NL1032400C2

NL1032400C2 - Plaatmanipulatie.

Info

Publication number: NL1032400C2
Application number: NL1032400A
Authority: NL
Inventors: Teunis Slot
Original assignee: Safan Bv
Priority date: 2006-08-31
Filing date: 2006-08-31
Publication date: 2008-03-03
Also published as: WO2008026916A1

Description

ft

P LAATMANIPULATIE

De uitvinding betreft een werkwijze voor het manipuleren van een plaat bij het bewerken daarvan met een bewerkingsstation met naar elkaar beweegbare bovenbalk en onderbalk.

5 Een bewerkingsstation met naar elkaar beweegbare bovenbalk en onderbalk is bijvoorbeeld een kantpers of een schaar. Bij dergelijke bewerkingsstations worden in de bovenbalk en onderbalk verschillende gereedschappen aangebracht, waarmee een plaat, zoals een staalplaat, gevormd 10 of geknipt kan worden.

Bij een handmatige bediening van een dergelijk bewerkingsstation zal de bedieningspersoon de plaat manipuleren en op de gewenste manier in het bewerkingsstation aanbrengen, zodat de noodzakelijke bewerkingen uitgevoerd 15 kunnen worden. Daarbij dient de bedieningspersoon rekening te houden met maatvoeringen en nauwkeurigheid van de uit te voeren bewerkingen.

Dergelijke handmatige handelingen worden veelal geautomatiseerd om zo een hogere nauwkeurigheid en een hogere 20 doorloopsnelheid te kunnen halen. Hiertoe wordt voor een bewerkingsstation een robotarm geplaatst, die de plaat aangrijpt en vervolgens tussen de bovenbalk en onderbalk brengt om zo de gewenste bewerkingen uit te voeren. Zolang de aangrijping van de robot op de plaat niet verandert, kan de 25 besturing van de robot ten alle tijden de plaat met de gewenste nauwkeurigheid in het bewerkingsstation plaatsen. Echter zodra de aangrijping opgeheven moet worden, bijvoorbeeld omdat de plaat gedraaid moet worden en de robot 1032400.

2 op een ander deel moet aangrijpen, dan moet de robot eerst de positie kalibreren door de plaat aan te leggen tegen twee vaste vlakken, zodat de robot opnieuw het nulpunt kan berekenen. Vervolgens kunnen dan verdere bewerkingen 5 uitgevoerd worden. Een dergelijke tussentijdse kalibratie kost tijd.

Een ander nadeel van het uitvoeren van bewerkingen vanaf één zijde van het bewerkingsstation, is dat de aanvoer van platen en de afvoer van bewerkte producten moeilijk past 10 in het logistieke systeem. Vaak is een materiaalstroom van voor naar achter gewenst terwijl bij een hierboven beschreven bewerkingsstation met robotarm de materiaalstroom gewoonlijk voor het bewerkingsstation plaatsvindt. Zeker gezien de beperkte reikwijdte van een robotarm in combinatie met nodige 15 buffers vormt dit de nodige beperkingen.

Het is nu een doel van de uitvinding om een werkwijze te verschaffen, die de bovengenoemde nadelen verminderd of zelfs voorkomt.

Dit doel wordt bereikt met een werkwijze volgens de 20 uitvinding, die de stappen omvat: - het verschaffen van een plaat; - het op een eerste aangrijpingspunt aangrijpen van de plaat; - het vanaf een eerste zijde tussen de bovenbalk en 25 onderbalk positioneren van de plaat voor het door het bewerkingsstation uitvoeren van bewerkingen op de plaat; en - het vanaf de eerste zijde, tussen de bovenbalk en onderbalk door, naar de tegenoverliggende andere zijde brengen van de plaat.

30 Door nu de plaat op een eerste aangrijpingspunt aan te grijpen en eerst vanaf een eerste zijde tussen de bovenbalk en onderbalk te positioneren en vervolgens de plaat tussen de bovenbalk en onderbalk door naar de 3 tegenoverliggende andere zijde te brengen, kunnen daar verdere bewerkingen uitgevoerd worden zonder dat het aangrijpingspunt op de plaat veranderd moet worden. Bovendien verschaft het verder het voordeel dat het bewerkingsstation 5 beter in lijn geplaatst kan worden met de materiaalstroom waarbij aan de eerste zijde van het bewerkingsstation de aanvoer plaatsvindt, terwijl aan de andere zijde de afvoer plaatsvindt.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze 10 volgens de uitvinding omvat deze de stap van het vanaf de andere zijde tussen de bovenbalk en onderbalk positioneren van de plaat voor het door het bewerkingsstation uitvoeren van bewerkingen op de plaat. Doordat de plaat, vastgehouden op het eerste aangrijpingspunt zich nu aan de andere zijde 15 van het bewerkingsstation plaatsvindt, zijn de bewegingsmogelijkheden gespiegeld, waardoor er meer mogelijkheden voor bewerking van de plaat beschikbaar zijn.

In weer een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding omvat deze de stap van het opheffen van 20 de aangrijping van het eerste aangrijpingspunt.

In een verder geprefereerde werkwijze volgens de uitvinding omvat deze de stap van het aangrijpen van de plaat op een tweede aangrijpingspunt. Door het aangrijpen van de plaat op een tweede aangrijpingspunt, kan de kalibratie 25 behouden worden aangezien de plaat eveneens op het eerste aangrijpingspunt wordt vastgehouden. Nadat de plaat op het tweede aangrijpingspunt is vastgenomen, kan het eerste aangrijpingspunt eventueel opgeheven worden. Hierdoor ontstaan aanvullende mogelijkheden om de plaat te manipuleren 30 en te bewerken.

Het is verder mogelijk om beide aangrijpingspunten te gebruiken, zodat hierdoor langwerpige producten gemakkelijk 4 bewerkt kunnen worden. Hierdoor wordt eventuele doorbuiging als gevolg van de lengte verminderd of zelfs voorkomen.

In nog een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding is de manipulatie van de plaat 5 gesynchroniseerd met de bewegingen van de bovenbalk en onderbalk van het bewerkingsstation. Bijvoorbeeld bij een kantpers zal de plaat buigen en zullen uiteinden zich verplaatsen ten opzichte van het bewerkingsstation, terwijl de bovenbalk en onderbalk naar elkaar toe bewegen. Het is 10 daarbij gewenst om de manipulatie van de plaat te synchroniseren met de beweging van de bovenbalk en onderbalk, zodat ongewenste verbuigingen van de plaat voorkomen worden.

De uitvinding omvat verder een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding, welke 15 inrichting omvat: - een bewerkingsstation met naar elkaar beweegbare bovenbalk en onderbalk, waarbij op de bovenbalk en onderbalk gereedschappen zijn aangebracht; - een eerste manipulator aangebracht op een basis, 20 welke basis verplaatsbaar is vanaf een eerste zijde, tussen de bovenbalk en onderbalk door, naar een tweede, tegenoverliggende zijde.

Doordat de eerste manipulator is aangebracht op een basis, die verplaatsbaar is vanaf de eerste zijde naar de 25 andere zijde van de inrichting kan hiermee de plaat gemakkelijk van de ene zijde tussen de bovenbalk en onderbalk door naar de andere zijde gebracht worden.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding omvat deze een tweede manipulator 30 aangebracht op een basis, welke basis onafhankelijk van de eerste manipulator verplaatsbaar is vanaf de eerste zijde, tussen de bovenbalk en onderbalk door, naar de tweede, tegenoverliggende zijde. Door deze tweede manipulator is het 5 mogelijk om bijvoorbeeld voorbereidende handelingen uit te voeren, zoals de kalibratie van de plaat waarna de plaat overgenomen kan worden door de eerste manipulator, maar het is ook mogelijk om gezamenlijk langwerpige producten te 5 bewerken. Daarnaast is het eventueel ook mogelijk om beide manipulatoren gelijktijdig producten te laten vervaardigen uit de platen waarbij de handelingen van de beide manipulatoren gesynchroniseerd zijn met de bewegingen van de bovenbalk en onderbalk. Zo kan de productie van een dergelijk 10 bewerkingsstation aanzienlijk verhoogd worden.

In een verder geprefereerde uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding is de manipulator een robotarm. Een dergelijke robotarm biedt veel graden van vrijheid waardoor de plaat optimaal gemanipuleerd kan worden. 15 Deze en andere kenmerken van de uitvinding worden nader toegelicht aan de hand van de bijgaande tekeningen.

Figuur 1 toont in perspectivisch aanzicht een inrichting volgens de uitvinding.

Figuren 2A - 2D tonen schematisch vier verschillende 20 stappen van de werkwijze volgens de uitvinding.

In figuur 1 wordt een kantpers 1 getoond met een vaste bovenbalk 2 waarin gereedschappen 3 zijn aangebracht en een verplaatsbare onderbalk 4 met daarin gereedschappen 5.

Aan weerszijden van de bovenbalk 2 en onderbalk 4 zijn 25 geleidingen 6, 7 aangebracht waarop een verplaatsbare basis 8 respectievelijk 9 is aangebracht met daarop een robotarm 10, 11. Elke robotarm 10, 11 heeft een gripper 12, 13 waarmee een plaat 14 vastgehouden kan worden. In figuur 1 wordt de uitvoering getoond waarbij beide robotarmen 10, 11 30 gezamenlijk één plaat 14 vasthouden. Zoals eerder reeds gemeld, is het ook mogelijk om een van de robotarmen 10, 11 voorbereidende werkzaamheden uit te laten voeren of simultaan 6 elk met een afzonderlijke plaat dezelfde buighandelingen uit te laten voeren.

In figuur 2A staat schematisch een eerste stap van de werkwijze volgens de uitvinding getoond. Hierbij zijn de 5 schematische delen met gelijke verwijzingscijfers aangegeven als in figuur l.

In figuur 2A is de basis 8 van de robotarm 10 geheel naar links geschoven op de geleiding 6. De robotarm 10 houdt met de gripper 12 een plaat 14 aan tegen het gereedschap 3 in 10 de vaste bovenbalk 2.

Vervolgens wordt de verplaatsbare onderbalk 4 met gereedschap 5 omhoog bewogen, zodat de plaat 14 (zie ook figuur 2B) gebogen wordt. En door het buigen, zal het aangrijppunt van de gripper 12 op de plaat 14 moeten 15 verplaatsen om ongewenst verbuigen van de plaat 14 te voorkomen. Door de beweging van de onderbalk 4 en de robotarm 10 te synchroniseren is het mogelijk om tijdens het buigen van de plaat 14 deze met de robotarm 10 te begeleiden.

Vervolgens wordt de onderbalk 4 weer omlaag bewogen 20 zodat de basis 8 met de robotarm 10 en de daaraan aangebrachte plaat 14 tussen de bovenbalk 2 en de onderbalk 4 over de geleiding 6 verplaatst kan worden naar de andere zijde. Zo is het mogelijk om de plaat 14, zonder rotatie rond de gripper 12 weer tegen het bovengereedschap 3 aan te 25 brengen en daarin een tegengestelde hoek te buigen, zoals getoond in figuur 2D. Vervolgens wordt de onderbalk 4 weer omlaag gebracht en kan het gebogen plaatdeel 14 aan de zijde waar de robotarm 10 zich bevindt worden neergelegd in een afvoerbuifer, of kan de plaat weer tussen de bovenbalk 2 en 30 onderbalk 4 geschoven worden om weer aan de eerste zijde weggelegd te worden.

1032400.

Claims

1. Werkwijze voor het manipuleren van een plaat bij het bewerken daarvan met een bewerkingsstation met naar elkaar beweegbare bovenbalk en onderbalk, welke werkwijze de stappen omvat: 5. het verschaffen van een plaat; - het op een eerste aangrijpingspunt aangrijpen van de plaat; - het vanaf een eerste zijde tussen de bovenbalk en onderbalk positioneren van de plaat voor het door het 10 bewerkingsstation uitvoeren van bewerkingen op de plaat; en - het vanaf de eerste zijde, tussen de bovenbalk en onderbalk door, naar de tegenoverliggende andere zijde brengen van de plaat.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, verder omvattende 15 de stap: - het vanaf de andere zijde tussen de bovenbalk en onderbalk positioneren van de plaat voor het door het bewerkingsstation uitvoeren van bewerkingen op de plaat.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, omvattende de 20 stap: - het opheffen van de aangrijping van het eerste aangrijpingspunt.

4. Werkwij ze volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende de stap: 25. het aangrijpen van de plaat op een tweede aangrijpingspunt.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, omvattende de stap: 1032400. V é - het opheffen van de aangrijping van het eerste aangrijpingspunt.

6. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de manipulatie van de plaat 5 gesynchroniseerd is met de bewegingen van de bovenbalk en onderbalk van het bewerkingsstation.

7. Inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende: - een bewerkingsstation met naar elkaar beweegbare 10 bovenbalk en onderbalk, waarbij op de bovenbalk en onderbalk gereedschappen zijn aangebracht; - een eerste manipulator aangebracht op een basis, welke basis verplaatsbaar is vanaf een eerste zijde, tussen de bovenbalk en onderbalk door, naar een tweede, 15 tegenoverliggende zijde.

8. Inrichting volgens conclusie 7, omvattende: - een tweede manipulator aangebracht op een basis, welke basis onafhankelijk van de eerste manipulator verplaatsbaar is vanaf de eerste zijde, tussen de bovenbalk 20 en onderbalk door, naar de tweede, tegenoverliggende zijde.

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, waarbij de manipulator een robotarm is. 1 0 3 2 4 0 0 ,