NL1026753C2 - Oogstinrichting. - Google Patents

Description

OOGSTINRICHTING

De huidige uitvinding heeft betrekking op een oogstinrichting, in het bijzonder een inrichting 5 voor het oogsten van langstelige gewassen zoals sierbloemen die door steunmiddelen worden gesteund. Verder heeft de uitvinding ook betrekking op een grijper en een werkwijze voor het geautomatiseerd oogsten van gewassen.

In het algemeen zijn oogstmachines bekend voor het oogsten van gewassen zoals tarwe of 10 gras. Bij zulke inrichtingen worden de planten eerst afgesneden of gemaaid en/of op de grond gelegd of gelijk tot bundels of balen gevormd. Dergelijke inrichtingen en werkwijzen kunnen voor sommige bloemen ook gebruikt worden om ze te snijden en te bundelen.

Sommige langstelige gewassen, zoals sierbloemen, hebben steunmiddelen nodig om rechtop 15 te kunnen groeien of om de stelen op afstand van elkaar te houden. Bij dergelijk gesteunde gewassen is het gebruik van bekende oogstmachines onmogelijk. Deze sector van de tuinbouwindustrie wordt dus gekenmerkt door veel handmatig werk waarbij de planten één voor één van de steunmiddelen worden los gemaakt en geoogst. In het vervolg wordt met langstelig gewas die planten bedoeld, die steunmiddelen nodig hebben om rechtop te kunnen 20 groeien of die bijzondere maatregelen nodig hebben voor het beetpakken om een afknikken van de steel te voorkomen.

Bij het kweken van chrysanten en soortgelijke bloemen worden de planten tegenwoordig in bedden geplant onder een stalen gaas. Een enkel bed kan meer dan 100 meter lang zijn met 25 een inhoud van meer dan 11 000 planten. De planten groeien door het gaas heen en het gaas wordt mee omhoogbewogen om de planten tijdens de groei te kunnen blijven steunen. Op het moment van oogsten bevindt het gaas zich onder de bloemkoppen op een afstand van 40 tot 60 cm boven de grond of het kweekmedium. Bij de huidige manieren van oogsten worden de stelen onder het gaas afgesneden, terwijl een werker de bloemen van boven vastpakt en uit het 30 gaas trekt. Een geautomatiseerde maaimachine is uit Nederlands Octrooi No 1005719 bekend die onder het gaas op loopsnelheid doorrijdt en de stelen afsnijdt. Tot nu toe zijn geen inrichtingen bekend die een oplossing bieden voor het oogsten van de gesneden planten.

1026753- 2

Uit de Nederlandse Octrooiaanvraag No. 9301495 is een oogstmachine voor chrysanten bekend met een snij-element bevestigd aan een langwerpige arm. De arm draagt ook een transportorgaan dat de onderkant van een steel vastklemt en de chrysant van onder uit het gaas trekt. Door het trekken van de bloemkop door het gaas heen kan beschadiging aan de 5 plant ontstaan. Bovengenoemde oogstmachine is ook ongeschikt voor andere vormen van steunmiddelen b.v. waar de bloemkop niet meer door het steunmiddel heen kan.

Een geautomatiseerd systeem voor het uitplanten en oogsten van planten is ook bekend van het octrooischrift US 6,243,987. In dit systeem worden plantenbakken langs een 10 verwerkingszone gebracht waar zich een robot bevindt. De robot zorgt o.a. voor het overplaatsen van de planten vanuit de plantenbakken naar een hakmachine alwaar de wortels worden weggehakt. Dit systeem is blijkbaar niet geschikt voor langstelige gewassen die moelijk naar een oogstmachine kunnen worden bewogen en extra steun nodig hebben om beschadiging aan de steel te voorkomen.

15

De onderhavige uitvinding ondervangt deze bezwaren door het verschaffen van een inrichting voor het oogsten van een langstelig gewas dat langs zijn steel door steunmiddelen wordt ondersteund. De inrichting bevat een grijper voor het boven de steunmiddelen grijpen van de steel en hefmiddelen voor het, door middel van de grijper, omhoogtrekken van het gewas 20 over hoofdzakelijk zijn gesteunde lengte door de steunmiddelen heen. Het gewas kan zodanig recht omhoog worden getrokken totdat het geheel van de te gebruiken steel zich boven de steunmiddelen bevindt. Afhankelijk van het bewegingspatroon van het grijp- en hefmechaniek kan het gewas ook evt. gedeeltelijk schuin of gebogen omhoog getrokken worden.

25

Volgens een belangrijke kennmerk van de uitvinding bevat de inrichting centreermiddelen voor het centreren van de grijper en/of de steel ten opzicht van de steunmiddelen. Hierdoor kan worden voorkomen dat schade aan het gewas ontstaat door b.v. het langs de steunmiddelen omhoog trekken van de steel. In een voorkeursuitvoering bevatten de 30 centreermiddelen een schuifelement. Het schuifelement en de grijper zijn ten opzicht van elkaar verschuifbaar om de steel of de grijper te centreren. De centreermiddelen kunnen met het gewas en de grijper omhoog worden getrokken of kunnen een onderdeel maken van een zoekgedeelte van de inrichting die boven de steunmiddelen tussen de stelen beweegt. Het is 1026753- 3 ook mogelijk om onder de steunmiddelen de steel of het gewas te centreren. Dit kan zowel door een onderdeel van de oogstinrichting zelf en/of door een andere inrichting zoals een snij-inrichting gebeuren.

5 Het draaien, kantelen of anders manouvreren van het gewas is een delicate behandeling die de processnelheid van het automatiseringsproces kan bepalen. In het bijzonder kan bij langstelige sierbloemen, als gevolg van de lange steel en het relatieve zware gewicht van de bloemkop, het knikken van de steel een gevolg zijn. Volgens een andere kennmerk van de uitvinding kan de grijper dusdanig worden uitgevoerd dat het de steel over een grijplengte 10 ondersteunt om tijdens een wijziging van de oriëntatie van het gewas knikken van of beschadiging aan de steel te voorkomen. In dit verband wordt met grijplengte een dusdanige lengte bedoeld, dat een gewas dat alleen over die grijplengte wordt ondersteund, zonder schade kan worden gemanoeuvreerd. Om dergelijke schade te voorkomen bevatten de kantelmiddelen bij voorkeur een houder voor het boven de steunmiddelen houden van de 15 steel op een afstand van het grijpelement

Om een voldoende grijplengte te bereiken kan de grijper een aantal grijpelementen bevatten die over de grijplengte de steel van het gewas vastgrijpen of ondersteunen. Voor chrysanten is een grijplengte van circa 15 cm voldoende. Een voorkeursvariant van de grijper is voorzien 20 van grijpvingers die de steel op een verende manier steunen. De grijpvingers kunnen dan ten opzicht van elkaar beweegbaar zijn om een steel vast te grijpen. Door verende grijpvingers te gebruiken is voor dezelfde steun aan de steel een kortere grijplengte nodig om alsnog knikken te voorkomen. Een grijper met een aantal paar grijpvingers die de steel verend grijpen wordt hierbij als een onafhankelijke uitvinding beschouwd. Met een dusdanig gevormde grijper kan 25 een grijplengte van ongeveer 10 cm al voldoende zijn om chrysanten en soortgelijke planten met een steellengte tot 80 cm te manoeuvreren. Voor kortere planten kan natuurlijk een nog kortere grijplengte worden toegepast.

De inrichting volgens de huidige uitvinding kan ook worden voorzien van kantelmiddelen 30 voor het kantelen van het gewas van een eerste oriëntatie tot een andere oriëntatie. Hierdoor kan het geoogste gewas op een transportband of andere transportvoorziening gelegd worden. De kantelmiddelen bevatten bij voorkeur een inrichting voor het om een hoofdzakelijk horizontale as draaien van de grijper. Bij het uitvoeren van de oogstinrichting met robot 1026753- armen, kunnen eerste en tweede grijpelementen op ten opzichte van elkaar beweegbare, respectievelijk eerste en tweede robotarmen worden gemonteerd die b.v. als een geheel om een as draaibaar zijn.

4 5 De oogstinrichting volgens de uitvinding werkt bij voorkeur samen met een snij-inrichting voor het afsnijden van de steel van het gewas. De snij-inrichting kan een onderdeel van de oogstinrichting vormen of kan onafhankelijk zijn daarvan. In een uitvoeringsvorm wordt het gewas eerst omhoog getrokken en vervolgens afgesneden waarbij de snij-inrichting zich boven de steunmiddelen bevindt en de steel op een afstand van het grijpelement afsnijdt. 10 Deze uitvoering is voordelig in die gevallen waar het gewas met zijn wortels makkelijk uit het kweekmedium kan worden omhooggetrokken. Na het afsnijden van de wortels vallen deze op het kweekmedium terug.

In een voorkeursuitvoering bevindt de snij-inrichting zich onder de steunmiddelen. De steel 15 wordt b.v. net boven de grond afgesneden voordat het gewas omhooggetrokken wordt. In dit geval kan een communicatie-eenheid zorgen voor communicatie op afstand tussen de oogstinrichting en de snij-inrichting. De oogstinrichting en de snij-inrichting kunnen b.v. met behulp van een infraroodverbinding door het steunmiddel heen als een gekoppeld geheel werken. Op deze wijze wordt gezorgd dat beide elementen op de steel van dezelfde plant zijn 20 gericht.

Voor het grotendeels volautomatisch oogsten van het gewas, kan de oogstinrichting verder zijn voorzien van aandrijfmiddelen waardoor de inrichting zich kan voortbewegen. De aandrijftniddelen kunnen wielen, tandwielen, kabelbaan of iets dergelijks bevatten om de 25 inrichting langs een aantal planten te kunnen voeren. Omdat de hoogte van het gewas en de steunmiddelen kan variëren, is de hoogte van de inrichting ten opzichte van de grond bij voorkeur ook instelbaar door b.v. de inrichting te voorzien van een geleidingssysteem voor het in hoogte verstelbaar geleiden van tenminste het grijpelement. De steunmiddelen kunnen ook een onderdeel van het geleidingssysteem vormen; zo kan b.v de inrichting langs het gaas 30 worden geleid in het geval dat de steunmiddelen een in hoogte verstelbaar gaas bevatten. Het is ook bekend om verwarmingsbuizen met het gewas omhoog te laten bewegen. Deze verwarmingsbuizen kunnen ook als geleidingssysteem voor de oogstinrichting dienen.

1026753- 5

In een bijzondere voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding wordt de oogstinrichting van een aantal grijpers voorzien voor het tegelijk oogsten van een aantal gewassen. De gegrepen gewassen worden dan bij voorkeur tegelijk omhoog getrokken en kunnen dan als een geheel gekanteld worden om vervolgens op een transportbaan of ander voorziening te worden 5 gelegd.

Een aantal voorbeelden van de uitvinding worden verder toegelicht aan de hand van de volgende tekeningen, waarin wordt getoond: 10 Fig. 1 een schematisch zijaanzicht van een inrichting volgens de uitvinding bij het grijpen en afsnijden van een gewas;

Fig. 2 een schematisch zijaanzicht van de inrichting van Fig. 1 bij het omhoogtrekken van het gewas; 15

Fig. 3 een schematisch zijaanzicht van de inrichting van Fig. 1 bij het leggen van het gewas op een transportbaan;

Fig 4 een schematisch zijaanzicht van een alternatieve uitvoeringsvorm van de uitvinding; 20

Fig. 5 een bovenaanzicht van een tweede alternatieve uitvoeringsvorm van de uitvinding met meerdere grijpelementen;

Fig. 6 een detail van een grijpelement in gesloten stand volgens een aspect van de huidige 25 uitvinding;

Fig. 7 een detail van het grijpelement van Figuur 6 in de knijpstand;

Fig 8 een schematisch zijaanzicht van een derde alternatieve uitvoeringsvorm van de 30 uitvinding;

Fig. 9a een bovenaanzicht van zoek- en grijpgedeelten van de derde uitvoeringsvorm; 1026753- 6

Fig. 9b een zijaanzicht van de zoek- en grijpgedeelten van Fig. 9a;

Fig. 10 een schematisch zijaanzicht van de derde alternatieve uitvoeringsvorm bij het grijpen van een gewas; 5

Fig. 1 la tot 1 le bovenaanzichten van de zoek- en grijpgedeelten in verschillende standen bij het oogsten van een gewas;

Fig. 12 een schematisch zijaanzicht van de derde alternatieve uitvoeringsvorm bij het omhoog 10 tillen van een gewas; en

Fig. 13 een schematisch zijaanzicht van de derde alternatieve uitvoeringsvorm bij het plaatsen van het gewas op een transportgedeelte.

15 Figuur 1 geeft een inrichting 1 aan waarmee een aantal chrysant planten 2 worden geoogst. De planten 2 worden matrixvormig in een aantal rijen uitgeplant in een bed 3 en groeien door het gaas 10 heen. Het gaas 10 heeft een vierkante maasopening van ongeveer 100 mm waarin per rij tot 13 planten geplaatst kunnen worden. Andere maten van het gaas 10 zijn natuurlijk ook mogelijk. Het gaas 10 wordt tijdens de groei naar boven bewogen om de planten 2, in het 20 bijzonder de steeds zwaarder wegende bloemen 4, te blijven ondersteunen. Het gaas 10 wordt door dragers 12 gedragen die aan balken (niet getekend) boven in de kas hangen. Over het gaas 10 heen lopen verwarmingsbuizen 14 die ook door de dragers 12 worden gedragen. In het volgende werd de richting van de verwarmingsbuizen als lengte richting van de bed 3 aangeduid, terwijl de dragers 12 en rijen in de dwars richting van het bed 3 liggen.

25

Een oogstmachine 20 voorzien van wielen 22 rijdt op de verwarmingsbuizen 14. De oogstmachine 20 heeft een robotarm 24 die naar voren uitsteekt en waaraan een grijpelement 26 wordt bevestigd. Robotarm 24 is voorzien van een aantal universele gewrichten 25 waardoor het grijpelement in elk gekozen richting kan worden gedraaid. Het grijpelement 26 30 bevat vingers die de steel 6 van een plant 2 boven het gaas 10 zonder schade vastknijpen.

Onder het gaas 10 bevindt zich een knipper 40. De knipper 40 kan b.v een geautomatiseerde maaimachine zijn zoals bekend is uit Nederlands Octrooi No 1005719. De knipper 40 rijdt 1026753- 7 over de grond onder het gaas 10 door en snijdt de steel 6 af die door het grijpelement 26 wordt vastgehouden. Volgens een belangrijk kennmerk van de huidige uitvinding zijn de oogstmachine 20 en de knipper 40 op elkaar afgesteld door middel van een lichtsignaal. Fotocellen 28 op de oogstmachine 20 zenden signalen die door reflectorstroken 42 op de 5 knipper 40 worden teruggekaatst. Hierdoor kan de oogstmachine 20 zijn eigen positie ten opzichte van de knipper 40 vaststellen en synchroniseren. Alternatieve communicatie- en meetmethoden kunnen natuurlijk ook toegepast worden o.a. laser-Doppler meetelementen, microgolf communicatie, ultrasound enz. om de oogstmachine 20 en de knipper 40 op elkaar af te stellen.

10

Over de oogstmachine 20 loopt een transportband 50 voor het verder vervoeren van de geoogste planten 2. In de uitvoering van Figuren 1 t/m 3, is de transportband als onderdeel van de oogstmachine 20 uitgevoerd en rijdt als een geheel over de verwarmingsbuizen 14 heen. De transportband 50 loopt in de dwarsrichting van het bed. Het is naturlijk ook 15 mogelijk om een onafhankelijk transportband boven of naast de oogstmachine te gebruiken of de oogstmachine te voorzien van een doos of iets dergelijks waarin de geoogste planten kunnen worden gelegd.

Figuur 2 toont de inrichting van Figuur 1 in een verdere stadium van oogsten. In deze figuur 20 en in de resterende beschrijving zullen overeenkomende elementen met gelijke verwijzingscijfers aangegeven worden. In Figuur 2, heeft de knipper 40 de steel 6 van een plant 2 afgeknipt. De door het grijpelement 26 vastgepakte plant 2 is door werking van de robotarm 24 recht omhoog geheven door het gaas 10 heen. Het grijpelement 26 moet de plant 2 zo ver omhoog trekken totdat de afgeknipte steel 6 zich boven het gaas 10 bevindt. Deze 25 afstand komt overeen met de afstand tussen het gaas 10 en de afkniphoogte van de knipper 40. Voor planten die kort boven de grond zijn afgeknipt is deze afstand dus ook gelijk aan de gaashoogte. In de stand zoals getekend in Figuur 2 is de steel 6 nog niet helemaal uit het gaas 10 getrokken.

30 Vanuit Figuur 2 is ook een tweede grijpelement 30 te zien. Het tweede grijpelement 30 bevindt zich net boven het gaas 10 en kan hetzelfde als het eerste grijpelement 26 zijn of ook een simpelere uitvoering die alleen b.v. ondersteuning geeft aan de steel. In een eerste stadium is het tweede grijpelement 30 los van de steel 6 of open, waardoor de plant 2 zonder 1026753- 8 beschadiging omhoog kan bewegen. Dit gebeurt door het eerste grijpelement 26 omhoog te bewegen ten opzichte van het tweede grijpelement 30. Nadat de robotarm 24 het grijpelement 26 omhoog heeft bewogen, grijpt ook het tweede grijpelement 30 de steel 6 in de nabijheid van de afgeknipte onderkant. Door de steel 6 op twee met afstand van elkaar gelegen plekken 5 vast te houden kan de plant 2 zonder schade verder worden gemanoeuvreerd.

In Figuur 3 is te zien hoe de robotarm 24 de geoogste plant 2 verplaatst om deze op de transportband 50 te leggen. Vanuit de stand van Figuur 2 wordt de plant 2 eerst een laatste stuk omhooggetrokken tot de geknipte onderkant van de steel 6 zich boven het gaas 10 10 bevindt. Tijdens deze beweging kunnen het eerste grijpelement 26 en tweede grijpelement 30 als een geheel bewegen. Door het buigen van de robotarm 24 draaien de twee grijpelementen 26, 30 dan om een horizontale as ten opzichte van elkaar. Hierdoor komt de plant 2 in een liggende positie boven de transportband 50 terecht. Door vervolgens de grijpelementen 26, 30 los te laten of te openen valt de plant 2 op de transportband 50. De oogstmachine 20 keert dan 15 terug in zijn oorspronkelijke stand om de volgende plant te oogsten. In de afgebeelde figuur wordt de plant 2 kruislings (dwars) op de transportband 50 gelegd en zijwaarts vervoerd. De planten kunnen ook in de lengte van de transportband worden gelegd en afgevoerd. Door de planten afzonderlijk op de transportband 50 te leggen kunnen deze in een later stadium door een, niet afgebeeld, sorteerapparaat worden selecteerd op kwaliteit.

20

De figuren 1-3 geven een schematisch voorbeeld aan van de manier waarop een geautomatiseerde oogstmachine 20 een enkele chrysantplant 2 oogst. Om de volgende plant uit dezelfde rij uit het matrixvormige gaas 10 te oogsten is de robotarm ook naar links en naar rechts beweegbaar. Om aan de volgende rij te beginnen, beweegt de gehele oogstmachine 20 25 naar voren, waarbij de wielen 22 over de verwarmingsbuizen 14 rijden. Omdat elke plant 2 in zijn eigen vak in het gaas 10 groeit, wordt voor elke oogstbeurt de oogstmachine 20 of robotarm 24 steeds over de maasafstand bewogen en kan hierdoor op een makkelijke wijze gestuurd worden door b.v. detectiemiddelen die de maas volgen. In plaats van directe communicatie tussen de oogstmachine 20 en de knipper 40 is het ook mogelijk dat de knipper 30 40 zich op hetzelfde gaaspatroon richt. Om op een efficiënte wijze te kunnen werken, kan de oogstmachine 20 worden voorzien van een aantal robotarmen 24 en/of grijpelementen 26, 30 om b.v. een hele rij tegelijk te kunnen oogsten. Dit is bijzonder gunstig in combinatie met een knipper 40 die ook een hele rij stelen tegelijk afknipt.

1026753- 9

Figuur 4 geeft een alternatieve uitvoeringsvorm van een oogstinrichting 101 aan waar gebruik wordt gemaakt van een hangtransportband 150 die de planten 2 in een verticale oriëntatie vervoert. De hangtransportband 150 loopt in de lengte richting naast het bed 3 of in het 5 gangpad tussen twee bedden en wordt voorzien van uitstekende vingers of pennen 152 waaraan de bloemen 4 kunnen worden gehangen. De oogstmachine 120 in Figuur 4 is hoofdzakelijk identiek met de versies van Figuur 1 t/m 3 en heeft ook een robotarm 124 en een grijpelement 126. Anders dan in de eerste uitvoering is er geen tweede grijpelement aanwezig. De planten 2 worden door het grijpelement 126 gegrepen en omhoog bewogen. 10 Daarna maakt de robotarm 124 een draaibeweging om de plant 2 tussen de pennen 152 van de transportband 150 te plaatsen. Een dergelijke hangend vervoer is zeer geschikt om de kwaliteit van de bloemen te laten controleren in verband met b.v. een automatisch sorteeraparaat die de bloemen vervolgens een voor een uit de pennen neemt.

15 Figuur 5 laat een bovenaanzicht zien van een tweede alternatieve uitvoeringsvorm van een oogstinrichting 201 volgens de uitvinding bij het oogsten van een bed 3. Het bed 3 wordt geplant met een aantal rijen van chrysantplanten 2 die door de vakken 11 van een gaas 10 groeien en waarvan een aantal rijen planten 2 al zijn geoogst. Ook is naast het gaas 10 in een gangpad 5 geplant. Alleen de stelen 6 zijn in dit aanzicht te zien en het is te bemerken dat de 20 stelen 6 niet altijd centraal in de vakken 11 staan. De oogstmachine 220 rijdt over verwarmingsbuizen 14 en is voorzien van een robotarm 224 waarop een aantal (veertien) grijpelementen 226 zijn gemonteerd om een gehele rij planten tegelijk te oogsten. Robotarm 224 werkt in hoofdzaak op hetzelfde manier als robotarm 24 en wordt hier niet nader belicht. Elk grijpelement 226 wordt gevormd door steeds twee punten 232 die op de maasafstand van 25 elkaar liggen en naar voren uitsteken. Een transportband wordt voor redenen van duidelijkheid hier niet getekend.

Figuur 6 laat een detail zien van één van de grijpelementen 226 volgens detail A van Figuur 5. Vanuit dit figuur is te zien hoe tussen elk paar punten 232 een centreersleuf 234 wordt 30 gevormd. Centreersleuf 234 is een in hoofzaak v-vormige inkeping die naar voren open is om een steel 6 te vangen. Om een rij planten te oogsten rijdt de oogstmachine 220 zo ver voorwaarts tot en met de achterkant 236 van centreersleuf 234 gelijk ligt met het middelpunt van het vak 11. Op dit moment bevindt zich de steel 6 ergens in het voorste gedeelte van het 1026753- 10 vak 11 tussen het gaas 10 en de punten 232. Deze positie wordt bepaald b.v. met behulp van een detector die het gaas detecteert.

Het grijpelement 226 is ook voorzien van een paar klauwen 238 die om een draaipunt 239 5 zijn bevestigd. In de open stand van grijpelement 226 zijn de klauwen 238 teruggedraaid onder de punten 232 in de door stippenlijn aangegeven positie. Nadat de oogstmachine 220 de middenpunt van de vak 11 heeft bereikt worden de klauwen 238 gesloten tot de in Figuur 6 getekende positie om de steel 6 te vangen. De grijpelementen 226 zijn nu in de gesloten stand waarbij de steel 6 tussen de klauwen 238 en de centreersleuf 234 wordt gevangen, maar nog 10 kan bewegen. De beweging van de open stand tot de gesloten stand vindt plaats door het draaien van de klauwen 238 om het draaipunt 239. Dit gebeurt met behulp van bekende hydraulische, pneumatisch, elektrische of electro/mechanische aandrijfmiddelen (niet nader aangegeven) en dergelijke.

15 Figuur 7 geeft een detail van hetzelfde grijpelement 226 als Figuur 6 in de knijpstand. Door het bewegen van de klauwen 238 in een achterwaartse richting ten opzichte van de punten 232, wordt de opening tussen de klauwen 238 en de centreersleuf 234 steeds kleiner. Hierdoor komt de steel 6 tot een positie tegen de achterkant 236 van de centreersleuf 234 waar deze door de klauwen 238 wordt vastgeknepen. De beweging van de klauwen 238 naar 20 achteren gebeurt ook met behulp van bekende (niet nader aangegeven) hydraulische, elektrische of mechanische aandrijfmiddelen en dergelijke die b.v op het draaipunt 239 werken. De knijpkracht van de klauwen 238 wordt geregeld om de plant 2 omhoog te kunnen trekken, zonder de steel 6 te beschadigen. Door het gebruik van grijpelement 226 wordt gezorgd dat de steel 6 van de plant 2 centraal in het vak 11 komt te staan voordat deze 25 omhoog wordt getrokken. Hierdoor wordt beschadiging aan de plant 2 door wrijving langs het gaas 10 tijdens het omhoogtrekken verminderd. Een grijpelement die een steel van een plant centreert tegenover een gaasvormige steunmiddel en vervolgens vast knijpt wordt ook als een belangrijke onafhankelijke uitvinding gezien.

30 Een derde alternatieve uitvoeringsvorm van een oogstinrichting 301 is in de figuren 8 t/m 13 weergeven. In Figuur 8 is oogstmachine 320 te zien, die net als in de andere varianten op wielen 322 over de verwarmingsbuizen 14 rijdt. De oogstmachine 320 draagt ook een robotarm 324 en een transportgedeelte 350 en kan ook met een onafhankelijke knipper 1026753- 11 communiceren. In tegenstelling tot de oogstinrichtingen 1, 101 en 201, oogstinrichting 301 is voorzien van een zoekgedeelte 360 die onafhankelijk van een grijpgedeelte 370 kan bewegen. Het grijpgedeelte 370 en het zoekgedeelte zijn net als in oogstmachine 220 meerkoppig uitgevoerd om een aantal planten ter gelijk te kunnen oogsten. In het vervolg wordt alleen een 5 enkele kop van de oogstmachine 320 beschreven.

Figuur 9a en 9b geven een bovenaanzicht respectief zijaanzicht van de zoekgedeelte 360 en grijpgedeelte 370 aan. Zoekgedeelte 360 wordt dusdanig op de oogstmachine 320 gemonteerd om het gaas 10 te kunnen volgen. Hiervoor kan het ook met niet nader aangegeven detectie en 10 hefmiddelen worden voorzien om o.a. de dragers en dergelijk te kunnen ontwijken. Het zoekgedeelte 360 is voorzien van een aantal naar voren uitstekende punten 332 waarbij tussen elke twee punten 332 een centreersleuf 334 wordt gevormd. Centreersleuf 334 is net als in de tweede variant een in hoofzaak v-vormige inkeping die naar voren open is om tijdens het voorwaarts bewegen van het zoekgedeelte de steel 6 van een plant 2 te vangen. Achter de 15 punten 332 bevindt zich een, in algemeen, platte achterplaat 361. Achterplaat 361 is voorzien van een, in stippenlijn weergegeven, vierkante opening 363 overeenkommstig de maasopening. Uit Figuur 9b is ook te zien hoe punten 332 een schuin oplopende voorkant 366 hebben waarachter zich een holle ruimte 368 bevindt.

20 In de ruimte 368 achter de punten 332 bevindt zich een schuifplaat 362 die over de platte achterplaat 361 kan schuiven en de opening 363 gedeeltelijk afdekt. Schuifplaat 362 is ook van een centreersleuf 364 voorzien die op centreersleuf 334 aansluit. Boven de schuifplaat 362 bevindt zich het grijpgedeelte 370. Grijpgedeelte 370 bestaat per kop uit een aantal paar grijpvingers 372 (in dit voorbeeld vijf paar) die boven elkaar op een paar pennen 374 zijn 25 gemonteerd. Pennen 374 zijn, door middel van een niet getekende pneumatische cylinder, ten opzichte van elkaar beweegbaar om de grijpvingers 372 tussen een open positie en een gesloten positie te bewegen. De pennen 374 zorgen ervoor dat de grijpvingers 372 op afstand boven elkaar worden gehouden om een voldoende grijplengte tussen de onderste en bovenste vingers te creëren. Deze grijplengte en de hoogte van de oplopende voorkant 366 van de 30 punten 332 worden dusdanig gekozen dat de grijpvingers 372 zich ook binnen de ruimte 368 blijven. Volgens een belangrijk onderdeel van de uitvinding zijn de grijpvingers 372 verend uitgevoerd. Door een aantal verende vingers te gebruiken is de grip op de steel zachter waardoor een steel zich ook binnen de grijplengte kan buigen zonder te knikken. De vingers 1026753- zijn ook aan hun uiteinden naar elkaar toe gebogen of klauwvormig waardoor hun vang- en centreerfunctie word verbeterd en kunnen van staal of kunststof worden gemaakt.

12

De werking van de derde alternatieve uitvoeringsvorm wordt nu beschreven aan de hand van 5 Figuren 8 tot 13. Om een rij planten te oogsten rijdt de oogstmachine 320 voorwaarts waardoor het zoekgedeelte 360 de gaas volgt en de punten 332 tussen de planten 2 bewegen. Alvorens te beginnen met oogsten is het verstandig om het gaas 10 iets te laten zaken om hiervoor voldoende ruimte te creeren. Door middel van niet nader weergegeven electronische of mechanische detectie-elementen wordt de positie van het zoekgedeelte 360 ten opzichte 10 van het gaas gevolgd en b.v. een triggerschakelaar zorgt voor het positioneren op de juiste positie boven een vak (Figure 11a).

Nu wordt het grijpgedeelte 370 in zijn open positie door middel van robotarm 324 van achteren over de schuifplaat 362 naar voren in de ruimte 368 bewogen (Figuur 10,11b). Door 15 het centrerend effect van de centreersleuven 334, 364 en door de oplopende voorkant 366 ontstaat ruimte tussen de stelen en evt. takken, bladeren en dergelijke. Hierdoor kan het grijpgedeelte zonder belemmering tot in de stand van figuur 1 lb worden bewogen. Het is ook mogelijk om het grijpgedeelte samen met het zoekgedeelte als een geheel naar vooren te bewegen.

20

In Figuur 11c worden de pennen 374 naar elkaar toe bewogen om de grijpvingers 372 te sluiten en een steel 6 te vangen. Op dit moment bevindt zich de steel 6 ergens in het voorste gedeelte van het vak 11 tussen centreersleuf 364 en de grijpvingers 372. Het gripgedeelte 370 wordt vervolgens naar achteren getroken (Figuur lid) om de steel tegen de achterkant 336 25 van centreersleuf 364 in het midden van het vak 11 te centreren. Nadat zijn centreerfimctie is voldaan, kan schuifplaat 362 met behulp van bekende (niet nader aangegeven) hydraulische, elektrische of mechanische aandrijfmiddelen naar achteren worden bewogen om opening 363 volledig vrij te laten (Figuur 11e). Door midden van robotarm 324 kan grijpgedeelte 370 recht omhoog worden getilt (Figuur 12) om plant 2 uit het de gaas 10 te oogsten en vervolgens op 30 het transportgedeelte 350 te leggen (Figuur 13).

Hoewel een aantal uitvoeringsvormen hierin zijn beschreven, zullen modificaties hieraan en andere dergelijke inrichtingen en werkwijzen ook binnen het kader van de uitvinding vallen.

1026753- 13

De omvang van de octrooibescherming wordt bepaald aan de hand van de hiernavolgende conclusies.

1026753-

Claims (22)

1. Inrichting voor het oogsten van een langstelig gewas die langs de steel door 5 steunmiddelen wordt ondersteund, bevattende: een grijper voor het boven de steunmiddelen grijpen van de steel; en hefiniddelen voor het omhoogtrekken van het gewas over hoofdzakelijk zijn gesteunde lengte door de steunmiddelen heen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, verder bevattende centreermiddelen voor het centreren van de grijper of de steel ten opzichte van de steunmiddelen.

3. Inrichting volgens conclusie 2, waarin de centreermiddelen een schuifelement bevatten en waarin het schuifelement en de grijper ten opzicht van elkaar 15 verschuifbaar zijn om de steel of de grijper te centreren.

4. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarin de grijper de steel over een dusdanige grijplengte ondersteunt om tijdens een wijziging van de oriëntatie van het gewas het knikken van de steel te voorkomen. 20

5. Inrichting volgens conclusie 4, waarin de grijper een aantal grijpelementen bevat die over de grijplengte verspreid de steel van het gewas vastgrijpen.

6. Inrichting volgens conclusie 4 of 5, waarin elk grijpelement een paar verende 25 grijpvingers bevat.

7. Inrichting volgens conclusie 6, waarin de grijpvingers van een grijpelement ten opzicht van elkaar beweegbaar zijn om een steel te vast te grijpen.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, verder bevattend kantelmiddelen voor het om een tenminste gedeeltelijk horizontale as draaien van de grijper. 1026753-

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, verder bevattende een snij-inrichting voor het afsnijden van de steel.

10. Inrichting volgens conclusie 9, waarin de snij-inrichting zich boven de steunmiddelen 5 bevindt en de steel op in hoofzaak de gesteunde afstand van de grijper afsnijdt.

11. Inrichting volgens conclusie 9, waarin de snij-inrichting zich onder de steunmiddelen bevindt en de steel net boven de grond afsnijdt voordat het gewas omhooggetrokken wordt. 10

12. Inrichting volgens conclusie 11, verder bevattende een communicatie-eenheid om op ! afstand de oogstinrichting en de snij-inrichting te laten communiceren. i j

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, verder bevattende aandrijfmiddelen 15 waardoor de inrichting zich kan voortbewegen. | i

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, verder bevattende een geleidingssysteem voor het in hoogte verstelbaar geleiden van tenminste de grijper.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, bevattende een aantal grijpers voor het gelijktijdig grijpen van een aantal stelen.

16. Grijpkop voor het grijpen van de steel van een gewas en het centreren van de steel ten opzichte van een ondersteunend vak, de grijpkop bevattende: 25 een invoergedeelte met een opening voor het invoeren van de stelen; een centreergedeelte aansluitend op het invoergedeelte om de stelen in een eerste richting te centreren; een grijpelement bevattend een paar grijpvingers die ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn van een open positie waar het centreergedeelte open staat om 30 de steel te ontvangen en een gesloten positie; en aandrijfmiddelen om het centreergedeelte te bewegen om de steel in hoofdzaak in het midden van het vak te centreren. 1026753-

17. Grijpkop volgens conclusie 16, waarin tenminste een deel van het centreergedeelte ten opzicht van het invoergedeelte beweegbaar is om naar het centreren van de steel het ondersteunend vak vrij te laten.

18. Grijpkop volgens conclusie 16 of conclusie 17, verder bevattende een aantal boven elkaar liggende grijpelementen die in de gesloten positie, de steel over een dusdanige grijplengte ondersteunen om zonder knikken van de steel een wijziging van de oriëntatie van het gewas uit te kunnen voeren.

19. Grijpkop volgens een der conclusies 16 tot 18, waarin de grijpvingers in de open positie door het invoergedeelte afgeschermd zijn.

20. Inrichting, volgens een der conclusies 16 tot 19, waarin de vingers gebogen veren zijn.

21. Grijpkop volgens een der conclusies 16 tot 20, verder bevattende detectoren om de positie van de grijpkop ten opzichte van het vak te detecteren.

22. Werkwijze voor het geautomatiseerd oogsten van langstelige gewassen die op een afstand d van de grond door steunmiddelen worden vastgehouden, bevattende: 20 het centreren van de steel van een van de te oogsten gewassen ten opzichte van de steunmiddelen; het vastgrijpen van de steel boven de steunmiddelen; en het omhoog trekken van het gewas over in hoofdzaak de afstand d. 1026753-