NL1042547B1 - Oogstmachine voor broccoli - Google Patents

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een oogstmachine voor broccoli, voorzien van een machine-vision systeem voor het detecteren en analyseren van bloemhoofden van individuele broccoliplanten en voor het aansturen van tenminste één robotarm met een eindeffector. De uitvinding omvat middelen en een werkwijze voor het scheiden van een bloemhoofd met een kort deel van de stam van de rest van de stam, het ontdoen van bladeren en het afvoeren naar en afgeven aan een verzamelpunt. Een kenmerk van de uitvinding is, dat de genoemde handelingen worden bewerkstelligd door één eindeffector in de hoedanigheid van een grijper.

Description

OOGSTMACHINE VOOR BROCCOLI Terrein van de uitvinding

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een oogstmachine voor broccoli, voorzien van een machine-vision systeem voor het detecteren en analyseren van bloemhoofden van individuele broccoliplanten en voor het aansturen van tenminste één robotarm met een eindeffector.

Achtergrond van de uitvinding

De arbeidsintensieve oogst van grootschalige, professioneel geteelde kropvormige groentegewassen zoals sla en kool is onderhevig aan voortschrijdende mechanisatie en automatisering. De belichaming van gemechaniseerde en geautomatiseerde handelingen is onder meer afhankelijk van de karakteristieke eigenschappen van het te oogsten product en de eisen van de afnemer.

Professioneel geteelde broccoli wordt in het oogststadium gekenmerkt door een rechtstandige stam met aan het uiteinde in hoofdzaak één hoofdscherm met gesloten bloemknoppen, verder 'bloemhoofd' genoemd. De vorm van het bloemhoofd wordt gekenmerkt door een omgekeerde kegel met een bolle kop. Langs de stam bevinden zich bladstelen met bladeren die zich deels uitstrekken tot boven het bloemhoofd. Anders dan bij de verwante bloemkool wordt het bloemhoofd niet nauw omsloten door de bladeren.

De perspectieven voor automatisering zijn met name groot voor die groentegewassen die een individuele benadering van de planten vergen, bijvoorbeeld vanwege variatie in rijpheid. Voor het detecteren van kroppen en het analyseren van kwaliteitskenmerken zoals grootte en kleur is de toepassing van machine-vision systemen bekend. Als voorbeeld wordt hier volstaan met een verwijzing naar US7765780. Diezelfde technologie wordt gebruikt voor het analyseren van ruimtelijke eigenschappen zoals de positie van het object en voor het aansturen van actuatoren zoals robotarmen met daaraan gekoppelde eindeffectoren.

De oogst van professioneel geteelde broccoli omvat in essentie vier handelingen: 1) het detecteren van een oogstwaardige bloemhoofd; 2) het scheiden van het bloemhoofd, met daaraan nog een kort deel van het einde van de stam, van de rest van de stam; 3) het verwijderen van bladstengels van het deel van de stam aan het bloemhoofd; 4) het verzamelen van de bloemhoofden. Het doel van de onderhavige vinding is om een oogstmachine en een werkwijze te verschaffen voor het volledig automatisch oogsten van broccoli voor het verlichten van de arbeid en het vergroten van de arbeidsprestatie in termen van capaciteit en kwaliteit.

Samenvatting van de uitvinding

Hiertoe wordt een oogstmachine van de bovenomschreven soort volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de eindeffector een grijper omvat, met tenminste eerste en tweede samenwerkende grijperbekken, elk met een bodemwand, een achterwand en twee zijwanden, waarbij tenminste één van de bodemwanden is voorzien van een in hoofdzaak halvemaan vormige uitsparing voor het in samenwerking met de andere bodemwand ontvangen van de stam van een broccoliplant, welke eindeffector is voorzien van een actuator voor het openen en sluiten van de grijperbekken, waarbij tijdens het sluiten de bodemwanden van de respectievelijke grijperbekken onderling scharen zodanig dat de stam in de uitsparing doorgeknipt wordt. De toepassing van een dergelijke grijper, in combinatie met een hierna nog nader te specificeren aansturing, bleek in trial and error experimenten te resulteren in een verrassend effectieve methode voor het achtereenvolgens strippen van bladstelen van de stam, het doorknippen van de stam onder het bloemhoofd en het verplaatsen van het afgeknipte bloemhoofd naar een verzamelpunt. De toepassing van één gereedschap, belichaamd door de grijper, voor het uitvoeren van verschillende handelingen draagt bij aan de efficiëntie van het gebruik van de oogstmachine.

De oogstmachine wordt verder gekenmerkt doordat de bodemwanden bij voorkeur elk zijn voorzien van een in hoofdzaak evenwijdig aan de bodemwand verschuifbare veerbelaste afstandhouder welke zich in de uitgestrekte toestand buiten de snijrand van de respectievelijke bodemwanden uitstrekt en waarbij de snijranden zich in ingedrukte toestand buiten de afstandhouders uitstrekken. De afstand houders zorgen er voor, dat het te oogsten deel van de broccoliplant niet onbedoeld in aanraking komt met de snijranden. Op deze wijze wordt de kans op beschadiging van de broccoliplant tot een minimum beperkt.

De werkwijze voor het geautomatiseerd oogsten van broccoli wordt gekenmerkt door tenminste de volgende achtereenvolgende stappen. De eerste stap omvat het door de robotarm positioneren van de grijper met geopende grijperbekken op afstand Xi, gemeten vanaf het onderste punt van de grijper, loodrecht boven het door het. machine-vision systeem berekende middelpunt Po op het oppervlak van een bloemhoofd. De tweede stap omvat het door de robotarm neerwaarts verplaatsen van de grijper tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P2 op de loodlijn door Po, gelegen op een afstand X2 ten opzichte van Po. De derde stap omvat het door middel van de actuator sluiten van de grijperbekken tot een toestand waarbij de samenwerkende bodemwanden de uitsparing juist afsluiten, waarbij de stam van de broccoliplant los omsloten wordt. De vierde stap omvat het door middel van de robotarm in neerwaartse richting verplaatsen van de grijper tot het bereiken van horizontaal vlak door punt P3 op de loodlijn door Po, gelegen op een afstand X3 ten opzichte van Po, waarbij de bodemwanden daar aanwezige stengels met bladeren van de stam strippen. De vijfde stap omvat het door middel van de robotarm in opwaartse richting verplaatsen van de grijper tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P4 op de loodlijn door Po, gelegen op een afstand X4 ten opzichte van P3. De zesde stap omvat het door middel van de actuator sluiten van de grijperbekken, waarbij de overbeet van één van de grijperbekken ten opzichte van de andere resulteert in een knipbewerking waarbij de stam onder het bloemhoofd doorgeknipt wordt. De zevende stap omvat het door de robotarm naar een verzamelpunt brengen van het afgeknipte bloemhoofd dat zich in de grijper bevindt. De werkwijze volgens de uitvinding speelt op voordelige wijze in op karakteristieke kenmerken van het gewas broccoli. Zo wordt ingespeeld op de stijfheid van de stam en de eigenschap dat bladstelen zich relatief makkelijk en meestal volledig van de stam laten strippen.

Bij voorkeur worden de stappen 1 t/m 4 uitgevoerd met een grijper waarvan elk van de bodemwanden is voorzien van een afstandhouder en waarbij elke afstandhouder zich uitstrekt buiten de snijrand van de respectievelijke bodemwanden om de kans op beschadiging van het te oogsten deel van de broccoliplant tot een minimum te beperken.

Een substantiële verhoging van de uniformiteit van het geoogste product wordt bereikt door het kenmerk van de onderhavige vinding, dat de waarden van X2 en X3 plantspecifiek zijn en afhankelijk van de door het machine-vision systeem berekende diameter van het bloemhoofd. Ook hierbij wordt effectief gebruik gemaakt van karakteristieke morfologische eigenschappen van broccoliplanten.

Korte beschrijving van de tekeningen

De uitvinding wordt in het navolgende toegelicht aan de hand van een zevental figuren. Hierin toont: - figuur 1 schematisch een perspectivisch aanzicht van een oogstmachine voor broccoli volgens de onderhavige uitvinding; - figuur 2 schematisch een perspectivisch aanzicht van een robotarm met een grijper volgens de uitvinding; - figuur 3 schematisch een perspectivisch aanzicht van de grijper in geopende toestand; - figuur 4 schematisch een perspectivisch vooraanzicht van de grijper in strip-toestand; - figuur 5 schematisch een oogstrijpe broccoliplant; - figuur 6 toont schematisch een perspectivisch vooraanzicht van een grijper volgens een tweede uitvoeringsvoorbeeld in geopende toestand; - figuur 7 toont schematisch een perspectivisch vooraanzicht van een grijper volgens het tweede uitvoeringsvoorbeeld in een gesloten toestand.

Uitvoerinqsvoorbeelden van een inrichting en een werkwijze volgens de uitvinding

De uitvinding zal hierna bij wijze van voorbeeld nader toegelicht worden aan de hand van twee in zeven tekeningen weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. Beide uitvoeringsvoorbeelden betreffen een zelfrijdende oogstmachine. Een door bijvoorbeeld een tractor getrokken of gedragen oogstmachine met de hierna beschreven kenmerken behoort eveneens tot de scope van de uitvinding. De oogstmachine 1 volgens beide uitvoeringsvoorbeelden omvat een chassis 2 op wielen 3,4, een aandrijfunit 5 en een overdekt bedieningsplatform 6 dat tevens de computer van een bekend machine-vision systeem huisvest. De oogstmachine 1 is voorts uitgerust met niet nader gespecificeerde digitale camera's in een door een overkapping afgeschermde unit 7, transportmiddelen 8, 8' voor de geoogste bloemhoofden van het gewas broccoli, vulmiddelen 9 en draagmiddelen 10 voor het houden van één of meer containers 11 voor het opslaan van de verzamelde bloemhoofden. Het chassis 2 is verder voorzien van een draaggestel 12 met in de onderhavige uitvoeringsvoorbeelden vier identieke robotarmen 13 met grijpers 14.

Figuur 2 toont een detailtekening van een samenstel bestaande uit een robotarm 13 en een grijper 14, als onderdeel van de oogstmachine 1 volgens het eerste uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld wordt de robotarm 13 belichaamd door een bekende 2-armige Delta-robot met het voordelige kenmerk, dat de oriëntatie van de voet 15 voor het koppelen van een eindeffector aan de robotarm 13 gehandhaafd blijft tijdens zijn horizontale en verticale bewegingen als gevolg van het activeren van de actuatoren 16, 16'.

Figuur 3 en 4 tonen beide een detailopname van de grijper 14 volgens de uitvinding in twee toestanden. De grijper 14 is voorzien van een zadel 17 voor het bevestigen van de grijper 14 aan de voet 15 van de robotarm 13. Het zadel 17 is voorzien van vier bij voorkeur identieke lagermiddelen 18 voor het verschuifbaar in een richting haaks op de lengte-as door de oogstmachine 1 koppelen van het sub-frame 19. Aan het sub-frame 19 zijn de beide grijperbekken 20, 20' scharnierend gekoppeld, waarbij de beide assen van rotatie 21,21' parallel georiënteerd zijn t.o.v. de lengte-as van de oogstmachine 1.

Het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld omvat een stappenmotor met een rondsel 22 en een daarmee samenwerkende tandheugel 23 voor het bewerkstelligen van een verplaatsing van de grijper 14 t.o.v. de voet 15 van de robotarm 13 in een richting haaks op de lengte-as van de oogstmachine 1. Vanwege de kostprijs en de stabiliteit heeft deze constructie de voorkeur boven de toepassing van bijvoorbeeld een 3-armige Delta-robot, welke toepassing eveneens binnen de scope van de onderhavige uitvinding valt.

Ten behoeve van het openen en sluiten van de grijperbekken 20, 20' is de grijper 14 uitgerust met een actuator 24 en een koppelstang 25 die er voor zorgt dat de beide grijperbekken 20, 20' onderling spiegelende bewegingen uitvoeren bij het activeren van de actuator 24. De grijperbekken 20, 20’ zijn elk voorzien van een achterwand 26, 26', een bodemwand 27, 27' en zijwanden 28, 28', 30, 30'. De randen 32, 32' van tenminste één, maar bij voorkeur beide bodemwanden 27, 27' zijn voorzien van samenwerkende, bij voorkeur halvemaan-vormige uitsparingen 31, 31' met een straal van 50 tot 100 mm en bij voorkeur 60 tot 80 mm (figuur 4). De grijper 14 is zodanig uitgevoerd, dat één van de grijperbekken 20, 20' in gesloten toestand een overbeet heeft t.o.v. zijn opponent, zoals nader blijkt uit figuur 4. Figuur 4 toont grijperbek 20' met een overbeet ten opzichte van grijperbek 20. De grootte van de overbeet is zodanig dat de uitsparingen 30 en 30' elkaar volledig overlappen in de toestand waarbij de grijper 14 volledig gesloten is, resulterend in een knipbewerking.

Voor een goede knipbewerking is het voordelig wanneer de onderzijde van rand van de uitsparing 30 van de bodemwand 27 en de onderzijde van de rand van de bodemwand 27' zijn voorzien van een snijrand 31, 32'.

Voor de toelichting van de werkwijze voor het oogsten van broccoli wordt o.a. verwezen naar figuur 5, welke een schematische voorstelling van een oogstbare broccoliplant toont. De werkwijze voor het detecteren van een oogstbaar bloemhoofd, het verwijderen van bladstelen van de stam, het scheiden van het bloemhoofd met een kort deel van de stam van de rest van de stam en het verzamelen ervan wordt hierna toegelicht.

Het detecteren van een oogstbaar bloemhoofd van een broccoliplant wordt uitgevoerd door middel van het bekende machine-vision systeem. Daarbij wordt tevens de positie van het middelpunt Po van de kop van het bloemhoofd bepaald t.o.v. een niet nader gespecificeerd 3D-orthogonaalstelsel op de oogstmachine 1, dat fungeert als ruimtelijk referentiesysteem. Tevens berekent het machine-vision systeem de diameter van het bloemhoofd. De achterliggende techniek wordt bekend verondersteld en hier niet nader toegelicht.

Wanneer het machine-vision systeem een bloemhoofd als oogstwaardig classificeert, manoeuvreert de robotarm 13 de grijper 14 in geopende toestand op een afstand Xi loodrecht boven het middelpunt Po. De afstand Xi is daarbij gedefinieerd als de verticaal gemeten afstand tussen het laagste punt van de grijper 14 en Po. De gewenste waarde van Xi is instelbaar en bedraagt bij voorkeur 50 tot 100 mm.

Vervolgens verplaatst de robotarm 13 de grijper 14 tot het bereiken van het horizontale vlak door punt P2 op de loodlijn door Po, gelegen op een afstand X2 ten opzichte van Po, waarbij P2 zich in hoofdzaak juist onder het bloemenhoofd bevindt. De gewenste waarde van X2 is instelbaar en bij voorkeur gelijk aan 0.3 tot 0.9 maal de diameter D van het bloemhoofd.

Vervolgens sluit de geactiveerde actuator 24 de grijperbekken 20, 20' tot een toestand bereikt wordt waarbij de samenwerkende bodemwanden 27, 27' de uitsparingen 30, 30' juist afsluiten, waarbij de stam van de broccoliplant los omsloten wordt door de randen van de uitsparingen 30, 30'.

Vervolgens verplaatst de robotarm 13 de grijper 14 in neerwaartse richting tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P3 op de loodlijn door Po, gelegen op een verticaal gemeten afstand X3 ten opzichte van Po, waarbij de bodemwanden 27, 21' stengels met bladeren van de stam strippen.

Vervolgens verplaatst de robotarm 13 de grijper 14 in opwaartse richting tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P4 op de loodlijn door Po, gelegen op een verticaal gemeten afstand X4 ten opzichte van P3 waarop vervolgens door middel van de actuator 24 de grijperbekken 20, 20' gesloten worden, waarbij de overbeet van de grijperbek 20' ten opzichte van grijperbek 20 resulteert in een knipbewerking die er toe leidt, dat de stam op enige afstand onder het bloemhoofd doorgeknipt wordt. De gewenste waarde van X4 is instelbaar en meet 1,0 tot 2,0 mm en bij voorkeur 1,0 tot 1,4 mm.

Gedurende de hiervoor genoemde handelingen voor het verwijderen van blad en het scheiden van het bloemhoofd van de stam, handhaaft de robotarm 13 de positie van de grijper 14 loodrecht boven Po en compenseert aldus de voortgaande beweging van de oogstmachine 1.

Na het scheiden van het bloemhoofd van de stam door de knipbewerking wordt het bloemhoofd los gehouden in de ruimte die omsloten wordt door de wanden van de grijper 14 en verplaatst naar en gelost in een verzamelpunt, bijvoorbeeld een dwarsafvoerband 8 (figuur 1).

Het beoogde doel van de onderhavige uitvinding wordt in hoofdzaak bereikt doordat de voor de genoemde bewerkingen benodigde handelingen, d.w.z. het strippen, knippen en afvoeren naar en afgeven aan een verzamelpunt, worden bewerkstelligd door één eindeffector in de hoedanigheid van een grijper met genoemde kenmerken. Het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld toont een grijper 14 met twee grijperbekken 20, 20'. Een uitvoering met drie of meer grijperbekken behoort eveneens tot de scope van de uitvinding.

Een verdere vervolmaking van de oogstmachine 1 volgens de uitvinding wordt getoond in fig. 6. Voor het minimaliseren van de kans op beschadiging van een broccoliplant tijdens stadia die aan het knippen voorafgaan zijn de respectievelijke bodemwanden 27 en 27' van de grijper 14 uit het eerste uitvoeringsvoorbeeld in een tweede uitvoeringsvoorbeeld uitgerust met veerbelaste afstandhouders 33 en 33'. De afstandhouders 33 en 33' beschermen de broccoliplant tegen beschadiging door de messcherpe snijranden 31 en 32' (fig. 4) door delen van de broccoliplant op enige afstand te houden van deze organen. Teneinde om een bloemhoofd te reiken zijn de respectievelijke afstandhouders 33, 33' voorzien van uitsparingen 34 en 34' (niet zichtbaar in fig. 6). De spiegelsymmetrische uitsparingen 34 en 34' zijn in hoofdzaak vergelijkbaar met de uitsparingen 30 en 30' (fig. 4) van de respectievelijke bodemwanden 27 en 27'. In het onderhavige tweede uitvoeringsvoorbeeld nemen de afstandhouders 33, 33' tijdens het strippen de taak over van de bodemwanden 27, 27' in het eerste uitvoeringsvoorbeeld. In de knipmodus worden de afstandhouders 33, 33' tegen een veerdruk weggedrukt door de elkaar naderende grijperbekken 20 en 20'. Daarbij komen de snijranden 31 en 32' vrij om de stam door te knippen. Deze situatie wordt schematisch verbeeld door fig. 7.

Claims (5)

1. Oogstmachine (1) voor broccoli, voorzien van een machine-vision systeem voor het detecteren en analyseren van bloemhoofden van individuele planten en voor het aansturen van tenminste één robotarm (13) met een eindeffector, met het kenmerk, dat de eindeffector een grijper (14) omvat, met tenminste eerste en tweede samenwerkende grijperbekken (20, 20'), elk met een bodemwand (27, 27'), een achterwand (26, 26') en twee zijwanden (28, 28', 29, 29'), waarbij een rand (32, 32') van tenminste één van de bodemwanden (27, 27') is voorzien van een in hoofdzaak halvemaan-vormige uitsparing (30 of 30') voor het in samenwerking met de andere bodemwand omsluiten van de stam van een broccoliplant, welke eindeffector is voorzien van een actuator (24) voor het openen en sluiten van de grijperbekken (20, 20'), waarbij tijdens het sluiten van de grijperbekken (20, 20') de bodemwanden (27, 21') onderling scharen teneinde een knipbewerking te bewerkstelligen.

2. Oogstmachine (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de bodemwanden (27, 27') elk zijn voorzien van een in hoofdzaak evenwijdig aan de bodemwand (27, 27') verschuifbare veerbelaste afstandhouder (33, 33') welke zich in de uitgestrekte toestand buiten de snijrand (31, 32') van de respectievelijke bodemwanden (27, 27') uitstrekt en waarbij de snijranden (31, 32') zich in ingedrukte toestand buiten de afstandhouders (33, 33') uitstrekken.

3. Werkwijze voor het oogsten van broccoli door een oogstmachine (1) welke is uitgerust met een machine-vision systeem en een robotarm (13) met een grijper (14) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de werkwijze de volgende achtereenvolgende stappen omvat: 1) het door de robotarm (13) positioneren van de grijper (14) met geopende grijperbekken (20, 20') op een instelbare afstand Xi, verticaal gemeten vanaf het onderste punt van de grijper (14), loodrecht boven het door het machine-vision systeem berekende middelpunt Po op het oppervlak van een bloemhoofd; 2) het door middel van de robotarm (13) neerwaarts verplaatsen van de grijper (14) tot het bereiken van het horizontale vlak door punt P2 op de loodlijn door Po, gelegen op een instelbare, verticaal gemeten afstand X2 ten opzichte van Po, waarbij P2 zich in hoofdzaak juist onder het bloemenhoofd bevindt; 3) het door middel van de actuator (24) sluiten van de grijperbekken (20, 20') tot een toestand waarbij de samenwerkende bodemwanden (27, 27') de uitsparing (30, 30') juist afsluiten, waarbij de stam van de broccoliplant los omsloten wordt door de samenwerkende bodemwanden (27, 27'; 4) het door middel van de robotarm (13) in neerwaartse richting verplaatsen van de grijper (14) tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P3 op de loodlijn door Po, gelegen op een instelbare afstand afstand X3 ten opzichte van Po, waarbij de bodemwanden (27, 27') stengels met bladeren van de stam strippen; 5) het door middel van de robotarm (13) in opwaartse richting verplaatsen van de grijper (14) tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P4 op de loodlijn door Po, gelegen op een instelbare afstand X4 ten opzichte van P3; 6) het door middel van de actuator (24) sluiten van de grijperbekken (20, 20'), waarbij de overbeet van één van de grijperbekken (20, 20') ten opzichte van de ander resulteert in een knippende bewerking, waarbij de stam doorgeknipt wordt; 7) het door de robotarm (13) naar een verzamelpunt brengen en afgeven van het afgeknipte bloemhoofd dat zich in de grijper (14) bevindt.

4. Werkwijze volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de instelbare gewenste waarden van X2, en X3 plantspecifiek zijn en door het machine-vision systeem gerelateerd worden aan de door het machine-vision systeem berekende diameter D van het bloemhoofd.

5. Werkwijze voor het oogsten van broccoli door een oogstmachine (1) volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de werkwijze de volgende achtereenvolgende stappen omvat: 1) het door de robotarm (13) positioneren van de grijper (14) met geopende grijperbekken (20, 20') op een instelbare afstand Xi, verticaal gemeten vanaf het onderste punt van de grijper (14), loodrecht boven het door het machine-vision systeem berekende middelpunt Po op het oppervlak van een bloemhoofd, waarbij de respectievelijke afstand houders (33, 33') zich buiten de snijranden (31, 32') uitstrekken; 2) het door middel van de robotarm (13) neerwaarts verplaatsen van de grijper (14) tot het bereiken van het horizontale vlak door punt P2 op de loodlijn door Po, gelegen op een instelbare, verticaal gemeten afstand X2 ten opzichte van Po, waarbij P2 zich in hoofdzaak juist onder het bloemenhoofd bevindt; 3) het door middel van de actuator (24) sluiten van de grijperbekken (20, 20') tot een toestand waarbij de samenwerkende bodemwanden (27, 27') de uitsparing (30) juist afsluiten, waarbij de stam van de broccoliplant los omsloten wordt door de afstandhouders (33, 33') van samenwerkende bodemwanden (27, 27'); 4) het door middel van de robotarm (13) in neerwaartse richting verplaatsen van de grijper (14) tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P3 op de loodlijn door Po, gelegen op een instelbare afstand afstand X3 ten opzichte van Po, waarbij afstandhouders (33, 33') op de bodemwanden (27, 27') stengels met bladeren van de stam strippen; 5) het door middel van de robotarm (13) in opwaartse richting verplaatsen van de grijper (14) tot het bereiken van een horizontaal vlak door punt P4 op de loodlijn door Po, gelegen op een instelbare afstand X4 ten opzichte van Pa; 6) het door middel van de actuator (24) sluiten van de grijperbekken (20, 20'), waarbij de samenwerkende veerbelaste afstandhouders (33, 33') elkaar in een ingedrukte toestand brengen, waarbij de overbeet van één van de grijperbekken (20, 20') ten opzichte van de ander resulteert in een knippende bewerking, waarbij de stam doorgeknipt wordt; 7) het door de robotarm (13) naar een verzamelpunt brengen en afgeven van het afgeknipte bloemhoofd dat zich in de grijper (14) bevindt.