NL1012267C2 - Determining anatomy of animal e.g. pig carcass in abattoir, deriving dimensions from the position of a chosen area of carcass including the rump in order to control meat processing - Google Patents
Determining anatomy of animal e.g. pig carcass in abattoir, deriving dimensions from the position of a chosen area of carcass including the rump in order to control meat processing Download PDFInfo
- Publication number
- NL1012267C2 NL1012267C2 NL1012267A NL1012267A NL1012267C2 NL 1012267 C2 NL1012267 C2 NL 1012267C2 NL 1012267 A NL1012267 A NL 1012267A NL 1012267 A NL1012267 A NL 1012267A NL 1012267 C2 NL1012267 C2 NL 1012267C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- carcass
- determined
- controlling
- determining
- sought
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/0064—Accessories for use during or after slaughtering for classifying or grading carcasses; for measuring back fat
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
Abstract
Description
»· .t»· .T
Werkwijze en inrichting voor bepaling van de anatomie van een karkas van een slachtdierMethod and device for determining the anatomy of a carcass of a slaughtered animal
De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en inrichting voor de bepaling van de 5 anatomie van een karkas van een slachtdier, voor het aansturen van tenminste een bewerking aan het karkas.The invention relates to a method and apparatus for determining the anatomy of a carcass of a slaughtered animal, for controlling at least one operation on the carcass.
Bij het verwerken van karkassen van slachtdieren heeft het, onder andere vanwege doelmatigheid en doeltreffendheid, de voorkeur wanneer er rekening wordt gehouden 10 met de anatomie van de afzonderlijke karkassen of karkasdelen. De afmetingen van de karkassen kunnen immers aanzienlijk verschillen. In het bijzonder bij automatische bewerking van de karkassen is het van belang dat bepaalde maten van een karkas worden waargenomen voor het aansturen van de bewerkingsapparatuur. Zo is het bekend de lengte van een in een slachtlijn opgehangen karkas te meten door het bepalen 15 van de positie van de neus van een karkas, om op basis van de aldus gevonden meetwaarde een standaard karkasdimensie af te leiden en een bewerking aan te sturen. Het meten van de lengte is weliswaar eenvoudig maar is tevens onvoldoende accuraat voor het besturen van bewerkingen, met name omdat de bewerkingen ten minste voor het grootste deel in of nabij de buikholte van het karkas uitgevoerd worden. Zo kan een 20 korter karkas met langere kop een zelfde totale lengte hebben als een langer karkas met kortere kop. De anatomie van dergelijke dieren kan echter aanzienlijk verschillen. Een ander nadeel van de bestaande neuslengtemeting is dat deze onmogelijk is bij karkassen zonder kop.In the processing of carcasses of slaughtered animals, it is preferred, inter alia because of efficiency and effectiveness, when the anatomy of the individual carcasses or carcass parts is taken into account. After all, the dimensions of the carcasses can differ considerably. Particularly in automatic machining of the carcasses, it is important that certain sizes of a carcass are observed for controlling the machining equipment. It is thus known to measure the length of a carcass suspended in a slaughter line by determining the position of the nose of a carcass, in order to derive a standard carcass dimension and control an operation on the basis of the measured value thus found. Although measuring the length is simple, it is also insufficiently accurate for controlling operations, in particular because the operations are performed at least for the most part in or near the abdominal cavity of the carcass. For example, a shorter longer head carcass may have the same overall length as a longer shorter head carcass. However, the anatomy of such animals can vary significantly. Another disadvantage of the existing nose length measurement is that it is impossible with headless carcasses.
25 De uitvinding heeft tot doel het verschaffen van een verbeterde werkwijze en inrichting voor bepaling van de anatomie van een karkas waarmee op eenvoudige wijze een meetwaarde wordt verkregen waarmee geautomatiseerde bewerkingen aan het karkas nauwkeurig aangestuurd kunnen worden. Tevens is het een doel een werkwijze en inrichting te verschaffen waarmee de anatomie kan worden afgeleid van karkassen met 30 en zonder kop.The object of the invention is to provide an improved method and device for determining the anatomy of a carcass with which a measured value can be obtained in a simple manner with which automated operations on the carcass can be accurately controlled. It is also an object to provide a method and device with which the anatomy can be derived from carcasses with and without heads.
De uitvinding verschaft daartoe een werkwijze voor de bepaling van tenminste een deel van de anatomie van een karkas van een slachtdier voor het aansturen van een bewerking aan het karkas, welke werkwijze de stappen omvat: a) het positioneren van 1012267 -2- het karkas, b) het bepalen van de positie van een gezocht karkasdeel, en c) het uit de bepaalde positie van het gezochte karkasdeel afleiden van tenminste een karkasdimensie benodigd voor aansturing van een bewerking aan het karkas, waarbij het gezochte karkasdeel waarvan de positie wordt bepaald deel uitmaakt van de romp van het karkas.To this end, the invention provides a method for determining at least part of the anatomy of a carcass of a slaughtered animal for controlling an operation on the carcass, which method comprises the steps: a) positioning the carcass, b) determining the position of a wanted carcass part, and c) deriving from the determined position of the wanted carcass part at least one carcass dimension required for controlling an operation on the carcass, wherein the wanted carcass part of which the position is determined forms part from the hull of the carcass.
5 Afhankelijk van de voor aansturing van een bewerking benodigde karkasdimensie kan aldus de positie van een karkasdeel worden gezocht waarvan op nauwkeurige wijze de gewenste dimensie kan worden afgeleid. De grotere nauwkeurigheid van de voor de besturing van een bewerking benodigde karkasdimensie is het gevolg van het feit dat deze kan worden afgeleid van een karkasdeel dat zich in de nabijheid bevindt van de 10 gezochte dimensie. Een ander voordeel is dat met een zelfde werkwijze een karkasdimensie kan worden bepaald van een karkas ongeacht het al dan niet nog aanwezig zijn van de kop, de aanwezigheid van de kop is immers irrelevant voor de meting. Het gezochte karkasdeel kan zich aan de buitenzijde van de romp bevinden maar het is ook mogelijk gebruik te maken van een inwendig karkasdeel, dat 15 bijvoorbeeld in de borst- of buikholte is gelegen.Depending on the carcass dimension required for controlling an operation, the position of a carcass part can thus be sought from which the desired dimension can be accurately derived. The greater accuracy of the carcass dimension required for the control of an operation is due to the fact that it can be derived from a carcass part that is in the vicinity of the sought-after dimension. Another advantage is that with the same method a carcass dimension of a carcass can be determined regardless of whether or not the head is still present, since the presence of the head is irrelevant for the measurement. The sought-after carcass part can be located on the outside of the trunk, but it is also possible to use an internal carcass part, which for instance is located in the chest or abdominal cavity.
Het gezochte karkasdeel kan bij voorkeur bijvoorbeeld bestaan uit een pootinplant op de romp, een nabij de kop gelegen verhoging aan de rugzijde van romp, het borstbeen of het scheidingsvlak van romp en kop. Hierbij wordt nadrukkelijk opgemerkt dat onder 20 van de romp deel uitmakende karkasdelen dus ook de pootinplant op de romp en de aansluiting c.q. aanhechting van de kop op de romp wordt verstaan. Al de genoemde karkasdelen zijn duidelijk traceerbaar en zijn gelegen nabij de lokaties waar de bewerkingen aan het karkas moeten worden uitgevoerd hetgeen de nauwkeurigheid van de aansturing van bewerkingen ten goede komt. Van alle bovengenoemde karkasdelen 25 is bovendien de dimensie ondubbelzinnig te bepalen. In het bijzonder worden gunstige resultaten bereikt met metingen van de pootinplant op de romp; deze kunnen zowel plaatsvinden aan schouder- als okselzijde. In het bijzonder bij hangende karkassen blijkt het zeer gunstig de pootinplant aan schouderzijde te bepalen. Ten aanzien van het bepalen van de positie van het scheidingsvlak van kop en romp wordt opgemerkt dat dit 30 zowel voor als na het aanbrengen van de daadwerkelijke scheiding kan gebeuren. Voor het aanbrengen van de scheiding kan daarbij bijvoorbeeld worden gedacht aan de eveneens benodigde gegevens voor het aansturen van een automatische bewerking 101 2267 -3- nekknippen terwijl na het daadwerkelijk scheiden van romp en kop met een relatief eenvoudige sensor het scheidingsvlak kan worden getraceerd. Nog een andere variant in deze is het met behulp van een camera (vision) detecteren van een specifiek scheidingsvlak van vlees en bot. Met behulp van een dergelijke camera is het ook 5 mogelijk de positie van een reuzellaag visueel te bepalen welke waargenomen positie direct kan worden aangewend voor het aansturen van met name de bewerking reuzeltrekken. Zo kan de naar de kop gekeerde zijde van een reuzellaag worden gedetecteerd en worden aangewend voor het nabij dit uiteinde aangrijpen van de reuzellaag om vervolgens de reuzellaag los te maken van het karkas. Het verwijderen 10 van de reuzellaag kan bijvoorbeeld plaatsvinden met een inrichting zoals beschreven in het Europese octrooi EP 0706761 van de onderhavige aanvrager.The sought-after carcass part may preferably consist, for example, of a leg implantation on the trunk, an elevation located near the head on the back of the trunk, the breastbone or the interface of the trunk and head. It is expressly noted here that carcass parts forming part of the trunk also include the leg implantation on the trunk and the connection or attachment of the head to the trunk. All the mentioned carcass parts are clearly traceable and are located near the locations where the operations on the carcass must be carried out, which improves the accuracy of the control of operations. Moreover, the dimension of all the above-mentioned carcass parts 25 can be unambiguously determined. In particular, favorable results are obtained with measurements of the leg implantation on the trunk; these can take place on the shoulder or armpit side. In particular with hanging carcasses it has been found to be very favorable to determine the leg implant on the shoulder side. With regard to determining the position of the interface of the head and body, it is noted that this can be done both before and after the actual separation has been made. For the application of the separation, one can think of, for example, the data required for controlling an automatic processing 101 2267 -3- neck cutting, while after the actual separation of the body and head with a relatively simple sensor the separation surface can be traced. Yet another variant in this is to use a camera (vision) to detect a specific interface between meat and bone. With the aid of such a camera it is also possible to visually determine the position of a giant layer, which observed position can be used directly for controlling, in particular, the processing of giant lard. For example, the facing side of a giant layer can be detected and used to engage the giant layer near this end and subsequently detach the giant layer from the carcass. Removal of the lard layer can for instance take place with a device as described in the European patent EP 0706761 of the present applicant.
De aan te sturen bewerkingen kunnen bijvoorbeeld bestaan uit splijten, reuzeltrekken, buikopenen, stempelen, nekknippen, eviscereren, pootknippen en/of anusboren. Al deze 15 bewerkingen worden althans voor het grootste deel uitgevoerd op delen van de romp van het karkas.The operations to be controlled can, for example, consist of splitting, lard pulling, abdominal opening, stamping, neck cutting, evisceration, leg cutting and / or anus drilling. All of these operations are performed, at least for the most part, on parts of the hull of the carcass.
Het is bijzonder voordelig de meting van een pootinplant op de romp van het karkas te combineren met het reuzeltrekken. In de praktijk blijkt het eveneens voordelig de 20 meting van het scheidingsvlak van romp en kop van het karkas aan te wenden voor aansturing van de bewerking reuzeltrekken. De correlatie tussen de posities van deze karkasdelen en de lokaties waar de te verwijderen reuzel zich bevindt is onverwacht groot. Het reuzeltrekken kan na lokalisering van de pootinplant en/of het scheidingsvlak dan ook met grote nauwkeurigheid worden aangestuurd. Een bijkomend voordeel is dat 25 de positie van het scheidingsvlak veelal toch al bekend is vanwege het reeds verrichtte of nog te verrichten nekknippen. Wanneer de kop reeds is gescheiden van de romp kan de lokatie van het scheidingsvlak van een automatische schaar worden afgeleid en/of kan op eenvoudige wijze een meting worden verricht voor het bepalen van de positie van het scheidingsvlak. Nadat de kop is verwijderd kan het scheidingsvlak met 30 uiteenlopende detectietechnieken eenvoudig worden bepaald. Aldus kunnen ook automatische bewerkingen aan karkassen zonder kop betrouwbaar en nauwkeurig worden aangestuurd.It is particularly advantageous to combine the measurement of a leg implantation on the trunk of the carcass with the giant drawing. In practice it has also proved advantageous to use the measurement of the interface between the trunk and the head of the carcass to control the machining of giant pulling. The correlation between the positions of these carcass parts and the locations where the lard to be removed is located is unexpectedly great. The lard pulling can therefore be controlled with great accuracy after the location of the planting site and / or the interface is located. An additional advantage is that the position of the interface is often already known because of the neck cutting that has already been carried out or is yet to be carried out. When the head is already separated from the hull, the location of the interface of an automatic scissors can be derived and / or a measurement can easily be taken to determine the position of the interface. After the head has been removed, the interface can be easily determined using a variety of detection techniques. Thus, automatic operations on carcasses without a head can also be controlled reliably and accurately.
101 2267 -4-101 2267 -4-
Voor het afleiden van de anatomie van een karkas is het ook mogelijk de positie te bepalen waar een eerdere reeds verrichtte bewerking aan het karkas is gestopt. Een voorbeeld hiervan is het bepalen van de positie die overeenkomt met het stoppen van een eerdere splijtbewerking. Ook deze positie is goed traceerbaar en kan afhankelijk van 5 de nauwkeurigheid waarmee de bewerking is uitgevoerd een betrouwbaar uitgangspunt zijn voor het afleiden van de gewenste karkasdimensie.To derive the anatomy of a carcass, it is also possible to determine the position where a previous operation on the carcass has already been stopped. An example of this is determining the position corresponding to stopping an earlier splitting operation. This position is also easily traceable and, depending on the accuracy with which the operation has been carried out, can be a reliable starting point for deriving the desired carcass dimension.
In een andere voorkeursuitvoering wordt de positie van het gezochte karkasdeel bepaald door het met het karkas in contact brengen van een tasterorgaan en het ten opzichte van 10 elkaar bewegen van het karkas en het tasterorgaan. Zo blijkt het in de praktijk gunstig de positie van de pootinplant op de romp van het karkas te bepalen middels een beweegbaar tasterorgaan. Hierbij kan bijvoorbeeld gedacht worden aan een zwenkbare arm die roteerbaar is rond een loodrecht op de transportrichting van het karkas staande as. De zwenkbare arm wordt bijvoorbeeld tegen een veerspanning in door een karkas 15 naar een bepaalde hoekstand gedrongen, welke hoekstand een maat vormt voor de positie van een gezocht karkasdeel. Een dergelijke meting kan met zeer eenvoudige middelen worden gerealiseerd. Bovendien heeft een dergelijke meting als voordeel dat daar waar visuele metingen onnauwkeurig of onmogelijk zijn vanwege bijvoorbeeld een te verontreinigende omgeving de metingen toch doorgang kunnen vinden door middel 20 van fysiek contact. In weer een voorkeursuitvoering wordt het tasterorgaan onder handhaving van het contact met het karkas langs de rugzijde van het karkas richting de kopzijde bewogen. Ook een dergelijke meting kan relatief eenvoudig worden uitgevoerd. Afhankelijk van de omstandigheden kan het ook de voorkeur hebben de positie van een gezocht karkasdeel of de lokatie waarop een eerdere bewerking is 25 gestopt visueel te bepalen. Het voordeel van visuele meting is dat fysiek contact met alle bijbehorende nadelen van verontreiniging en besmetting wordt voorkomen. Tevens is een inrichting met visuele meetmiddelen mechanisch eenvoudig en weinig storingsgevoelig.In another preferred embodiment, the position of the sought-after carcass part is determined by contacting a sensor member with the carcass and moving the carcass and the sensor member relative to each other. In practice, for example, it proves advantageous to determine the position of the leg implant on the carcass trunk by means of a movable probe. This may for instance be a pivotable arm which is rotatable about an axis perpendicular to the transport direction of the carcass. The pivotable arm is, for example, forced against a spring tension by a carcass 15 to a specific angular position, which angular position forms a measure for the position of a wanted carcass part. Such a measurement can be realized with very simple means. Moreover, such a measurement has the advantage that where visual measurements are inaccurate or impossible due to, for example, an environment that is too polluting, the measurements can still take place by means of physical contact. In yet another preferred embodiment, the probe is moved towards the front side while maintaining contact with the carcass along the back of the carcass. Such a measurement can also be performed relatively easily. Depending on the circumstances, it may also be preferable to visually determine the position of a wanted carcass part or the location at which a previous operation has been stopped. The advantage of visual measurement is that physical contact with all associated drawbacks of contamination and contamination is prevented. A device with visual measuring means is also mechanically simple and not susceptible to malfunction.
30 Bij weer een andere voorkeurswerkwijze worden de posities van meerdere gezochte karkasdelen bepaald en wordt uit de bepaalde posities tenminste één karkasdimensie afgeleid benodigd voor aansturing van een bewerking aan het karkas. De 101 2267 -5- referentiemeting waartegen een waargenomen meetwaarde kan worden afgezet kan hierbij zodanig gekozen worden dat de nauwkeurigheid van de besturing nog verder kan toenemen. De referentiewaarde volgens de stand der techniek is doorgaans de transporteur waaraan de karkassen opgehangen zijn. Bij het gebruik van deze 5 transporteur als referentie is de onnauwkeurigheid ingesloten van de positievrijheid waarmee de achterpoten aangrijpen op de transporteur (of de aan de transporteur opgehangen spreider) alsook de optredende variaties in achterpootlengten. Door nu ten minste twee metingen op de romp van het karkas te verrichten kan de gezochte karkasdimensie worden afgeleid van slechts meetposities op de romp.In yet another preferred method, the positions of a plurality of wanted carcass parts are determined and at least one carcass dimension is derived from the determined positions, necessary for controlling an operation on the carcass. The 101 2267 -5 reference measurement against which a observed measured value can be plotted can be selected in such a way that the accuracy of the control can increase even further. The prior art reference value is usually the conveyor from which the carcasses are suspended. When using this conveyor as a reference, the inaccuracy of the positional freedom with which the hind legs engage the conveyor (or the spreader suspended from the conveyor) as well as the variations in hind leg lengths is included. By now performing at least two measurements on the hull of the carcass, the searched carcass dimension can be derived from only measuring positions on the hull.
1010
De uitvinding verschaft tevens een inrichting voor bepaling van tenminste een deel van de anatomie van een karkas van een slachtdier voor aansturing van tenminste een bewerking aan het karkas, omvattende: positioneringsmiddelen voor het karkas, tenminste één sensor voor het bepalen van de positie van een waar te nemen karkasdeel 15 dat deel uitmaakt van de romp, en een met de sensor gekoppelde gegevensverwerkende inrichting, voor verwerking en opslag van de aangeleverde gegevens, welke is voorzien van besturingsmiddelen voor het aansturen van een bewerkingsstation/werktuig. De positioneringsmiddelen kunnen bestaan bij voorkeur uit langs een geleider verplaatsbare ophanghaken, terwijl de sensor kan bestaan uit een visuele sensor bijvoorbeeld in de 20 vorm van beeldwaamemende middelen (ook wel aangeduid als “vision”-systeem). Een dergelijke inrichting is eenvoudig te vervaardigen en maakt het mogelijk op nauwkeurige wijze een relatie te leggen tussen een karkasdeel met kenmerkende vorm en een maat van het karkas waarmee een opvolgende bewerking wordt aangestuurd. De inrichting is universeel toepasbaar voor uiteenlopende soorten slachtdieren en ongeacht 25 de conditie waarin de karkassen worden aangeleverd. Zo is het bijvoorbeeld mogelijk de inrichting te gebruiken voor de karkassen van varkens met kop of de karkassen van varkens zonder kop. De inrichting kan worden samengesteld uit regulier verkrijgbare middelen, zo zijn beeldwaamemende middelen algemeen beschikbaar. Een bijkomend voordeel van de inrichting overeenkomstig de uitvinding is dat deze gecombineerd kan 30 worden met een gangbare karkastransporteur. Voor verdere voordelen van de inrichting overeenkomstig de uitvinding wordt verwezen naar de bovengaande beschrijving van de werkwijze welke geautomatiseerd kan worden toegepast door middel van de inrichting.The invention also provides a device for determining at least part of the anatomy of a carcass of a slaughtered animal for controlling at least one operation on the carcass, comprising: positioning means for the carcass, at least one sensor for determining the position of a commodity carcass part 15 to be taken which forms part of the trunk, and a data processing device coupled to the sensor, for processing and storage of the supplied data, which is provided with control means for controlling a processing station / tool. The positioning means can preferably consist of suspension hooks movable along a guide, while the sensor can consist of a visual sensor, for example in the form of image-sensing means (also referred to as a “vision” system). Such a device is easy to manufacture and makes it possible to accurately establish a relationship between a carcass part of characteristic shape and a size of the carcass with which a subsequent processing is controlled. The device is universally applicable for various types of slaughter animals and irrespective of the condition in which the carcasses are supplied. For example, it is possible to use the device for the carcasses of pigs with heads or the carcasses of pigs with heads. The device can be composed of commonly available agents, so image sensing agents are widely available. An additional advantage of the device according to the invention is that it can be combined with a conventional carcass conveyor. For further advantages of the device according to the invention, reference is made to the above description of the method which can be applied automatically by means of the device.
101226? -6-101226? -6-
In een voorkeuruitvoering bestaat de sensor uit een manipulator met een contactorgaan voor het ten opzichte van elkaar bewegen van het karkas en het contactorgaan, welke manipulator is voorzien van positiebepalende middelen.In a preferred embodiment, the sensor consists of a manipulator with a contact member for moving the carcass and the contact member relative to each other, which manipulator is provided with position-determining means.
Het contactorgaan kan op eenvoudige wijze worden uitgevoerd met een roteerbaar 5 contactwiel; hierdoor is het contactorgaan met relatief weinig wrijvingsweerstand en een beperkte kans op het aanbrengen van beschadigingen langs het karkas te bewegen. Het ligt in de rede voor de gegevensverwerking een computer toe te passen.The contact member can be designed in a simple manner with a rotatable contact wheel; this allows the contact member to move along the carcass with relatively little frictional resistance and a limited chance of causing damage. It is reasonable to use a computer for data processing.
Tenslotte verschaft de uitvinding een samenstel van een inrichting zoals bovengaand 10 beschreven en tenminste een daarmee gekoppeld werkstation. Door koppeling van de inrichting overeenkomstig de uitvinding met tenminste een werkstation kan de bepaalde geometrie van het karkas worden aangewend voor besturing van het werkstation. Hierdoor worden de voordelen gerealiseerd zoals bovengaand beschreven aan de hand van de werkwijze en inrichting overeenkomstig de uitvinding.Finally, the invention provides an assembly of a device as described above and at least one workstation coupled thereto. By coupling the device according to the invention with at least one workstation, the determined geometry of the carcass can be used for controlling the workstation. This achieves the advantages as described above on the basis of the method and device according to the invention.
1515
De uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: figuur 1 een perspectivisch aanzicht op een inrichting overeenkomstig de uitvinding in samenwerking met een karkas van een varken waarvan de kop reeds is verwijderd, 20 figuur 2 een perspectivisch aanzicht op een alternatieve inrichting overeenkomstig de uitvinding in samenwerking met een karkas van een varken waarvan de kop nog niet is verwijderd, en figuur 3 een samenstel van de inrichting getoond in figuur 2 met een daarmee gekoppelde reuzeltrekker.The invention will be further elucidated on the basis of the non-limitative exemplary embodiments shown in the following figures. Herein: figure 1 shows a perspective view of a device according to the invention in cooperation with a pig carcass of which the head has already been removed, figure 2 shows a perspective view of an alternative device according to the invention in cooperation with a pig carcass whose head has not yet been removed, and figure 3 shows an assembly of the device shown in figure 2 with a lard extractor coupled thereto.
2525
Figuur 1 toont een inrichting 1 overeenkomstig de uitvinding tijdens het bepalen van de geometrie van een karkas 2 van een varken waarvan de kop reeds is verwijderd en dat aan de rugzijde over een deel van de lengte is gespleten. Het karkas 2 is onder tussenkomst van een ophanghaak 3 en een beugel 4 verplaatsbaar langs een geleider 5. 30 Het karkas 2 grijpt met de achterpoten 6 aan op de ophanghaak 3.Figure 1 shows a device 1 according to the invention during the determination of the geometry of a carcass 2 of a pig, the head of which has already been removed and which has been split along the back over a part of the length. The carcass 2 can be moved along a guide 5 via a suspension hook 3 and a bracket 4. The carcass 2 engages with the rear legs 6 on the suspension hook 3.
101 2287 -7-101 2287 -7-
De inrichting 1 omvat een camera 7 waarmee in samenhang met een computer 8, welke zijn gekoppeld door middel van signaalleiding 9, bijvoorbeeld de positie bepaalt kan worden van een scheidingsvlak 10. Dit scheidingsvlak 10 ligt vrij na het verwijderen van de kop van het karkas 2. Het samenstel van camera 7 en computer 8 kan zijn 5 uitgevoerd als een “vision-systeem” en bepaalt de positie van het vlak 10 ongeacht de nog aan het karkas 2 hangende wangen 11. De waargenomen positie van het scheidingsvlak 10 wordt vervolgens door de computer 8 gerelateerd aan een gewenste karkasdimensie. Vanuit de computer 8 voert een stuurleiding 12 waarmee een bewerkingsproces, bijvoorbeeld het verwijderen van de reuzel, aan het karkas 2 kan 10 worden aangestuurd. Een alternatief van de inrichting 1 kan bestaan uit een tastinrichting welke fysiek het karkas 2 aftast bijvoorbeeld voor het bepalen van de inplant van de voorpoten 16 aan okselzijde 14 of schouderzijde 15. Bij een taster kan gedacht worden aan een lineair dan wel roterend verplaatsbaar tasterelement waarvan de verplaatsing registreerbaar is.The device 1 comprises a camera 7 with which, in conjunction with a computer 8, which are coupled by means of signal line 9, it is possible, for example, to determine the position of an interface 10. This interface 10 is exposed after the head has been removed from the carcass 2. The assembly of camera 7 and computer 8 can be designed as a “vision system” and determines the position of the surface 10 irrespective of the cheeks 11 still hanging from the carcass 2. The observed position of the interface 10 is then determined by the computer 8 related to a desired carcass dimension. From the computer 8 a control line 12 with which a machining process, for instance the removal of the lard, can be controlled to the carcass 2. An alternative of the device 1 can consist of a sensor which physically scans the carcass 2, for example for determining the implantation of the forelegs 16 on armpit side 14 or shoulder side 15. A sensor can be considered to be a linear or rotating displaceable sensor element, of which the displacement is recordable.
1515
In plaats van het met de camera 7 traceren van het scheidingsvlak 10 kunnen ook één of meerdere andere posities op de romp van het karkas 2 worden bepaald. Voorbeelden hiervan zijn de positie 13 tot waar het karkas 2 is gespleten en de inplant 14 en/of 15 van de voorpoten 16. Hierbij is de pootinplant 14 van een voorpoot 16 gelegen aan de 20 “oksel”-zijde en de inplant 15 van dezelfde voorpoot of aan de “schouder’-zijde. Ook andere posities op de romp, die in deze figuur niet zijn weergegeven, kunnen op soortgelijke wijze met de camera 10 worden waargenomen.Instead of tracing the interface 10 with the camera 7, one or more other positions on the body of the carcass 2 can also be determined. Examples of this are the position 13 to which the carcass 2 is split and the implant 14 and / or 15 of the front legs 16. Here the leg implant 14 of a front leg 16 is located on the "armpit" side and the implant 15 of the same foreleg or on the “shoulder” side. Other positions on the hull, which are not shown in this figure, can also be observed in a similar manner with the camera 10.
De inrichting 17 welke is getoond in figuur 2 omvat een tasterorgaan 18 dat bestaat uit 25 een houder 19 waarin contactwielen 20 roteerbaar zijn. De contactwielen 20 zijn in contact gebracht met een karkas 22 waarvan de kop 21 anders dan in figuur 1 nog aan de romp zit. De inrichting 17 omvat tevens twee verticale geleiders 23 waarin een slede 24 overeenkomst de pijl PI verplaatsbaar is. De verticale beweging van de slede 24 wordt bestuurd door een elektromotor 25 die onder tussenkomst van een riem 26 30 aangrijpt op de slede 24. Op de slede 24 is in min of meer horizontale toestand een cilinder 27 bevestigd die aangrijpt op de houder 19 en deze in horizontale richting overeenkomstig de pijl P2 kan verplaatsen.The device 17 shown in figure 2 comprises a sensor member 18 consisting of a holder 19 in which contact wheels 20 are rotatable. The contact wheels 20 are brought into contact with a carcass 22, the head of which 21 is still on the body, unlike in figure 1. The device 17 also comprises two vertical guides 23 in which a slide 24 can be moved in accordance with the arrow P1. The vertical movement of the carriage 24 is controlled by an electric motor 25 which, via a belt 26, engages the carriage 24. The cylinder 24 is mounted in a more or less horizontal position and engages the holder 19 and this in the horizontal direction according to the arrow P2.
101 2267 -8-101 2267 -8-
De elektromotor 25 is van een positiebepaler voorzien waardoor de hoogte waarop de slede 24 zich bevindt bekend is. Deze positieopnemer van de elektromotor 25 is door middel van een signaalleiding 28 verbonden met de computer 8.The electric motor 25 is provided with a position indicator, so that the height at which the carriage 24 is located is known. This position sensor of the electric motor 25 is connected to the computer 8 by means of a signal line 28.
5 Bij het verplaatsen van het tasterorgaan 18 langs de rug van het karkas 22 is door koppeling van de elektromotor 25 met de computer 8 en de cilinder 27, door signaalleiding 32 nauwkeurig bekend waar het tasterorgaan 18 zich bevindt. Bij het door het tasterorgaan 18 volgen van een kenmerkende uiterlijke vorm van het karkas 22, bijvoorbeeld de kromming in de wervelkolom ter hoogte van borst en nek, kan deze 10 kenmerkende vorm worden herkend door de computer 8. Nadat de positie van dit kenmerkende vormdeel aldus is bepaald kan de positie ervan worden gerelateerd aan een gewenste karkasdimensie. Dit proces vindt plaats in de computer 8. Vanuit de computer 8 voert de stuurleiding 12 zoals reeds beschreven aan de hand van figuur 1. Naar aanleiding van figuur 2 zij opgemerkt dat het tasterorgaan 18 ook anders kan 15 worden uitgevoerd en kan worden aangewend voor het bepalen van andere posities op de romp van het karkas 22 dan de kromming ter hoogte van de atlas. Een voor voorbeeld hiervan is de inplant van de voorpoten 16 (zie hiervoor beschrijving van figuur 1), maar ook andere posities zijn denkbaar.When the probe 18 is moved along the back of the carcass 22, the coupling of the electric motor 25 with the computer 8 and the cylinder 27, through signal line 32, makes known exactly where the probe 18 is located. When the characteristic outer shape of the carcass 22 is followed by the sensor member 18, for instance the curvature in the spine at the height of the chest and neck, this characteristic shape can be recognized by the computer 8. After the position of this characteristic molded part is thus its position can be related to a desired carcass dimension. This process takes place in the computer 8. From the computer 8, the control line 12 leads as already described with reference to Figure 1. With reference to Figure 2 it is noted that the probe 18 can also be designed differently and can be used for determining positions on the hull of the carcass 22 other than the curvature at the level of the atlas. An example of this is the implantation of the front legs 16 (see the description of figure 1 above), but other positions are also conceivable.
20 Figuur 3 toont de inrichting 17 zoals beschreven aan de hand van figuur 2 in combinatie met een volgend bewerkstation 29, in dit geval een schematisch weergegeven reuzeltrekker. Een karkas 30 is doorgezet langs de geleider 5 tot in de nabijheid van de reuzeltrekker 29. Twee roteerbare aangrijporganen 31 roteren overeenkomstig de pijlen P3, P4 en dienen in de buik- respectievelijk borstholte van het karkas 30 te worden 25 gebracht om aldaar langs de binnenwand van deze ruimten te worden bewogen. In deze figuur is slechts weergegeven dat de aangrijporganen 31 bestuurd dienen te worden in richtingen aangeduid met de pijlen P5 , P5 en P7. Tevens dienen de aangrijporganen 31 ten opzichte van elkaar bewogen te worden. Al deze bewegingsvrijheden kunnen worden aangestuurd met behulp van de computer die middels de stuurleiding 12 is 30 gekoppeld met de reuzeltrekker 29. Door middel van de inrichting 17 is een meting verricht op basis waarvan op nauwkeurige wijze dimensies kunnen worden afgeleid van buik- en borstholte benodigd voor het aansturen van de reuzeltrekker 29.Figure 3 shows the device 17 as described with reference to Figure 2 in combination with a subsequent processing station 29, in this case a schematically represented lard extractor. A carcass 30 is extended along the guide 5 in the vicinity of the lard extractor 29. Two rotatable engaging members 31 rotate in accordance with arrows P3, P4 and are to be inserted into the abdominal and thoracic cavity of the carcass 30, respectively, there along the inner wall. to be moved from these spaces. In this figure it is only shown that the engaging members 31 are to be controlled in directions indicated by the arrows P5, P5 and P7. The engaging members 31 must also be moved relative to each other. All these freedom of movement can be controlled by means of the computer which is coupled via the control line 12 to the lard extractor 29. By means of the device 17 a measurement has been carried out on the basis of which dimensions can be accurately derived from the abdominal and chest cavity required for controlling the lard extractor 29.
1012207 -9-1012207 -9-
Hoewel de uitvinding aan de hand van slechts enkele uitvoeringsvoorbeelden is toegelicht zal het eenieder duidelijk zijn dat de uitvinding geenszins tot de beschreven en getoonde uitvoeringsvoorbeelden is beperkt. Integendeel zijn binnen het kader van de uitvinding voor een vakman nog vele variaties mogelijk.Although the invention has been elucidated on the basis of only a few exemplary embodiments, it will be clear to everyone that the invention is in no way limited to the described and shown exemplary embodiments. On the contrary, many variations are still possible for a skilled person within the scope of the invention.
5 101 22675 101 2267
Claims (20)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012267A NL1012267C2 (en) | 1999-06-08 | 1999-06-08 | Determining anatomy of animal e.g. pig carcass in abattoir, deriving dimensions from the position of a chosen area of carcass including the rump in order to control meat processing |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012267A NL1012267C2 (en) | 1999-06-08 | 1999-06-08 | Determining anatomy of animal e.g. pig carcass in abattoir, deriving dimensions from the position of a chosen area of carcass including the rump in order to control meat processing |
| NL1012267 | 1999-06-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1012267C2 true NL1012267C2 (en) | 2000-12-11 |
Family
ID=19769335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1012267A NL1012267C2 (en) | 1999-06-08 | 1999-06-08 | Determining anatomy of animal e.g. pig carcass in abattoir, deriving dimensions from the position of a chosen area of carcass including the rump in order to control meat processing |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1012267C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1021928C2 (en) * | 2002-11-15 | 2003-10-28 | Foodvision B V | Slaughterhouse device, determines desired carcass processing position by generating linear image of carcass and processing image to detect carcass anatomy irregularity for use as reference |
| CN104023543A (en) * | 2011-12-02 | 2014-09-03 | 北欧机械制造鲁道夫巴德尔有限及两合公司 | Measuring device for individually detecting body features of slaughtered animal bodies that can be conveyed in a row and processing device comprising at least one such measuring device |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0102337A2 (en) * | 1982-08-25 | 1984-03-07 | Sveriges Slakteriförbund förening u.p.a. | A method and apparatus for the treatment of a carcass |
| EP0706761A1 (en) | 1994-10-13 | 1996-04-17 | Stork R.M.S. B.V. | Device for removing the layer of abdominal fat or leaf fat from a slaughtered animal |
| EP0743618A2 (en) * | 1995-05-19 | 1996-11-20 | University Of Bristol | A method of and apparatus for locating a spine in a half-carcass |
| EP0856257A2 (en) * | 1997-02-03 | 1998-08-05 | Slagteriernes Forskningsinstitut | Method and tool for evisceration of carcasses and method and measuring equipment for determination of the level of an anatomical part on a carcass |
-
1999
- 1999-06-08 NL NL1012267A patent/NL1012267C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0102337A2 (en) * | 1982-08-25 | 1984-03-07 | Sveriges Slakteriförbund förening u.p.a. | A method and apparatus for the treatment of a carcass |
| EP0706761A1 (en) | 1994-10-13 | 1996-04-17 | Stork R.M.S. B.V. | Device for removing the layer of abdominal fat or leaf fat from a slaughtered animal |
| EP0743618A2 (en) * | 1995-05-19 | 1996-11-20 | University Of Bristol | A method of and apparatus for locating a spine in a half-carcass |
| EP0856257A2 (en) * | 1997-02-03 | 1998-08-05 | Slagteriernes Forskningsinstitut | Method and tool for evisceration of carcasses and method and measuring equipment for determination of the level of an anatomical part on a carcass |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1021928C2 (en) * | 2002-11-15 | 2003-10-28 | Foodvision B V | Slaughterhouse device, determines desired carcass processing position by generating linear image of carcass and processing image to detect carcass anatomy irregularity for use as reference |
| EP1419695A1 (en) * | 2002-11-15 | 2004-05-19 | Foodvision B.V. | Slaughtering device and measuring device as applicable therein |
| CN104023543A (en) * | 2011-12-02 | 2014-09-03 | 北欧机械制造鲁道夫巴德尔有限及两合公司 | Measuring device for individually detecting body features of slaughtered animal bodies that can be conveyed in a row and processing device comprising at least one such measuring device |
| CN104023543B (en) * | 2011-12-02 | 2016-10-12 | 北欧机械制造鲁道夫巴德尔有限及两合公司 | Individually detect the measurement apparatus of the animal carcass personal feature that can be continuously transferred and include the processing unit (plant) of at least one this measurement apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1940218B1 (en) | Arrangement and method for visual detection in a milking system | |
| EP2244556B1 (en) | Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal | |
| EP0971595B1 (en) | Apparatus and method for removing ribs | |
| US9980460B2 (en) | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal | |
| NL2023065B1 (en) | Cutting fore end from hanging half pig carcass. | |
| US10251406B2 (en) | Device for loosening bones from a meat piece such as ribs from a belly piece of slaughtered animal | |
| DK2117324T4 (en) | Cutting Mechanism and kødskæreapparat | |
| EP2946667B1 (en) | X-ray imaging apparatus for determining a cutting path of a carcass and corresponding method | |
| NL1012267C2 (en) | Determining anatomy of animal e.g. pig carcass in abattoir, deriving dimensions from the position of a chosen area of carcass including the rump in order to control meat processing | |
| NZ525790A (en) | Automatic cutting of products such as carcasses | |
| EP1940238B1 (en) | Method for carrying out treatment steps on animals for slaughter | |
| EP1174034A1 (en) | Method for trimming pork bellies | |
| NL1012132C2 (en) | Method and device for positioning the front legs of a carcass of a slaughtered animal, suspended from the rear legs. | |
| EP2092829B1 (en) | Method for automatically processing animals for slaughter | |
| EP1776014A1 (en) | Apparatus for analysing meat products | |
| NL1004756C2 (en) | Method for mechanically applying teat cups. | |
| JP2002209509A (en) | Apparatus for automatically dividing back of slaughtered body and method for automatically dividing back of slaughtered body | |
| JP7549350B2 (en) | Carcass Processing System | |
| NL1011287C2 (en) | Method and device for loosening the fat end of a carcass. | |
| NL1019566C2 (en) | Slaughter line, has processing stations controlled on basis of anatomical parameters of carcasses obtained from imaging device on conveyor line | |
| NL1021928C2 (en) | Slaughterhouse device, determines desired carcass processing position by generating linear image of carcass and processing image to detect carcass anatomy irregularity for use as reference | |
| JP7533294B2 (en) | Machining system and control method | |
| US4549358A (en) | Apparatus for automatic measurement and classification of carcases | |
| EP1527689A2 (en) | Device and method for performing a treatment process on a carcass | |
| French et al. | An image analysis system to guide a sensor placement robot onto a feeding pig |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20040101 |