NL1007642C2 - Inrichting voor het melken van dieren. - Google Patents

Description

»

INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren volgens de aanhef van conclusie 1.

Er zijn inrichtingen bekend waarbij de melkorganen 5 tevens worden gebruikt om de spenen van een te melken dier vóór te behandelen. Dit heeft onder andere het nadeel dat de melkorganen worden verontreinigd, waardoor deze vóór het melken weer gereinigd moeten worden, hetgeen tijdrovend en omslachtig is. Verder zijn inrichtingen bekend waarbij 10 voorbehandelingsorganen met behulp van afzonderlijke robotarmen gepositioneerd worden. Dergelijke inrichtingen zijn omslachtig en duur. Tenslotte zijn er inrichtingen bekend waarbij één enkele robotarm gebruikt wordt om melkorganen en een voorbehandelingsorgaan te positioneren.

15 De uitvinding heeft tot doel bovengenoemde nadelen te vermijden en een inrichting te verschaffen, welke enerzijds eenvoudig en nauwkeurig bestuurbaar is en anderzijds in staat is snel en efficiënt te werken. Volgens de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het kenmerk van conclusie 1 20 of conclusie 2 of conclusie 3 bereikt. Een inrichting met per robotarm één enkel melkorgaan en een separaat voorbehandelingsorgaan is nauwkeurig bestuurbaar en maakt een efficiënt melkproces mogelijk. Bovendien is de robotarm veelzijdig en toch compact. Een inrichting met per robotarm ten minste twee 25 voorbehandelingsorganen levert een snelle en efficiënte voorbehandelingsfase op. Verscheidene robotarmen met zowel een melkorgaan als een voorbehandelingsorgaan bieden enerzijds de mogelijkheid om de voorbehandelingsfase en de daaropvolgende melkfase flexibel en efficiënt uit te voeren, 30 en hebben anderzijds het voordeel dat de positionering van de melkorganen voor de melkfase zeer eenvoudig is.

Volgens een kenmerk van de uitvinding is tenminste één van de genoemde voorbehandelingsorganen geschikt om de betreffende speen te reinigen en/of te stimuleren en/of vóór 35 te melken. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is ten minste één voorbehandelingsorgaan ten opzichte van ten minste één melkorgaan beweegbaar (bijvoorbeeld draaibaar of op en neer verplaatsbaar) aan de robotarm bevestigd. Hierdoor 1007642 2 kan het voorbehandelingsorgaan tijdens de melkfase zodanig gepositioneerd worden dat het niet in de weg zit. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is de relatieve beweging van het voorbehandelingsorgaan ten opzichte van het melkorgaan 5 met behulp van een aandrijfmechanisme realiseerbaar.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is het voorbehandelingsorgaan voorzien van een beweegbare, in hoofdzaak cilindervormige of conische huls, welke draaibaar of op en neer verplaatsbaar en eventueel aandrijfbaar kan 10 zijn. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is de huls aan haar binnenzijde voorzien van een profiel dat de voorbehandeling van de spenen vergemakkelijkt. Het profiel kan daartoe in hoofdzaak spiraalvormig verlopen. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding bestaat de binnenzijde van 15 de huls voornamelijk uit een zacht materiaal, zoals rubber of een zachte kunststof.

Volgens een verder facet van de uitvinding is het voorbehandelingsorgaan aan de onderzijde voorzien van een afvoeropening. Hierdoor kan op eenvoudige wijze materiaal dat 20 bij de voorbehandeling van de spenen is gebruikt of tevoorschijn is gekomen worden afgevoerd. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding bevinden zich de speenopening van het melkorgaan en die van het voorbehandelingsorgaan nagenoeg op dezelfde hoogte. Dit vereenvoudigt de positionering van de 25 melkorganen voor de melkfase.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is het voorbehandelingsorgaan voorzien van ten minste één toevoer-leiding voor reinigings- en/of desinfecteervloeistof voor de betreffende speen. Het voorbehandelingsorgaan kan voorzien 30 zijn van een draaibaar en/of verschuifbaar gelagerd aansluit-stuk voor de toevoerleiding. Hierdoor kan de relatieve beweging van het voorbehandelingsorgaan ten opzichte van het melkorgaan probleemloos uitgevoerd worden.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is het 35 melkorgaan voorzien van middelen voor het detecteren van voor consumptie geschikte melk en van middelen voor het separaat afvoeren van deze consumptiemelk. Volgens een verder facet van de uitvinding is de melkrobot voorzien van een bestu- j ' ï 1007642 3 ringsmechanisme voor de robotarmen, welk besturingsmechanisme geschikt is voor het in een voorbehandelingsfase aansluiten van de voorbehandelingsorganen op de spenen, en het in een daaropvolgende melkfase aansluiten van de melkorganen op de 5 spenen.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding is de melkrobot voorzien van middelen voor het detecteren van de toestand van de spenen van een te melken dier, waarbij het besturingsmechanisme in afhankelijkheid van de 10 gedetecteerde toestand de voorbehandelingsorganen op de betreffende spenen aansluit. Volgens een facet van de uitvinding regelt het besturingsmechanisme in afhankelijkheid van de gedetecteerde toestand de volgorde en/of de tijdsduur van de aansluiting van de voorbehandelingsorganen op de spenen. 15 Op deze wijze kan bijvoorbeeld bij sterk verontreinigde spenen een langere voorbehandeling uitgevoerd worden, terwijl minder verontreinigde spenen tegelijkertijd al gemolken kunnen worden. Ook kunnen de voorbehandelingsorganen eerst op sterk verontreinigde spenen aangesloten worden, waarbij de 20 voorbehandelingsorganen na afloop van de voorbehandelingsfase nagenoeg tegelijk afgekoppeld kunnen worden.

Volgens een verder facet van de uitvinding zijn bij de inrichting voor het melken van dieren de robotarmen voorzien van ten minste één scharnierconstructie, zoals een 25 vierhoekscharnierconstructie of een parallellogramconstruc-tie, welke in ten minste één scharnierpunt is voorzien van een kogellager. Dergelijke kogellagers stellen de scharnierconstructie in staat om de door het besturingsmechanisme van de melkrobot opgelegde bewegingen sneller uit te voeren. 30 Bovendien behoeven zulke lagers slechts een eenmalige smering.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding zijn alle scharnierpunten van de scharnierconstructie voorzien van kogellagers. Zo kan de hele robotarm sneller bewegen. Volgens 35 een verder kenmerk van de uitvinding is de scharnierconstructie in ten minste één scharnierpunt voorzien van een hoekmeter voor het bepalen van de oriëntatie van de robotarm.

1007642 4

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van de inrichting voor het automatisch melken van dieren; 5 Figuur 2 toont een bovenaanzicht van de inrichting volgens Figuur 1;

Figuur 3 toont een achteraanzicht van de inrichting volgens de Figuren 1 en 2;

Figuur 4 toont schematisch een zijaanzicht van een 10 robotarm;

Figuur 5 toont een doorsnede langs het lijnstuk V -V in Figuur 4;

Figuur 6 toont een bovenaanzicht van een detail van de robotarm van Figuur 4 volgens de pijl VI aldaar; 15 Figuur 7 toont schematisch een doorsnede langs het lijnstuk VII - VII in Figuur 2 en

Figuur 8 toont schematisch een andere uitvoeringsvorm van de inrichting.

In de Figuren 1, 2 en 3 zijn respectievelijk een 20 zijaanzicht, een bovenaanzicht en een achteraanzicht van de inrichting voor het automatisch melken van dieren volgens de uitvinding weergegeven. De inrichting is voorzien van een melkplaats in een melkbox 1, die in lengterichting aan een zijkant is voorzien van een ingangsdeur 2, waarlangs een te 25 melken dier 3 de melkbox 1 kan betreden, alsmede een uit-gangsdeur 4, waarlangs het dier 3 de melkbox 1 weer kan verlaten. Vóór in de melkbox 1 is een voertrog 5 aangebracht, waarin voer, zoals bijvoorbeeld krachtvoer, aan het dier 3 kan worden verstrekt met een overigens niet weergegeven I 30 voerdoseringssysteem. De ingangsdeur 2 en de uitgangsdeur 4 kunnen met behulp van een niet weergegeven computer automatisch worden bediend. Het dier 3 is voorzien van een halsband 6 met een transponder die geschikt is om met een overigens niet weergegeven dierherkenningssysteem samen te werken, 35 zodat het dier 3 in de melkbox 1 automatisch kan worden geïdentificeerd. Natuurlijk is het ook mogelijk, de transponder op een andere wijze met het dier 3 te verbinden, bijvoorbeeld door hem te injecteren.

1007642 5

De melkbox 1 is verder voorzien van een melkrobot 7 met een aantal (bijvoorbeeld vier) robotarmen 8 voor het positioneren van middelen voor het behandelen van de spenen van het te melken dier 3. De robotarmen 8 zijn elk met behulp 5 van drie scharnierconstructies, zoals bijvoorbeeld parallel-logramconstructies 9, 10 en 11, aan bovenbalken 12 van een frame 13 van de melkbox 1 bevestigd. De parallellogramcon- structies 9, 10 en 11 zijn automatisch bestuurbaar door middel van niet weergegeven besturingsmiddelen en stellen 10 ieder van de robotarmen 8 in staat om bewegingen in drie dimensies uit te voeren. De besturingsmiddelen kunnen servo- pneumatische en/of servo-hydraulische cilinders (zie de

Figuren 1-3) en/of stappenmotoren omvatten.

In het getekende voorbeeld zijn alle vier de 15 robotarmen 8 elk voorzien van één melkorgaan 14 en een separaat voorbehandelingsorgaan 15. Elk melkorgaan 14 is geschikt voor het melken van één van de spenen van het te melken dier 3 en omvat daartoe een (op zich bekende) melkbeker voor het opvangen en verder leiden van de gemolken melk, 20 welke melkbeker inwendig is voorzien van pulsatiemiddelen, zoals aan de hand van Figuur 7 nader zal worden toegelicht. Elk voorbehandelingsorgaan 15 is geschikt om één van de spenen van het te melken dier 3 te reinigen en/of te stimuleren en/of vóór te melken, zoals eveneens aan de hand van 25 Figuur 7 nader zal worden toegelicht.

Beschermbeugels 16 (zie Figuur 2) zorgen voor het afschermen van de parallellogramconstructies 9, 10, 11 met de robotarmen 8. De robotarmen 8 zijn tevens voorzien van niet weergegeven detectoren voor het nauwkeurig bepalen van de 30 positie van de spenen van het te melken dier 3 ten opzichte van de betreffende robotarmen 8. Verder is de melkbox 1 voorzien van sensoren 17 voor het bepalen van de positie van het dier 3 ten opzichte van de melkbox 1. Op grond van deze positie kunnen, wederom met behulp van een niet weergegeven 35 computer, de besturingsmiddelen de melkorganen 14 en/of de voorbehandelingsorganen 15 nasturen om eventuele bewegingen van het dier 3 in de melkbox 1 te volgen. De vier mechanische sensoren 17 bevinden zich, zoals weergegeven, naast en achter 1007642 6 het dier 3. Zij worden, bijvoorbeeld met behulp van stappen-motoren, met een instelbare, lichte druk tegen het dier 3 ; gehouden, zodat ze permanent in contact met het dier 3 blijven en elke beweging nauwkeurig gevolgd kan worden.

5 Daartoe zijn de sensoren 17 verbonden met niet weergegeven opneemelementen, die stuursignalen voor de besturingsmiddelen van de parallellogramconstructies 9, 10, 11 genereren.

Figuur 4 toont schematisch een zijaanzicht van een robotarm in een melkstand. De robotarm 8 is via de parallel-10 logramconstructies 11, 10 en (hier niet weergegeven; zie

Figuren 1 - 3) 9 met het frame 13 van de melkbox 1 verbonden. De parallellogramconstructie 9 zorgt in hoofdzaak voor de beweging van de robotarm in de lengterichting van de melkbox 1. De parallellogramconstructies 10 en 11 maken een beweging 15 loodrecht op genoemde lengterichting en in hoofdzaak horizontaal, respectievelijk verticaal mogelijk.

De parallellogramconstructies 9, 10 en 11 omvatten elk vier armen 18, die via scharnierpunten 19 in een parallel logramvorm zijn bevestigd. Verder zijn aanstuurbare servo-20 pneumatische (en/of servo-hydraulische) cilinders 20 zodanig aan twee tegenoverliggende zijden van het parallellogram scharnierend bevestigd, dat de betreffende parallellogramconstructie door een beweging van de 2uiger in de cilinder 20 beweegbaar is.

25 De robotarm 8 is aan zijn (in Figuur 4 linker) uiteinde voorzien van een melkorgaan 14 en een afzonderlijk voorbehandelingsorgaan 15, dat ten opzichte van het melkorgaan 14 beweegbaar aan de robotarm 8 bevestigd is. In de getoonde uitvoeringsvorm is het voorbehandelingsorgaan 15 30 draaibaar om een centrale as van het nagenoeg cilindrische ! melkorgaan 14 aangebracht, zoals aan de hand van Figuur 7 nader zal worden toegelicht.

Figuur 5 toont een doorsnede langs het lijnstuk V -V in Figuur 4. Het scharnierpunt 19 tussen de armen 18 van de 35 parallellogramconstructie 11 is voorzien van kogellagers 21.

, Door de geringe wrijvingskrachten in de kogellagers 21 kan het scharnierpunt, en daarmee de hele parallellogramconstructie, sneller bewegen, zodat een snellere aansturing van de 1007642 7 melkrobot 7 mogelijk wordt. De bovenste arm 18 in Figuur 5 is met behulp van een vast daarmee verbonden, centrale, horizontaal weergegeven, in de kogellagers 21 gelagerde pen in het scharnierpunt 19 gelagerd. Voorts is het scharnierpunt 19 5 voorzien van een met genoemde pen samenwerkende hoekmeter 22 voor het bepalen van de oriëntatie van de robotarm 8. Daardoor kan een hoge mate van nauwkeurigheid bij de beweging van de robotarm 8 bereikt worden. Natuurlijk kunnen in plaats van de parallellogramconstructies 9, 10, 11 ook andere scharnier-10 constructies, zoals vierhoekscharnierconstructies, gebruikt worden.

Figuur 6 toont een bovenaanzicht van een detail van de robotarm van Figuur 4 volgens de pijl VI aldaar. Het in hoofdzaak cilindervormige melkorgaan 14 en het eveneens in 15 hoofdzaak cilindervormige voorbehandelingsorgaan 15 zijn nagenoeg parallel aan de robotarm 8 bevestigd, waarbij het voorbehandelingsorgaan 15 draaibaar om het melkorgaan 14 is aangebracht en is voorzien van een toevoerleiding 23 voor reinigings- en/of desinfecteervloeistof voor de betreffende 20 speen. Om de rotatie van het voorbehandelingsorgaan 15 om het melkorgaan 14 probleemloos te kunnen uitvoeren, is de toevoerleiding 23 van een draaibaar gelagerd aansluitstuk voorzien, zoals aan de hand van Figuur 7 nader zal worden toegelicht.

25 Figuur 7 toont schematisch een doorsnede langs het lijnstuk VII - VII in Figuur 2. Het uiteinde van de robotarm 8 is voorzien van een melkorgaan 14 en een afzonderlijk voorbehandelingsorgaan 15, dat ten opzichte van het melkorgaan 14 beweegbaar (draai- of verschuifbaar) aan de robotarm 30 8 is bevestigd. In de getoonde uitvoeringsvorm is het voorbehandelingsorgaan 15 draaibaar om een centrale as van het in hoofdzaak cilindrische melkorgaan 14 aangebracht.

Elk melkorgaan 14 is geschikt voor het melken van één van de spenen van het te melken dier 3 en omvat daartoe 35 een (op zich bekende) melkbeker 24 voor het opvangen en verder leiden van de gemolken melk, welke melkbeker 24 inwendig is voorzien van (overigens niet weergegeven) pulsa-tiemiddelen, zoals een flexibele, vervormbare binnenhuis die, 1007642 8 met behulp van door een pulsatieleiding 25 veroorzaakte luchtdrukveranderingen, beurtelings de betreffende speen melkt en weer loslaat. Via een melkleiding 26, waarin permanent een onderdruk heerst, wordt de melk uit de melkbeker 24 5 afgevoerd naar een ventiel 27, dat in afhankelijkheid van een door een melkkwaliteitssensor 28 afgegeven signaal de voor consumptie geschikte melk in productiemelkleiding 29 en de overige stoffen (zoals bijvoorbeeld eventuele voormelk of reinigingsvloeistof) in restleiding 30 leidt.

10 Een motor 31 (bijvoorbeeld een stappenmotor) is geschikt voor het aandrijven van een draaibaar om de melkbeker 24 gelagerde manchet 32, waaraan het voorbehandelingsor-gaan 15 is bevestigd. Elk voorbehandelingsorgaan 15 is geschikt om één van de spenen van het te melken dier 3 te 15 reinigen en/of te stimuleren en/of vóór te melken. Daartoe is het voorbehandelingsorgaan 15 voorzien van een beweegbare, in hoofdzaak cilindervormige of conische huls 33. Deze huls 33 is op en neer verplaatsbaar of, zoals in het weergegeven voorbeeld, draaibaar in het huis 34 van het voorbehandelings-20 orgaan 15 gelagerd en met behulp van een motor 35 (bijvoorbeeld een stappenmotor) aandrijfbaar.

Ter verbetering van de reinigingswerking en/of de stimulering van de speen is de huls 33 aan haar binnenzijde voorzien van een profiel 36, dat in hoofdzaak spiraalvormig 25 verloopt. De binnenzijde van de huls 33 bestaat bij voorkeur voornamelijk uit een zacht materiaal, zoals rubber of een zachte kunststof. Het voorbehandelingsorgaan 15 is aan de 1 onderzijde voorzien van een afvoeropening 37, waarlangs reinigings- en/of desinfecteervloeistof en/of eventuele 30 vóórmelk zonder verontreiniging van het melkorgaan 14 afgevoerd kan worden. De speenopening van het melkorgaan 14 en van het voorbehandelingsorgaan 15 bevinden zich nagenoeg op dezelfde hoogte.

De toevoerleiding 23 voor reinigings- en/of desin-35 fecteervloeistof is van een draaibaar gelagerd aansluitstuk 38 voorzien, waarvan de oriëntatie bij een draaiing van het voorbehandelingsorgaan 15 om het melkorgaan 14 nagenoeg gelijk blijft. Natuurlijk kan bij een verschuifbaar voorbe- « 1007642 9 handelingsorgaan 15 ook het aansluitstuk 38 verschuifbaar gelagerd zijn om bij een verschuiving problemen met de toevoerleiding 23 te voorkomen.

De robotarm 8 is in Figuur 7 in een voorbehande-5 lingsstand weergegeven: de speen kan in het voorbehandelings-orgaan 15 voorbehandeld worden. Na afloop van deze voorbehan-delingsfase wordt door het besturingsmechanisme in de daaropvolgende melkfase het melkorgaan 14 op de betreffende speen aangesloten. Na het afkoppelen van het voorbehandelingsorgaan 10 15 van de speen wordt dit voorbehandelingsorgaan 15 met behulp van de motor 31 weggedraaid, waarna de robotarm 8 het melkorgaan 14 op de plaats brengt waar zich voorheen het voorbehandelingsorgaan 15 bevond. Deze positionering is zeer eenvoudig, daar de positie van het voorbehandelingsorgaan 15 15 reeds bekend is. Het wegdraaien van het voorbehandelingsorgaan 15 zorgt ervoor, dat dit in de melkfase niet in de weg zit en bijvoorbeeld de andere robotarmen 8 niet hindert. De robotarm 8 is in de Figuren 4 en 6 in een melkstand weergegeven: het voorbehandelingsorgaan 15 is weggedraaid en de speen 20 kan in het melkorgaan 14 gemolken worden. Voor het bereiken van de voorbehandelingsstand wordt het voorbehandelingsorgaan 15 door middel van de motor 31 weer teruggezwenkt tot in de positie volgens Figuur 7.

Figuur 8 toont schematisch een andere uitvoerings-25 vorm van de inrichting. Twee robotarmen 8 zijn elk voorzien van twee melkorganen 14 en twee separate voorbehandelingsor-ganen 15. Deze uitvoeringsvorm biedt het voordeel dat de voorbehandelingsfase snel kan worden uitgevoerd. Doordat er slechts twee robotarmen 8 zijn, is de besturing eenvoudig. De 30 beweegbare voorbehandelingsorganen 15 maken bovendien een zeer nauwkeurige en snelle positionering mogelijk.

De inrichting volgens de uitvinding maakt het mogelijk, met eenvoudige middelen de voorbehandelingsfase snel en efficiënt uit te voeren. Verder kunnen voor verschil-35 lende spenen de voorbehandelingsfase en de melkfase verschillend worden uitgevoerd en op de specifieke omstandigheden worden afgestemd. Door de onderlinge beweegbaarheid van het voorbehandelingsorgaan 15 en het melkorgaan 14 zijn de 1007642 10 robotarmen 8 bovendien compact en niet onnodig groot.

i 1007642

Claims (25)

1. Inrichting voor het melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkrobot (7) met een aantal robotarmen (8), met het kenmerk, dat ten minste één robotarm 5 (8) is voorzien van één enkel melkorgaan (14) en ten minste één separaat voorbehandelingsorgaan (15).

2. Inrichting voor het melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkrobot (7) met een aantal robotarmen (8), met het kenmerk, dat ten minste één robotarm 10 (8) is voorzien van ten minste één melkorgaan (14) en ten minste twee separate voorbehandelingsorganen (15).

3. Inrichting voor het melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkrobot (7) met een aantal robotarmen (8), met het kenmerk, dat ten minste twee robot- 15 armen (8) elk zijn voorzien van ten minste één melkorgaan (14) en ten minste één separaat voorbehandelingsorgaan (15).

4. Inrichting volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat het/de voorbehandelingsorga(a)n(en) (15) geschikt is/zijn om de betreffende speen te reinigen en/of te 20 stimuleren en/of vóór te melken.

5. Inrichting volgens een der conclusies 1-4, met het kenmerk, dat ten minste één voorbehandelingsorgaan (15) ten opzichte van ten minste één melkorgaan (14) beweegbaar aan de robotarm (8) bevestigd is.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het voorbehandelingsorgaan (15) draaibaar of op en neer verplaatsbaar aan de robotarm (8) bevestigd is.

7. Inrichting volgens een der conclusies 5 of 6, met het kenmerk, dat de relatieve beweging van het voorbehande- 30 lingsorgaan (15) ten opzichte van het melkorgaan (14) met behulp van een aandrijfmechanisme (31) realiseerbaar is.

8. Inrichting volgens een der conclusies 1-7, met het kenmerk, dat het voorbehandelingsorgaan (15) is voorzien van een beweegbare, in hoofdzaak cilindervormige of conische 35 huls (33).

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de huls (33) draaibaar of op en neer verplaatsbaar is. 1007642

10. Inrichting volgens een der conclusies 8 of 9, met het kenmerk, dat de huls (33) aandrijfbaar is.

11. Inrichting volgens een der conclusies 8-10, met het kenmerk, dat de huls (33) aan haar binnenzijde is voor- 5 zien van een profiel (36).

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat het profiel (36) in hoofdzaak spiraalvormig verloopt.

13. Inrichting volgens een der conclusies 8-12, met het kenmerk, dat de binnenzijde van de huls (33) voornamelijk 10 uit een zacht materiaal bestaat, zoals rubber of een zachte kunststof.

14. Inrichting volgens een der conclusies 1-13, met het kenmerk, dat het voorbehandel ingsorgaan (15) aan de onderzijde is voorzien van een afvoeropening (37).

15. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 14, met het kenmerk, dat de speenopening van het melkorgaan (14) en van het voorbehandelingsorgaan (15) zich nagenoeg op dezelfde hoogte bevinden.

16. Inrichting volgens een der conclusies 1-15, met 20 het kenmerk, dat het voorbehandelingsorgaan (15) is voorzien van ten minste één toevoerleiding (23) voor reinigings- en/of desinfecteervloeistof voor de betreffende speen.

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat het voorbehandelingsorgaan (15) is voorzien van een 25 draaibaar en/of verschuifbaar gelagerd aansluitstuk (38) voor de toevoerleiding (23).

18. Inrichting volgens een der conclusies 1-17, met het kenmerk, dat het melkorgaan (14) is voorzien van middelen (28) voor het detecteren van voor consumptie geschikte melk 30 en van middelen (27, 29, 30) voor het separaat afvoeren van deze consumptiemelk.

19. Inrichting volgens een der conclusies 1-18, met het kenmerk, dat de melkrobot (7) is voorzien van een bestu- ! ringsmechanisme voor de robotarmen (8), welk besturingsmecha- 35 nisme geschikt is voor het in een voorbehandelingsfase aansluiten van de voorbehandelingsorganen (35) op de spenen, en het in een daaropvolgende melkfase aansluiten van de melkorganen (14) op de spenen. J007642 N -

20. Inrichting volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat de melkrobot (7) is voorzien van middelen voor het detecteren van de toestand van de spenen van een te melken dier (3), waarbij het besturingsmechanisme in afhankelijkheid 5 van de gedetecteerde toestand de voorbehandelingsorganen (15) op de betreffende spenen aansluit.

21. Inrichting volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat het besturingsmechanisme in afhankelijkheid van de gedetecteerde toestand de volgorde en/of de tijdsduur van de 10 aansluiting van de voorbehandelingsorganen (15) op de spenen regelt.

22. Inrichting voor het melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkrobot (7) met een aantal robotarmen (8), met het kenmerk, dat de robotarmen (8) zijn 15 voorzien van ten minste één scharnierconstructie (9, 10, 11), zoals een vierhoekscharnierconstructie of een parallellogram-constructie, welke in ten minste één scharnierpunt (19) is voorzien van een kogellager (21).

23. Inrichting volgens een der conclusies 1-21, met 20 het kenmerk, dat de robotarmen (8) zijn voorzien van ten minste één scharnierconstructie (9, 10, 11), zoals een vierhoekscharnierconstructie of een parallellogramconstruc-tie, welke in ten minste één scharnierpunt (19) is voorzien van een kogellager (21).

24. Inrichting volgens conclusie 22 of 23, met het kenmerk, dat alle scharnierpunten (19) van de scharnierconstructie (9, 10, 11) voorzien zijn van kogellagers (21).

25. Inrichting volgens een der conclusies 22 - 24, met het kenmerk, dat de scharnierconstructie (9, 10, 11) in ten 30 minste één scharnierpunt (19) is voorzien van een hoekmeter (22) voor het bepalen van de oriëntatie van de robotarm (8). 1 007642