NL1039757C2 - FRUIT HARVESTER AND METHOD FOR HARVESTING HARD FRUIT. - Google Patents
FRUIT HARVESTER AND METHOD FOR HARVESTING HARD FRUIT. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1039757C2 NL1039757C2 NL1039757A NL1039757A NL1039757C2 NL 1039757 C2 NL1039757 C2 NL 1039757C2 NL 1039757 A NL1039757 A NL 1039757A NL 1039757 A NL1039757 A NL 1039757A NL 1039757 C2 NL1039757 C2 NL 1039757C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- fruit
- harvesting machine
- collection
- displacement means
- moving
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
- A01D46/243—Accessories specially adapted for manual picking, e.g. ladders, carts
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
FRUITOOGSTMACHINE EN WERKWIJZE VOOR HET OOGSTEN VAN HARD FRUITFRUIT HARVESTER AND METHOD FOR HARVESTING HARD FRUIT
Terrein van de uitvinding 5 De uitvinding heeft betrekking op het plukken en in verzamelkisten verzamelen van hard fruit van in rijen geplante laagstambomen door een zelfrijdende fruitoogstmachine.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to the picking and gathering in hard crates of hard fruit from rows of low-rooted trees planted by a self-propelled fruit harvesting machine.
10 Achtergrond van de uitvindingBackground of the invention
Een bekende teeltwijze van hard fruit, zoals appels, peren, pruimen en dergelijke, wordt gekenmerkt door in langgerekte rijen gecultiveerde laagstambomen. Deze teeltwijze draagt bij aan een optimale benutting van ruimte en licht en is geschikt voor gemechaniseerde teelthandelingen zoals 15 snoeien, dunnen, bespuiten en oogsten. Tussen de bomenrijen bevinden zich paden voor het ontsluiten van de bomen voor het verrichten van de teelthandelingen. De teelt van fruit is arbeidsintensief. Dit geldt in het bijzonder voor de oogst. In een betrekkelijk kort tijdsbestek dient een groot aantal vruchten geplukt, verzameld en afgevoerd te worden. Voor het in het veld 20 verzamelen van geplukt fruit wordt gebruik gemaakt van stapelbare verzamelorganen in verschillende maten en uitvoeringen. In het vervolg worden dergelijke verzamelorganen aangeduid met de verzamelnaam ‘verzamelkist’.A known method of growing hard fruit, such as apples, pears, plums and the like, is characterized by low pedigrees cultivated in elongated rows. This cultivation method contributes to optimum use of space and light and is suitable for mechanized cultivation operations such as pruning, thinning, spraying and harvesting. Between the rows of trees there are paths for unlocking the trees for carrying out the cultivation operations. The cultivation of fruit is labor intensive. This applies in particular to the harvest. In a relatively short period of time, a large number of fruits must be picked, collected and disposed of. For collecting picked fruit in the field 20, use is made of stackable collecting members in various sizes and designs. In the future, such collecting bodies are referred to by the collective name "collection box".
Het plukken van fruit wordt hoofdzakelijk handmatig uitgevoerd. Een arbeidskracht die dergelijk werk verricht wordt hier verder als ‘plukker’ 25 aangeduid. Het robotiseren van de plukhandeling is in ontwikkeling. Een plukrobot omvat veelal een camerasysteem en een mechanische plukarm. Een gerobotiseerde fruitoogstmachine wordt o.a. beschreven in CN102124866.The picking of fruit is mainly done manually. A worker who performs such work is hereinafter referred to as "picker" 25. The robotization of the picking operation is under development. A picking robot usually comprises a camera system and a mechanical picking arm. A robotized fruit harvesting machine is described, inter alia, in CN102124866.
Andere handelingen, zoals het ontvangen en naar een verzamelkist verplaatsen van geplukt fruit, het vullen van een verzamelkist, de behandeling 30 van lege en gevulde verzamelkisten en het transport daarvan naar een centrale plaats zijn wel in vergaande mate gemechaniseerd en soms ook gedeeltelijk 1039757 2 geautomatiseerd. Voor de verschillende processtappen worden verschillende soorten werktuigen toegepast.Other operations, such as receiving picked fruit and moving it to a collection box, filling a collection box, handling empty and filled collection boxes and transporting them to a central location are, to a large extent, mechanized and sometimes also partially automated 1039757 2 . Different types of tools are used for the various process steps.
Voor het ontlasten van een plukker zijn bekende getrokken of zelfrijdende fruitoogstmachines uitgevoerd met één of meer platformen waarop 5 een plukker zittend of staand plaats kan nemen. Een dergelijk platform wordt verder aangeduid als ‘plukplatform’. US4736574 en FR2872675 tonen voorbeelden van fruitoogstmachines met een dergelijk plukplatform. De aanduiding ‘plukplatform’ wordt in deze beschrijving ook gebruikt voor het duiden van een platform waarop een plukrobot is bevestigd.For relieving a picker, known pulled or self-propelled fruit harvesting machines are provided with one or more platforms on which a picker can take a seated or standing position. Such a platform is further referred to as a "picking platform". US4736574 and FR2872675 show examples of fruit harvesting machines with such a picking platform. The term "picking platform" is also used in this description to indicate a platform on which a picking robot is mounted.
10 Een plukplatform kan voorzien zijn van middelen om het in de hoogte en in een richting in hoofdzaak haaks op de lengte-as van de fruitoogstmachine te verplaatsen, om de plukker in een voordelige positie te brengen voor het plukken van fruit. US2008/058151 toont daarvan een voorbeeld.A picking platform can be provided with means for moving it vertically and in a direction substantially perpendicular to the longitudinal axis of the fruit harvesting machine, in order to bring the picker into an advantageous position for picking fruit. US2008 / 058151 shows an example thereof.
Moderne fruitoogstmachines zijn tevens voorzien van middelen voor het 15 ontvangen, houden, manipuleren en afgeven van één of meer verzamelkisten. Deze middelen worden hierna aangeduid met de term ‘verplaatsingsmiddelen’.Modern fruit harvesting machines are also provided with means for receiving, holding, manipulating and delivering one or more collection crates. These means are hereinafter referred to as "means of movement".
Het manipuleren van verzamelkisten kan ondermeer omvatten het draaien van een verzamelkist tijdens het vullen en het heffen en laten zakken bij respectievelijk het ontvangen en afgeven van een verzamelkist op en van de 20 fruitoogstmachine. US3641738 toont een zelfrijdende fruitoogstmachine met genoemde verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, verplaatsen en afgeven van een verzamelkist.Manipulating collecting crates can include rotating a collecting crate during filling and lifting and lowering on receiving and delivering a collecting crate to and from the fruit harvesting machine, respectively. US3641738 shows a self-propelled fruit harvesting machine with said moving means for receiving, moving and delivering a collection box.
Het transport van lege verzamelkisten naar en volle verzamelkisten van de fruitoogstmachine respectievelijk van en naar een centrale plaats is een 25 onderdeel van de mechanisatie van de oogst. De handelingsvrijheid bij het vervoer van verzamelkisten in de boomgaard wordt beperkt door de breedte van de paden tussen de bomenrijen. Ter vergroting van de onafhankelijkheid van de aanvoer van lege verzamelkisten zijn bekende fruitoogstmachines voorzien van verplaatsingsmiddelen om een veelvoud van lege verzamelkisten 30 mee te voeren. Bekend zijn systemen, waarbij een voorraad lege verzamelkisten, gestapeld of in een rij, meegevoerd wordt door een, door een 3 fruitoogstmachine getrokken aanhangwagen. De aanhangwagen en de fruitoogstmachine zijn daarbij voorzien van verplaatsingsmiddelen om respectievelijk een lege verzamelkist af te geven en te ontvangen. De aanhangwagen is daarbij voorzien van een portaalas om een door de 5 fruitoogstmachine op het pad afgelegde volle verzamelkist te kunnen passeren.The transport of empty collection crates to and full collection crates of the fruit harvesting machine respectively from and to a central location is part of the mechanization of the harvest. The freedom of action when transporting collection crates in the orchard is limited by the width of the paths between the rows of trees. To increase the independence of the supply of empty collection crates, known fruit harvesting machines are provided with displacement means for carrying a plurality of empty collection crates. Systems are known in which a supply of empty collection crates, stacked or in a row, is carried along by a trailer pulled by a fruit harvesting machine. The trailer and the fruit harvesting machine are thereby provided with displacement means for respectively delivering and receiving an empty collection box. The trailer is thereby provided with a gantry axle in order to be able to pass a full collection box placed on the path by the fruit harvesting machine.
Evenzo kan in beginsel een aanhangwagen voorzien zijn van verplaatsingsmiddelen om een gevulde verzamelkist te ontvangen en te houden. De aanhangwagen kan daartoe uitgerust zijn met twee verdiepingen, één voor lege verzamelkisten en één voor gevulde verzamelkisten.Similarly, a trailer can in principle be provided with displacement means to receive and hold a filled collection box. The trailer can for this purpose be equipped with two floors, one for empty collection crates and one for filled collection crates.
10 Een eerste nadeel van bovengenoemde transportsystemen met verplaatsingsmiddelen voor lege en volle verzamelkisten, welke transportsystemen een integraal onderdeel van de fruitoogstmachine vormen, is, dat de transportrichting van de lege verzamelkisten tegengesteld is aan die van de gevulde verzamelkisten. De richtingverandering vindt plaats daar waar 15 een lege verzamelkist gevuld wordt door een vulorgaan. Tijdens het verwisselen van een gevulde verzamelkist door een lege verzamelkist wordt het vulproces onderbroken hetgeen de capaciteit van de fruitoogstmachine nadelig beïnvloedt.A first drawback of the above-mentioned transport systems with displacement means for empty and full collection boxes, which transport systems form an integral part of the fruit harvesting machine, is that the transport direction of the empty collection boxes is opposite to that of the filled collection boxes. The change of direction takes place where an empty collection box is filled by a filling member. During the exchange of a filled collection box with an empty collection box, the filling process is interrupted, which adversely affects the capacity of the fruit harvesting machine.
Een tweede nadeel van genoemde transportsystemen is, dat de 20 systemen zijn gebaseerd op het plukken en afvoeren van geoogst fruit vanaf en via één pad. Hierdoor lenen de systemen zich praktisch en technisch in mindere mate voor een opschaling naar de oogst van meer bomenrijen per werkgang.A second disadvantage of said transport systems is that the systems are based on the picking and removal of harvested fruit from and via one path. As a result, the systems lend themselves practically and technically to a lesser extent to a scaling-up to the harvest of more rows of trees per pass.
Het is dan ook ondermeer een doel van de onderhavige uitvinding om een fruitoogstmachine te verschaffen, met een energiebron, een loopwerk, 25 tenminste één eerste plukplatform voor het positioneren van een plukker en/of een plukrobot en verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, vervoeren en afgeven van een veelvoud van verzamelkisten en waarmee de verzamelkisten in een continu proces gevuld kunnen worden door één of meer plukkers en/of plukrobots en waarmee een veelvoud van bomenrijen geoogst kan worden.It is therefore, inter alia, an object of the present invention to provide a fruit harvesting machine, with an energy source, a running gear, at least one first picking platform for positioning a picker and / or a picking robot and displacement means for receiving, transporting and delivering a plurality of collection boxes and with which the collection boxes can be filled in a continuous process by one or more pickers and / or picking robots and with which a plurality of rows of trees can be harvested.
30 430 4
Samenvatting van de uitvindingSummary of the invention
Hiertoe wordt een fruitoogstmachine van de bovenomschreven soort volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de genoemde verplaatsingsmiddelen eerste verplaatsingsmiddelen omvatten voor het ontvangen, houden en in een 5 in hoofdzaak opwaartse richting verplaatsen van een verzamelkist of een stapel van dergelijke verzamelkisten, welke eerste middelen zich uitstrekken in de ruimte voor het loopwerk en voor het eerste plukplatform, gezien in de rijrichting van de fruitoogstmachine in bedrijf; tweede verplaatsingsmiddelen omvatten voor het houden van en het in een in hoofdzaak horizontale richting en in een 10 rechte lijn verplaatsen van de verzamelkist of een rij van dergelijke verzamelkisten, waarbij de tweede verplaatsingsmiddelen zich uitstrekken in de ruimte boven het eerste plukplatform; derde verplaatsingsmiddelen omvatten voor het verplaatsen van een verzamelkist van de eerste middelen op de tweede verplaatsingsmiddelen; vierde verplaatsingsmiddelen omvatten voor het 15 houden, in een neerwaartse richting verplaatsen en afgeven van een verzamelkist of een stapel van dergelijke verzamelkisten, welke vierde verplaatsingsmiddelen zich uitstrekken in de ruimte achter het loopwerk en achter het eerste plukplatform, gezien in de rijrichting van de fruitoogstmachine in bedrijf; en vijfde verplaatsingsmiddelen omvatten voor het verplaatsen van 20 een verzamelkist van de tweede verplaatsingsmiddelen op de vierde verplaatsingsmiddelen. Een eerste voordeel van een fruitoogstmachine met deze kenmerken is, dat de uitvinding een relatief compacte fruitoogstmachine verschaft, die een relatief kleine vrije ruimte vergt tussen twee rijen laagstambomen en waarmee een relatief groot aantal lege en/of volle 25 verzamelkisten vervoerd kan worden. Een tweede voordeel is, dat de aanvoer van lege verzamelkisten tijdens een werkgang niet gehinderd wordt door de afvoer van volle verzamelkisten. Een derde voordeel is, dat een veelvoud van lege verzamelkisten als een stapel aangeboden kan worden en dat een veelvoud van volle verzamelkisten gestapeld afgegeven wordt. Een vierde 30 voordeel is, dat de in hoofdzaak horizontale en rechtlijnige verplaatsing van 5 verzamelkisten door de tweede verplaatsingsmiddelen het vullen van opeenvolgende verzamelkisten in een continu proces vergemakkelijkt.To this end, a fruit harvesting machine of the above-described type according to the invention is characterized in that said moving means comprise first moving means for receiving, holding and moving in a substantially upward direction a collection box or a stack of such collection boxes, which first means extend into the space for the running gear and for the first picking platform, viewed in the direction of travel of the fruit harvesting machine in operation; comprises second displacement means for holding and displacing the collection box or a row of such collection boxes in a substantially horizontal direction and in a straight line, the second displacement means extending in the space above the first picking platform; comprises third displacement means for displacing a collection box from the first means to the second displacement means; fourth displacement means comprise for holding, moving downwardly and delivering a collection box or a stack of such collection crates, which fourth displacement means extend in the space behind the running gear and behind the first picking platform, viewed in the direction of travel of the fruit harvesting machine in company; and fifth displacement means for displacing a collection box from the second displacement means on the fourth displacement means. A first advantage of a fruit harvesting machine with these characteristics is that the invention provides a relatively compact fruit harvesting machine, which requires a relatively small free space between two rows of low pedigrees and with which a relatively large number of empty and / or full collecting crates can be transported. A second advantage is that the supply of empty collection crates during a work run is not hindered by the discharge of full collection crates. A third advantage is that a plurality of empty collection crates can be presented as a stack and that a plurality of full collection crates are delivered stacked. A fourth advantage is that the substantially horizontal and linear movement of collecting boxes by the second moving means facilitates the filling of successive collecting boxes in a continuous process.
De eerste en vierde verplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur een bekende hefmast; de tweede verplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur een 5 bekende aangedreven rollentafel. De derde en vijfde verplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur elk een samenstel van elektrisch of hydraulisch bekrachtigde in- en uitschuifbare grijparmen.The first and fourth displacement means preferably comprise a known lifting mast; the second displacement means preferably comprise a known driven roller table. The third and fifth displacement means each preferably comprise an assembly of electrically or hydraulically actuated extendable and extendable gripping arms.
De fruitoogstmachine volgens de uitvinding omvat voorts tenminste één vulorgaan voor het afleggen van geplukt fruit in een verzamelkist, waarbij de 10 verzamelkist wordt gehouden door de tweede verplaatsingsmiddelen en welk vulorgaan in de richting van de lengte-as van de fruitoogstmachine verplaatsbaar langs de tweede middelen is bevestigd. Een voordeel van dit kenmerk is, dat de tweede verplaatsingsmiddelen voor zowel een lege als tenminste één gevulde verzamelkist benut kunnen worden.The fruit harvesting machine according to the invention further comprises at least one filling member for depositing picked fruit in a collecting box, wherein the collecting box is held by the second moving means and which filling member can be moved along the second means in the direction of the longitudinal axis of the fruit harvesting machine confirmed. An advantage of this feature is that the second displacement means can be used for both an empty and at least one filled collection box.
15 De fruitoogstmachine volgens de uitvinding wordt verder gekenmerkt doordat de fruitoogstmachine een tweede plukplatform omvat, welk tweede plukplatform zich uitstrekt in een richting in hoofdzaak tegengesteld aan die van het eerste plukplatform, zodanig dat tijdens een werkgang gelijktijdig fruit geplukt kan worden van twee aangrenzende bomenrijen vanaf eenzelfde pad. 20 Een voordeel van dit kenmerk is, dat een hogere capaciteit gerealiseerd kan worden.The fruit-harvesting machine according to the invention is further characterized in that the fruit-harvesting machine comprises a second picking platform, which second picking platform extends in a direction substantially opposite to that of the first picking platform, such that during a course of work fruit can be picked simultaneously from two adjacent rows of trees from the same path. An advantage of this characteristic is that a higher capacity can be realized.
In de voorkeursuitvoering omvat de fruitoogstmachine een portaalframe met tenminste eerste en tweede verticaal georiënteerde leden en een horizontaal georiënteerd brugstuk dat de eerste en tweede leden vormvast 25 verbindt, waarbij de eerste en tweede leden elk zijn voorzien van een loopwerk en tenminste één plukplatform, en waarbij de eerste en tweede leden elk zijn voorzien van de eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen voor het ontvangen, houden, verplaatsen en afgeven van verzamelkisten. Een eerste voordeel van de toepassing van een portaalframe is, dat een dergelijk 30 frame bijdraagt aan de stabiliteit van een fruitoogstmachine gegeven de relatief smalle paden tussen de rijen laagstambomen in verhouding tot de gangbare 6 hoogte van de bomen. Een tweede voordeel van de toepassing van een portaalframe is, dat technische mogelijkheden gecreëerd worden voor het vergroten van de capaciteit van de fruitoogstmachine door voorzieningen te treffen waardoor per werkgang meer bomenrijen gelijktijdig geplukt kunnen 5 worden. Een derde voordeel van de toepassing van een portaalframe is, dat het mogelijkheden biedt voor het positioneren van een bedieningsplatform, met een uitzicht in de rijrichting dat niet gehinderd wordt door meegevoerde verzamelkisten. Een vierde voordeel is, dat op een portaalframe op eenvoudige wijze voorzieningen kunnen worden aangebracht om door het portaalframe 10 overbrugde fruitbomen af te schermen van ongewenst natuurlijk licht, wind en neerslag. Dit voordeel is met name relevant bij de toepassing van een plukrobot met een camerasysteem.In the preferred embodiment, the fruit harvesting machine comprises a gantry frame with at least first and second vertically oriented members and a horizontally oriented bridge piece that securely connects the first and second members, wherein the first and second members are each provided with a running gear and at least one picking platform, and wherein the first and second members are each provided with the first, second, third, fourth and fifth moving means for receiving, holding, moving and delivering collection crates. A first advantage of the use of a portal frame is that such a frame contributes to the stability of a fruit harvesting machine given the relatively narrow paths between the rows of low-stem trees in relation to the usual height of the trees. A second advantage of the use of a portal frame is that technical possibilities are created for increasing the capacity of the fruit harvesting machine by making provisions so that more rows of trees can be picked simultaneously per working pass. A third advantage of the use of a portal frame is that it offers possibilities for positioning an operating platform, with a view in the direction of travel that is not impeded by entrained collection boxes. A fourth advantage is that provisions can be provided on a portal frame in a simple manner to shield fruit trees bridged by the portal frame 10 from unwanted natural light, wind and precipitation. This advantage is particularly relevant in the application of a picking robot with a camera system.
Voor transportdoeleinden en voor de aanpassing aan verschillende rijenafstanden is het voordelig, dat tenminste één van de leden verschuifbaar 15 met het brugstuk verbonden is, in een richting haaks op de lengte-as van de fruitoogstmachine.For transport purposes and for adaptation to different row distances, it is advantageous that at least one of the members is slidably connected to the bridge piece in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the fruit harvesting machine.
Voor transportdoeleinden is het voordelig, dat de eerste en vierde verplaatsingsmiddelen in een richting haaks op de lengte-as van de fruitoogstmachine verschuifbaar aan de leden gemonteerd zijn.For transport purposes it is advantageous for the first and fourth displacement means to be slidably mounted on the members in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the fruit harvesting machine.
20 Eveneens voor transportdoeleinden en tevens voor de aanpassing aan de hoogte van fruitbomen is het voordelig, dat een lid in hoogte verstelbaar gekoppeld is met het daarmee samenwerkend loopwerk.Also for transport purposes and also for the adaptation to the height of fruit trees, it is advantageous that a member is adjustable in height and coupled to the running mechanism cooperating with it.
Om bedieningspersoneel te sparen omvat een plukplatform bij voorkeur middelen voor het besturen van de fruitoogstmachine door een 25 plukker die gepositioneerd is op dat plukplatform. Besparing op arbeidskrachten is verder mogelijk door de benutting van het plukplatform voor het positioneren van een plukrobot.To save operating personnel, a picking platform preferably comprises means for controlling the fruit harvesting machine by a picker positioned on that picking platform. Saving on labor force is furthermore possible through the use of the picking platform for positioning a picking robot.
De fruitoogstmachine omvat verder middelen voor het ontvangen, verplaatsen en afgeven van geplukt fruit van een plukker en/of plukrobot aan 30 het vulorgaan.The fruit harvesting machine further comprises means for receiving, moving and delivering picked fruit from a picker and / or picking robot to the filling member.
77
De fruitoogstmachine omvat een bedieningsplatform dat in hoogte verstelbaar is bevestigd op het brugstuk. Een dergelijk bedieningsplatform biedt een goed uitzicht aan de bestuurder. De mogelijkheid om de hoogte van het bedieningsplatform te verstellen vergroot de manoeuvreerbaarheid van de 5 fruitoogstmachine buiten de boomgaard, zoals bij transport over de openbare weg.The fruit harvesting machine comprises a control platform that is adjustable in height and mounted on the bridge piece. Such an operating platform offers a good view to the driver. The possibility to adjust the height of the operating platform increases the maneuverability of the fruit harvesting machine outside the orchard, such as when transporting on public roads.
De fruitoogstmachine volgens de uitvinding is bij voorkeur uitgerust met een elektrische energiebron, welke gesitueerd is op het brugstuk. De toepassing van een dergelijke energiebron, onder meer voor de aandrijving van 10 het loopwerk door middel van elektromotoren, is een voordeel voor het comfort van de plukkers.The fruit harvesting machine according to the invention is preferably equipped with an electrical energy source, which is situated on the bridge piece. The use of such an energy source, inter alia for driving the running gear by means of electric motors, is an advantage for the comfort of the pickers.
In een voorkeursuitvoering is de fruitoogstmachine uitgerust met een loopwerk met rupsbanden. In vergelijking tot een wiel vergt een rupsband een relatief kleine inbouwhoogte, geeft relatief veel stabiliteit en zorgt voor een 15 relatief lage belasting van de bodem.In a preferred embodiment, the fruit harvesting machine is equipped with a running gear with tracks. In comparison with a wheel, a caterpillar requires a relatively small installation height, provides relatively much stability and ensures a relatively low load on the ground.
De uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het oogsten van fruit met een fruitoogstmachine, welke werkwijze ondermeer omvat: het ontvangen van een stapel lege verzamelkisten door middel van een hefmast aan de voorzijde van de fruitoogstmachine; 20 - het in opwaartse richting verplaatsen van de stapel verzamelkisten met behulp van de hefmast; het één voor één verplaatsen van de verzamelkisten van de hefmast op horizontale verplaatsingsmiddelen; het verplaatsen van de verzamelkisten door middel van de horizontale 25 verplaatsingsmiddelen in de ruimte boven een plukplatform; het vullen van de verzamelkisten in de ruimte boven een plukplatform; het verplaatsen van een gevulde verzamelkist van de horizontale verplaatsingsmiddelen op een hefmast aan de achterzijde van de fruitoogstmachine; 8 het in neerwaartse richting verplaatsen van een stapel gevulde verzamelkisten door middel van de hefmast aan de achterzijde van de fruitoogstmachine; het afgegeven van de stapel gevulde verzamelkisten aan de achterzijde 5 van de fruitoogstmachine.The invention also provides a method for harvesting fruit with a fruit harvesting machine, which method comprises, inter alia: receiving a stack of empty collection crates by means of a mast on the front of the fruit harvesting machine; - moving the stack of collection crates upwards with the aid of the mast; moving the collection boxes of the lifting mast one by one on horizontal moving means; moving the collection crates by means of the horizontal displacement means in the space above a picking platform; filling the collection crates in the space above a picking platform; moving a filled collection box from the horizontal moving means on a lifting mast at the rear of the fruit harvesting machine; 8 moving downwards a stack of filled collection crates by means of the mast on the rear of the fruit harvesting machine; dispensing from the stack of filled collecting crates at the rear of the fruit harvesting machine.
Logistieke voordelen van deze werkwijze zijn, dat de ontvangst en afgifte van gestapelde verzamelkisten relatief weinig tijd vergt en dat de aanvoer van lege verzamelkisten niet gehinderd wordt door de afvoer van gevulde verzamelkisten.Logistical advantages of this method are that the receipt and delivery of stacked collection crates takes relatively little time and that the supply of empty collection crates is not impeded by the discharge of filled collection crates.
1010
Korte beschrijving van de tekeningenBrief description of the drawings
De uitvinding wordt bij wijze van voorbeeld nader toegelicht aan de hand van twee, in elf figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeelden van een fruitoogstmachine volgens de uitvinding. Hierin toont/tonen: 15 - figuur 1 schematisch een perspectivisch aanzicht van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een fruitoogstmachine volgens de uitvinding; figuur 2 schematisch een zij-aanzicht van die fruitoogstmachine; figuur 3 schematisch een vooraanzicht in een transportconfiguratie; figuur 4 schematisch een vooraanzicht in een eerste werkconfiguratie; 20 - figuur 5 schematisch een vooraanzicht in een tweede werkconfiguratie; figuur 6 schematisch een vooraanzicht van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een fruitoogstmachine volgens de uitvinding; figuren 7 t/m 11 schematisch enkele verschillende processtappen tijdens het ontvangen, vullen en afgeven van verzamelkisten door een 25 fruitoogstmachine volgens het eerste uitvoeringsvoorbeeld.The invention is further explained by way of example on the basis of two exemplary embodiments of a fruit harvesting machine according to the invention, shown in eleven figures. Herein: - Figure 1 shows diagrammatically a perspective view of a first exemplary embodiment of a fruit harvesting machine according to the invention; Fig. 2 schematically shows a side view of that fruit harvesting machine; Fig. 3 schematically shows a front view in a transport configuration; Figure 4 schematically shows a front view in a first working configuration; Figure 5 schematically shows a front view in a second working configuration; Fig. 6 schematically shows a front view of a second exemplary embodiment of a fruit harvesting machine according to the invention; figures 7 to 11 schematically show several different process steps during the receipt, filling and delivery of collection crates by a fruit harvesting machine according to the first exemplary embodiment.
Uitvoeringsvoorbeelden van een fruitoogstmachine en een werkwijze voor het oogsten van fruit volgens de uitvindingEmbodiments of a fruit harvesting machine and a method for harvesting fruit according to the invention
De fruitoogstmachine volgens de uitvinding kan belichaamd worden door 30 een voertuig waarvan het loopwerk steunt op één pad en waarmee fruit vanaf één zijde van één bomenrij of vanaf twee zijden van twee aangrenzende 9 bomenrijen geplukt kan worden. Omwille van ondermeer de capaciteit en de stabiliteit is de fruitoogstmachine volgens de uitvinding echter bij voorkeur uitgevoerd als een zelfrijdend portaalvoertuig. Figuren 1 t/m 5 tonen schematisch enkele aanzichten van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een 5 dergelijke fruitoogstmachine. De fruitoogstmachine 1 volgens het eerste uitvoeringsvoorbeeld omvat ondermeer een algemeen bekend portaalframe, bijvoorbeeld in de vorm van een brugstuk 2 met een bedieningsplatform 3 in de vorm van een cabine en een energiebron 4 voor de diverse werktuigfuncties. Het bedieningsplatform 3 is bij voorkeur uitgerust met bekende en daarom hier 10 niet nader omschreven middelen om de hoogte ervan ten opzichte van het brugstuk 2 te variëren. Verder omvat de fruitoogstmachine 1 twee aan beide langszijden van het brugstuk 2 verschuifbaar bevestigde, verticaal georiënteerde leden 5, 5’ (5’ niet zichtbaar in fig. 1), met elk een voorste en een achterste been 6, 6’, 7, 7’ (7’ niet zichtbaar in fig. 1), gezien in de rijrichting R 15 van de fruitoogstmachine 1 in bedrijf. De fruitoogstmachine 1 volgens het eerste uitvoeringsvoorbeeld is in hoofdzaak spiegelsymmetrisch, waarbij een verticaal symmetrievlak door de lengte-as het voertuig denkbeeldig in een linker en rechter portaalhelft verdeelt. Ter wille van de eenvoud beperkt de beschrijving zich in hoofdzaak tot de linkerhelft van de fruitoogstmachine 1. Aan de 20 nummeraanduidingen van gespiegelde, maar verder in hoofdzaak gelijksoortige onderdelen van de rechterhelft van de fruitoogstmachine is een apostrof toegevoegd. Niet alle gespiegelde onderdelen zijn echter zichtbaar in de figuren.The fruit harvesting machine according to the invention can be embodied by a vehicle the running gear of which is supported on one path and with which fruit can be picked from one side of one row of trees or from two sides of two adjacent rows of trees. However, due to, among other things, the capacity and the stability, the fruit harvesting machine according to the invention is preferably designed as a self-propelled gantry vehicle. Figures 1 to 5 schematically show some views of a first exemplary embodiment of such a fruit harvesting machine. The fruit harvesting machine 1 according to the first exemplary embodiment comprises, inter alia, a generally known portal frame, for example in the form of a bridge piece 2 with an operating platform 3 in the form of a cabin and an energy source 4 for the various tool functions. The operating platform 3 is preferably equipped with known and therefore not further described means for varying the height thereof with respect to the bridge piece 2. Furthermore, the fruit harvesting machine 1 comprises two vertically oriented members 5, 5 '(5' not visible in Fig. 1) slidably mounted on both longitudinal sides of the bridge piece 2, each having a front leg and a rear leg 6, 6 ', 7, 7 (7 'not visible in Fig. 1), viewed in the direction of travel R15 of the fruit harvesting machine 1 in operation. The fruit harvesting machine 1 according to the first exemplary embodiment is substantially mirror-symmetrical, wherein a vertical symmetry plane through the longitudinal axis imaginary divides the vehicle into a left and right portal half. For the sake of simplicity, the description is mainly limited to the left-hand half of the fruit-harvesting machine 1. An apostrophe has been added to the 20 number designations of mirrored, but otherwise substantially similar, parts of the right-hand half of the fruit-harvesting machine. However, not all mirrored parts are visible in the figures.
Elk been 6, 7 is voorzien van een uitschuifbaar bevestigd respectievelijk 25 voorste en achterste loopwerk 8, 9. Elk loopwerk 8, 9 omvat een stuurbaar en aangedreven wielstel 10, 11, of, bij voorkeur, een bekend rupsonderstel (niet getoond) vanwege de kenmerkende relatief grotere stabiliteit, de geringe inbouwhoogte en de lage bodemdruk.Each leg 6, 7 is provided with an extendably mounted front and rear running gear 8, 9. Each running gear 8, 9 comprises a steerable and driven wheel set 10, 11, or, preferably, a known track frame (not shown) because of the characteristic relatively greater stability, the low installation height and the low ground pressure.
Elk van de helften van het portaalframe van de fruitoogstmachine 1 is 30 voorzien van tenminste één plukplatform 12 (fig. 2) voor het positioneren van een plukker 13 of een bekende plukrobot. In de figuren zijn een plukker en een 10 plukrobot ten teken van de uitwisselbaarheid beide schematisch weergegeven als een mens met robotachtige kenmerken 13.Each of the halves of the portal frame of the fruit harvesting machine 1 is provided with at least one picking platform 12 (Fig. 2) for positioning a picker 13 or a known picking robot. In the figures, a picker and a picking robot as a sign of interchangeability are both schematically represented as a human with robotic features 13.
Beide portaalhelften zijn verder voorzien van transportmiddelen 14, 15 voor respectievelijk het ontvangen en naar het vulorgaan 16 (fig. 2) verplaatsen 5 van geplukt fruit.Both portal halves are furthermore provided with transport means 14, 15 for respectively receiving picked fruit and moving it to the filling member 16 (Fig. 2).
De essentie van de onderhavige vinding wordt belichaamd door de configuratie van de verplaatsingsmiddelen waarmee de fruitoogstmachine 1 is voorzien voor het ontvangen, behandelen en afgeven van verzamelkisten voor het verzamelen van geplukt fruit. Omwille van de overzichtelijkheid is slechts 10 één verzamelkist aangeduid met de cijferverwijzing 17. De vinding voorziet in verplaatsingsmiddelen waarmee een verzamelkist 17 aan de voorzijde van de fruitoogstmachine 1 ontvangen kan worden, in een baan in de vorm van een omgekeerde U over het plukplatform 12 met de plukker of plukrobot 13 verplaatst kan worden en aan de achterzijde van de fruitoogstmachine 1 15 afgegeven kan worden. De fruitoogstmachine 1 is daartoe aan de voorzijde voorzien van eerste verplaatsingsmiddelen 18 voor het ontvangen, houden en in opwaartse richting verplaatsen van een verzamelkist 17 of een stapel verzamelkisten 17, bijvoorbeeld in de vorm van een bekende en daarom hier niet nader omschreven hefmast. De eerste verplaatsingsmiddelen 18 strekken 20 zich daarbij uit in de ruimte voor het eerste plukplatform 12 en het voorste loopwerk 8, gezien in de rijrichting R van de fruitoogstmachine 1. Door dit kenmerk kan de volledige vrije afstand tussen twee naast elkaar gelegen bomenrijen benut worden voor één of een stapel verzamelkisten 17. De eerste verplaatsingsmiddelen 18 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks 25 op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.The essence of the present invention is embodied by the configuration of the displacement means with which the fruit harvesting machine 1 is provided for receiving, handling and delivering collection crates for collecting picked fruit. For the sake of clarity, only one collection box is indicated by the numeral reference 17. The invention provides displacement means with which a collection box 17 can be received on the front side of the fruit harvesting machine 1, in a path in the form of an inverted U over the picking platform 12 with the picker or picking robot 13 can be moved and delivered to the rear of the fruit harvesting machine 1. To this end, the fruit harvesting machine 1 is provided with first displacement means 18 at the front for receiving, holding and upwardly moving a collection box 17 or a stack of collection boxes 17, for example in the form of a known mast and therefore not further described here. The first displacement means 18 then extend into the space for the first picking platform 12 and the front running gear 8, viewed in the direction of travel R of the fruit harvesting machine 1. Through this feature, the full free distance between two adjacent rows of trees can be utilized for one or a stack of collecting crates 17. The first displacement means 18 are preferably slidably attached to the member 5 of the portal frame in a direction perpendicular to the longitudinal axis.
De fruitoogstmachine 1 is verder uitgerust met tweede verplaatsingsmiddelen 19 voor het houden van en in een horizontale richting boven het plukplatform 12 verplaatsen van een verzamelkist 17. Deze tweede verplaatsingsmiddelen 19 kunnen bijvoorbeeld een bekende en daarom hier 30 niet nader omschreven aangedreven rollentafel omvatten. De tweede verplaatsingsmiddelen 19 zijn volgens de uitvinding gesitueerd in de ruimte 11 boven het plukplatform 12. Door dit kenmerk vormen de verzamelkisten 17, tijdens de horizontale verplaatsing ervan op de fruitoogstmachine 1, geen obstakel voor een plukker of plukrobot 13 bij het plukken van fruit. De tweede verplaatsingsmiddelen 19 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks 5 op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.The fruit harvesting machine 1 is further equipped with second displacement means 19 for holding and moving a collection box 17 in a horizontal direction above the picking platform 12. Said second displacement means 19 can for instance comprise a known and therefore not further described driven roller table. According to the invention, the second displacement means 19 are situated in the space 11 above the picking platform 12. As a result of this feature, the collecting crates 17, during their horizontal displacement on the fruit harvesting machine 1, do not form an obstacle for a picker or picking robot 13 when picking fruit. The second displacement means 19 are preferably slidably attached to the member 5 of the portal frame in a direction perpendicular to the longitudinal axis.
De fruitoogstmachine 1 is verder voorzien van derde verplaatsingsmiddelen 20 voor het verplaatsen van een verzamelkist 17 van de eerste verplaatsingsmiddelen 18 op de tweede verplaatsingsmiddelen 19. Dergelijke derde verplaatsingsmiddelen 20 kunnen bijvoorbeeld een bekend en daarom 10 hier niet nader beschreven elektrisch of hydraulisch bekrachtigd klemorgaan omvatten, om een verzamelkist 17 van de eerste verplaatsingsmiddelen 18 op de tweede verplaatsingsmiddelen 19 te kunnen plaatsen. De derde verplaatsingsmiddelen 20 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.The fruit harvesting machine 1 is further provided with third displacement means 20 for displacing a collection box 17 from the first displacement means 18 on the second displacement means 19. Such third displacement means 20 may comprise, for example, a known and therefore not further described electrically or hydraulically actuated clamping member, for being able to place a collection box 17 of the first displacement means 18 on the second displacement means 19. The third displacement means 20 are preferably slidably attached to the member 5 of the portal frame in a direction perpendicular to the longitudinal axis.
15 Aan de achterzijde is de fruitoogstmachine 1 uitgerust met vierde verplaatsingsmiddelen 21 voor het houden van en in een neerwaartse richting verplaatsen van één of meer verzamelkisten 17. Deze vierde verplaatsingsmiddelen 21 omvatten bij voorkeur een bekende en daarom hier niet nader omschreven hefmast. De vierde verplaatsingsmiddelen 21 strekken 20 zich volgens de uitvinding uit in de ruimte achter het achterste loopwerk 9 en het plukplatform 11, gezien in de rijrichting R van de fruitoogstmachine 1. De vierde verplaatsingsmiddelen 21 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.At the rear side, the fruit harvesting machine 1 is equipped with fourth displacement means 21 for holding and moving one or more collection crates 17 downwardly. These fourth displacement means 21 preferably comprise a known mast and therefore not further described here. According to the invention, the fourth displacement means 21 extend in the space behind the rear running gear 9 and the picking platform 11, viewed in the direction of travel R of the fruit harvesting machine 1. The fourth displacement means 21 are preferably slidable in a direction perpendicular to the longitudinal direction axis is attached to the member 5 of the portal frame.
De fruitoogstmachine 1 omvat verder vijfde verplaatsingsmiddelen 22 25 voor het verplaatsen van een verzamelkist 17 van de tweede verplaatsingsmiddelen 19 op de vierde verplaatsingsmiddelen 21. Ook de vierde verplaatsingsmiddelen 22 zijn bij voorkeur verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as aan het lid 5 van het portaalframe bevestigd.The fruit harvesting machine 1 further comprises fifth displacement means 22 for displacing a collection box 17 from the second displacement means 19 on the fourth displacement means 21. The fourth displacement means 22 are also preferably slidable in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the member 5 of attached to the portal frame.
De uitvinding voorziet tevens in een fruitoogstmachine 1 waarbij extra 30 bedienmiddelen zijn aangebracht op het eerste plukplatform 12. De extra bedienmiddelen zijn bedoeld voor het bedienen van de fruitoogstmachine 1 12 door een plukker 13 tijdens een werkgang. De extra bedienmiddelen vervangen in die situatie tijdelijk de bedienmiddelen in de cabine 3. De energiebron 4 kan een verbrandingsmotor, een accupack of een hybride aandrijving omvatten.The invention also provides a fruit harvesting machine 1 in which additional operating means are arranged on the first picking platform 12. The additional operating means are intended for operating the fruit harvesting machine 12 by a picker 13 during a working pass. In that situation the additional operating means temporarily replace the operating means in the cabin 3. The energy source 4 can comprise a combustion engine, a battery pack or a hybrid drive.
Figuur 3 toont schematisch een vooraanzicht van de fruitoogstmachine 1 5 in de transportconfiguratie. De transportconfiguratie is bedoeld voor het rijden buiten de boomgaard, bijvoorbeeld bij gebruik van de openbare weg. De transportconfiguratie wordt gekenmerkt door de lage positie van het in hoogte verplaatsbare bedieningsplatform 3, door de ingeschoven stand van de leden 5, 5’, door de ingeschoven stand van de benen 6, 6’, 7, 7’ (waarvan benen 7 en 7’ 10 niet zichtbaar zijn in fig. 3) en door de in de richting van het midden van de fruitoogstmachine 1 geschoven stand van de verschuifbare eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen.Figure 3 shows schematically a front view of the fruit harvesting machine 1 in the transport configuration. The transport configuration is intended for driving outside the orchard, for example when using the public road. The transport configuration is characterized by the low position of the height-adjustable operating platform 3, by the retracted position of the members 5, 5 ', by the retracted position of the legs 6, 6', 7, 7 '(of which legs 7 and 7 10 are not visible in FIG. 3) and are displaced by the position of the slidable first, second, third, fourth and fifth displacement means shifted in the direction of the center of the fruit harvesting machine 1.
De fruitoogstmachine 1 volgens het onderhavige eerste uitvoeringsvoorbeeld is bedoeld voor het plukken van fruit van telkens één rij 15 laagstambomen vanaf twee zijden. Deze bomenrij wordt tijdens het plukken overbrugd door het portaalframe. Figuren 4 en 5 tonen voorbeelden van een dergelijke situatie. Om de fruitoogstmachine 1 aan te kunnen passen aan de breedte van een rij laagstambomen zijn de leden 5, 5’ verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as met het brugstuk 2 verbonden. Figuren 4 en 5 20 tonen schematisch respectievelijk een ingeschoven en een uitgeschoven stand van de leden 5, 5’.The fruit harvesting machine 1 according to the present first exemplary embodiment is intended for picking fruit from one row of low-level pedigrees from two sides. This row of trees is bridged by the portal frame during picking. Figures 4 and 5 show examples of such a situation. In order to be able to adapt the fruit harvesting machine 1 to the width of a row of low-stem trees, the members 5, 5 'are slidably connected to the bridge piece 2 in a direction perpendicular to the longitudinal axis. Figures 4 and 5 schematically show a retracted and an extended position of the members 5, 5 ', respectively.
De uitvinding voorziet eveneens in een fruitoogstmachine 100 welke is uitgerust met extra middelen om in dezelfde werkgang tevens fruit te plukken van twee naastgelegen rijen laagstambomen, aan beide zijden van de door het 25 portaalframe overbrugde bomenrij. Deze extra middelen omvatten onder meer extra plukplatformen 101 die plukkers en/of plukrobots 13 in een voordelige positie brengen om fruit van naastgelegen bomenrijen te plukken. Figuur 6 toont schematisch een vooraanzicht van fruitoogstmachine 100.The invention also provides a fruit harvesting machine 100 which is equipped with additional means for also picking fruit from two adjacent rows of low-stem trees in the same working pass, on both sides of the row of trees bridged by the portal frame. These additional means include, inter alia, additional picking platforms 101 which bring pickers and / or picking robots 13 into an advantageous position for picking fruit from adjacent rows of trees. Figure 6 schematically shows a front view of fruit harvesting machine 100.
De werkwijze voor de oogst van hard fruit en met name voor de 30 behandeling van verzamelkisten 17 door de fruitoogstmachine 1 en 100 volgens de onderhavige uitvinding wordt hierna kort toegelicht aan de hand van vijf i 13 processtappen en met verwijzing naar de figuren 7 t/m 11. De toelichting beperkt zich in hoofdzaak tot een beschrijving van de behandeling van verzamelkisten 17 door de eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen 18, 19, 20, 21, 22 aan één zijde van de 5 fruitoogstmachine 1, en wel de linkerzijde gezien in de rijrichting R. De behandeling van verzamelkisten 17 door de eerste, tweede, derde, vierde en vijfde verplaatsingsmiddelen aan rechterkant van de fruitoogstmachine 1 is in hoofdzaak vergelijkbaar. Hetzelfde geldt voor de behandeling van verzamelkisten 17 door de fruitoogstmachine 100 volgens het tweede 10 uitvoeringsvoorbeeld.The method for harvesting hard fruit and in particular for the treatment of collection crates 17 by the fruit harvesting machine 1 and 100 according to the present invention is hereinafter briefly explained on the basis of five process steps and with reference to Figures 7 to 11. The explanation is essentially limited to a description of the treatment of collection crates 17 by the first, second, third, fourth and fifth displacement means 18, 19, 20, 21, 22 on one side of the fruit harvesting machine 1, namely the viewed from the left in the direction of travel R. The treatment of collection boxes 17 by the first, second, third, fourth and fifth displacement means on the right-hand side of the fruit harvesting machine 1 is substantially comparable. The same applies to the handling of collection crates 17 by the fruit harvesting machine 100 according to the second exemplary embodiment.
Fig. 7 toont schematisch de fruitoogstmachine 1 tijdens een eerste processtap waarbij de eerste verplaatsingsmiddelen 18, in de vorm van een hefmast, een stapel verzamelkisten 17 hebben ontvangen en zodanig houden, dat de derde verplaatsingsmiddelen 20 de bovenste verzamelkist 17 van de 15 stapel op de tweede verplaatsingsmiddelen 19 kunnen brengen. Het aanbod van de stapel verzamelkisten 17 aan de fruitoogstmachine 1 kan bijvoorbeeld plaatsvinden vanaf een centrale verzamelplaats voor lege verzamelkisten 17. In die situatie verzorgt de fruitoogstmachine 1 het transport van de lege verzamelkisten 17 naar de boomgaard. Het aanbod van de stapel lege 20 verzamelkisten 17 kan tevens plaatsvinden in de boomgaard, tijdens het plukken. De stapel lege verzamelkisten 17 kan daartoe aan de voorzijde van de fruitoogstmachine 1 aangeboden worden, bijvoorbeeld door de stapel verzamelkisten 17 op het betreffende rijpad te plaatsen. Het aanbod van lege verzamelkisten 17 wordt daarbij niet gehinderd door gevulde verzamelkisten 17 25 die, tijdens het plukken, door de fruitoogstmachine 1 aan de achterzijde afgegeven zijn. Het aanbod van een stapel lege verzamelkisten 17 kan in de tijd gescheiden zijn van het ontvangen van de verzamelkisten 17 door de fruitoogstmachine 1. Hierdoor kunnen ongewenste wachttijden vermeden worden.FIG. 7 schematically shows the fruit harvesting machine 1 during a first process step in which the first displacement means 18, in the form of a mast, have received a stack of collection crates 17 and keep such that the third displacement means 20 holds the upper collection crate 17 of the stack on the second displacement means 19. The supply of the stack of collecting crates 17 to the fruit harvesting machine 1 can for instance take place from a central collecting place for empty collecting crates 17. In that situation the fruit harvesting machine 1 takes care of the transport of the empty collecting crates 17 to the orchard. The supply of the stack of empty collection boxes 17 can also take place in the orchard, during the picking. To that end, the stack of empty collection crates 17 can be presented at the front of the fruit harvesting machine 1, for example by placing the stack of collection crates 17 on the relevant tramline. The supply of empty collecting crates 17 is thereby not impeded by filled collecting crates 17 which, during picking, have been delivered by the fruit harvesting machine 1 at the rear. The supply of a stack of empty collection crates 17 can be separated in time from the receipt of the collection crates 17 by the fruit harvesting machine 1. As a result, undesired waiting times can be avoided.
30 Figuur 8 toont schematisch een tweede processtap waarbij lege verzamelkisten 17 door de derde verplaatsingsmiddelen 20 van de eerste 14 verplaatsingsmiddelen 18 in een rij op de tweede verplaatsingsmiddelen 19 verplaatst zijn en waarbij de eerst geplaatste verzamelkist 17 gevuld kan worden door het vulorgaan 16 dat zich daarbij in de achterste positie in relatie tot de tweede verplaatsingsmiddelen 19 bevindt. De lengte van de tweede 5 verplaatsingsmiddelen 19 is bij voorkeur zodanig, dat tenminste plaats geboden wordt aan alle verzamelkisten 17 die gelijktijdig door de eerste middelen ontvangen kunnen worden. Dit kenmerk biedt de mogelijkheid om de genoemde eerste processtap te herhalen waardoor de eerste en de tweede verplaatsingsmiddelen 18, 19 gelijktijdig benut kunnen worden voor het houden 10 van lege verzamelkisten 17 (niet getoond).Figure 8 schematically shows a second process step in which empty collecting boxes 17 have been moved by the third moving means 20 of the first 14 moving means 18 in a row on the second moving means 19 and wherein the first placed collecting box 17 can be filled by the filling member 16 which in the rear position in relation to the second displacement means 19. The length of the second displacement means 19 is preferably such that at least space is provided for all collection crates 17 which can be received simultaneously by the first means. This feature offers the possibility of repeating the said first process step, as a result of which the first and the second displacement means 18, 19 can be used simultaneously for holding empty collection crates 17 (not shown).
Figuur 9 toont schematisch een derde processtap waarbij de eerste verzamelkist 17 gevuld is en waarna het vulorgaan 16 langs de tweede verplaatsingsmiddelen 19 verplaatst is voor het vullen van de tweede verzamelkist 17 in de rij. Het afgeven van geplukt fruit door het vulorgaan 16 15 wordt daarbij slechts een relatief korte tijd onderbroken, zonder dat daarbij het plukken onderbroken hoeft te worden.Figure 9 schematically shows a third process step in which the first collection box 17 is filled and after which the filling member 16 has been moved along the second displacement means 19 for filling the second collection box 17 in the row. The delivery of picked fruit by the filling member 16 is then only interrupted for a relatively short time, without the picking having to be interrupted.
Figuur 10 toont schematisch een vierde processtap waarbij de eerst gevulde verzamelkist 17 door de vijfde verplaatsingsmiddelen 22 op de vierde verplaatsingsmiddelen 21 geplaatst is en waarbij de tweede verzamelkist 17 20 door de tweede verplaatsingsmiddelen 19 in de oorspronkelijke positie van de eerste verzamelkist 17 is geplaatst. Tevens is door de derde verplaatsingsmiddelen 20 de laatste verzamelkist 17 van de oorspronkelijke stapel van de eerste verplaatsingsmiddelen 18 naar de tweede verplaatsingsmiddelen 19 verplaatst.Fig. 10 schematically shows a fourth process step in which the first filled collecting box 17 is placed on the fourth moving means 21 by the fifth moving means 22 and wherein the second collecting box 17 is placed by the second moving means 19 in the original position of the first collecting box 17. The third moving means 20 has also moved the last collection box 17 from the original stack from the first moving means 18 to the second moving means 19.
25 Figuur 11 toont schematisch een vijfde processtap waarbij alle verzamelkisten 17 van de oorspronkelijke stapel achtereenvolgens middels het vulorgaan 16 gevuld zijn met geplukt fruit en door de vijfde verplaatsingsmiddelen 22 op de vierde verplaatsingsmiddelen 21 geplaatst zijn. Wanneer tijdig een tweede stapel verzamelkisten 17 ontvangen is en als rij op 30 de tweede verplaatsingsmiddelen 19 geplaatst zijn, kan de eerste stapel gevulde verzamelkisten 17 zonder onderbreking van het plukken aan de 15 achterzijde van de fruitoogstmachine 1 aan het rijpad afgegeven worden.Figure 11 shows schematically a fifth process step in which all the collecting crates 17 of the original stack are successively filled with picked fruit by means of the filling member 16 and are placed on the fourth displacement means 21 by the fifth displacement means 22. When a second stack of collecting crates 17 has been received in time and placed as a row on the second moving means 19, the first stack of filled collecting crates 17 can be delivered to the tramway without interruption of picking at the rear of the fruit harvesting machine 1.
Soortgelijke processtappen kunnen onderscheiden worden bij de fruitmachine 100 volgens het tweede uitvoeringsvoorbeeld.Similar process steps can be distinguished at the fruit machine 100 according to the second exemplary embodiment.
5 10397575 1039757
Claims (16)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1039757A NL1039757C2 (en) | 2012-08-06 | 2012-08-06 | FRUIT HARVESTER AND METHOD FOR HARVESTING HARD FRUIT. |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1039757 | 2012-08-06 | ||
| NL1039757A NL1039757C2 (en) | 2012-08-06 | 2012-08-06 | FRUIT HARVESTER AND METHOD FOR HARVESTING HARD FRUIT. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1039757C2 true NL1039757C2 (en) | 2014-02-10 |
Family
ID=46939924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1039757A NL1039757C2 (en) | 2012-08-06 | 2012-08-06 | FRUIT HARVESTER AND METHOD FOR HARVESTING HARD FRUIT. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1039757C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107182456A (en) * | 2017-05-27 | 2017-09-22 | 合肥市禾兴生态养殖科技有限公司 | A kind of agricultural collecting machine |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3641738A (en) * | 1970-01-19 | 1972-02-15 | Roy W Johnson | Orchard pruning and picking apparatus |
| US3690092A (en) * | 1970-04-27 | 1972-09-12 | Sunkist Growers Inc | Mobile platform structure for fruit pickers |
| FR2550049A1 (en) * | 1983-08-04 | 1985-02-08 | Pierrot Patrick | Machine for picking, processing and cultivation of fruit and vegetables |
| FR2872675A1 (en) * | 2004-07-08 | 2006-01-13 | Francis Boutemy | Crop e.g. grapevine, manual harvesting device, has movable structure e.g. trailer, with platform placed above grapevine rows, and two seats movable with respect to each other along forward direction of device |
| WO2009103008A2 (en) * | 2008-02-13 | 2009-08-20 | Picker Technologies Llc | Mobile system for improving the picking and preliminary processing of apples, citrus, stone fruit and like objects |
-
2012
- 2012-08-06 NL NL1039757A patent/NL1039757C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3641738A (en) * | 1970-01-19 | 1972-02-15 | Roy W Johnson | Orchard pruning and picking apparatus |
| US3690092A (en) * | 1970-04-27 | 1972-09-12 | Sunkist Growers Inc | Mobile platform structure for fruit pickers |
| FR2550049A1 (en) * | 1983-08-04 | 1985-02-08 | Pierrot Patrick | Machine for picking, processing and cultivation of fruit and vegetables |
| FR2872675A1 (en) * | 2004-07-08 | 2006-01-13 | Francis Boutemy | Crop e.g. grapevine, manual harvesting device, has movable structure e.g. trailer, with platform placed above grapevine rows, and two seats movable with respect to each other along forward direction of device |
| WO2009103008A2 (en) * | 2008-02-13 | 2009-08-20 | Picker Technologies Llc | Mobile system for improving the picking and preliminary processing of apples, citrus, stone fruit and like objects |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107182456A (en) * | 2017-05-27 | 2017-09-22 | 合肥市禾兴生态养殖科技有限公司 | A kind of agricultural collecting machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2508621C2 (en) | Mobile system for improvement of picking and primary processing of apples, citrus fruits, stone fruits and so on | |
| US3698171A (en) | Mechanical picker for strawberries | |
| US3537236A (en) | Hedgerow picking machine | |
| EP3504957B1 (en) | Integrated dual-use machine for harvesting and treating fruit on trees | |
| US8056677B1 (en) | Lift system with articulably joined subchassis | |
| US20140331629A1 (en) | Fruit Harvesting Machine and Method | |
| US20190208705A1 (en) | Harvesting robot for harvesting tree fruits | |
| EP3917309B1 (en) | Harvesting device and method for harvesting fruit hanging from a plant | |
| CN104396423A (en) | Bagging potato combined harvester | |
| ES2875423T3 (en) | Automatic Row Cultivated Fruit Picking Machine | |
| NL1042547B1 (en) | HARVESTER FOR BROCCOLI | |
| NL1039757C2 (en) | FRUIT HARVESTER AND METHOD FOR HARVESTING HARD FRUIT. | |
| NL2009177C2 (en) | HARVEST TRANSPORT CAR. | |
| US3584446A (en) | Tree fruit cultivating and harvesting system | |
| SE459221B (en) | PROCEDURES FOR MECHANIZED ANIMALS OR BLEEDING OF FORESTS FOR COLLECTORS AND FORWARDERS FOR IMPLEMENTATION OF THE PROCEDURE | |
| CN209882579U (en) | Sugarcane cutting auxiliary machine | |
| RU186929U1 (en) | Single-row self-propelled mower for harvesting cereal crops from breeding plots of the II stage of breeding work | |
| DE60309907T2 (en) | HARVESTING DEVICE | |
| WO2006010220A1 (en) | Produce handling apparatus | |
| CN110972693A (en) | Self-propelled pineapple harvesting machine | |
| CN110810013A (en) | Hanging vibration type harvester | |
| CN211322100U (en) | Intelligent tea picking robot | |
| RU2415550C1 (en) | Platform for hand harvest, planting and care of low-growing crops | |
| CN205431074U (en) | Corn harvester | |
| US3594995A (en) | Hop-picking machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20160901 |