SE516961C2 - Förfarande och anordning för spenkoppspåsättning - Google Patents

Description

516f' 9613 2 djur, vilket övervinner eller åtminstone reducerar det ovan- nämnda problemet.

Enligt uppfinningen uppnås detta ändamål genom att anvisa ett förfarande enligt patentkravet 1, en anordning enligt patent- kravet 4 och även ett automatiskt mjölkningssystem enligt patentkravet 7.

En fördel med uppfinningen är att ordningen för rengöring av spenarna, montering av spenkopparna och mjölkning av juver- fjärdedelarna är beroende av vilket djur som skall mjölkas, vilket kommer att göra mjölkningsproceduren effektivare.

En annan fördel med en föredragen utföringsform av uppfin- ningen är att ordningen för rengöring av spenarna, montering av spenkopparna och mjölkning av ljuverfjärdedelarna inte bara är beroende på vilket djur som skall mjölkas, utan även på vid vilken tidpunkt mjölkningen skall ske, vilket kommer att göra mjölkningsproceduren ännu effektivare.

Ytterligare en fördel med en föredragen utföringsform av upp- finningen är att mjölkningsproceduren lätt kan anpassas så att alla juverfjärdedelar kan tömmas samtidigt på det effektivaste sättet för att minimera hanteringstiden och maximera effekti- viteten.

KORTFATTAD BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fig. 1 visar ett schematiskt spen/tidsdiagram vid mjölkning av ett mjölkdjur enligt känd teknik.

Fig. 2 visar ett schematiskt spen/tidsdiagram vid mjölkning av ett mjölkdjur enligt en första utföringsform av uppfinningen.

Fig. 3 visar ett schematiskt spen/tidsdiagram vid mjölkning av ett mjölkdjur enligt en andra utföringsform av uppfinningen. 10 15 20 25 30 519611 3 Fig. 4 visar en planvy av en ko och dess spenar i ett mjölk- ningsbås.

BESKRIVNING Av FÖREDRAGNA UTFöRINGsFoRMER Fig. 1 visar ett spen/tidsdiagram enligt känd teknik, vilket här skall beskrivas enbart för att förtydliga uppfinningen.

I detta diagram representerar en vertikal axel de olika spe- narna, vilka är markerade med skilda hânvisningssiffror 10, 12, 14, 16, vilka representerar den speciella spenordningen i fig. 4. En vänstra främre spene är angiven med hânvisnings- siffran 10, en högra främre spene är angiven med hânvisnings- siffran 12, en högra bakre spene anges med hänvisningssiffran 14 och en vänstra bakre spene anges med hânvisningssiffran 16.

Hânvisningssiffrorna och spenordningen kommer att bibehàllas genom denna beskrivning.

Då en speciell ko skall mjölkas, identifieras först kon på ett sätt, som är välkänt för fackmannen och därför inte behöver beaktas här. Efter att kon har identifierats, startas en ren- göringsprocedur av djurets spenar. Den ordning, i vilken ren- göringen av spenarna skall ske, är speciell för varje ko och även beroende på vid vilken tidpunkt mjölkningshândelsen äger rum.

Den första gången en ko skall mjölkas, d.v.s. en ny ko som aldrig har mjölkats tidigare, mjölkas de bakre fjärdedelarna före de främre spenarna, eftersom detta borde vara det sanno- likaste sättet att mjölka kon effektivast. Då en speciell ko har mjölkats åtskilliga gånger under en bestämd tidslängd, kan de föregående mjölkningshändelserna användas för att göra den nuvarande mjölkningshândelsen effektivare. De föregående mjölkningshändelserna lagras i en databas, och i databasen lagras typiskt en mjölkningstid för varje juverfjärdedel vid en given tidpunkt med givna tidsmellanrum. Det kan mycket väl 10 15 20 25 30 5161 9613 j 4 vara så att någon av spenarna 10, 12, 14, 16 skall mjölkas före någon av de andra. Åter till fig. 1, representeras rengöringsproceduren för varje spene 10, 12, 14, 16 av en viss tid C på den horisontella tidsaxeln. Vid rengöring av spenarna hämtar en robotarm 206 (fig. 4) en rengöringskopp 207, med vilken en spene efter den andra rengörs. Den ordning, i vilken spenarna i detta speci- ella exempel rengörs, är 10, 12, 14, 16, där nämnda siffra re- presenterar en speciell spene som ovan beskrivits. Anbringande av spenkopparna börjar då rengöringen är avslutad. I fig. 1a representerar en förflyttningstid Tr en tid för robotarmen 206 att sätta tillbaka rengöringskoppen och hämta en spenkopp. Så snart den första spenkoppen är ansluten till den första spenen 10 påbörjas mjölkningen av denna spene. Därefter hämtar robot- armen 206 den andra spenkoppen och ansluter den till den andra spenen 12, hämtar den tredje spenkoppen och ansluter den till den tredje spenen 14 samt hämtar den fjärde spenkoppen och an- sluter den till den fjärde spenen 16. Mjölkningen av spenarna 12, 14 och 16 påbörjas så snart som spenkopparna är anslutna till motsvarande spene. I fig. 1 representeras anbringningen av spenkoppen, mjölkningsproceduren för spenen 10, 12, 14 och 16 och förflyttningstiden för robotarmen 206 av en viss tid A på den horisontella tidsaxeln. Såsom framgår, är tiden A för spenen 14 avsevärt längre än tiden A för de andra spenarna.

Tiden det tar att mjölka spenen 14, påverkar den totala mjölk- ningstiden T1 för djuret.

Fig. 2 visar ett schematiskt spen/tidsdiagram enligt en första utföringsform för uppfinningen. I denna utföringsform av upp- finningen utförs rengöringsproceduren såsom beskrivits i sam- band med fig. 1. I stället för att som vid den kända tekniken och såsom beskrivet i samband med fig. 1 ansluta spenkopparna i samma ordning som de rengjordes, ansluts den första spenkop- 10 15 20 25 30 516 9613 5 pen till spenen med den längsta förväntade mjölkningstiden.

Spenen med den längsta förväntade mjölkningstiden i fig. 12 är spenen 14. Den ordning, i vilken de följande spenkopparna mon- teras, beror på deras påverkan på den totala mjölkningstiden T2. Om de förväntade mjölkningstiderna på de andra tre spe- narna âr lika, påverkar ordningen inte den totala mjölknings- tiden för denna ko, och anslutningen av spenkopparna kan göras i vilken som helst ordning. Om emellertid de förväntade mjölk- ningstiderna för de skilda spenarna är olika, skall ordningen för att ansluta dem för att spara tid vara i sjunkande mjölk- ningstid, d.v.s. starta med att ansluta spenkoppen till spenen med den längsta förväntade mjölkningstiden, därefter ansluta spenkoppen till spenen med den näst längsta förväntade mjölk- ningstiden och därefter den tredje längsta och fjärde längsta förväntade mjölkningstiden.

Fig. 3 visar ett schematiskt spen/tidsdiagram enligt en andra utföringsform av uppfinningen. I denna utföringsform av upp- finningen är både rengöringsproceduren och mjölkningsprocedu- ren förändrad i jämförelse med den kända tekniken såsom den beskrivits i samband med fig. 1.

I stället för att som i den kända tekniken och såsom beskri- vits i samband med fig. 1 rengöra alla spenar innan den första spenkoppen ansluts, rengörs endast en spene 14, vilket i fig. 3 representeras med en tid C. Omedelbart efter att rengörings- proceduren av spenen 14 är avslutad, sätter robotarmen 206 tillbaka rengöringskoppen 207 och hämtar en spenkopp 208, vil- ket representerar en tid Tr i fig. 3. Så snart spenkoppen är ansluten till spenen 14, påbörjas mjölkningsproceduren.

Anbringandet av spenkoppen, mjölkningsproceduren för spenarna 10, 12, 14, 16 och förflyttningstiden för robotarmen 206 re- presenteras av en viss tid A på den horisontella tidsaxeln i fig. 3. Efter anslutningen av spenkoppen 202 på spenen 14 10 15 20 25 30 . n n o nu c 516 9615 6 startar rengöringsproceduren åter med de återstående spenarna 10, 12 och 16. Efter det att den sista spenens 16 rengörings- procedur är avslutad, sätter robotarmen 206 tillbaka rengö- ringskoppen 207 och börjar hämta de återstående spenkopparna 208 och ansluter dem till spenarna. Då den sista spenens ren- göringsprocedur är avslutad, sätter robotarmen 206 tillbaka rengöringskoppen 207 och hämtar en spenkopp 208, vilket repre- senteras av en ytterligare tid Tr i fig. 3. Den totala mjölk- ningstiden T3 i denna utföringsform av uppfinningen är kortare än den totala mjölkningstiden T2 i den första utföringsformen av uppfinningen. Alternativt kan, i stället för att rengöra endast en spene och omedelbart därefter starta anslutningen av spenkoppen på denna spene, två eller tre spenar rengöras och få sina spenkoppar monterade innan de återstående spenarna rengörs. Såsom beskrivet i samband med fig. 2 beror den ord- ning, i vilken de återstående spenkopparna skall anslutas, på den förväntade mjölkningstid, som hänför sig till var och en av dem.

Den ordning, i vilken spenarna 10, 12, 14, 16 vid ett första mjölkningstillfälle, t.ex. på morgonen, skall rengöras och mjölkas för att göra detta mest effektivt enligt antingen den första eller den andra utföringsformen av uppfinningen, kan mycket väl ändras vid ett senare mjölkningstillfälle samma dag. Ändringen i rengörings- och mjölkningsordning för spe- narna ändras inte bara under en dag, utan kan också ändras un- der längre tidsperspektiv, t.ex. laktationsperiod, sommar och vinter etc. De förväntade mjölkningstiderna för den speciella kon och den speciella spenen är därför mycket beroende på när mjölkningen sker. Beräkningen av den förväntade mjölknings- tiden tar hänsyn till dessa skillnader. Dä den automatiska mjölkningsmaskinen bestämmer i vilken ordning den skall ren- göra och mjölka spenarna, är inte bara tidpunkten på dagen 10 15 7 viktig, utan även tidpunkten under laktationen och om det är sommar eller vinter. Alla sådana data tas hänsyn till då ord- ningen för rengöring av spenarna och mjölkning av mjölkdjuret bestäms. Tidigare mjölkningstillfällen lagras i en databas för beräkning av den förväntade mjölkningstiden för varje spene hos ett djur som skall mjölkas.

I stället för att minimera den totala mjölkningstiden till T1, T2 eller T3, skulle i databasen lagrade data kunna användas för att tömma alla juverfjärdedelar samtidigt.

Fig. 4 visar en planvy av en ko och dess spenar i ett mjölk- ningsbäs 201 omfattande en robotarm, en rengöringskopp 207 och spenkoppar 208. I planvyn har var och en av kons spenar givits en specifik hänvisningssiffra 10, 12, 14, 16 endast för för- klaring av uppfinningen.

Om vid ett tidigare mjölkningstillfâlle en eller flera av spe- narna inte mjölkades, kan hänsyn tas till detta faktum då den förväntade mjölkningstiden för de olika spenarna bestäms och beräknas. Det kan lika väl vara sä, att denna spene bör rengö- ras och mjölkas först vid ett senare mjölkningstillfâlle.

Claims (14)

10 15 20 25 516 9611. 8 P A T E N T K R A V

1. Förfarande för automatisk mjölkning av ett mjölkdjur, omfattande stegen: - identifiering av mjölkdjuret som skall mjölkas, - lokalisering av åtminstone en vald spene tillhörande en juverfjärdedel hos djuret, rengöring av den valda spenen på mjölkdjuret, anslutning av en spenkopp på den valda spenen, mjölkning av djuret, k ä n n e t e c k n a t a v att det vidare omfattar stegen lagring av tidsrelaterad information hänförlig till anbring- andet och driften av spenkoppen i en databas knuten till mjölkdjurets identitet, varvid den spen- och tidsrelaterade informationen från åtminstone ett föregående mjölkningstill- fâlle används för bestämning av i vilken ordning spenkopparna skall monteras.

2. Förfarande enligt krav 1, omfattande det ytterligare ste- get att använda den tidsrelaterade informationen från åtmin- stone ett föregående mjölkningstillfâlle för att bestämma i vilken ordning spenkopparna skall rengöras.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, vidare omfattande steget att använda det faktum, att en eller ett flertal spenar inte mjölkades vid ett föregående mjölkningstillfâlle för att be- stämma i vilken ordning dessa spenkoppar skall monteras och/eller dessa spenar skall rengöras.

4. Förfarande enligt något av kraven 1 - 3, varvid åtminstone en spenkopp monteras på den valda spenen före rengöring av åt- minstone en annan spene på samma djur. 10 15 20 25 n n o o o: 51.6 961? 9

5. Förfarande enligt krav 4, varvid den tidsrelaterade infor- mationen från åtminstone ett föregående mjölkningstillfâlle härrör från föregående tillfälle vid samma tidpunkt på dagen, året eller en laktationsperiod som nuvarande mjölkningstill- fälle.

6. Förfarande enligt krav 5, vidare omfattande steget att an- ordna spenkopparna och/eller att mjölka alla juverfjârdedelar så att den totala rengörings- och mjölkningstiden minimeras.

7. Förfarande enligt krav 5, vidare omfattande steget att an- ordna spenkopparna och/eller att mjölka alla juverfjârdedelar så att de töms samtidigt.

8. Automatisk mjölkningsmaskin omfattande identifieringsorgan för att identifiera det djur som skall mjölkas, lokaliserings- organ för lokalisering av en vald spene, spenrelaterade organ och en robotarm anordnad att gripa och anbringa spenrelaterade organ på den valda spenen, k ä n n e t e c k n a d a v att tidsrelaterad information hânförlig till anbringandet och driften av de spenrelaterade organen lagras i en databas knu- ten till mjölkdjurets identitet, varvid information om den valda spenen och den tidsrelaterade informationen från en föregående mjölkning används för att bestämma i vilken ordning spenarna skall väljas.

9. Maskin enligt krav 8, där den tidsrelaterade informationen från åtminstone ett tidigare mjölkningstillfâlle används för att bestämma i vilken ordning spenarna skall rengöras.

10. Maskin enligt krav 8 eller 9, där det faktum att en eller flera spenar inte mjölkades vid ett tidigare mjölkningstill- fâlle används för att bestämma i vilken ordning spenkopparna skall monteras och/eller spenarna skall rengöras. 10 | Q ø > nu '516 9611 10

11. Maskin enligt något av kraven 8 - 10, där åtminstone en spenkopp är monterad på den valda spenen innan åtminstone en annan s ene à samma d'ur ren örs. J

12. Maskin enligt krav 11, där den tidsrelaterade informatio- nen från åtminstone ett föregående mjölkningstillfâlle är den föregående sessionen vid samma tidpunkt pà dagen, året eller laktationsperioden som nuvarande mjölkningshándelse.

13. Maskin enligt krav 13, där spenkopparna är anordnade och/eller alla juverfjärdedelar mjölkas så att den totala ren- görings- och mjölkningstiden minimeras.

14. Maskin enligt krav 12, där spenkopparna âr anordnade och/eller alla juverfjârdedelarna mjölkas så att de töms sam- tidigt.