NL1013343C2 - Rechtgeleiding voor een manipulator alsmede een manipulator voorzien van een dergelijke rechtgeleiding. - Google Patents

Description

Titel: Rechtgeleiding voor een manipulator alsmede een manipulator voorzien van een dergelijke rechtgeleiding.

De uitvinding heeft betrekking op een rechtgeleiding voor een manipulator met een aangrijpelement voor het hanteren van dozen, kratten, trays of dergelijke, waarbij de manipulator is verbonden met een loopwagen die is 5 voorzien van geleidewielen, welke geleidewielen aangrijpen op een geleiding.

Op zichzelf zijn er veel soorten rechtgeleidingen bekend. De bekende rechtgeleidingen zijn echter over het algemeen vrij kostbaar en de loopwagens die zich over de 10 bekende geleidingen voortbewegen zijn vaak ingewikkeld van constructie en daardoor kostbaar.

De uitvinding beoogt een rechtgeleiding die over een grote stijfheid beschikt en toch eenvoudig van constructie is, zodat deze op economische wijze is te produceren. De 15 rechtgeleiding van het in de aanhef beschreven type wordt hiertoe volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de geleiding is voorzien van twee evenwijdig verlopende in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen, elk voorzien van een viertal kokerprofielwanden, waarbij de geleidewielen 20 aangrijpen op een buitenoppervlak van de kokerprofielwanden.

Doordat de kokerprofielen rechthoekig zijn, zullen de geleidewielen roteren rond assen die loodrecht ten opzicht van elkaar zijn opgesteld. Als gevolg hiervan kan 25 de loopwagen eenvoudig van constructie zijn doordat de daarop gemonteerde assen voor de loopwielen slechts .haakse hoeken ten opzichte van elkaar insluiten. Hierdoor kan de loopwagen bij een gelijk gewicht stijver zijn uitgevoerd dan wanneer de geleiding bijvoorbeeld zou zijn opgebouwd 30 uit profielen met een cirkelvormige doorsnede. Bovendien beschikken bij gelijk gewicht rechthoekige kokerprofielen over een grotere stijfheid dan bijvoorbeeld kokerprofielen met een cirkelvormige doorsnede. Voor het verkrijgen van 1013343 2 een bepaalde stijfheid kunnen rechthoekige kokerprofielen derhalve lichter worden uitgevoerd dan bijvoorbeeld cirkelvormige kokerprofielen. Dit heeft een gunstige invloed op de kostprijs van de rechtgeleiding volgens de 5 uitvinding.

Volgens een nadere uitwerking van de uitvinding is het bijzonder gunstig wanneer elk geleidewiel aangrijpt op posities van een betreffende kokerprofielwand, welke posities zodanig zijn gelegen dat deze aan de van het 10 buitenoppervlak afgekeerde zijde van de betreffende kokerprofielwand worden gesteund door een zich loodrecht op de betreffende kokerprofielwand uitstrekkende kokerprofielwand.

Als gevolg van de boven beschreven positionering van 15 de geleidewielen op de kokerprofielwanden, kunnen de kokerprofielwanden nog dunner worden uitgevoerd aangezier. de krachten die door de geleidewielen op de kokerprofielwanden worden opgenomen direct worden doorgeleid naar een zich loodrecht op het geleideoppervls.k 20 waarlangs het geleidewiel loopt uitstrekkende kokerprofielwand.

Volgens een nadere uitwerking van de uitvinding is het bijzonder gunstig wanneer de loopwagen is voorzien vsn vijf paren geleidewielen, waarbij een eerste en een tweece 25 paar aangrijpen op een eerste en een, tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand van het eerste kokerprofie 1, waarbij een derde en een vierde paar aangrijpen op een tweede en een, tegenover de tweede gelegen vierde kokerprofielwand van het eerste kokerprofiel, waarbij eer.

30 vijfde paar aangrijpt op een eerste en een tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand van het tweede kokerprofiel.

Het eerste tot en met het vierde paar geleidewielen bepaalt de lijn waarlangs de geleidewagen zich beweegt. Jet 35 vijfde paar geleidewielen bepaalt de rotatieve stand van de loopwagen. Doordat de geleiding is voorzien van twee 1013343 3 evenwijdig verlopende in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen, zijn de krachten die door de geleidewielen dienen te worden opgevangen als gevolg van de door het aangrijpelement gedragen last relatief gering, althans veel 5 geringer dan wanneer er sprake was van slechts één kokerprofiel.

De uitvinding heeft verder betrekking op een manipulator die is voorzien van tenminste één rechtgeleiding volgens de uitvinding waarbij de manipulator 10 is voorzien van een grijper, een vork of een dergelijk aangrijpelement voor het dragen van trays, dozen, kratten of dergelijke in enkelvoudige of gestapelde vorm, waarbij het aangrijpelement direct of indirect is verbonden met een genoemde loopwagen van een genoemde rechtgeleiding.

15 De uitvinding wordt hierna onder verwijzing naar de tekening aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld nader toegelicht.

Figuur 1 toont een gedeeltelijk vooraanzicht van een manipulator voorzien van twee rechtgeleidingen volgens de 20 uitvinding; figuur 2 toont een linker zijaanzicht van het in figuur 1 weergegeven vooraanzicht.

figuur 3 toont een doorsnede-aanzicht over lijn III-III uit figuur 4; 25 figuur 4 toont een vooraanzicht van een recht geleiding ter plaatse van de loopwagen.

Figuren 1 en 2 tonen een manipulator 1 voorzien van een vork 2 die is ingericht voor het opnemen van één tray of een stapel trays. De manipulator 1 is voorzien van een 30 tweetal rechtgeleidingen 3, 4 die elk zijn voorzien van een loopwagen 5, 6. Bij het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld strekt de eerste rechtgeleiding 3 zich in verticale richting uit. Aan de loopwagen 5 van de eerste rechtgeleiding 3 is de vork 2 bevestigd. De eerste 35 rechtgeleiding 3 is weer bevestigd aan de loopwagen 6 van een tweede rechtgeleiding 4 van de manipulator 1. Deze 1013343 4 tweede rechtgeleiding 4 strekt zich in horizontale richt;.ng uit.

De rechtgeleiding 3 met loopwagen 5 zal thans aan de hand van figuren 3 en 4 nader worden verduidelijkt. De 5 rechtgeleiding omvat een geleiding die is voorzien van twee evenwijdig verlopende, in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen 7, 8. Elk kokerprofiel 7, 8 is voorzien van een viertal kokerprofielwanden 9-12 respectievelijk 13-l(i. De loopwagen 5 is voorzien van geleidewielen 17, 17', 18, 10 18', 19, 19', 20, 20', 21, 21'. Elk geleidewiel 17-21, lr" - 21' grijpt aan op posities van een betreffende kokerprofielwand 9, 10, 11, 12, 13, 15, welke posities zodanig zijn gelegen dat deze aan de van het buitenoppervlak afgekeerde zijde van de betreffende 15 kokerprofielwand worden gesteund door een zich loodrecht op de betreffend kokerprofielwand uitstrekkende kokerprofielwand. Aan elk geleidewiel 17-21, 17'-21' wordt derhalve een optimale steun verleend doordat deze in wezen op een zich loodrecht op het geleideoppervlak uitstrekkende 20 steunwand rust.

Zoals duidelijk blijkt uit figuren 3 en 4 is de loopwagen 5 voorzien van vijf paren geleidewielen 17, 17', 18, 18', 19, 19', 20, 20', 21, 21'. Een eerste en een tweede paar 17, 17', 18, 18' grijpen aan op een eerste er.

25 een, tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand S, respectievelijk 11 van het eerste kokerprofiel 7. Een derde en een vierde paar geleidewielen 19, 19', 20, 20' grijper, aan op een tweede en een, tegenover de tweede gelegen vierde kokerprofielwand 10, respectievelijk 12 van het 30 eerste kokerprofiel 7. Een vijfde paar geleidewielen 21, 21' grijpt aan op een eerste en een, tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand 13, respectievelijk 15 var. het tweede kokerprofiel 8. Alle geleidewielen 17-21, 17'-21' zijn gemonteerd op een loopwagenframe 22 dat in het 35 onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd in gietaluminium. Deze constructie 22 kan vrij eenvoudig 1013343 5 worden uitgevoerd doordat de assen waarop de geleidewielen 17-21, 17'-21' roteren zich evenwijdig of loodrecht op elkaar uitstrekken. Zoals duidelijk uit de figuren blijkt heeft de rechtgeleiding 3, 4 een strak vormgegeven 5 uiterlijk als gevolg van de rechthoekige kokerprofielen 7, 8. Bovendien kan de rechtgeleiding 3, 4 op elke willekeurige lengte worden geleverd. De draagconstructie van de rechtgeleiding 3, 4 vormt tevens de geleiding 7, 8 voor de loopwagen 5, 6. Er behoeven derhalve geen apart in 10 te kopen rechtgeleidingen op een draagconstructie te worden gemonteerd. Bovendien is niet een bijzonder grote nauwkeurigheid vereist voor de afstand tussen de kokerprofielen 7, 8. Ook aan de evenwijdigheid van de kokerprofielen 7, 8 worden geen bijzonder hoge eisen 15 gesteld. De constructie kan derhalve eenvoudig worden gelast en nabewerking is niet noodzakelijk. Verder blijven bij de rechtgeleiding volgens de uitvinding op de kokerprofielen 7, 8 voldoende vlakken over voor de bevestiging van de rechtgeleiding aan overige framedelen 23 20 en voor het daaraan bevestigen van andere rechtgeleidingen die zich onder een hoek ten opzichte van de betreffende rechtgeleiding uitstrekken.

Het moge duidelijk zijn dat de uitvinding niet is beperkt tot het beschreven uitvoeringsvoorbeeld en dat 25 diverse wijzigingen binnen het raam van de uitvinding mogelijk zijn. Essentieel is dat ten behoeve van de rechtgeleiding gebruik wordt gemaakt van twee in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen die zich nagenoeg evenwijdig aan elkaar uitstrekken.

1013343

Claims (7)

1. Rechtgeleiding voor een manipulator (1) met een aangrijpelement (2) voor het hanteren van bijvoorbeeld dozen, kratten, trays of dergelijke, waarbij de manipulator (1) is voorzien van tenminste één loopwagen (5, 6) die is 5 voorzien van geleidewielen (17-21, 17'-21'), welke geleidewielen (17-21, 17'-21') aangrijpen op een geleiding (7, 8), met het kenmerk, dat de geleiding (7, 8) is voorzien van twee evenwijdig verlopende, in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen (7, 8), elk voorzien van een 10 viertal kokerprofielwanden (9-12, resp. 13-16), waarbij de geleidewielen (17-21, 17'-21') aangrijpen op een buitenoppervlak van de kokerprofielwanden (9-12, 13, 15) .

2. Rechtgeleiding volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat elk geleidewiel (17-21, 17'-21') aangrijpt op posities 15 van een betreffende kokerprofielwand (9-12, 13, 15), welke posities zodanig zijn gelegen dat deze aan de van het buitenoppervlak afgekeerde zijde van de betreffende kokerprofielwand (9-12, 13, 15) worden gesteund door een zich loodrecht op de betreffende kokerprofielwand 20 uitstrekkende kokerprofielwand (9-12, 14, 16).

3. Rechtgeleiding volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de loopwagen (5) is voorzien van vijf paren geleidewielen (17-21, 17'-21'), waarbij een eerste en eer. tweede paar (17, 17', 18, 18') aangrijpen op een eerste <9) 25 en een, tegenover de eerste gelegen derde (11) kokerprofielwand van het eerste kokerprofiel (7), waarbij een derde en vierde paar (19, 19', 20, 20') aangrijpen op een tweede (10) en een, tegenover de tweede gelegen vierde (12) kokerpofielwand van het eerste kokerprofiel (7), 30 waarbij een vijfde paar (21,21') aangrijpt op een eerste (13) en een, tegenover de eerste gelegen derde (15) kokerprofielwand van het tweede kokerprofiel (8). 1013343

4. Manipulator voorzien van tenminste één recht-geleiding volgens één der conclusies 1-3, waarbij de manipulator is voorzien van een aangrijpelement (2) voor het hanteren van dozen, kratten, trays of dergelijke, 5 waarbij het aangrijpelement (2) direct of indirect is verbonden met een genoemde loopwagen (5, 6) van een genoemde rechtgeleiding (3, 4).

5. Manipulator volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat deze is voorzien van een eerste en een tweede 10 rechtgeleiding (3, 4) volgens één der conclusies 1-3, waarbij de eerste rechtgeleiding (3) zich uitstrekt in verticale richting en verplaatsbaar is in horizontale richting langs de tweede rechtgeleiding (4) die zich in horizontale richting uitstrekt.

6. Manipulator volgens conclusies 4 of 5, met het kenmerk, dat het aangrijpelement (2) een vork (2) is.

7. Manipulator volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk, dat het aangrijpelement (2) een grijper is. 1013343