NL1012267C2 - Werkwijze en inrichting voor bepaling van de anatomie van een karkas van een slachtdier. - Google Patents

Description

»· .t

Werkwijze en inrichting voor bepaling van de anatomie van een karkas van een slachtdier

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en inrichting voor de bepaling van de 5 anatomie van een karkas van een slachtdier, voor het aansturen van tenminste een bewerking aan het karkas.

Bij het verwerken van karkassen van slachtdieren heeft het, onder andere vanwege doelmatigheid en doeltreffendheid, de voorkeur wanneer er rekening wordt gehouden 10 met de anatomie van de afzonderlijke karkassen of karkasdelen. De afmetingen van de karkassen kunnen immers aanzienlijk verschillen. In het bijzonder bij automatische bewerking van de karkassen is het van belang dat bepaalde maten van een karkas worden waargenomen voor het aansturen van de bewerkingsapparatuur. Zo is het bekend de lengte van een in een slachtlijn opgehangen karkas te meten door het bepalen 15 van de positie van de neus van een karkas, om op basis van de aldus gevonden meetwaarde een standaard karkasdimensie af te leiden en een bewerking aan te sturen. Het meten van de lengte is weliswaar eenvoudig maar is tevens onvoldoende accuraat voor het besturen van bewerkingen, met name omdat de bewerkingen ten minste voor het grootste deel in of nabij de buikholte van het karkas uitgevoerd worden. Zo kan een 20 korter karkas met langere kop een zelfde totale lengte hebben als een langer karkas met kortere kop. De anatomie van dergelijke dieren kan echter aanzienlijk verschillen. Een ander nadeel van de bestaande neuslengtemeting is dat deze onmogelijk is bij karkassen zonder kop.

25 De uitvinding heeft tot doel het verschaffen van een verbeterde werkwijze en inrichting voor bepaling van de anatomie van een karkas waarmee op eenvoudige wijze een meetwaarde wordt verkregen waarmee geautomatiseerde bewerkingen aan het karkas nauwkeurig aangestuurd kunnen worden. Tevens is het een doel een werkwijze en inrichting te verschaffen waarmee de anatomie kan worden afgeleid van karkassen met 30 en zonder kop.

De uitvinding verschaft daartoe een werkwijze voor de bepaling van tenminste een deel van de anatomie van een karkas van een slachtdier voor het aansturen van een bewerking aan het karkas, welke werkwijze de stappen omvat: a) het positioneren van 1012267 -2- het karkas, b) het bepalen van de positie van een gezocht karkasdeel, en c) het uit de bepaalde positie van het gezochte karkasdeel afleiden van tenminste een karkasdimensie benodigd voor aansturing van een bewerking aan het karkas, waarbij het gezochte karkasdeel waarvan de positie wordt bepaald deel uitmaakt van de romp van het karkas.

5 Afhankelijk van de voor aansturing van een bewerking benodigde karkasdimensie kan aldus de positie van een karkasdeel worden gezocht waarvan op nauwkeurige wijze de gewenste dimensie kan worden afgeleid. De grotere nauwkeurigheid van de voor de besturing van een bewerking benodigde karkasdimensie is het gevolg van het feit dat deze kan worden afgeleid van een karkasdeel dat zich in de nabijheid bevindt van de 10 gezochte dimensie. Een ander voordeel is dat met een zelfde werkwijze een karkasdimensie kan worden bepaald van een karkas ongeacht het al dan niet nog aanwezig zijn van de kop, de aanwezigheid van de kop is immers irrelevant voor de meting. Het gezochte karkasdeel kan zich aan de buitenzijde van de romp bevinden maar het is ook mogelijk gebruik te maken van een inwendig karkasdeel, dat 15 bijvoorbeeld in de borst- of buikholte is gelegen.

Het gezochte karkasdeel kan bij voorkeur bijvoorbeeld bestaan uit een pootinplant op de romp, een nabij de kop gelegen verhoging aan de rugzijde van romp, het borstbeen of het scheidingsvlak van romp en kop. Hierbij wordt nadrukkelijk opgemerkt dat onder 20 van de romp deel uitmakende karkasdelen dus ook de pootinplant op de romp en de aansluiting c.q. aanhechting van de kop op de romp wordt verstaan. Al de genoemde karkasdelen zijn duidelijk traceerbaar en zijn gelegen nabij de lokaties waar de bewerkingen aan het karkas moeten worden uitgevoerd hetgeen de nauwkeurigheid van de aansturing van bewerkingen ten goede komt. Van alle bovengenoemde karkasdelen 25 is bovendien de dimensie ondubbelzinnig te bepalen. In het bijzonder worden gunstige resultaten bereikt met metingen van de pootinplant op de romp; deze kunnen zowel plaatsvinden aan schouder- als okselzijde. In het bijzonder bij hangende karkassen blijkt het zeer gunstig de pootinplant aan schouderzijde te bepalen. Ten aanzien van het bepalen van de positie van het scheidingsvlak van kop en romp wordt opgemerkt dat dit 30 zowel voor als na het aanbrengen van de daadwerkelijke scheiding kan gebeuren. Voor het aanbrengen van de scheiding kan daarbij bijvoorbeeld worden gedacht aan de eveneens benodigde gegevens voor het aansturen van een automatische bewerking 101 2267 -3- nekknippen terwijl na het daadwerkelijk scheiden van romp en kop met een relatief eenvoudige sensor het scheidingsvlak kan worden getraceerd. Nog een andere variant in deze is het met behulp van een camera (vision) detecteren van een specifiek scheidingsvlak van vlees en bot. Met behulp van een dergelijke camera is het ook 5 mogelijk de positie van een reuzellaag visueel te bepalen welke waargenomen positie direct kan worden aangewend voor het aansturen van met name de bewerking reuzeltrekken. Zo kan de naar de kop gekeerde zijde van een reuzellaag worden gedetecteerd en worden aangewend voor het nabij dit uiteinde aangrijpen van de reuzellaag om vervolgens de reuzellaag los te maken van het karkas. Het verwijderen 10 van de reuzellaag kan bijvoorbeeld plaatsvinden met een inrichting zoals beschreven in het Europese octrooi EP 0706761 van de onderhavige aanvrager.

De aan te sturen bewerkingen kunnen bijvoorbeeld bestaan uit splijten, reuzeltrekken, buikopenen, stempelen, nekknippen, eviscereren, pootknippen en/of anusboren. Al deze 15 bewerkingen worden althans voor het grootste deel uitgevoerd op delen van de romp van het karkas.

Het is bijzonder voordelig de meting van een pootinplant op de romp van het karkas te combineren met het reuzeltrekken. In de praktijk blijkt het eveneens voordelig de 20 meting van het scheidingsvlak van romp en kop van het karkas aan te wenden voor aansturing van de bewerking reuzeltrekken. De correlatie tussen de posities van deze karkasdelen en de lokaties waar de te verwijderen reuzel zich bevindt is onverwacht groot. Het reuzeltrekken kan na lokalisering van de pootinplant en/of het scheidingsvlak dan ook met grote nauwkeurigheid worden aangestuurd. Een bijkomend voordeel is dat 25 de positie van het scheidingsvlak veelal toch al bekend is vanwege het reeds verrichtte of nog te verrichten nekknippen. Wanneer de kop reeds is gescheiden van de romp kan de lokatie van het scheidingsvlak van een automatische schaar worden afgeleid en/of kan op eenvoudige wijze een meting worden verricht voor het bepalen van de positie van het scheidingsvlak. Nadat de kop is verwijderd kan het scheidingsvlak met 30 uiteenlopende detectietechnieken eenvoudig worden bepaald. Aldus kunnen ook automatische bewerkingen aan karkassen zonder kop betrouwbaar en nauwkeurig worden aangestuurd.

101 2267 -4-

Voor het afleiden van de anatomie van een karkas is het ook mogelijk de positie te bepalen waar een eerdere reeds verrichtte bewerking aan het karkas is gestopt. Een voorbeeld hiervan is het bepalen van de positie die overeenkomt met het stoppen van een eerdere splijtbewerking. Ook deze positie is goed traceerbaar en kan afhankelijk van 5 de nauwkeurigheid waarmee de bewerking is uitgevoerd een betrouwbaar uitgangspunt zijn voor het afleiden van de gewenste karkasdimensie.

In een andere voorkeursuitvoering wordt de positie van het gezochte karkasdeel bepaald door het met het karkas in contact brengen van een tasterorgaan en het ten opzichte van 10 elkaar bewegen van het karkas en het tasterorgaan. Zo blijkt het in de praktijk gunstig de positie van de pootinplant op de romp van het karkas te bepalen middels een beweegbaar tasterorgaan. Hierbij kan bijvoorbeeld gedacht worden aan een zwenkbare arm die roteerbaar is rond een loodrecht op de transportrichting van het karkas staande as. De zwenkbare arm wordt bijvoorbeeld tegen een veerspanning in door een karkas 15 naar een bepaalde hoekstand gedrongen, welke hoekstand een maat vormt voor de positie van een gezocht karkasdeel. Een dergelijke meting kan met zeer eenvoudige middelen worden gerealiseerd. Bovendien heeft een dergelijke meting als voordeel dat daar waar visuele metingen onnauwkeurig of onmogelijk zijn vanwege bijvoorbeeld een te verontreinigende omgeving de metingen toch doorgang kunnen vinden door middel 20 van fysiek contact. In weer een voorkeursuitvoering wordt het tasterorgaan onder handhaving van het contact met het karkas langs de rugzijde van het karkas richting de kopzijde bewogen. Ook een dergelijke meting kan relatief eenvoudig worden uitgevoerd. Afhankelijk van de omstandigheden kan het ook de voorkeur hebben de positie van een gezocht karkasdeel of de lokatie waarop een eerdere bewerking is 25 gestopt visueel te bepalen. Het voordeel van visuele meting is dat fysiek contact met alle bijbehorende nadelen van verontreiniging en besmetting wordt voorkomen. Tevens is een inrichting met visuele meetmiddelen mechanisch eenvoudig en weinig storingsgevoelig.

30 Bij weer een andere voorkeurswerkwijze worden de posities van meerdere gezochte karkasdelen bepaald en wordt uit de bepaalde posities tenminste één karkasdimensie afgeleid benodigd voor aansturing van een bewerking aan het karkas. De 101 2267 -5- referentiemeting waartegen een waargenomen meetwaarde kan worden afgezet kan hierbij zodanig gekozen worden dat de nauwkeurigheid van de besturing nog verder kan toenemen. De referentiewaarde volgens de stand der techniek is doorgaans de transporteur waaraan de karkassen opgehangen zijn. Bij het gebruik van deze 5 transporteur als referentie is de onnauwkeurigheid ingesloten van de positievrijheid waarmee de achterpoten aangrijpen op de transporteur (of de aan de transporteur opgehangen spreider) alsook de optredende variaties in achterpootlengten. Door nu ten minste twee metingen op de romp van het karkas te verrichten kan de gezochte karkasdimensie worden afgeleid van slechts meetposities op de romp.

10

De uitvinding verschaft tevens een inrichting voor bepaling van tenminste een deel van de anatomie van een karkas van een slachtdier voor aansturing van tenminste een bewerking aan het karkas, omvattende: positioneringsmiddelen voor het karkas, tenminste één sensor voor het bepalen van de positie van een waar te nemen karkasdeel 15 dat deel uitmaakt van de romp, en een met de sensor gekoppelde gegevensverwerkende inrichting, voor verwerking en opslag van de aangeleverde gegevens, welke is voorzien van besturingsmiddelen voor het aansturen van een bewerkingsstation/werktuig. De positioneringsmiddelen kunnen bestaan bij voorkeur uit langs een geleider verplaatsbare ophanghaken, terwijl de sensor kan bestaan uit een visuele sensor bijvoorbeeld in de 20 vorm van beeldwaamemende middelen (ook wel aangeduid als “vision”-systeem). Een dergelijke inrichting is eenvoudig te vervaardigen en maakt het mogelijk op nauwkeurige wijze een relatie te leggen tussen een karkasdeel met kenmerkende vorm en een maat van het karkas waarmee een opvolgende bewerking wordt aangestuurd. De inrichting is universeel toepasbaar voor uiteenlopende soorten slachtdieren en ongeacht 25 de conditie waarin de karkassen worden aangeleverd. Zo is het bijvoorbeeld mogelijk de inrichting te gebruiken voor de karkassen van varkens met kop of de karkassen van varkens zonder kop. De inrichting kan worden samengesteld uit regulier verkrijgbare middelen, zo zijn beeldwaamemende middelen algemeen beschikbaar. Een bijkomend voordeel van de inrichting overeenkomstig de uitvinding is dat deze gecombineerd kan 30 worden met een gangbare karkastransporteur. Voor verdere voordelen van de inrichting overeenkomstig de uitvinding wordt verwezen naar de bovengaande beschrijving van de werkwijze welke geautomatiseerd kan worden toegepast door middel van de inrichting.

101226? -6-

In een voorkeuruitvoering bestaat de sensor uit een manipulator met een contactorgaan voor het ten opzichte van elkaar bewegen van het karkas en het contactorgaan, welke manipulator is voorzien van positiebepalende middelen.

Het contactorgaan kan op eenvoudige wijze worden uitgevoerd met een roteerbaar 5 contactwiel; hierdoor is het contactorgaan met relatief weinig wrijvingsweerstand en een beperkte kans op het aanbrengen van beschadigingen langs het karkas te bewegen. Het ligt in de rede voor de gegevensverwerking een computer toe te passen.

Tenslotte verschaft de uitvinding een samenstel van een inrichting zoals bovengaand 10 beschreven en tenminste een daarmee gekoppeld werkstation. Door koppeling van de inrichting overeenkomstig de uitvinding met tenminste een werkstation kan de bepaalde geometrie van het karkas worden aangewend voor besturing van het werkstation. Hierdoor worden de voordelen gerealiseerd zoals bovengaand beschreven aan de hand van de werkwijze en inrichting overeenkomstig de uitvinding.

15

De uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: figuur 1 een perspectivisch aanzicht op een inrichting overeenkomstig de uitvinding in samenwerking met een karkas van een varken waarvan de kop reeds is verwijderd, 20 figuur 2 een perspectivisch aanzicht op een alternatieve inrichting overeenkomstig de uitvinding in samenwerking met een karkas van een varken waarvan de kop nog niet is verwijderd, en figuur 3 een samenstel van de inrichting getoond in figuur 2 met een daarmee gekoppelde reuzeltrekker.

25

Figuur 1 toont een inrichting 1 overeenkomstig de uitvinding tijdens het bepalen van de geometrie van een karkas 2 van een varken waarvan de kop reeds is verwijderd en dat aan de rugzijde over een deel van de lengte is gespleten. Het karkas 2 is onder tussenkomst van een ophanghaak 3 en een beugel 4 verplaatsbaar langs een geleider 5. 30 Het karkas 2 grijpt met de achterpoten 6 aan op de ophanghaak 3.

101 2287 -7-

De inrichting 1 omvat een camera 7 waarmee in samenhang met een computer 8, welke zijn gekoppeld door middel van signaalleiding 9, bijvoorbeeld de positie bepaalt kan worden van een scheidingsvlak 10. Dit scheidingsvlak 10 ligt vrij na het verwijderen van de kop van het karkas 2. Het samenstel van camera 7 en computer 8 kan zijn 5 uitgevoerd als een “vision-systeem” en bepaalt de positie van het vlak 10 ongeacht de nog aan het karkas 2 hangende wangen 11. De waargenomen positie van het scheidingsvlak 10 wordt vervolgens door de computer 8 gerelateerd aan een gewenste karkasdimensie. Vanuit de computer 8 voert een stuurleiding 12 waarmee een bewerkingsproces, bijvoorbeeld het verwijderen van de reuzel, aan het karkas 2 kan 10 worden aangestuurd. Een alternatief van de inrichting 1 kan bestaan uit een tastinrichting welke fysiek het karkas 2 aftast bijvoorbeeld voor het bepalen van de inplant van de voorpoten 16 aan okselzijde 14 of schouderzijde 15. Bij een taster kan gedacht worden aan een lineair dan wel roterend verplaatsbaar tasterelement waarvan de verplaatsing registreerbaar is.

15

In plaats van het met de camera 7 traceren van het scheidingsvlak 10 kunnen ook één of meerdere andere posities op de romp van het karkas 2 worden bepaald. Voorbeelden hiervan zijn de positie 13 tot waar het karkas 2 is gespleten en de inplant 14 en/of 15 van de voorpoten 16. Hierbij is de pootinplant 14 van een voorpoot 16 gelegen aan de 20 “oksel”-zijde en de inplant 15 van dezelfde voorpoot of aan de “schouder’-zijde. Ook andere posities op de romp, die in deze figuur niet zijn weergegeven, kunnen op soortgelijke wijze met de camera 10 worden waargenomen.

De inrichting 17 welke is getoond in figuur 2 omvat een tasterorgaan 18 dat bestaat uit 25 een houder 19 waarin contactwielen 20 roteerbaar zijn. De contactwielen 20 zijn in contact gebracht met een karkas 22 waarvan de kop 21 anders dan in figuur 1 nog aan de romp zit. De inrichting 17 omvat tevens twee verticale geleiders 23 waarin een slede 24 overeenkomst de pijl PI verplaatsbaar is. De verticale beweging van de slede 24 wordt bestuurd door een elektromotor 25 die onder tussenkomst van een riem 26 30 aangrijpt op de slede 24. Op de slede 24 is in min of meer horizontale toestand een cilinder 27 bevestigd die aangrijpt op de houder 19 en deze in horizontale richting overeenkomstig de pijl P2 kan verplaatsen.

101 2267 -8-

De elektromotor 25 is van een positiebepaler voorzien waardoor de hoogte waarop de slede 24 zich bevindt bekend is. Deze positieopnemer van de elektromotor 25 is door middel van een signaalleiding 28 verbonden met de computer 8.

5 Bij het verplaatsen van het tasterorgaan 18 langs de rug van het karkas 22 is door koppeling van de elektromotor 25 met de computer 8 en de cilinder 27, door signaalleiding 32 nauwkeurig bekend waar het tasterorgaan 18 zich bevindt. Bij het door het tasterorgaan 18 volgen van een kenmerkende uiterlijke vorm van het karkas 22, bijvoorbeeld de kromming in de wervelkolom ter hoogte van borst en nek, kan deze 10 kenmerkende vorm worden herkend door de computer 8. Nadat de positie van dit kenmerkende vormdeel aldus is bepaald kan de positie ervan worden gerelateerd aan een gewenste karkasdimensie. Dit proces vindt plaats in de computer 8. Vanuit de computer 8 voert de stuurleiding 12 zoals reeds beschreven aan de hand van figuur 1. Naar aanleiding van figuur 2 zij opgemerkt dat het tasterorgaan 18 ook anders kan 15 worden uitgevoerd en kan worden aangewend voor het bepalen van andere posities op de romp van het karkas 22 dan de kromming ter hoogte van de atlas. Een voor voorbeeld hiervan is de inplant van de voorpoten 16 (zie hiervoor beschrijving van figuur 1), maar ook andere posities zijn denkbaar.

20 Figuur 3 toont de inrichting 17 zoals beschreven aan de hand van figuur 2 in combinatie met een volgend bewerkstation 29, in dit geval een schematisch weergegeven reuzeltrekker. Een karkas 30 is doorgezet langs de geleider 5 tot in de nabijheid van de reuzeltrekker 29. Twee roteerbare aangrijporganen 31 roteren overeenkomstig de pijlen P3, P4 en dienen in de buik- respectievelijk borstholte van het karkas 30 te worden 25 gebracht om aldaar langs de binnenwand van deze ruimten te worden bewogen. In deze figuur is slechts weergegeven dat de aangrijporganen 31 bestuurd dienen te worden in richtingen aangeduid met de pijlen P5 , P5 en P7. Tevens dienen de aangrijporganen 31 ten opzichte van elkaar bewogen te worden. Al deze bewegingsvrijheden kunnen worden aangestuurd met behulp van de computer die middels de stuurleiding 12 is 30 gekoppeld met de reuzeltrekker 29. Door middel van de inrichting 17 is een meting verricht op basis waarvan op nauwkeurige wijze dimensies kunnen worden afgeleid van buik- en borstholte benodigd voor het aansturen van de reuzeltrekker 29.

1012207 -9-

Hoewel de uitvinding aan de hand van slechts enkele uitvoeringsvoorbeelden is toegelicht zal het eenieder duidelijk zijn dat de uitvinding geenszins tot de beschreven en getoonde uitvoeringsvoorbeelden is beperkt. Integendeel zijn binnen het kader van de uitvinding voor een vakman nog vele variaties mogelijk.

5 101 2267

Claims (20)

1. Werkwijze voor de bepaling van tenminste een deel van de anatomie van een karkas van een slachtdier voor het aansturen van een bewerking aan het karkas, welke 5 werkwijze de stappen omvat: A) het positioneren van het karkas, B) het bepalen van de positie van een gezocht karkasdeel, en C) het uit de bepaalde positie van het gezochte karkasdeel afleiden van tenminste één karkasdimensie benodigd voor aansturing van een bewerking aan het karkas, 10 waarbij het gezochte karkasdeel waarvan de positie wordt bepaald deel uitmaakt van de romp van het karkas.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het gezochte karkasdeel bestaat uit een pootinplant op de romp. 15

3. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het gezochte karkasdeel bestaat uit het scheidingsvlak van romp en kop.

4. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het gezochte karkasdeel bestaat uit het 20 borstbeen.

5. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het gezochte karkasdeel een verhoging aan de rugzijde van romp is.

6. Werkwijze volgens conclusie 2, waarbij uit de bepaalde positie van het gezochte karkasdeel de karkasdimensies worden afgeleid benodigd voor het aansturen van de bewerking reuzeltrekken.

7. Werkwijze volgens conclusie 3, waarbij de meting van het scheidingsvlak van 30 romp en kop van het karkas wordt aangewend voor aansturing van de bewerking reuzeltrekken. 1012267 -11- • »

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de bepaalde positie van het gezochte karkasdeel overeenkomt met een positie waar een eerdere bewerking aan het karkas, bijvoorbeeld het splijten, is gestopt.

9. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de positie van het gezochte karkasdeel wordt bepaald door het met het karkas in contact brengen van een tasterorgaan en het ten opzichte van elkaar bewegen van het karkas en het tasterorgaan.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij met behulp van een tasterorgaan de 10 positie van de pootinplant op de romp van het karkas wordt bepaald.

11. Werkwijze volgens conclusie 10, waarbij het tasterorgaan onder handhaving van het contact met het karkas langs de rugzijde van het karkas richting de kopzijde wordt bewogen. 15

12. Werkwijze volgens een der conclusies 1-8, waarbij de positie van het karkasdeel wordt bepaald door een visuele meting.

13. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de posities van 20 meerdere gezochte karkasdelen worden bepaald en uit de bepaalde posities tenminste één karkasdimensie benodigd voor aansturing van een bewerking aan het karkas wordt afgeleid.

14. Inrichting voor bepaling van tenminste een deel van de anatomie van een karkas 25 van een slachtdier voor aansturing van tenminste een bewerking aan het karkas, omvattende: - positioneringsmiddelen voor het karkas, - tenminste één sensor voor het bepalen van de positie van een waar te nemen karkasdeel dat deel uitmaakt van de romp, en 30. een met de sensor gekoppelde gegevensverwerkende inrichting, voor verwerking en opslag van de aangeleverde gegevens, welke is voorzien van besturingsmiddelen voor het aansturen van een bewerkingsstation/werktuig. 101 2267 * · -12-

15. Inrichting volgens conclusie 14, waarbij de positioneringsmiddelen bestaan uit langs een geleider verplaatsbare ophanghaken.

16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, waarbij de sensor bestaat uit een visuele 5 sensor.

17. Inrichting volgens conclusie 16, waarbij de sensor bestaat uit beeldwaamemende middelen.

18. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, waarbij de sensor bestaat uit een manipulator met een contactorgaan voor het ten opzichte van elkaar bewegen van het karkas en het contactorgaan, welke manipulator is voorzien van positiebepalende middelen.

19. Inrichting volgens conclusie 18, waarbij het contactorgaan bestaat uit een houder met tenminste één in de houder roteerbaar contactwiel.

20. Samenstel van een inrichting volgens een der conclusies 14-19 en tenminste één daarmee gekoppeld werkstation. 1012267