NL1010931C2

NL1010931C2 - Werkwijze en inrichting voor het accuraat manipuleren van een vel.

Info

Publication number: NL1010931C2
Application number: NL1010931A
Authority: NL
Inventors: Peter Renze Boorsma
Original assignee: Neopost Bv
Priority date: 1998-12-31
Filing date: 1998-12-31
Publication date: 2000-07-03
Also published as: EP1016607B1; EP1016607A1; DE69919498T2; US6296246B1; DE69919498D1

Description

Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het accuraat manipuleren van een vel

GEBIED EN ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en een inrichting voor het accuraat manipuleren van ten minste een 5 vel.

In machines die vellen, zoals papieren documenten manipuleren is het veelvuldig noodzakelijk vellen vanuit een beweging met een bepaalde snelheid in een vooraf bepaalde stand of positie te brengen. Ook komt het voor, dat vellen 10 op een nauwkeurig bepaald moment moeten worden afgegeven met een bepaalde snelheid, bijvoorbeeld om deze toe te voegen aan een vel dat langs een transportbaan passeert.

Hoewel het met geavanceerde motorbesturingen op zich goed mogelijk is aan de in de praktijk gestelde vereisten te 15 voldoen, bestaat er behoefte aan het optimaliseren van de vewerkingssnelheid en het tegelijkertijd vereenvoudigen van de motorbesturingen, toe kunnen laten van ruime fabricageto-leranties beperken van het inzetten van sensoren.

20 SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Het is een doel van deze uitvinding, een oplossing te verschaffen die het mogelijk maakt vellen snel en nauwkeurig in een bepaalde positie te brengen of op een bepaald moment 25 met een bepaalde snelheid langs een bepaald punt te laten passeren. ......

Dit doel wordt volgens deze uitvinding bereikt door een werkwijze uit te voeren overeenkomstig hetgeen in conclusie 1 uiteen is gezet. Voor het bereiken van dit doel 30 voorziet deze uitvinding voorts in een inrichting volgens conclusie 12, die specifiek is ingericht voor het uitvoeren van de werkwijze volgens conclusie 1.

1010931 -2-

Doordat een moment waarop een versnelling of vertraging in een tweede tijdsinterval wordt gestart wordt bepaald in overeenstemming met een meetresutaat verkregen gedurende een andere vertraging of versnelling in een eerste tijdsin-5 terval wordt op een zeer eenvoudige wijze en zonder noodzaak van real-time terugkoppeling en regeling een nauwkeurige bepaling verkregen van het moment waarop de bedoelde versnelling of vertraging moet worden gestart om zo snel mogelijk een bepaalde positie te bereiken of op een bepaald moment 10 met een bepaalde snelheid een bepaald punt te passeren.

Verdere doelen, uitvoeringsaspecten, effecten en uit-voeringsdetails van deze uitvinding blijken uit de conclusies en de navolgende beschrijving, waarbij wordt verwezen naar de tekening.

15

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

Fig. 1 is geschematiseerde weergave in zijaanzicht van een inrichting volgens de uitvinding,\ 20 fig. 2 is een weergave in doorsnede volgens de lijn II-II in fig. 1, fig. 3 is een tijd-snelheidsdiagram van het in figuren 1 en 2 getoonde inrichting in bedrijf, fig. 4 is een schematische weergave van een inrichting 25 volgens een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding, en fig. 5 is een tijd-plaatsdiagram betreffende de verplaatsing van voorwerpen in een inrichting als getoond in fig. 4.

30

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING

De in figuren 1 en 2 bij wijze van voorbeeld beschreven inrichting vormt een voorbeeld van een inrichting waarin 35 deze uitvinding kan worden toegepast.

1010931 -3-

Nadat een toepassingsvoorbeeld van de uitvinding in het kader van deze inrichting is beschreven zullen ook nog enkele andere toepassingsmogelijkheden aan de orde komen.

De inrichting 1 volgens het hierna beschreven uitvoe-5 ringsvoorbeeld is bestemd voor het roteren van gevulde enveloppen 2 die zijn afgegeven vanuit een couverteersysteem, waarvan in fig. 2 een uitgangsgedeelte 3 zichtbaar is. Het omkeren van enveloppen kan bijvoorbeeld noodzakelijk zijn indien een frankeermachine stroomafwaarts van het couver-10 teersysteem is ingericht voor bedrukken van enveloppen aan een zijde tegenovergestelde aan de adreszijde van de enveloppen in de stand waarin deze uit het couverteersysteem komen. Ook voor sorteerdoeleinden en voor het aanbieden van enveloppen met de gewenste zijde naar een gebruiker toe ge-15 keerd kan het nodig zijn enveloppen te keren.

De hierna bij wijze van voorbeeld voorgestelde inrichting volgens de uitvinding is samengesteld uit onder meer: - een frame, waarvan in de tekening delen 4 zijn weergegeven en de rest overzichtelijkheidshalve is weggelaten, 20 - een rotor 5 die roteerbaar is opgehangen ten opzichte van het frame 4 en die is ingericht voor het opnemen van een voorwerp, zoals de getoonde enveloppe 2 en is voorzien van omlopende transportorganen, hier in de vorm van transportrollen 8-11, 25 - een overbrengingsorgaan 12, dat volgens dit voorbeeld is uitgevoerd als een coaxiaal met de rotatie-as 13 van de rotor 5 opgehangen overbrengingstandwiel, - koppelingsgrijpers 14 tussen het overbrengingstandwiel 12 en de rotor 5, 30 - overbrengingen 15, 16 tussen het overbrengingstandwiel 12 en de transportrollen 8, 10 resp. 9, 11 van de rotor 5 voor s het ten opzichte van de rotor 5 doen roteren van de trans- ! portrollen 8-11 in reactie op rotatie van het overbrengings tandwiel 12 ten opzichte van de rotor 5, 35 - positioneringsstructuur in de vorm van een indexeerschijf 17 en daarmee samenwerkende indexeerpallen 18 voor het in de 1010931 -4- twee verschillende standen ten opzichte van het frame 4 houden van de rotor 5, en - een aandrijving gevormd door een motor 19 en een overbrenging met poelies 20, 21 een snaar 22 en een aandrijfas 23 5 (alleen weergegeven in fig. 2) voor het aandrijven van het overbrengingstandwiel 12.

De rotor 5 is verder voorzien van doorlaten 24, 25 voor het ontvangen en afgeven van de te keren en gekeerde enveloppen 2. Tussen de doorlaten 24, 25 strekt zich een ge-10 leidingsbaan 26 voor het geleiden van door de transportrollen 8-11 verplaatste enveloppen 2 uit. De transportrollen 8-11 hebben een omlopend omtreksoppervlak en zijn zo geplaatst dat deze omtreksoppervlakken aan kunnen grijpen op een te transporteren enveloppe 2 in de geleidingsbaan 26 in de ro-15 tor 5. Bij de getoonde stand van de rotor 5 is de ene van de doorlaten 25 gelegen in een positie voor het via die doorlaat 25 uit de rotor brengen van een enveloppe 2. De andere van de doorlaten 24 is bij die stand van de rotor 5 gelegen in een positie voor het ontvangen van een enveloppe 2 vanuit 20 het couverteersysteem 3 en voor het via die doorlaat 24 in de rotor voeren van een ontvangen enveloppe 2.

De overbrengingen 15, 16 zijn verschillend uitgevoerd om te bewerkstelligen, dat enerzijds de transportrollen 8, 10 en anderzijds de transportrollen 9, 11 bij rotatie van 25 het overbrengingstandwiel 12 met onderling identieke draai-zin roteren. Hiertoe is de overbrenging 16 uitgerust met een overbrengingswielstel 40 en een omkeerwiel 41, terwijl de overbrenging 15 uitsluitend met een overbrengingswielstel 43 is uitgerust.

30 Door de rotor 5 na het ontvangen van een enveloppe 2 in de rotor een halve slag (180°) te roteren om de rotatie-as 13 wordt een enveloppe 2 in de rotor omgekeerd. Na het omkeren kan de enveloppe 2 uitgevoerd worden door de transportrollen 8-11 in een richting tegengesteld aan de pijlen 35 27-30 te roteren.

1010931 -5-

De koppelingsgrijpers 14 zijn ingericht voor het in een transporttoestand, waarin de positioneringsstructuur 17, 18 de rotor 5 vasthoudt ten opzichte van het frame 4, vrij laten van rotatie van het overbrengingstandwiel 12 ten op-5 zichte van de rotor 5 en voor het in een rotatietoestand, waarin de positioneringsstructuur 17, 18 rotatie van de rotor 5 ten opzichte van het frame 4 vrij laat, vasthouden van het overbrengingstandwiel 12 ten opzichte van de rotor 5.

Hierdoor kan tijdens het meenemen van de rotor 5 door 10 het overbrengingstandwiel 12 een sterke koppeling tussen de rotor 5 en het overbrengingstandwiel 12 worden verkregen, waardoor de rotor 5 met een grote versnelling kan worden versneld en vertraagd. Doordat de koppelingsgrijpers 14 rotatie van de rotor 5 ten opzichte van het overbrengingstand-15 wiel 12 vrij laten wanneer de positioneringsstructuur 17, 18 de rotor 5 vasthoudt ten opzichte van het frame 4, is de weerstand bij het laten roteren van het overbrengingstandwiel 12 ten opzichte van de rotor 5 echter juist zeer gering.

20 Om de rotatiezin van de transportrollen 8-11 om te ke ren is het nodig de rotatiezin van het overbrengingstandwiel 12 om te keren. Teneinde onnodig omkeren van de draaizin van het overbrengingstandwiel 12 te vermijden, verdient het de voorkeur de rotor 5 afwisselend linksom en rechtsom met het 25 overbrengingstandwiel 12 mee te nemen.

Om te kunnen bepalen of de rotor 5 een eindstand nadert of heeft bereikt, zijn twee ultrasone sensoren 31, 32 gemonteerd en is de rotor 5 voorzien van neuzen 33-36 die zich zeer dicht voor deafstandssensoren 31, 32 bevinden 30 wanneer de rotor 5 zich in een stand voor het ontvangen en afgeven van enveloppen_2_ bevindt. De afstand van de sensoren 31, 32 tot de omtrek van de rotor 5 is bij een rotor met een niet cirkelvormige vorm een indicatie voor de stand van die rotor 5. Dankzij de neuzen 33-36 kan de stand voor het ont-35 vangen en afgeven van enveloppen 2 bijzonder nauwkeurig waargenomen worden, omdat de neuzen 33-36 in die stand een 1010931 -6- bijzonder sterke reductie van de afstand tussen de sensoren 31, 32 en de rotor 5 bewerkstelligen.

Hoewel de koppelingsstructuur 14 en de positionerings-structuur 17, 18 als afzonderlijke structuren kunnen zijn 5 uitgevoerd die gecoördineerd worden aangestuurd, is het voor de constructieve en besturingstechnische eenvoud voordelig, de koppelingsstructuur 14 - zoals in het beschreven voorbeeld - te koppelen met de positioneringsstructuur 17, 18, voor het doen ingrijpen van de koppelingsstructuur 14 bij 10 het vrijgeven van de positioneringsstructuur 17, 18 en vice versa.

Bij de inrichting volgens dit voorbeeld is dit bereikt door de koppelingsgrijpers 14 te voorzien van tuimelaars 37 en door de positioneringstructuur te voorzien van tuimelaars 15 39 die de indexeerpallen 18 dragen en de tuimelaars 37, 39 onderling vast maar gemeenschappelijk zwenkbaar om gemeenschappelijke rotatie-assen 38 op te hangen. Aldus bewegen de tuimelaars 37 de koppelingsgrijpers 14 naar hun aangrijpende stand als de tuimelaars 39 bewegen bij het uit de aangrij-20 pende stand komen van de indexeerpallen 18. Uiteraard zijn nog vele andere configuraties mogelijk in de vorm waarvan dit principe kan worden toegepast. Zo kunnen de koppelingen en/of de indexeerpallen bijvoorbeeld van binnenuit of axiaal op een overbrengingsorgaan of indexeerstructuur aangrijpen. 25 Voor het bedienen van zowel de koppelingsgrijpers 14 als de positioneringsstructuur 17, 18 is voorzien in een be-dieningselement in de vorm van een schakelelement 42 dat pi-voteerbaar is om de rotatie-as 13 van de rotor 5 en dat is ingericht voor samenwerking met indexeerposities 44, 45 die 30 zijn aangebracht op de indexeerschijf 18. Het schakelelement 42 is beweegbaar tussen de met doorgetrokken lijnen getoonde stand, waarin de indexeerposities 44, 45 vrij zijn gegeven voor het opnemen van de indexeerpallen 18 en een met streep-puntlijnen weergegeven stand, waarin de indexeerpallen 18 35 uit de uitsparingen worden gedrongen. Voor het aandrijven van deze bewegingen van het schakelelement 42 is voorzien in 1010931 -7- een elektromagneet 46 die via een bedieningstang 47 is verbonden met het schakelelement 42.

Door de elektromagneet 46 te bekrachtigen kunnen de indexeerposities 44, 45 worden gedeactiveerd voor het vrij 5 rond laten draaien van de rotor 5. Bij het deactiveren van de indexeerposities 45, 46 worden de indexeerpallen 18 naar buiten gedrongen. Daarbij zwenken de tuimelaars 39 om de assen 38 naar buiten. Dit leidt er op zijn beurt toe, dat de tuimelaars 37 van de koppelingsgrijpers 14, die vast aan de 10 tuimelaars 39 van de indexeerpallen 18 zijn gekoppeld, naar binnen zwenken en de door de rotor 5 gedragen koppelings-grijpers 14 in aangrijping brengen met het overbrengings-tandwiel 12. Hierdoor wordt onderlinge rotatie van de rotor 5 en het overbrengingstandwiel 12 verhinderd, zodat de rotor 15 5 door het overbrengingstandwiel 12 wordt meegenomen. Daar bij lopen de als looprollen uitgevoerde indexeerpallen 18 over de omtrek van de indexeerschijf 17. Hierdoor blijven de koppelingsgrijpers 14 tijdens het roteren van de rotor 5 betrouwbaar in aangrijping zolang de pallen 18 nog geen geac-20 tiveerde indexeerpositie hebben bereikt. Hierdoor wordt bovendien gewaarborgd dat de transportrollen 8-11, die worden aangedreven door relatieve rotatie van het overbrengingstandwiel 12 ten opzichte van de rotor 5, stil blijven staan zolang de rotor 5 zich niet in een geïndexeerde standen be-25 vindt.

Doordat bij dit systeem gebruik wordt gemaakt van een centraal bedieningsorgaan voor het activeren en deactiveren van indexeerposities kan op bijzonder eenvoudige wijze het aantal indexeerposities worden vergroot, zonder dat dit 30 leidt tot een evenredige vergroting van de complexiteit en het aantal onderdelen van de constructie.

Hoewel de besturing van de motor 19 mogelijk is zonder kennis te hebben van de stand van de rotor 5 - bijvoorbeeld door de motor 19 na het vrijgeven van rotatie van de rotor 5 35 alleen kort te bekrachtigen en de rotor 5 vervolgens uit te laten lopen totdat de indexeerpallen 18 in de indexeerposi- 1010931 -8- ties 44, 45 vallen - is het vooral bij rotatie van de rotor 5 met hogere snelheden wenselijk de motor 19 zo aan te sturen, dat de rotor 5 kort voor het bereiken van een geïndexeerde stand wordt vertraagd en met een geringe snelheid 5 de geïndexeerde stand bereikt. Hiertoe zijn de sensoren 31, 32 voor het detecteren van de stand van de rotor 5 gekoppeld met een besturingssysteem 48 dat tevens is gekoppeld met het centrale schakelelement 42 of althans met de elektromagneet 46 voor het bedienen van het centrale schakelelement 42. Dit 10 besturingssysteem 48 is ingericht voor het (middels de elektromagneet 46) bedienen van het centrale schakelelement 42 in afhankelijkheid van de gedetecteerde stand van de rotor 5. Dit maakt het mogelijk, de rotor 5 in verschillende, vooraf bepaalde standen te laten stoppen met behulp van een 15 enkel centraal schakelelement 42. Dit is vooral voordelig naarmate het aantal indexeerposities 18 en daarmee het aantal standen waarin de rotor 5 kan worden gestopt groter is, bijvoorbeeld voor het selectief in verschillende richtingen afvoeren van enveloppen.

20 Het schakelelement 42 is voorzien van twee nokopper- vlakken 49, 50 op afstand van de rotatie-as 13 en in rota-tie-zin op afstand van elkaar. Deze nokoppervlakken 49, 50 behoren elk bij een bepaalde indexeerpositie 44 resp. 45 en zijn ingericht voor samenwerking met die indexeerpositie 25 voor het activeren en deactiveren van die bijbehorende indexeerpositie 44 resp. 45.

De positioneringsstructuur en in het bijzonder de in-dexeerpallen 18 en de indexeerposities 44, 45 zijn ingericht voor het over een ingrijptraject ingrijpen van de rotatie-30 toestand naar de transporttoestand. Daarbij is de rotor 5 beperkt verdraaibaar ten opzichte van het frame 4 terwijl de indexeerpallen 18 ingrijpen van de rotatietoestand naar de transporttoestand en zijn de koppelingsgrijpers 14 en de tuimelaars 37, 39 ingericht voor het ten minste beperkt 35 vrijgeven van rotatie van het overbrengingstandwiel 12 ten opzichte van de rotor 5 voordat de indexeerpallen 18 het in- 10 10 9 3 1 f -9- grijptraject hebben doorlopen. Het effect hiervan is, dat het overbrengingstandwiel 12 bij het bereiken van een in-dexeerpositie niet tot stilstand hoeft worden gebracht maar door kan draaien, waarbij het eerst met de rotor 5 roteert 5 en vervolgens, naarmate de rotatiesnelheid ten opzichte van de tot stilstand komende rotor 5 toeneemt, de transportrollen 8-11 doet roteren.

Voor het bereiken van dit effect is volgens dit voorbeeld de vorm van de indexeerposities 44, 45 en van de in-10 dexeerpallen 18 zo gekozen, dat de tuimelaars 37, 39, wanneer de rotor 5 een indexeerstand nadert en de indexeerposities 44, 45 door het schakelelement 42 vrij zijn gegeven, reeds enige tijd voordat de indexeerstand is bereikt beginnen te bewegen voor het vrijgeven van de koppelingsgrijpers 15 14. Vooral van belang is in dit verband, dat de indexeerpo sities vloeiend oplopende flanken hebben.

Voor het met voordeel benutten van dit effect is het van belang, dat de draaizin van het overbrengingstandwiel 12 telkens na ontvangst van een enveloppe 2 in de rotor 5 wordt 20 omgekeerd, zodat na het 'omkeren van de rotor 5 doordraaien van het overbrengingstandwiel 12 resulteert in transport van de enveloppe 2 in een van het couverteersysteem 3 af gerichte richting.

Hoewel vloeiend verlopende flanken van de indexeerpo-25 sities 44, 45 bij kunnen dragen aan het voorkomen van schokken bij het stoppen van de rotor 5, is het voor een soepele en geluidsarme werking voordelig indien is voorzien in elastische positioneringselementen voor het onder uitoefening van een terugstelkracht toelaten van uitwijkingen van de ro-30 tor vanuit een stand waarin deze wordt vastgehouden. Bij de inrichting volgens dit voorbeeld is dit gerealiseerd, doordat de indexeerpallen 18 een elastisch loopvlak hebben. Het is echter ook mogelijk een grotere elasticiteit in te bouwen door bijvoorbeeld de indexeerschijf 17 elastisch aan het 35 frame 4 te koppelen.

1 0 1 0 9 3 1 -10-

Bij de hiervoor beschreven inrichting vormen de motor 19, de overbrengingsdelen 12, 20-22, de koppelingsvoorzie-ningen 14, 37 en de rotor 5 voorzieningen voor het versnellen en vertragen van een of meer in een enveloppe 2 verpakte 5 vellen in de rotor 5. Teneinde een enveloppe 2 te keren wordt de rotor 5 versneld tot een bepaalde maximale hoek-snelheid co en vervolgens weer vertraagd tot stilstand. Zoals hiervoor reeds werd opgemerkt is het van belang dat de hoeksnelheid bij het bereiken van de indexeerpositie waar 10 gestopt moet worden niet te groot is. Anderzijds is het voor het verkorten van de cyclustijd van belang het vertragen zo laat mogelijk te laten beginnen. Verder is het ook van belang de besturing van de motor 19 zo eenvoudig mogelijk te houden en geen hoge eisen te hoeven stellen aan de voorspel-15 baarheid van de versnellingen en vertragingen die haalbaar zijn.

Voor het bereiken van deze doelen is de inrichting volgens dit voorbeeld verder voorzien van een meetorgaan 51 voor het meten van de hoeksnelheid van de rotor 5. Het ver-20 loop van de hoeksnelheid in de tijd geeft de vertragingen en versnellingen van de rotor 5 met daarin de enveloppe 2 weer. Dit meetorgaan wordt gevormd door een stroommeter 51 die de voedingsstroom van de motor 19 meet. De cyclustijd van de stroomsterkte vormt een maat voor de momentane snelheid van 25 de rotor 5 en kan door het besturingssysteem 48 worden gebruikt om versnellingen en vertragingen van de rotor 5 te bepalen. Het besturingssysteem 48 is ingericht om alleen eerste versnellingen en vertragingen na het bedienen van de elektromagneet 46 voor het deactiveren van de indexeerposi-30 ties 44, 45 in beschouwing te nemen, omdat bij die versnellingen en vertragingen van de motor 19 de rotor 5 meedraait.

Het besturingsorgaan 48 is verder ook ingericht om de motor 19 te besturen. Hiervoor kan eventueel ook zijn voorzien in een bij de motor behorende besturing die reageert op 35 stuurcommando's afkomstig van het besturingssysteem 48.

10 1 n p 3 1 -11-

Het besturingssysteem 48 is verder ingericht voor het in samenwerking met het meetorgaan 51 verkrijgen van een meetresultaat dat een vertraging of versnelling van de rotor 5 en de daardoor vastgehouden enveloppe 2 binnen een eerste 5 tijdsinterval weergeeft. Verder bevat het besturingssysteem een geheugen voor het registreren van het meetresultaat en een processor die geschikt geprogrammeerd is om op basis van het geregistreerde meetresultaat te bepalen op welk moment een versnelling of vertraging in een tweede tijdsinterval 10 moet worden gestart om. d_e_rotor 5 zo laat mogelijk af te remmen, maar met een hoeksnelheid beneden een bepaald maximum een indexeerstand te laten bereiken.

De werking van het bepalen van het moment waarop het vertragen moet worden gestart om een bepaalde indexeerstand 15 zo snel mogelijk, maar met. een bepaalde maximum snelheid te bereiken wordt nader beschreven aan de hand van het in fig.

3 weergegeven diagram.

Zoals te zien is in fig. 3 wordt de hoeksnelheid ω van de rotor 5 telkens vanuit stilstand opgevoerd tot een 20 maximumwaarde 100% en vervolgens na enige tijd weer gereduceerd tot nul. De rotor 5 wordt versneld, vertraagd en vervolgens opnieuw versneld en vertraagd. Daarbij wordt volgens dit voorbeeld het verloop van de snelheid in de tijd tijdens de vertraging in het tijdsinterval Δ gemeten en vervolgens 25 de integraal van de snelheid gedurende de vertraging bepaald. Deze integraal van ti tot t2 vormt de "remweg" van de rotor 5. De aldus verkregen informatie wordt vervolgens geregistreerd. -------------

De beweging van de rotor 5 tijdens het eerste tijdsin-30 terval A kan overigens een proefbeweging na het opstarten van de inrichting zijn of een beweging gedurende een voorafgaand omkeercyclus zijn.

Vervolgens wordt het moment S bepaald waarop tijdens het tweede tijdsinterval B wordt gestart met het vertragen 35 van de rotor. Hiertoe wordt vanaf het versnellen vanuit stilstand (t3) de integraal van de snelheid in de tijd ge- 1 0 1 0 9 3 1 -12- volgd. Zodra het verschil tussen de beoogde verdraaiing en de voltooide verdraaiing gelijk is aan de geregistreerde remweg (plus eventueel een veiligheidsmarge) wordt gedurende het tweede tijdsinterval gestart met het vertragen van de 5 rotor 5. Aldus wordt op een zeer eenvoudige wijze een zeer accurate besturing van de bewegingen van de rotor 5 met daarin een enveloppe verkregen.

Het eerste tijdsinterval A gaat volgens dit voorbeeld vooraf aan het versnellen van de rotor 5 en de grootheid die 10 gemeten wordt is de vertraging van de rotor 5 tijdens een voorafgaande beweging. Dat een vertraging van de rotor 5 tijdens een eerste tijdsinterval A wordt gebruikt voor het voorspellen van de vertraging van de rotor tijdens een volgend tijdsinterval B biedt het voordeel, dat een accurate 15 voorspelling mogelijk is, vooral in situaties waarbij geen sterk verband tussen bereikte versnellingen en vertragingen aanwezig is.

Het bepalen van de remweg vanuit een bepaalde eerste snelheid als indicatie voor het moment waarop met het ver-20 tragen moet worden gestart biedt het voordeel, dat daarmee rechtstreeks een voorspelling van de stand waarin de vertraging voltooid zal worden kan worden verkregen, hetgeen vooral voordelig is wanneer het vertragen moet worden voltooid in een vooraf bepaalde stand.

25 Wanneer het er echter om gaat dat een bepaalde snel heid of stilstand op een bepaald moment moet worden bereikt is het echter voordeliger de remtijd te hanteren als in-gangsvariabele voor het bepalen van het moment waarop een versnelling of vertraging moet worden gestart.

30 Het is ook mogelijk de aan de vertraging in het tweede tijdsinterval B voorafgaande versnelling in een eerste tijdsinterval C, welke versnelling die deel uitmaakt van eenzelfde beweging van de rotor 5 met daarin een enveloppe 2 als bedoelde vertraging, te meten en te gebruiken als in-35 gansgvariabele voor het bepalen van het moment waarop het vertragen moet worden gestart. Hiertoe wordt volgens dit 1 n 1 n o ^ 1 -13- voorbeeld de versnelling in het tijdsinterval t3 tot f4 gemeten, waarbij t4 wordt gemarkeerd door het bereiken van 67% van de maximale snelheid. Het van voorspellen van de vertraging uit een versnelling die deel uitmaakt van dezelfde be-5 weging als de te voorspellen vertraging is vooral voordelig indien de vertraging van beweging tot beweging sterk varieert door invloeden van buitenaf zoals het gewicht van de vellen. ._________________

De grootheid die gemeten wordt tijdens de versnelling 10 van het vel is in dit voorbeeld de van t3 tot t4 afgelegde weg, omdat deze geschikt is als voorspeller van de remweg. Afhankelijk van het beoogde doel kan het voordeliger zijn de versnelling zelf of tijd die is verstreken van t3 tot t4 te meten en te registreren.

15 De motor 19 voor het versnellen en vertragen van de rotor wordt gevormd door een elektromotor. Daarbij is het besturingsorgaan ingericht voor het bepalen van het moment S waarop het vertragen in het tweede tijdsinterval B wordt gestart in lineaire afhankelijkheid van de momentane snelheid. 20 Hiermee wordt op voordelige wijze gebruik gemaakt van het verschijnsel bij dergelijke motoren, dat de uitloop in hoofdzaak recht evenreding met de draaisnelheid is.

Figuren 4 en 5 illustreren een tweede toepassingsvoor-beeld van deze uitvinding, waarbij de beweging die gemaakt 25 moet worden wordt gevormd door een op een bepaald moment ts gestarte versnelling gevolgd door het passeren van een bepaald punt I. Daarbij Tsdë grootheid die in het eerste tijdsinterval wordt gemeten de tijdsduur tussen de start van de versnelling op een moment ts en het moment ti van passe-30 ren van het punt I is. Het gaat hierbij om het op het juiste moment en met een juiste snelheid afgeven van een vel vanuit een bijlage-feeder 52 aan een transporteur 53, een en ander zodanig, dat het vel accuraat wordt geplaatst op een onder de bijlage-feeder 52 door verlopend vak 54 van de transpor-35 teur 53.

10 1 o Q J 1 -14-

Voor het bepalen van het moment ts is daarbij in de eerste plaats bepalend het moment tw, waarop een begrenzing 55 van een van 54 een waarneempunt Wd passeert. Het gaat er vervolgens om, dat een vel op een moment ti ter plaatse van 5 het punt I aankomt met een snelheid die gelijk is aan de snelheid van de transporteur. Wanneer eenmaal gewaarborgd is dat een vel tot de juiste snelheid wordt versneld, gaat het alleen nog om het bepalen van het moment ts waarop het vel gestart moet worden. Door te meten hoe lang het duurt voor-10 dat een vel na het starten het punt I bereikt is bekend hoe lang voorafgaand aan het tijdstip tx het tijdstip ts moet liggen. Voor het waarnemen dat een vel uit de bijlage-feeder 52 het punt I heeft bereikt is aldaar een sensor W0 geplaatst. Verder is op ook bekend hoe lang de tijd tussen tw 15 en ti is. Door het verschil tussen deze tijdsduren te berekenen kan eenvoudig bepaald worden hoe lang de tijd tussen tw en ts moet zijn.

Aldus kan op zeer eenvoudige wijze een accurate afgifte van vellen worden bewerkstelligd. Deze uitvinding is 20 vooral van voordeel indien de versnellingen ongeregeld worden uitgevoerd, omdat zonder terugkoppeling tijdens de nauwkeurig te besturen versnelling of vertraging en de bijbehorende snelle waarneming en real-time regeling van de beweging toch een zeer nauwkeurige beheerste manipulatie van 25 vellen wordt verkregen.

1010931

Claims

1. Werkwijze voor het accuraat manipuleren van ten minste een vel (2), omvattende: het in een eerste., tijdsinterval (A, C) versnellen of vertragen van genoemd, ten minste ene vel (2), een ander vel , 5 (2) of een houder (5) voor het opnemen van een vel (2); het meten van ten minste een grootheid die een maat vormt voor genoemde vertraging of versnelling in genoemd eerste tijdsinterval (A, C); het registreren van ten minste een bij het meten ver-10 kregen meetresultaat; en het vervolgens bepalen van een moment (S, ts) waarop een versnelling of vertraging van genoemd, ten minste ene vel (2) in een tweede tijdsinterval (B) na genoemd eerste tijdsinterval (A, C) wordt gestart in overeenstemming met 15 genoemd, geregistreerde meetresultaat.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij genoemde manipulatie wordt gevormd door een beweging vanuit stilstand beginnend met een versnelling en eindigend met een vertraging tot stilstand.

3. Werkwijze volgens conclusie 2, waarbij genoemd eer ste tijdsinterval (A) vooraf gaat aan het versnellen van genoemd, ten minste ene vel (2) en waarbij genoemde grootheid die gemeten wordt de vertraging van genoemd, ten minste ene vel, een ander vel of een houder (5) voor het opnemen van 25 een vel is.

4. Werkwijze volgens conclusie 2 of 3, waarbij genoemde ten minste ene grootheid die gemeten wordt de remweg van een bepaalde eerste snelheid tot een bepaalde, lagere tweede snelheid of stilstand is.

5. Werkwijze volgens een der conclusies 2-4, waarbij genoemde ten minste, ene .grootheid die gemeten wordt de rem-tijd van een bepaalde eerste snelheid tot een bepaalde, lagere tweede snelheid .of__stilstand is. 1010931 -16-

6. Werkwijze volgens een der conclusies 2-5, waarbij genoemde ten minste ene grootheid wordt gemeten tijdens een aan genoemde vertraging voorafgaande versnelling (t3~t4) die deel uitmaakt van genoemde beweging van genoemd ten minste 5 ene vel (2).

7. Werkwijze volgens conclusie 6, waarbij genoemde ten minste ene grootheid die gemeten wordt de versnelling van genoemd, ten minste ene vel (2) is.

8. Werkwijze volgens conclusie 6 of 7, waarbij genoem-10 de ten minste ene grootheid die gemeten wordt de afgelegde weg van genoemd, ten minste ene vel (2) gedurende genoemde versnelling vanuit stilstand of een bepaalde, eerste snelheid tot een bepaalde tweede snelheid is.

9. Werkwijze volgens een der conclusies 6-8, waarbij 15 genoemde ten minste ene grootheid die gemeten wordt de gedurende genoemde versnelling van genoemd, ten minste ene vel (2) vanuit stilstand of een bepaalde, eerste snelheid tot een bepaalde tweede snelheid verstreken tijd is.

10. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij genoemde 20 beweging wordt gevormd door een op een bepaald moment (ts) gestarte versnelling gevolgd door het passeren van een bepaald punt (I) en waarbij genoemde ten minste ene grootheid die in genoemd eerste tijdsinterval wordt gemeten de tijdsduur (ts-ti) tussen de start (ts) van genoemde versnelling en 25 het passeren ti van genoemd bepaalde punt (I) is.

11. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij elke van genoemde versnellingen en vertragingen in genoemd eerste tijdsinterval (A, C) en in genoemd tweede tijdsinterval (B) ongeregeld worden uitgevoerd.

12. Inrichting voor het accuraat manipuleren van ten minste een vel (2), omvattende: middelen (5, 12, 14, 19, 20-22, 14, 37) voor het ten minste versnellen of vertragen van ten minste een vel (2); ten minste een meetorgaan (51) voor het meten van ten 35 minste een grootheid die een maat vormt voor de vertraging of versnelling van genoemd, ten minste ene vel (2); 10 ιηοτ< -17- een besturingsorgaan (48) voor het bedienen van genoemde middelen (5, 12, 14, 19, 20-22, 14, 37) voor het ten minste versnellen of vertragen van ten minste een vel (2); waarbij genoemd besturingsorgaan (48) is ingericht 5 voor het in samenwerking met genoemd, ten minste ene meetor-gaan (51) verkrijgen van ten minste een meetresultaat dat een vertraging of versnelling van genoemd, ten minste ene vel (2) binnen een eerste tijdsinterval (A, C) representeert, voor het registreren van genoemd meetresultaat en 10 voor het in overeenstemming met genoemd, geregistreerde meetresultaat bepalen van een moment (S, tS) waarop een versnelling of vertraging in een tweede tijdsinterval (B) wordt gestart.

13. Inrichting volgens conclusie 12, waarbij de midde-15 len (5, 12, 14, 19, 20-22, 14, 37) voor het versnellen en vertragen van genoemd, ten minste ene vel (2) een elektromotor (19) omvatten en waarbij het besturingsorgaan (48) is ingericht voor het bepalen van het moment (S) waarop het vertragen in genoemd tweede tijdsinterval (B) wordt gestart 20 in lineaire afhankelijkheid van de momentane snelheid van genoemd, ten minste ene vel (2). 10 1 (I p 5 i