsingsmiddelen 18 strekken 20 zich daarbij uit in de ruimte voor het eerste plukplatform 12 en het voorste loopwerk 8, gezien in de rijrichting R van de fruitoogstmachine 1. Door dit kenmerk kan de volledige vrije afstand tussen twee naast elkaar gelegen bomenrijen benut worden voor één of een stapel verzamelkisten 17. De eerste verplaatsingsmiddelen 18 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks 25 op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.

De fruitoogstmachine 1 is verder uitgerust met tweede verplaatsingsmiddelen 19 voor het houden van en in een horizontale richting boven het plukplatform 12 verplaatsen van een verzamelkist 17. Deze tweede verplaatsingsmiddelen 19 kunnen bijvoorbeeld een bekende en daarom hier 30 niet nader omschreven aangedreven rollentafel omvatten. De tweede verplaatsingsmiddelen 19 zijn volgens de uitvinding gesitueerd in de ruimte 11 boven het plukplatform 12. Door dit kenmerk vormen de verzamelkisten 17, tijdens de horizontale verplaatsing ervan op de fruitoogstmachine 1, geen obstakel voor een plukker of plukrobot 13 bij het plukken van fruit. De tweede verplaatsingsmiddelen 19 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks 5 op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.

De fruitoogstmachine 1 is verder voorzien van derde verplaatsingsmiddelen 20 voor het verplaatsen van een verzamelkist 17 van de eerste verplaatsingsmiddelen 18 op de tweede verplaatsingsmiddelen 19. Dergelijke derde verplaatsingsmiddelen 20 kunnen bijvoorbeeld een bekend en daarom 10 hier niet nader beschreven elektrisch of hydraulisch bekrachtigd klemorgaan omvatten, om een verzamelkist 17 van de eerste verplaatsingsmiddelen 18 op de tweede verplaatsingsmiddelen 19 te kunnen plaatsen. De derde verplaatsingsmiddelen 20 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.

15 Aan de achterzijde is de fruitoogstmachine 1 uitgerust met vierde verplaatsingsmiddelen 21 voor het houden van en in een neerwaartse richting verplaatsen van één of meer verzamelkisten 17. Deze vierde verplaatsingsmiddelen 21 omvatten bij voorkeur een bekende en daarom hier niet nader omschreven hefmast. De vierde verplaatsingsmiddelen 21 strekken 20 zich volgens de uitvinding uit in de ruimte achter het achterste loopwerk 9 en het plukplatform 11, gezien in de rijrichting R van de fruitoogstmachine 1. De vierde verplaatsingsmiddelen 21 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.

De fruitoogstmachine 1 omvat verder vijfde verplaatsingsmiddelen 22 25 voor het verplaatsen van een verzamelkist 17 van de tweede verplaatsingsmiddelen 19 op de vierde verplaatsingsmiddelen 21. Ook de vierde verplaatsingsmiddelen 22 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.

De uitvinding voorziet tevens in een fruitoogstmachine 1 waarbij extra 30 bedienmiddelen zijn aangebracht op het eerste plukplatform 12. De extra bedienmiddelen zijn bedoeld voor het bedienen van de fruitoogstmachine 1 12 door een plukker 13 tijdens een werkgang. De extra bedienmiddelen vervangen in die situatie tijdelijk de bedienmiddelen in de cabine 3. De energiebron 4 kan een verbrandingsmotor, een accupack of een hybride aandrijving omvatten.

Figuur 3 toont schematisch een vooraanzicht van de fruitoogstmachine 1 5 in de transportconfiguratie. De transportconfiguratie is bedoeld voor het rijden buiten de boomgaard, bijvoorbeeld bij gebruik van de openbare weg. De transportconfiguratie wordt gekenmerkt door de lage positie van het in hoogte verplaatsbare bedieningsplatform 3, door de ingeschoven stand van de leden 5, 5’, door de ingeschoven stand van de benen 6, 6’, 7, 7’ (waarvan benen 7 en 7’ 10 niet zichtbaar zijn in fig. 3) en door de in de richting van het midden van de fruitoogstmachine 1 geschoven stand van de verschuifbare eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen.

De fruitoogstmachine 1 volgens het onderhavige eerste uitvoeringsvoorbeeld is bedoeld voor het plukken van fruit van telkens één rij 15 laagstambomen vanaf twee zijden. Deze bomenrij wordt tijdens het plukken overbrugd door het portaalframe. Figuren 4 en 5 tonen voorbeelden van een dergelijke situatie. Om de fruitoogstmachine 1 aan te kunnen passen aan de breedte van een rij laagstambomen zijn de leden 5, 5’ verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as met het brugstuk 2 verbonden. Figuren 4 en 5 20 tonen schematisch respectievelijk een ingeschoven en een uitgeschoven stand van de leden 5, 5’.

De uitvinding voorziet eveneens in een fruitoogstmachine 100 welke is uitgerust met extra middelen om in dezelfde werkgang tevens fruit te plukken van twee naastgelegen rijen laagstambomen, aan beide zijden van de door het 25 portaalframe overbrugde bomenrij. Deze extra middelen omvatten onder meer extra plukplatformen 101 die plukkers en/of plukrobots 13 in een voordelige positie brengen om fruit van naastgelegen bomenrijen te plukken. Figuur 6 toont schematisch een vooraanzicht van fruitoogstmachine 100.

De werkwijze voor de oogst van hard fruit en met name voor de 30 behandeling van verzamelkisten 17 door de fruitoogstmachine 1 en 100 volgens de onderhavige uitvinding wordt hierna kort toegelicht aan de hand van vijf i 13 processtappen en met verwijzing naar de figuren 7 t/m 11. De toelichting beperkt zich in hoofdzaak tot een beschrijving van de behandeling van verzamelkisten 17 door de eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen 18, 19, 20, 21, 22 aan één zijde van de 5 fruitoogstmachine 1, en wel de linkerzijde gezien in de rijrichting R. De behandeling van verzamelkisten 17 door de eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen aan rechterkant van de fruitoogstmachine 1 is in hoofdzaak vergelijkbaar. Hetzelfde geldt voor de behandeling van verzamelkisten 17 door de fruitoogstmachine 100 volgens het tweede 10 uitvoeringsvoorbeeld.

Fig. 7 toont schematisch de fruitoogstmachine 1 tijdens een eerste processtap waarbij de eerste verplaatsingsmiddelen 18, in de vorm van een hefmast, een stapel verzamelkisten 17 hebben ontvangen en zodanig houden, dat de derde verplaatsingsmiddelen 20 de bovenste verzamelkist 17 van de 15 stapel op de tweede verplaatsingsmiddelen 19 kunnen brengen. Het aanbod van de stapel verzamelkisten 17 aan de fruitoogstmachine 1 kan bijvoorbeeld plaatsvinden vanaf een centrale verzamelplaats voor lege verzamelkisten 17. In die situatie verzorgt de fruitoogstmachine 1 het transport van de lege verzamelkisten 17 naar de boomgaard. Het aanbod van de stapel lege 20 verzamelkisten 17 kan tevens plaatsvinden in de boomgaard, tijdens het plukken. De stapel lege verzamelkisten 17 kan daartoe aan de voorzijde van de fruitoogstmachine 1 aangeboden worden, bijvoorbeeld door de stapel verzamelkisten 17 op het betreffende rijpad te plaatsen. Het aanbod van lege verzamelkisten 17 wordt daarbij niet gehinderd door gevulde verzamelkisten 17 25 die, tijdens het plukken, door de fruitoogstmachine 1 aan de achterzijde afgegeven zijn. Het aanbod van een stapel lege verzamelkisten 17 kan in de tijd gescheiden zijn van het ontvangen van de verzamelkisten 17 door de fruitoogstmachine 1. Hierdoor kunnen ongewenste wachttijden vermeden worden.

30 Figuur 8 toont schematisch een tweede processtap waarbij lege verzamelkisten 17 door de derde verplaatsingsmiddelen 20 van de eerste 14 verplaatsingsmiddelen 18 in een rij op de tweede verplaatsingsmiddelen 19 verplaatst zijn en waarbij de eerst geplaatste verzamelkist 17 gevuld kan worden door het vulorgaan 16 dat zich daarbij in de achterste positie in relatie tot de tweede verplaatsingsmiddelen 19 bevindt. De lengte van de tweede 5 verplaatsingsmiddelen 19 is bij voorkeur zodanig, dat tenminste plaats geboden wordt aan alle verzamelkisten 17 die gelijktijdig door de eerste middelen ontvangen kunnen worden. Dit kenmerk biedt de mogelijkheid om de genoemde eerste processtap te herhalen waardoor de eerste en de tweede verplaatsingsmiddelen 18, 19 gelijktijdig benut kunnen worden voor het houden 10 van lege verzamelkisten 17 (niet getoond).

Figuur 9 toont schematisch een derde processtap waarbij de eerste verzamelkist 17 gevuld is en waarna het vulorgaan 16 langs de tweede verplaatsingsmiddelen 19 verplaatst is voor het vullen van de tweede verzamelkist 17 in de rij. Het afgeven van geplukt fruit door het vulorgaan 16 15 wordt daarbij slechts een relatief korte tijd onderbroken, zonder dat daarbij het plukken onderbroken hoeft te worden.

Figuur 10 toont schematisch een vierde processtap waarbij de eerst gevulde verzamelkist 17 door de vijfde verplaatsingsmiddelen 22 op de vierde verplaatsingsmiddelen 21 geplaatst is en waarbij de tweede verzamelkist 17 20 door de tweede verplaatsingsmiddelen 19 in de oorspronkelijke positie van de eerste verzamelkist 17 is geplaatst. Tevens is door de derde verplaatsingsmiddelen 20 de laatste verzamelkist 17 van de oorspronkelijke stapel van de eerste verplaatsingsmiddelen 18 naar de tweede verplaatsingsmiddelen 19 verplaatst.

25 Figuur 11 toont schematisch een vijfde processtap waarbij alle verzamelkisten 17 van de oorspronkelijke stapel achtereenvolgens middels het vulorgaan 16 gevuld zijn met geplukt fruit en door de vijfde verplaatsingsmiddelen 22 op de vierde verplaatsingsmiddelen 21 geplaatst zijn. Wanneer tijdig een tweede stapel verzamelkisten 17 ontvangen is en als rij op 30 de tweede verplaatsingsmiddelen 19 geplaatst zijn, kan de eerste stapel gevulde verzamelkisten 17 zonder onderbreking van het plukken aan de 15 achterzijde van de fruitoogstmachine 1 aan het rijpad afgegeven worden.

Soortgelijke processtappen kunnen onderscheiden worden bij de fruitmachine 100 volgens het tweede uitvoeringsvoorbeeld.

5 1039757

Claims (16)

1. Fruitoogstmachine, omvattende een energiebron, een loopwerk, tenminste één eerste plukplatform voor het positioneren van een plukker of een plukrobot en verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, vervoeren en 5 afgeven van tenminste één verzamelkist, met het kenmerk, dat genoemde verplaatsingsmiddelen omvatten: - eerste verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, houden en in hoofdzaak in een opwaartse richting verplaatsen van een verzamelkist of een stapel van dergelijke verzamelkisten, welke eerste 10 verplaatsingsmiddelen zich uitstrekken in de ruimte voor het loopwerk en voor het eerste plukplatform, gezien in de rijrichting van de fruitoogstmachine in bedrijf; - tweede verplaatsingsmiddelen voor het houden van en in hoofdzaak in een horizontale richting en in een rechte lijn verplaatsen van een 15 verzamelkist of een rij van dergelijke verzamelkisten, waarbij de tweede verplaatsingsmiddelen zich uitstrekken in de ruimte boven het eerste plukplatform; - derde verplaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van een verzamelkist van de eerste verplaatsingsmiddelen op de tweede 20 verplaatsingsmiddelen; - vierde verplaatsingsmiddelen voor het houden van, in een neerwaartse richting verplaatsen van, en afgeven van een verzamelkist of een stapel van dergelijke verzamelkisten, welke vierde verplaatsingsmiddelen zich uitstrekken in de ruimte achter het loopwerk en achter het eerste 25 plukplatform, gezien in de rijrichting van de fruitoogstmachine in bedrijf. - vijfde verplaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van een verzamelkist van de tweede verplaatsingsmiddelen op de vierde verplaatsingsmiddelen.

2. Fruitoogstmachine volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de eerste en de vierde verplaatsingsmiddelen een bekende hefmast omvatten. 1039757

3. Fruitoogstmachine volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de tweede verplaatsingsmiddelen een bekende aangedreven rollentafel omvatten. 5

4. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de derde en de vijfde verplaatsingsmiddelen elk een samenstel van elektrisch of hydraulisch bekrachtigde uitschuifbare grijparmen omvatten. 10

5. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 1-4, met het kenmerk, dat de fruitoogstmachine tenminste één vulorgaan omvat voor het afleggen van geplukt fruit in een verzamelkist, waarbij de verzamelkist wordt gehouden door de tweede verplaatsingsmiddelen en welk vulorgaan 15 verplaatsbaar in de richting van de lengte-as van de fruitoogstmachine is bevestigd.

6. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 1 - 5, met het kenmerk, dat de fruitoogstmachine een tweede plukplatform omvat, welk 20 tweede plukplatform zich uitstrekt in een richting in hoofdzaak tegengesteld aan die van het eerste plukplatform, zodanig dat tijdens een werkgang gelijktijdig fruit geplukt kan worden van twee aangrenzende bomenrijen vanaf eenzelfde pad.

7. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 1 - 6, met het kenmerk, dat de fruitoogstmachine een portaalframe omvat, met tenminste eerste en tweede verticaal georiënteerde leden en een horizontaal georiënteerd brugstuk dat de eerste en tweede leden vormvast verbindt, waarbij de eerste en tweede leden elk zijn voorzien van een loopwerk en 30 tenminste één eerste plukplatform, en waarbij de eerste en tweede leden elk zijn voorzien van de eerste, tweede, derde, vierde en vijfde middelen voor het ontvangen, houden, verplaatsen en afgeven van een verzamelkist.

8. Fruitoogstmachine volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat 5 tenminste één van de leden verschuifbaar met het brügstuk verbonden is, in een richting haaks op de lengte-as van de fruitoogstmachine.

9. Fruitoogstmachine volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de eerste en vierde verplaatsingsmiddelen in een richting haaks op de lengte- 10 as van de fruitoogstmachine verschuifbaar aan de leden gemonteerd zijn.

10. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 7 - 9, met het kenmerk, dat een lid in hoogte verschuifbaar gekoppeld is met het daarmee samenwerkend loopwerk. 15

11. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 7 - 10, met het kenmerk, dat de fruitoogstmachine een bedieningsplatform in de vorm van een cabine omvat, welk bedieningsplatform in hoogte verstelbaar is bevestigd op het brugstuk. 20

12. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 1 - 11, met het kenmerk, dat het eerste plukplatform middelen omvat voor het bedienen van de fruitoogstmachine. 25

13. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 7-12, met het kenmerk, dat de fruitoogstmachine een energiebron omvat voor de aandrijving van het loopwerk, welke energiebron is gesitueerd op de bovenzijde van het brugstuk. . 30

14. Fruitoogstmachine volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de energiebron bestaat uit een elektrisch oplaadbare batterij en dat de aandrijving elektromotoren omvat.

15. Fruitoogstmachine volgens één der conclusies 1 - 14, met het kenmerk, dat het loopwerk een rupsband omvat.

16. Werkwijze voor het oogsten van fruit met een fruitoogstmachine, welke werkwijze omvat het aanbieden van een veelvoud van lege 10 verzamelkisten aan de fruitoogstmachine en de afname van een veelvoud van gevulde verzamelkisten van diezelfde fruitoogstmachine, met het kenmerk, dat de werkwijze verder omvat: - het ontvangen van een stapel lege verzamelkisten door middel van een hefmast aan de voorzijde van de fruitoogstmachine; 15. het in opwaartse richting verplaatsen van de stapel verzamelkisten met behulp van de hefmast; - het één voor één verplaatsen van de verzamelkisten van de hefmast op horizontale verplaatsingsmiddelen; - het verplaatsen van de verzamelkisten door middel van de horizontale 20 verplaatsingsmiddelen in de ruimte boven een plukplatform; - het vullen van de verzamelkisten in de ruimte boven een plukplatform; - het verplaatsen van een gevulde verzamelkist van de horizontale verplaatsingsmiddelen op een hefmast aan de achterzijde van de fruitoogstmachine; 25. het in neerwaartse richting verplaatsen van een stapel gevulde verzamelkisten door middel van de hefmast aan de achterzijde van de fruitoogstmachine; - het afgegeven van de stapel gevulde verzamelkisten aan de achterzijde van de fruitoogstmachine. 1039757