NL1034795C1

NL1034795C1 - Werkwijze en inrichting voor het uitnemen van een buisvormig profiel uit een voorraad buisvormige profielen.

Info

Publication number: NL1034795C1
Application number: NL1034795A
Authority: NL
Inventors: Johannes Theodorus Scholten
Original assignee: Bend Holding B V
Priority date: 2007-12-06
Filing date: 2007-12-06
Publication date: 2009-06-09
Also published as: EP2070846A1

Description

Werkwijze en inrichting voor het uitnemen van een buisvormig profiel uit een voorraad buisvormige profielen

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het 5 uitnemen van een buisvormig profiel uit een in een silo opgeslagen opeengestapelde voorraad buisvormige profielen. De werkwijze wordt bijvoorbeeld toegepast in combinatie met een geautomatiseerd buigproces, waarbij voortdurend buisvormige profielen aan een buigbank moeten worden 10 toegevoerd. Volgens de stand der techniek is een silo doorgaans uitgevoerd als bundelmagazijn, waar een buisvormig profiel zijwaarts uit wordt gerold. Het probleem is dat juist bij geautomatiseerde processen steeds langere buisvormige profielen worden gebruikt, bijvoorbeeld om de 15 geproduceerde hoeveelheid afval te minimaliseren. Daarbij kunnen de buisvormige profielen een lengte hebben van tientallen meters. Het is dan niet denkbeeldig dat de profielen bij het vullen van de silo onderling getwist in de silo belanden, waarbij de werkwijze volgens de stand der 20 techniek niet langer voldoet.

De werkwijze volgens de uitvinding komt aan dit bezwaar tegemoet en heeft als kenmerk, dat met een camera een beeld wordt opgenomen van één uiteinde van de opeengestapelde 25 voorraad, dat in het beeld één uiteinde van één buisvormig profiel wordt geselecteerd, dat dit uiteinde door een automaat wordt beetgepakt en in een lengterichting uit de voorraad wordt getrokken. Hierbij is het niet meer van belang of de buisvormige profielen onderling parallel in de 30 silo liggen.

Een gunstige realisatie van de inventieve werkwijze waarbij een geselecteerd buisvormig profiel steeds moeiteloos uit de voorraad kan worden getrokken heeft als kenmerk, dat in 35 het beeld een bovenste laag buisvormige profielen wordt gedetecteerd en dat in deze bovenste laag het bovenste 7034795 2 buisvormige profiel wordt geselecteerd.

Een verdere gunstige realisatie heeft als kenmerk, dat de automaat het geselecteerde buisvormige profiel aan een 5 binnenzijde wordt beetgepakt, bijvoorbeeld door een spanconus. Het is dan ook mogelijk een buisvormig profiel uit de voorraad te trekken als het uiteinde zich tussen naburige buisvormige profielen bevindt.

10 Een verdere gunstige realisatie heeft als kenmerk, dat rond het deels uit de voorraad getrokken buisvormig profiel twee aangedreven rollen worden geplaatst, die het buisvormig profiel volledig uit de silo trekken.

15 Een verdere gunstige realisatie heeft als kenmerk, dat het geselecteerde buisvormige profiel vervolgens op een hellende baan valt en naar een tussenopslag rolt.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting 20 voor het uitnemen van een buisvormig profiel uit een voorraad buisvormige profielen, omvattende een trogvormige silo waarin de voorraad buisvormige profielen is ondergebracht, alsmede een automaat voor het beetpakken van precies één buisvormig profiel en transportmiddelen voor 25 het afvoeren van dit profiel. De inventieve inrichting heeft als kenmerk, dat de automaat is voorzien van een camera en een beeldprocessor, voor het selecteren van één in de silo gelegen buisvormig profiel en dat de automaat tevens is voorzien van een kleminrichting, voor het 30 vastklemmen van het geselecteerde buisvormige profiel en het althans deels in een lengterichting uit de silo trekken van het geselecteerde profiel. Op deze wijze is het mogelijk zeer lange buisvormige profielen uit de silo te nemen, zelfs als de buisvormige profielen niet-parallel en 35 onderling verstrengeld in de silo liggen.

3

Een gunstige uitvoeringsvorm heeft als kenmerk, dat de beeldprocessor is geprogrammeerd voor het selecteren van een buisvormig profiel dat zich in of op een bovenste laag buisvormige profielen in de silo bevindt.

5

Een verdere gunstige uitvoeringsvorm heeft als kenmerk, dat de kleminrichting is ingericht voor het aan een binnenzijde klemmen van het geselecteerde buisvormige profiel, bijvoorbeeld met behulp van een spanconus. Het is dan ook 10 mogelijk een buisvormig profiel uit de voorraad te trekken als het uiteinde zich tussen naburige buisvormige profielen bevindt.

Een verdere gunstige uitvoeringsvorm heeft als kenmerk, dat 15 de transportmiddelen tenminste twee aangedreven rollen omvatten die rond het geselecteerde buisvormige profiel kunne worden geplaatst en dit vervolgens volledig uit de silo trekken.

20 Een verder gunstige uitvoeringsvorm heeft als kenmerk, dat de transportmiddelen tevens een hellende baan omvatten, via welke het geselecteerde buisvormige profiel naar een tussenopslag rolt. Vanuit deze tussenopslag kan het geselecteerde buisvormige profiel dan op een op zich 25 bekende wijze naar bijvoorbeeld een lasautomaat of een buigbank worden gevoerd.

De uitvinding zal nu verder uiteen worden gezet aan de hand van de volgende figuren, waarbij: 30

Fig. IA schematisch een inrichting volgens de stand der techniek in vooraanzicht weergeeft;

Fig. 1B schematisch een mogelijke uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding in 35 vooraanzicht weergeeft;

Fig. 2 deze uitvoeringsvorm meer in detail in 4 bovenaanzicht weergeeft;

Fig. 3 schematisch het gebruikte algorithme voor de beeldprocessor weergeeft.

5 Fig. IA geeft schematisch een inrichting volgens de stand der techniek in vooraanzicht weer, bestaande uit een bundelmagazijn 1, waarin buizen 2 liggen opgestapeld en waarvan een uiteinde 3 kan worden opgehesen. Op een gegeven moment zal een buis 2 over een door een profiel 4 10 ondersteunde rand rollen en op een hellende baan 5 belanden, waarna buis 2 doorrolt tot hij een tussenopslag 6 bereikt, van waaruit hij wordt afgevoerd naar zijn bestemming.

15 Fig. 1B geeft schematisch een mogelijke uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding in vooraanzicht weer, bestaande uit een trogvormige silo 7, waarin buizen 2 opgestapeld liggen. Bij silo 7 ontbreekt de voorwand en naast silo 7 is een robot 8 opgesteld, voorzien van een arm 20 9 waaraan een spanconus 10 is bevestigd, alsmede een paar aangedreven rollen 11a,11b. Spanconus 10 wordt in een uiteinde van een buis 2 gedrukt en wordt aangespannen. Hierna kan robot 8 buis 2 deels in een lengterichting uit silo 7 trekken. Vervolgens worden aangedreven rollen 25 11a,11b rond buis 2 geplaatst en wordt buis 2 geheel uit silo 7 getrokken. Buis 2 belandt nu op een hellende baan 5, waarna hij doorrolt tot hij een tussenopslag 6 bereikt, van waaruit hij wordt afgevoerd naar zijn bestemming.

30 Fig. 2 geeft deze uitvoeringsvorm meer in detail in bovenaanzicht weer, met silo 7 waarin buizen 2 opgestapeld liggen, met robot 8, spanconus 10 en aangedreven rollen 11a,11b. Vóór silo 7 is een camera 12 geplaatst, die is verbonden met een beeldprocessor 13. Camera 12 stuurt een 35 recent beeld naar beeldprocessor 13, die een buis 2 selecteert en robot 8 zodanig aanstuurt dat spanconus 10 er 5 in kan worden gestoken en kan worden aangespannen. Is geselecteerde buis 2 eenmaal deels uit silo 7 getrokken, dan stuurt beeldprocessor 13 robot 8 zodanig aan dat aangedreven rollen 11a,11b rond geselecteerde buis 2 worden 5 geplaatst, waarna deze geheel uit silo 7 wordt getrokken. Geselecteerde buis 2 belandt nu op een hellende baan 5, waarna hij doorrolt tot hij tussenopslag 6 bereikt, van waaruit hij wordt afgevoerd naar zijn bestemming.

10 Fig. 3 geeft schematisch het gebruikte algorithme voor de beeldprocessor weer. De buizen steken enigszins uit tot buiten silo 7 en worden belicht door een verder niet getoonde, naast camera 12 opgestelde lamp. In het met behulp van camera 12 verkregen beeld 14 wordt een zoekslag 15 uitgevoerd, van links naar rechts, steeds een rij lager, op basis van intensiteitsverschillen. Bij het uitvoeren van de zoekslag worden punten die de wand van silo 7 representeren genegeerd. Zodra een punt met een relatief hoge intensiteit wordt gedetecteerd, wordt rond dit punt op een op zich 20 bekende wijze gezocht naar een cirkelvormig object met een bekende diameter. Van het middelpunt 15 van dit object worden de coördinaten bepaald. Naar deze coördinaten wordt spanconus 10 gestuurd. Op deze wijze wordt steeds de bovenste buis uit silo 7 getrokken, waarvan mag worden 25 aangenomen dat hij niet of nauwelijks verstrengeld is met andere buizen. Dit verkleint de kans op storingen. Ook verkleint het de kans op knikken van de buis en op het beschadigen van de wand van de buis.

1034795

Claims

1. Werkwijze voor het uitnemen van een buisvormig profiel uit een in een silo opeengestapelde voorraad 5 buisvormige profielen, met het kenmerk, dat met een camera een beeld wordt opgenomen van één uiteinde van de opeengestapelde voorraad, dat in het beeld één uiteinde van één buisvormig profiel wordt geselecteerd, dat dit uiteinde door een automaat wordt beetgepakt en in een lengterichting 10 uit de voorraad wordt getrokken.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat in het beeld een bovenste laag buisvormige profielen wordt gedetecteerd en dat in deze bovenste laag het bovenste 15 buisvormige profiel wordt geselecteerd.

3. Werkwijze volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de automaat het geselecteerde buisvormige profiel aan een binnenzijde wordt beetgepakt. 20

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat rond het deels uit de voorraad getrokken buisvormig profiel twee aangedreven rollen worden geplaatst, die het buisvormig profiel volledig uit de silo 25 trekken.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat het geselecteerde buisvormige profiel vervolgens op een hellende baan valt en naar een tussenopslag rolt. 30

6. Inrichting voor het uitnemen van een buisvormig profiel uit een voorraad buisvormige profielen, omvattende een trogvormige silo waarin de voorraad buisvormige profielen is ondergebracht, alsmede een automaat voor het 35 selecteren van precies één buisvormig profiel en transportmiddelen voor het afvoeren van dit profiel, met 1034795 het kenmerk, dat de automaat is voorzien van een camera en een beeldprocessor, voor het selecteren van één in de silo gelegen buisvormig profiel en dat de automaat tevens is voorzien van een kleminrichting, voor het vastklemmen van 5 het geselecteerde buisvormige profiel en het althans deels in een lengterichting uit de silo trekken van het geselecteerde profiel.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat 10 de beeldprocessor is geprogrammeerd voor het selecteren van een buisvormig profiel dat zich in of op een bovenste laag buisvormige profielen in de silo bevindt.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat 15 de kleminrichting is ingericht voor het aan een binnenzijde klemmen van het geselecteerde buisvormige profiel.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de transportmiddelen tenminste twee aangedreven rollen 20 omvatten.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de transportmiddelen tevens een hellende baan omvatten, via welke het geselecteerde buisvormige profiel naar een 25 tussenopslag rolt. 1034795