NL1013343C2

NL1013343C2 - Guideway for manipulator used to handle e.g. boxes, crates or trays, includes parallel rectangular or square tubular profiles cooperating with manipulator carriage wheels

Info

Publication number: NL1013343C2
Application number: NL1013343A
Authority: NL
Inventors: Adrianus Van Pinxteren; Freerk Dirk Slagman
Original assignee: Food Processing Systems
Priority date: 1999-10-19
Filing date: 1999-10-19
Publication date: 2001-04-23

Abstract

The guideway (7, 8) includes two parallel, essentially rectangular or square tubular profiles (7, 8). The guide wheels on the carriages (5, 6) in the manipulator (1) cooperate with outer surfaces of the profile walls. An Independent claim is also included for a manipulator provided with at least one of these guideways.

Description

Titel: Rechtgeleiding voor een manipulator alsmede een manipulator voorzien van een dergelijke rechtgeleiding.Title: Legal guidance for a manipulator as well as a manipulator provided with such a legal guidance.

De uitvinding heeft betrekking op een rechtgeleiding voor een manipulator met een aangrijpelement voor het hanteren van dozen, kratten, trays of dergelijke, waarbij de manipulator is verbonden met een loopwagen die is 5 voorzien van geleidewielen, welke geleidewielen aangrijpen op een geleiding.The invention relates to a straight guide for a manipulator with an engaging element for handling boxes, crates, trays or the like, wherein the manipulator is connected to a carriage provided with guide wheels, which guide wheels engage on a guide.

Op zichzelf zijn er veel soorten rechtgeleidingen bekend. De bekende rechtgeleidingen zijn echter over het algemeen vrij kostbaar en de loopwagens die zich over de 10 bekende geleidingen voortbewegen zijn vaak ingewikkeld van constructie en daardoor kostbaar.Many types of legal guidance are known per se. However, the known straight guides are generally quite expensive and the carriages moving over the known guides are often complicated in construction and therefore expensive.

De uitvinding beoogt een rechtgeleiding die over een grote stijfheid beschikt en toch eenvoudig van constructie is, zodat deze op economische wijze is te produceren. De 15 rechtgeleiding van het in de aanhef beschreven type wordt hiertoe volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de geleiding is voorzien van twee evenwijdig verlopende in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen, elk voorzien van een viertal kokerprofielwanden, waarbij de geleidewielen 20 aangrijpen op een buitenoppervlak van de kokerprofielwanden.The object of the invention is a straight guide which has a high rigidity and yet is of simple construction, so that it can be produced economically. According to the invention, the straight guide of the type described in the preamble is characterized for this purpose in that the guide is provided with two parallel rectangular tubular profiles, each comprising four tubular profile walls, wherein the guide wheels 20 engage on an outer surface of the tubular profile walls.

Doordat de kokerprofielen rechthoekig zijn, zullen de geleidewielen roteren rond assen die loodrecht ten opzicht van elkaar zijn opgesteld. Als gevolg hiervan kan 25 de loopwagen eenvoudig van constructie zijn doordat de daarop gemonteerde assen voor de loopwielen slechts .haakse hoeken ten opzichte van elkaar insluiten. Hierdoor kan de loopwagen bij een gelijk gewicht stijver zijn uitgevoerd dan wanneer de geleiding bijvoorbeeld zou zijn opgebouwd 30 uit profielen met een cirkelvormige doorsnede. Bovendien beschikken bij gelijk gewicht rechthoekige kokerprofielen over een grotere stijfheid dan bijvoorbeeld kokerprofielen met een cirkelvormige doorsnede. Voor het verkrijgen van 1013343 2 een bepaalde stijfheid kunnen rechthoekige kokerprofielen derhalve lichter worden uitgevoerd dan bijvoorbeeld cirkelvormige kokerprofielen. Dit heeft een gunstige invloed op de kostprijs van de rechtgeleiding volgens de 5 uitvinding.Because the tubular profiles are rectangular, the guide wheels will rotate around axes arranged perpendicular to each other. As a result, the carriage can be of simple construction in that the axles for the running wheels mounted thereon enclose only angles to one another. As a result, the carriage can be made more rigid at the same weight than if the guide were built up, for example, from profiles with a circular cross-section. Moreover, at the same weight, rectangular box profiles have a greater rigidity than, for example, box profiles with a circular cross-section. In order to obtain a certain stiffness, rectangular box profiles can therefore be made lighter than, for example, circular box profiles. This has a favorable influence on the cost price of the straight guide according to the invention.

Volgens een nadere uitwerking van de uitvinding is het bijzonder gunstig wanneer elk geleidewiel aangrijpt op posities van een betreffende kokerprofielwand, welke posities zodanig zijn gelegen dat deze aan de van het 10 buitenoppervlak afgekeerde zijde van de betreffende kokerprofielwand worden gesteund door een zich loodrecht op de betreffende kokerprofielwand uitstrekkende kokerprofielwand.According to a further elaboration of the invention, it is particularly favorable when each guide wheel engages at positions of a relevant box profile wall, which positions are located such that they are supported on the side of the box profile section facing away from the outer surface by a perpendicular to the relevant tubular profile wall extending tubular profile wall.

Als gevolg van de boven beschreven positionering van 15 de geleidewielen op de kokerprofielwanden, kunnen de kokerprofielwanden nog dunner worden uitgevoerd aangezier. de krachten die door de geleidewielen op de kokerprofielwanden worden opgenomen direct worden doorgeleid naar een zich loodrecht op het geleideoppervls.k 20 waarlangs het geleidewiel loopt uitstrekkende kokerprofielwand.As a result of the above-described positioning of the guide wheels on the box profile walls, the box profile walls can be made even thinner. the forces absorbed by the guide wheels on the box profile walls are directly transmitted to a box profile wall extending perpendicular to the guide surface along which the guide wheel runs.

Volgens een nadere uitwerking van de uitvinding is het bijzonder gunstig wanneer de loopwagen is voorzien vsn vijf paren geleidewielen, waarbij een eerste en een tweece 25 paar aangrijpen op een eerste en een, tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand van het eerste kokerprofie 1, waarbij een derde en een vierde paar aangrijpen op een tweede en een, tegenover de tweede gelegen vierde kokerprofielwand van het eerste kokerprofiel, waarbij eer.According to a further elaboration of the invention, it is particularly advantageous if the carriage is provided with five pairs of guide wheels, a first and a second pair engaging a first and a third tubular profile wall of the first tubular profile 1, opposite the first situated, with a third and fourth pairs engage a second and a fourth box section wall of the first box section opposite the second, wherein honor.

30 vijfde paar aangrijpt op een eerste en een tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand van het tweede kokerprofiel.Fifth pair engages a first and a third box section wall opposite the first of the second box section.

Het eerste tot en met het vierde paar geleidewielen bepaalt de lijn waarlangs de geleidewagen zich beweegt. Jet 35 vijfde paar geleidewielen bepaalt de rotatieve stand van de loopwagen. Doordat de geleiding is voorzien van twee 1013343 3 evenwijdig verlopende in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen, zijn de krachten die door de geleidewielen dienen te worden opgevangen als gevolg van de door het aangrijpelement gedragen last relatief gering, althans veel 5 geringer dan wanneer er sprake was van slechts één kokerprofiel.The first through fourth pairs of guide wheels determine the line along which the guide carriage moves. Jet 35 fifth pair of guide wheels determines the rotational position of the carriage. Because the guide is provided with two 1013343 3 parallel rectangular tubular profiles, the forces to be absorbed by the guide wheels as a result of the load carried by the engaging element are relatively small, at least much less than if only one box profile.

De uitvinding heeft verder betrekking op een manipulator die is voorzien van tenminste één rechtgeleiding volgens de uitvinding waarbij de manipulator 10 is voorzien van een grijper, een vork of een dergelijk aangrijpelement voor het dragen van trays, dozen, kratten of dergelijke in enkelvoudige of gestapelde vorm, waarbij het aangrijpelement direct of indirect is verbonden met een genoemde loopwagen van een genoemde rechtgeleiding.The invention further relates to a manipulator which is provided with at least one straight guide according to the invention, the manipulator 10 being provided with a gripper, a fork or the like engaging element for carrying trays, boxes, crates or the like in single or stacked form wherein the engaging element is directly or indirectly connected to a said carriage of a said straight guide.

15 De uitvinding wordt hierna onder verwijzing naar de tekening aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld nader toegelicht.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, with reference to an exemplary embodiment.

Figuur 1 toont een gedeeltelijk vooraanzicht van een manipulator voorzien van twee rechtgeleidingen volgens de 20 uitvinding; figuur 2 toont een linker zijaanzicht van het in figuur 1 weergegeven vooraanzicht.Figure 1 shows a partial front view of a manipulator provided with two straight guides according to the invention; Figure 2 shows a left side view of the front view shown in Figure 1.

figuur 3 toont een doorsnede-aanzicht over lijn III-III uit figuur 4; 25 figuur 4 toont een vooraanzicht van een recht geleiding ter plaatse van de loopwagen.Figure 3 shows a cross-sectional view along line III-III from Figure 4; Figure 4 shows a front view of a straight guide at the location of the carriage.

Figuren 1 en 2 tonen een manipulator 1 voorzien van een vork 2 die is ingericht voor het opnemen van één tray of een stapel trays. De manipulator 1 is voorzien van een 30 tweetal rechtgeleidingen 3, 4 die elk zijn voorzien van een loopwagen 5, 6. Bij het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld strekt de eerste rechtgeleiding 3 zich in verticale richting uit. Aan de loopwagen 5 van de eerste rechtgeleiding 3 is de vork 2 bevestigd. De eerste 35 rechtgeleiding 3 is weer bevestigd aan de loopwagen 6 van een tweede rechtgeleiding 4 van de manipulator 1. Deze 1013343 4 tweede rechtgeleiding 4 strekt zich in horizontale richt;.ng uit.Figures 1 and 2 show a manipulator 1 provided with a fork 2 adapted to receive one tray or a stack of trays. The manipulator 1 is provided with two straight guides 3, 4, each of which is provided with a carriage 5, 6. In the present exemplary embodiment, the first straight guide 3 extends in vertical direction. The fork 2 is attached to the carriage 5 of the first straight guide 3. The first straight guide 3 is again attached to the carriage 6 of a second straight guide 4 of the manipulator 1. This second straight guide 4 extends in horizontal direction.

De rechtgeleiding 3 met loopwagen 5 zal thans aan de hand van figuren 3 en 4 nader worden verduidelijkt. De 5 rechtgeleiding omvat een geleiding die is voorzien van twee evenwijdig verlopende, in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen 7, 8. Elk kokerprofiel 7, 8 is voorzien van een viertal kokerprofielwanden 9-12 respectievelijk 13-l(i. De loopwagen 5 is voorzien van geleidewielen 17, 17', 18, 10 18', 19, 19', 20, 20', 21, 21'. Elk geleidewiel 17-21, lr" - 21' grijpt aan op posities van een betreffende kokerprofielwand 9, 10, 11, 12, 13, 15, welke posities zodanig zijn gelegen dat deze aan de van het buitenoppervlak afgekeerde zijde van de betreffende 15 kokerprofielwand worden gesteund door een zich loodrecht op de betreffend kokerprofielwand uitstrekkende kokerprofielwand. Aan elk geleidewiel 17-21, 17'-21' wordt derhalve een optimale steun verleend doordat deze in wezen op een zich loodrecht op het geleideoppervlak uitstrekkende 20 steunwand rust.The straight guide 3 with carriage 5 will now be further elucidated with reference to Figures 3 and 4. The straight guide comprises a guide which is provided with two parallel, substantially rectangular box profiles 7, 8. Each box profile 7, 8 is provided with four box profile walls 9-12 and 13-l (i. The carriage 5 is provided with guide wheels 17, 17 ', 18, 10 18', 19, 19 ', 20, 20', 21, 21 '. Each guide wheel 17-21, lr "- 21' engages at positions of a respective box profile wall 9, 10, 11 , 12, 13, 15, which positions are located such that they are supported on the side of the respective box profile wall remote from the outer surface by a box profile wall extending perpendicularly to the respective box profile wall on each guide wheel 17-21, 17'-21. Optimal support is therefore provided in that it rests essentially on a support wall extending perpendicular to the guide surface.

Zoals duidelijk blijkt uit figuren 3 en 4 is de loopwagen 5 voorzien van vijf paren geleidewielen 17, 17', 18, 18', 19, 19', 20, 20', 21, 21'. Een eerste en een tweede paar 17, 17', 18, 18' grijpen aan op een eerste er.As is clear from Figures 3 and 4, the carriage 5 is provided with five pairs of guide wheels 17, 17 ', 18, 18', 19, 19 ', 20, 20', 21, 21 '. A first and a second pair of 17, 17 ', 18, 18' engage a first there.

25 een, tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand S, respectievelijk 11 van het eerste kokerprofiel 7. Een derde en een vierde paar geleidewielen 19, 19', 20, 20' grijper, aan op een tweede en een, tegenover de tweede gelegen vierde kokerprofielwand 10, respectievelijk 12 van het 30 eerste kokerprofiel 7. Een vijfde paar geleidewielen 21, 21' grijpt aan op een eerste en een, tegenover de eerste gelegen derde kokerprofielwand 13, respectievelijk 15 var. het tweede kokerprofiel 8. Alle geleidewielen 17-21, 17'-21' zijn gemonteerd op een loopwagenframe 22 dat in het 35 onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd in gietaluminium. Deze constructie 22 kan vrij eenvoudig 1013343 5 worden uitgevoerd doordat de assen waarop de geleidewielen 17-21, 17'-21' roteren zich evenwijdig of loodrecht op elkaar uitstrekken. Zoals duidelijk uit de figuren blijkt heeft de rechtgeleiding 3, 4 een strak vormgegeven 5 uiterlijk als gevolg van de rechthoekige kokerprofielen 7, 8. Bovendien kan de rechtgeleiding 3, 4 op elke willekeurige lengte worden geleverd. De draagconstructie van de rechtgeleiding 3, 4 vormt tevens de geleiding 7, 8 voor de loopwagen 5, 6. Er behoeven derhalve geen apart in 10 te kopen rechtgeleidingen op een draagconstructie te worden gemonteerd. Bovendien is niet een bijzonder grote nauwkeurigheid vereist voor de afstand tussen de kokerprofielen 7, 8. Ook aan de evenwijdigheid van de kokerprofielen 7, 8 worden geen bijzonder hoge eisen 15 gesteld. De constructie kan derhalve eenvoudig worden gelast en nabewerking is niet noodzakelijk. Verder blijven bij de rechtgeleiding volgens de uitvinding op de kokerprofielen 7, 8 voldoende vlakken over voor de bevestiging van de rechtgeleiding aan overige framedelen 23 20 en voor het daaraan bevestigen van andere rechtgeleidingen die zich onder een hoek ten opzichte van de betreffende rechtgeleiding uitstrekken.25 a, opposite the first situated third box profile wall S, 11 respectively of the first box profile 7. A third and a fourth pair of guide wheels 19, 19 ', 20, 20' gripper, on a second and a fourth box profile wall situated opposite the second 10 and 12 respectively of the first box profile 7. A fifth pair of guide wheels 21, 21 'engages a first and a third box profile wall 13, 15 var. the second box section 8. All guide wheels 17-21, 17'-21 'are mounted on a carriage frame 22, which in the present exemplary embodiment is made of cast aluminum. This construction 22 can be made quite simply in that the shafts on which the guide wheels 17-21, 17'-21 'rotate extend parallel or perpendicular to each other. As is clear from the figures, the straight guide 3, 4 has a sleek appearance due to the rectangular box sections 7, 8. Moreover, the straight guide 3, 4 can be supplied in any arbitrary length. The supporting structure of the straight guide 3, 4 also forms the guide 7, 8 for the carriage 5, 6. Therefore, no straight guides to be purchased separately need to be mounted on a supporting structure. Moreover, not a particularly great accuracy is required for the distance between the tube profiles 7, 8. Nor are particularly high requirements imposed on the parallelism of the tube profiles 7, 8. The construction can therefore be easily welded and post-processing is not necessary. Furthermore, in the rectilinear guide according to the invention, sufficient surfaces remain on the box profiles 7, 8 for the attachment of the rectilinear guide to other frame parts 23 and for the attachment of other rectilinear guides extending at an angle to the respective rectilinear guide.

Het moge duidelijk zijn dat de uitvinding niet is beperkt tot het beschreven uitvoeringsvoorbeeld en dat 25 diverse wijzigingen binnen het raam van de uitvinding mogelijk zijn. Essentieel is dat ten behoeve van de rechtgeleiding gebruik wordt gemaakt van twee in hoofdzaak rechthoekige kokerprofielen die zich nagenoeg evenwijdig aan elkaar uitstrekken.It will be clear that the invention is not limited to the described exemplary embodiment and that various modifications are possible within the scope of the invention. It is essential that for the purpose of straight guidance, use is made of two substantially rectangular box sections which extend almost parallel to each other.

10133431013343

Claims

1. Straight guide for a manipulator (1) with an engaging element (2) for handling, for instance, boxes, crates, trays or the like, the manipulator (1) being provided with at least one carriage (5, 6) which is provided with guide wheels (17-21, 17'-21 '), which guide wheels (17-21, 17'-21') engage on a guide (7, 8), characterized in that the guide (7, 8) is provided of two parallel, substantially rectangular box profiles (7, 8), each provided with four box profile walls (9-12, 13-16, respectively), the guide wheels (17-21, 17'-21 ') engaging on an outer surface of the tubular profile walls (9-12, 13, 15).

Straight guide according to claim 1, characterized in that each guide wheel (17-21, 17'-21 ') engages at positions 15 of a respective box section wall (9-12, 13, 15), which positions are located such that are supported on the side of the relevant tubular profile wall (9-12, 13, 15) remote from the outer surface by a tubular profile wall (9-12, 14, 16) extending perpendicularly to the relevant tubular profile wall 20.

Straight guide according to claim 1 or 2, characterized in that the carriage (5) is provided with five pairs of guide wheels (17-21, 17'-21 '), a first and honor. second pair (17, 17 ', 18, 18') engage a first <9) 25 and an opposing first (11) box section wall of the first box section (7), a third and fourth pair (19, 19 ', 20, 20') engage a second (10) and an opposing fourth (12) tubular profile wall of the first tubular profile (7), with a fifth pair (21.21 ') engaging a first (13) and an opposing third (15) tubular profile wall of the second tubular profile (8). 1013343

4. Manipulator provided with at least one straight guide according to any one of claims 1-3, wherein the manipulator is provided with an engaging element (2) for handling boxes, crates, trays or the like, wherein the engaging element (2) is directly or is indirectly connected to a said carriage (5, 6) of a said straight guide (3, 4).

Manipulator according to claim 4, characterized in that it comprises a first and a second straight guide (3, 4) according to any one of claims 1-3, wherein the first straight guide (3) extends in vertical direction and is movable is in a horizontal direction along the second straight guide (4) which extends in a horizontal direction.

Manipulator according to claims 4 or 5, characterized in that the engaging element (2) is a fork (2).

Manipulator according to claim 4 or 5, characterized in that the engaging element (2) is a gripper. 1013343