NL1001658C2

NL1001658C2 - Betonvloerafwerkinrichting.

Info

Publication number: NL1001658C2
Application number: NL1001658A
Authority: NL
Inventors: Hiromitsu Watanabe; Noriyuki Takeuchi; Tetsuya Arimoto; Atsushi Yamashiro
Original assignee: Tokimec Inc
Priority date: 1995-11-15
Filing date: 1995-11-15
Publication date: 1997-05-21

Description

-1 -

BETONVLOERAFWERKINRICHTING

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

(a) Gebied van de uitvinding

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een afwerkinrichting voor het glad afwerken van het oppervlak van 5 een betonvloer onder het bewegen van de machine zelf over de aan de plaatsing van beton onderworpen vloer en meer in het bijzonder op een zodanige afwerkinrichting die van toepassing is voor zowel het onbemande automatische operatiesysteem dat in staat is tot het vrijelijk uitvoeren van het werk door een 10 automatische operatie of een op afstand bediende operatie zonder de machine te bemannen als het bemande met de hand bediende operatiesysteem dat berekend is op het bemannen van de machine om het werk uit te voeren door een met de hand bediende operatie.

1 5 (b) Beschrijving van de stand der techniek

Met het oog op de problemen die ondervonden worden met een dergelijke betonvloerafwerkinrichting van het bemande met de hand bediende operatiesysteem zoals onthuld in de ter 20 inzage gelegde Japanse octrooiaanvrage 63-130860, bijvoorbeeld het toegenomen gewicht, de verslechterde opereerbaarheid en de toegenomen arbeid en langere duur van de werkzaamheden, hebben de uitvinders, enz., pogingen gedaan om tot de ontwikkeling van een onbemand-type machine te geraken die tot een automati-25 sche operatie in staat is en de fundamentele constructie daarvan is bekend gemaakt door de ter inzage gelegde Japanse octrooiaanvragen 4-261960, 5-5357 en 6-93729.

1001658 -2- 5 Deze betonvloerafwerkinrichting van het onbemande automa tische operatiesysteem omvat een paar rotoren die elk voorzien zijn van een aantal radiaal vastgezette bladen (of die op andere wijze aangemerkt worden als troffels) en de rotatieas van elke rotor is op kantelbare wijze gemonteerd op de eigenlijke 10 machine. De eigenlijke machine wordt op een betonvloeropper-vlak ondersteund door het aantal bladen waarbij de rotatieas-sen van het paar rotoren elk gekanteld worden in een gegeven richting onder het roteren van de bladen door de rotoren in de tegengestelde richtingen om zodoende de op het betonvloerop-15 pervlak door elk blad uitgeoefende druk op te voeren en een voortstuwingskracht in de aan de rotatierichting van het in de positie van de opgevoerde druk optredende blad tegengestelde richting op te wekken en daarbij de eigenlijke machine in een gegeven richting te laten bewegen of draaien om zodoende het 20 betonvloeroppervlak glad af te werken. Dit bewegingsbeginsel is hetzelfde bij het bemande met de hand bediende operatiesysteem.

De gesteldheid van het geplaatste betonvloeroppervlak is echter niet gelijkmatig maar behelst onregelmatigheden, 25 schuinten of hellingen, golvingen, enz., met het gevolg dat elke poging om de eigenlijke machine recht vooruit te bewegen tot het in elke willekeurige gegeven richting laten draaien van de eigenlijke machine of het hierdoor laten uitvoeren van een draaibeweging strekt. Als gevolg hiervan is een poging 30 gedaan om de recht-vooruitheid van de beweging te verzekeren door de bedienstang of de rotatieassen uit te voeren met elke eventuele kantelcorrectiematen van de elkaar opheffende richtingen en deze operatie is uiterst moeilijk gebleken.

In aanvulling hierop is het bewegingsgedrag, de bewegende 35 regelbaarheid of opereerbaarheid van de eigenlijke machine, de afwerkingskwaliteit van het betonvloeroppervlak, enz., sterk beïnvloed door de werkwij zen van het arrangement van de op de rechter en linker rotoren aangebrachte bladen, in het bijzonder de drukpunten waar de drukken op de betonvloer uitgeoefend 40 worden als gevolg van het kantelen van de bladen (hier in het volgende aangemerkt als de drukaanlegpunten).

Zoals weergegeven in fig. 16a - 16b bijvoorbeeld, treedt 1001658 -3- 5 er, indien de bladen 12a tot 12d van de rechter en linker stangen uiteen gearrangeerd worden zodat de buitenomtrekcir-kels daarvan (of de rotatiebanen van de buitenomtrekseinden van de bladen) 12e elkaar niet kruisen zoals weergegeven in fig. 16a, ofschoon het bewegingsgedrag gestabiliseerd is, als 10 gevolg hiervan een spleet tussen de buitenomtrekcirkels 12e van het rechter en linker blad op en is het vereist om de eigenlijke machine herhaaldelijk een aantal malen te bewegen hetgeen dus een uiterst lange afwerkingstijd vereist- De gebruikelijke practijk is dus om de rechter en linker bladen op 15 een zodanige wijze te arrangeren dat de buitenomtrekcirkels 12e daarvan elkaar kruisen zoals weergegeven in fig. 16b of 16c. In dit geval ontstaat, indien de mate van kruising van de buitenomtrekcirkels 12e van de bladen gering is zoals weergegeven in fig. 16b, een uitsteekselgedeelte 100 van het 20 streepvormige verheven beton in het centrale gedeelte fig. 1 6d onder het zodoende ruïneren van de afwerkingskwaliteit. Aan de andere kant wordt, indien de mate van kruising van de buitenomtrekcirkels 12e van de bladen in aanzienlijke mate opgevoerd wordt zoals weergegeven in fig. 16c, hoewel geen zodanig uit-25 steekselgedeelte zoals in het voorgaande vermeld ontstaat, het bewegingsgedrag onstabiel en worden ook de mobiele regeling en operatie moeilijk. Daar de gesteldheid van het betonoppervlak onregelmatigheden, schuinten, enz. behelst, zoals eerder vermeld is, wordt het recht-vooruit-bewegingsgedrag verslechterd 30 en wordt de eigenlijke machine er toe gebracht om naar links of rechts te draaien. Hoewel een corrigerende draaiing aan de eigenlijke machine verleend wordt voor het corrigeren van een dergelijke draaibeweging, hangt het draaigedrag van de eigenlijke machine sterk af van de posities van de aanlegpunten van 35 de bladen en zijn deze regeling en operatie dus uiterst moeilijk.

Met het oog op deze omstandigheden, ongeacht het bemande type en het onbemande type, hebben de gebruikelijke beton-vloerafwerkinrichtingen de nadelen van moeilijk te bedienen te 40 zijn en een lange tijdperiode (ongeveer één jaar) voor de training van bedieningspersonen te vereisen.

•oo 1 6 5 8 -4-

5 SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

De onderhavige uitvinding is gedaan om de in het voorgaande vermelde tekortkomingen te ondervangen en een oogmerk van de uitvinding is om te zorgen voor een betonvloerafwerkin-richting die een gemakkelijke bewegingsoperatie en regeling 10 voor de eigenlijke machine daarvan verzekert ongeacht het bemande type en het onbemande type.

Volgens één aspect van de onderhavige uitvinding is er zodoende gezorgd voor een betonvloerafwerkinrichting, voorzien van : 15 een ondersteuningsplaat, een aantal rotatieassen die elk zo op de ondersteuningsplaat ondersteund zijn dat het met betrekking daartoe kantelen van de verticale hartlijn daarvan mogelijk wordt, welke rotatieassen in de tegengestelde richtingen met betrekking tot 20 elkaar te roteren zijn, een aanbrengonderdeel voor het radiaal gearrangeerd houden van elk van een aantal bladen met betrekking tot een rotor ter plaatse van het onderste deel van elk van de rotatieassen, en 25 bladondersteuningsorganen voor het koppelen van elk van de bladen aan het aanbrengonderdeel daarvan op een zodanige wijze dat in hoofdzaak het centrale gedeelte van de radiale breedte van het blad ondersteund wordt door de bladondersteuningsorganen en het blad op schommelende wijze ondersteund 30 wordt door een pin die zich tangentiaal uitstrekt ten aanzien van de rotatiecirkel van het ondersteuningspunt van het blad.

Dankzij deze constructie wordt het mogelijk gemaakt dat de radiaal buitenste en binnenste zij gedeelten van elk blad vrijelijk schommelen of zwaaien in verticale zin om de onder-35 steuningspin en wordt een vrijheid van verticale schommelbeweging aan elk blad verleend door dergelijke bladondersteuningsorganen, met het gevolg dat het blad altijd in evenwijdig verband met het betonvloeroppervlak in contact gebracht wordt ongeacht de kanteling van de rotatieas en werkt een gelijkma-40 tig verdeelde belasting op het blad in. Als gevolg hiervan wordt de positie van het drukaanlegpunt naar het rotatiemid-delpunt toe verplaatst zodat het nu mogelijk is om een groter 1001658 -5- 5 draaikoppel te verkrijgen en wordt het draaigedrag van de eigenlijke machine verbeterd. Zodoende is gezorgd voor een be-tonvloerafwerkinrichting die verbeterde regel- en opereerkara-teristieken voor de bewegingsoperatie en draaioperatie van de eigenlijke machine verzekert.

10 Volgens een ander aspect van de onderhavige uitvinding behelzen de bladondersteuningsorganen organen die als een eenheid met het blad van het aanbrengonderdeel losneembaar zijn. Daar het blad gemakkelijk slijt en er ook gevaar voor bestaat dat verstrooid vers gemengd beton zich op het legergedeelte 15 van de bladondersteuningsorganen afzet onder het zodoende verslechteren van de in het voorgaande vermelde functies, is het zo gearrangeerd dat de ondersteuningsorganen eenvoudig verwisseld kunnen worden in samenhang met het blad om aan een dergelijke situatie het hoofd te bieden.

20 Volgens een ander aspect van de onderhavige uitvinding omvat de betonvloerafwerkinrichting: de aanbrengonderdelen die elk van een gebogen onderdeel gemaakt zijn, waarbij de bladondersteuningsorganen elk gekoppeld zijn met het vooreinde van één van de aanbrengonderdelen, 25 een leger dat gemonteerd is op het onderoppervlak van een basisplaat die zo op elk van de rotatieassen vastgezet is dat het gebogen gedeelte van elk aanbrengonderdeel hierdoor draaibaar ondersteund wordt, en rotoras die zo met elk van de rotatieassen gekoppeld 30 is dat deze verticaal verschuifbaar is en de rotatie op de rotatieas overbrengt, onder het zodoende verticaal bewegen van de rotor onder de basisplaat, een cirkelvormige groef die in de buitenomtrek van elk van de rotoren gevormd is, 35 een armorgaan voor het verschuifbaar aanbrengen van het vrije einde van elk aanbrengonderdeel in de cirkelvormige groef van de rotor.

De contacthoek van elk blad moet gevarieerd worden in overeenstemming met de hardheid van het betonvloeroppervlak en 40 de machine heeft een zodanige constructie dat aan dit vereiste tegemoet gekomen wordt. Als gevolg hiervan roteert het aanbrengonderdeel, dat van een gebogen onderdeel gemaakt is, om 1001658 -6- 5 het zwenkpunt ter plaatse van het gebogen gedeelte daarvan en zodoende kan de hellingshoek van het blad vrijelijk ingesteld worden. In aanvulling hierop wordt, zelfs indien de helling-hoek van het blad gewijzigd wordt, de eerder vermelde vrijheid van schommelbeweging door de bladondersteuningsorganen verze-10 kerd.

Volgens nog een ander aspect van de onderhavige uitvinding omvat de betonvloerafwerkinrichting voorts: X-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rota-tieassen in de x-richting, 1 5 Y-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rota- tieassen in de y-richting, koersbespeuringsorganen voor het bespeuren van de koers van de eigenlijke machine, en regelorganen die op een signaal van de koersbespeurings-20 organen afgaan om de mate van draaiafwijking van de eigenlijke machine van een voorbestemde koers te corrigeren en daarbij een gecorrigeerd regelsignaal op tenminste één van de schom-melorganen van de X-schommelorganen en Y-schommelorganen uit te oefenen.

25 Er zijn gevallen dat het draaiend schuiven van de eigen lijke machine zelfs veroorzaakt wordt indien een poging gedaan wordt om de eigenlijke machine recht vooruit te laten bewegen en de vereiste correctieverrichting voor een dergelijk geval is moeilijk zoals eerder vermeld is. Volgens de onderhavige 30 uitvinding is het koersbespeuringsorgaan zo uitgevoerd dat de mate van afwijking in de koers (de draaihoek of de draaihoek-snelheid) van de eigenlijke machine bespeurd wordt door de koersbespeuringsorganen en afgaande op het resulterende be-speuringsignaal oefent het regelorgaan een regelsignaal op 35 tenminste één van het aantal schommelorganen uit om de mate van afwijking te corrigeren onder het zodoende corrigeren van de kanteling van de rotatieas in de x-richting en/of de y-richting en het daarbij automatisch constant houden van de koers. Dit resulteert zodoende in een betonvloerafwerkinrich-40 ting die uitstekend is in regel- en opereerkarakteristieken.

Volgens de onderhavige uitvinding wordt bij het ontwerpen van het arrangement van de bladen aangenomen dat de ontwerp- 1001658 -7- 5 uitvoering tot stand gebracht wordt onder toepassing van de in het volgende weergegeven gedragindex J. Met andere woorden, laat ons de gedragindex J voor het evalueren van het draaige-drag van de eigenlijke machine geven met de volgende vergelijking 10 2 J = R (—£_ - R2 ) waarin R de radius is van de rotatiecirkel van de aanlegpunten 1 5 van de bladen die op het betonvloeroppervlak aangelegd worden en deze bestaat uit een variabele die gegeven wordt door 0 ^ R £ 1 en L de middelpuntafstand tussen de twee rotatieassen is en L = 2.

20 De bladen zijn zo gearrangeerd dat de waarde van de ge dragindex J één aanneemt die groter is dan 0,127 en kleiner dan de maximum waarde. Bij voorkeur wordt de waarde van J niet minder dan 0,205 gekozen. Door de bladen op deze wijze te arrangeren wordt het draaikoppel op opmerkelijke wijze vergroot 25 onder het zodoende sterk bijdragen tot de eerder vermelde correct ieverrichting. Ook wordt als gevolg van het feit dat de rotatiecirkels van de aanlegpunten van de rechter en linker stellen bladen elkaar niet langer kruisen en een onafgewerkt oppervlakgebied op het afgewerkte oppervlak overgelaten wordt 30 wanneer de waarde van J het maximum bedraagt, de waarde van J ingesteld op één die minder is dan de maximum waarde.

Volgens nog een ander aspect van de onderhavige uitvinding is er gezorgd voor een betonvloerafwerkinrichting, voorzien van: 35 een ondersteuningsplaat, een aantal rotatieassen die elk op de ondersteuningsplaat ondersteund worden op een zodanige wijze dat de verticale hartlijn daarvan kantelbaar is met betrekking tot de ondersteuningsplaat, waarbij de rotatieassen in de tegengestelde 40 richtingen ten opzichte van elkaar roteerbaar zijn, een aantal bladen die elk door tussenkomst van een aan-brengonderdeel radiaal verbonden zijn aan een rotor ter plaat- 1 0 0 1 6 5 8 -8- 5 se van het onderste deel van elk van de rotatieassen, X-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rotatieassen in de x-richting, Y-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rotatieassen in de y-richting, 10 koersbespeuringsorganen voor het bespeuren van de koers van een eigenlijke machine, en regelorganen die op een signaal van de koersbespeuringsorganen afgaan om de mate van afwijking bij het draaien van de eigenlijke machine van een voorbestemde koers te corrigeren en 15 zodoende een gecorrigeerd regelsignaal op tenminste één van het aantal schommelorganen van de X-schommelorganen en de Y-schommelorganen uit te oefenen.

Deze constructie is voldoende in het geval dat de koers van de eigenlijke machine eenvoudigweg automatisch aangehouden 20 wordt. Ook wordt een Noord-zoekende of kompasgiroscoop, bij het optreden van een trilgiro en een integreercircuit, een magnetische koerstaster of een optische vezelgiroscoop voor de koersbespeuringsorganen gebruikt.

Volgens nog een ander aspect van de onderhavige uitvin-25 ding omvat de betonvloerafwerkinrichting voorts ontvangorganen voor het ontvangen van een opdrachtsignaal van een overbreng-orgaan door afstandsbediening, en organen voor het terugkoppelen van een draaihoeksnelheidsignaal dat opgewekt wordt door de koersbespeuringsorganen naar een draaihoeksnelheidop-30 drachtsignaal dat op de regelorganen door de overbrengorganen uitgeoefend wordt door tussenkomst van de ontvangorganen om een vergelijking te trekken met het oog op het corrigeren van de koers van de eigenlijke machine.

Waar een variatie veroorzaakt wordt in de draaisnelheid 35 als gevolg van een storing gedurende de draaioperatie van de eigenlijke machine, bespeurt het koersbespeuringsorgaan de draaisnelheid, wordt hierdoor een hoeksnelheidsignaal opgewekt, wordt het dan omgezet in een hoeksignaal en wordt het teruggekoppeld naar het vergelijkingsorgaan waarbij het verge-40 lijkingsorgaan de afwijking van het operationele hoeksignaal van de ontvangorganen bepaalt en het regelorgaan de kanteling van de rotatieassen in overeenstemming met het afwijkingsig- 1001658 -9- 5 naai regelt, onder het zodoende uitvoeren van de kantelrege-ling in evenredig verband met de operationele hoek van het overbrengorgaan ongeacht een eventueel optredende storing. Zodoende treedt het effect op van het laten uitvoeren van de betonvloerafwerkinrichting van een stabiele draaiverrichting 10 ongeacht onregelmatigheden, schuinten, enz. in het betonvloer-oppervlak, zo deze al optreden.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

Fig. 1 is een schematische afbeelding in perspectief, die 15 gedeeltelijk in doorsnede een eerste uitvoering van de onderhavige uitvinding weergeeft.

Fig. 2 is een afbeelding in perspectief, die gedeeltelijk in doorsnede het voornaamste deel van het bladaandrijfmecha-nisme aan de linker zijde van fig. 1 weergeeft en waarin de 20 delen in hun betrekkelijke verband losgenomen beschouwd worden.

Fig. 3 is een doorsnedeafbeelding die de details van het cardanusringmechanisme in fig. 2 weergeeft.

Fig. 4 is een doorsnedeafbeelding langs de lijn 4-4 van 25 fig. 3 beschouwd.

Fig. 5 is een bovenaanzicht dat de schommelmechanismen van fig. 1 in vereenvoudigde vorm weergeeft.

Fig. 6 is een schema dat van nut is voor het nader toelichten van de operatie van de eerste uitvoering.

30 Fig. 7 toont schema's die van nut zijn voor het nader toelichten van de aanlegpunten welke op de bladen inwerken als gevolg van het kantelen van de rotatieassen en de richtingen van de voortstuwingskrachten die ter plaatse van de aanlegpunten opgewekt worden.

35 Fig. 8a - 8d tonen operationele schema's die de toedracht van de rechtlijnige beweging van de eigenlijke machine volgens de onderhavige uitvinding weergeven.

Fig. 9a - 9g tonen op overeenkomstige wijze operationele schema's die de toedracht van de draaibeweging van de eigen-40 lijke machine weergeven.

Fig. 10 toont operationele schema's die in 't algemeen het beginsel van de beweging van de eigenlijke machine weerge- 1001658 -10- 5 ven.

Fig. 11 toont de belastingverdelingschema's van de bladen volgens de uitvinding.

Fig. 12a - 12d tonen schema's van de belastingen die op de bladen inwerken gedurende het draaien van de eigenlijke 10 machine.

Fig. 13 is een draaikoppelkarakteristiekschema dat het draaigedrag van de eigenlijke machine aangeeft.

Fig. 14 is een schema dat een als voorbeeld gegeven dimensioneel arrangement van de bladen volgens de uitvinding 15 weergeeft.

Fig. 15 is een schema dat een als voorbeeld gegeven dimensioneel arrangement van de bladen weergeeft wanneer het draaigedrag van de eigenlijke machine maximaal gemaakt wordt.

Fig. 16a - 16d stellen schema's voor, die als voorbeeld 20 gegeven arrangementen van de bladen weergeven.

Fig. 17 is een schema dat de wijze weergeeft waarop voor een uitsteeksel gezorgd wordt in het centrale deel van het afgewerkte oppervlak in het geval van fig. 16b.

Fig. 18 is een schematische afbeelding in perspectief, 25 die gedeeltelijk in doorsnede een tweede uitvoering van de onderhavige uitvinding weergeeft.

Fig. 19 is een blokschema dat een uitvoering van het regelsysteem volgens de onderhavige uitvinding weergeeft.

Fig. 20 is een blokschema dat een andere uitvoering van 30 het regelsysteem volgens de onderhavige uitvinding weergeeft.

Fig. 21 stelt schema's voor het nader toelichten van de draaicorrigeerverrichting bij het aantal rotatieassen bij de tweede uitvoering voor.

Fig. 22 stelt schema's voor het nader toelichten van de 35 draaicorrigeerverrichting bij één van de draaiassen bij de tweede uitvoering voor.

Fig. 23 stelt schema's voor het nader toelichten van de corrigeerverrichting in het geval dat voor een draaiend schuiven gezorgd wordt gedurende de vooruitbeweging van de eigen-40 lijke machine voor.

Fig. 24 is een blokschema dat nog een andere uitvoering van het regelsysteem volgens de onderhavige uitvinding weer- 1001658 -11- 5 geeft.

Fig. 25 toont belastingverdelingschema's voor de bladen bij een gebruikelijke inrichting.

BESCHRIJVING VAN DE VERKOZEN UITVOERINGEN 10 Uitvoeringen van de onderhavige uitvinding zullen nu be schreven worden door het geval van het onbemande automatische opereersysteem te beschouwen.

Uitvoering 1.

15 Aan de hand van fig. 1 tot 4 zal de eerste uitvoering beschreven worden. In de figuren is met het verwijzingscijfer 1 een eigenlijke machine aangegeven, met 2 een ondersteunings-plaat, met 3 een aandrijfbron zoals een motor of machine die op het bovenoppervlak van de ondersteuningsplaat 2 gemonteerd 20 is, met 4 een koppelingreductiedrij fwerk, en met 5, 5a blad-aandrijfmechanismen die op de zijden van de motor 3 gearrangeerd zijn. De uitgangsas van de motor 3 is in hoofdzaak verticaal door het onderoppervlak van de ondersteuningsplaat 2 gestoken en door tussenkomst van overbrengingsmechanismen ge-25 koppeld met aandrijfassen 6 en 6a (de aandrijfas 6a is hier niet weergegeven) welke op hun beurt door tussenkomst van riemen 7 en 7a respectievelijk verbonden zijn met riemschijven 8 en 8a (de riemschijf 8a is hier niet weergegeven) van de blad-aandrijfmechanismen 5 en 5a die onder de ondersteuningsplaat 30 2 ingesteld zijn. In dit geval kunnen overbrengingsorganen zoals kettingen of drijfwerkeenheden in plaats van de riemen 7 en 7a toegepast worden. Met de verwij zingscij fers 9 en 9a zijn cilindrische onderdelen aangegeven, die zo aan de ondersteuningsplaat 2 bevestigd zijn dat deze de riemschijven 8 en 35 8a draaibaar ondersteunen door tussenkomst van legers onder de ondersteuningsplaat 2 zoals in fig. 3 weergegeven is. Opgemerkt moet worden dat de bladaandrij f mechanismen 5 en 5a in hoofdzaak dezelfde zijn in constructie en zodoende zal nu voornamelijk het bladaandrijfmechanisme 5 nader toegelicht 40 worden.

Met het verwijzingscijfer 10 is een rotor aangegeven, die onder de ondersteuningsplaat 2 gearrangeerd is en met een cir- 1001658 -12- 5 keivormige groef 11 in de buitenomtrek daarvan gevormd is. Radiaal aangebracht met betrekking tot de rotor 10 zijn bladen 12a, 12b, 12c en 12d die elk zo geconstrueerd zijn dat in hoofdzaak het centrale gedeelte van de radiale breedte van elk blad ondersteund wordt door een schommelende ondersteunings-10 eenheid 14 die op losneembare wij ze aangebracht is aan het vooreinde van een L-vormig aanbrengonderdeel 1 3 en ook is deze ondersteuning zodanig dat de radiaal buitenste en binnenste gedeelten van het blad in verticale zin schommelbaar zijn om dit ondersteuningpunt. De schommelondersteuningseenheid 14, 15 die als bladondersteuningsmiddel dienstdoet, omvat een vaste plaat 15 die bestaat uit een hoekonderdeel en bevestigd is aan het bovenoppervlak van het blad 12a, 12b, 12c of 12d, een kanaalvormig opneemonderdeel 16 dat aan het verticale plaatge-deelte van de vaste plaat 15 bevestigd is, een leger 18 dat 20 zwenkbaar gemonteerd is op in hoofdzaak het centrale gedeelte van het opneemonderdeel 16 met een ondersteuningspin 17 die zich tangentiaal uitstrekt ten aanzien van de rotatiecirkel, en organen voor het aanbrengen van een vierkant buisvormig gedeelte 19 van het leger 18 op het vooreinde van het aanbren-25 gonderdeel 13 en het verwijderbaar op zijn plaats aanbrengen met een bout 21 of dergelijke.

Als gevolg hiervan wordt elk van de bladen zo ondersteund dat het in verticale zin om de ondersteuningspin 17 schommelen kan. Ook heeft elk van de bladen gemakkelijk de neiging om te 30 slijten en het is zodoende redelijk dat de schommelende ondersteuningseenheid 14 zo uitgevoerd is dat het op verwijderbare wijze monteerbaar is, in samenhang met het blad, op het aanbrengonderdeel 13. In fig. 2 geeft een pijl 20 de vrijheid van schommelbeweging van de schommelende ondersteuningseenheid 14 35 aan.

Aan de andere kant is het gebogen gedeelte van het aanbrengonderdeel 13 met een pen 24 zwenkbaar verboden met een leger 23 dat gemonteerd is op het onderoppervlak van een basisplaat 22 die naderhand beschreven zal worden, en het voor-40 einde van een arm 25, die aan het vrije einde van het aanbrengonderdeel 13 verbonden is, is verschuifbaar aangebracht in de cirkelvormige groef 11. Zodoende is het, zoals naderhand 1001658 -13- 5 beschreven zal worden, mogelijk om de bladen 12a tot 12d te laten kantelen als gevolg van de verticale beweging van de rotor 10 onder het zodoende gelijktijdig variëren van de hoeken van de bladen en over dezelfde hoek. Ook is de rotor 10 als één geheel gemonteerd op het ondereinde van een rotoras 26 10 waarvan het buitenomtreksoppervlak gespied is.

Met het verwijzingscijfer 28 is een rotatieas aangegeven, die met een spiegroef in het binnenomtreksoppervlak daarvan gevormd is, en een rotoras 26 is zo aangebracht dat deze zich verticaal verschuifbaar door de rotatieas 28 uitstrekt, onder 1 5 het zodoende overbrengen van de rotatie daarvan op de rotoras 26 en het mogelijk maken van de verticale beweging van de rotoras 26. De rotoras 28 is aangebracht binnen een cilindrisch onderdeel 9 en deze is zo geconstrueerd dat de schijfvormige basisplaat 22 vast gemonteerd is op het ondereinde van de ro-20 tatieas 28 en het ondereinde van de rotatieas 28, dat kantelbaar is in de x- en y-richtingen, wordt ondersteund door een cardanusringmechanisme 30 dat in het volgende beschreven zal worden.

Fig. 3 en 4 tonen de details van het cardanusringmecha-25 nisme 30. Nader gesteld, is met het verwijzingscijfer 31 een cardanusring aangegeven, die een voornaamste bestanddeel van het cardanusringmechanisme 30 vormt en deze is boven de basisplaat 22 gearrangeerd om zodoende het ondereindgedeelte van de rotatieas 28 te omsluiten. Met de verwijzingscijfers 32a en 30 32b zijn X-cardanusringlegers aangegeven, die van het onderop- pervlak van de riemschijf 8 in tegenovergesteld verband met elkaar afhangen om zodoende de in de X-hartlijn optredende pinnen 34 zwenkbaar te ondersteunen en daarbij de rotatieas 28 te ondersteunen door tussenkomst van de cardanusring 31 om 35 zodoende het om de X-hartlijn schommelen van de rotatieas 28 mogelijk te maken. Met de verwijzingscijfers 33a en 33b zijn Y-cardanusringlegers aangegeven, die verticaal gemonteerd zijn op het bovenoppervlak van de basisplaat 22 in tegenovergesteld verband met elkaar voor het zodoende zwenkbaar ondersteunen 40 van in de Y-hartlijn optredende pinnen 35 die met de cardanusring 31 gekoppeld zijn en zodoende de draaias 28 ondersteunen door tussenkomst van de cardanusring 31 om het zodoende moge- 10 0 1 6 5 8 -14- 5 lijk te maken dat de rotatieas 28 om de Y-hartlijn schommelt. Met de verwijzingscijfers 36 en 37 zijn gaten aangegeven, die loodrecht door het zijoppervlak van de cardanusring 31 gevormd zijn voor het respectievelijk aanbrengen van de zwenkpinnen 34 en 35. Op deze wijze worden de riemschijf 8 en de basisplaat 10 22 gekoppeld door tussenkomst van de cardanusring 31 die on dersteund wordt door de zwenkpinnen 34 en 35 welke kruislings gearrangeerd zijn, om zodoende het kantelen van respectievelijk de rotatieas 28 en de rotoras 26 in de x- en y-richtingen mogelijk te maken.

15 Met het verwijzingscijfer 38 is een cilindrische schom- melas aangegeven, die het onderste gedeelte daarvan binnen het cilindrische onderdeel 9 ingesteld heeft en zich coaxiaal uitstrekt in samenhang met de rotatieas 28, en het ondereinde van de schommelas 38 is op schommelbare wijze ondersteund in het 20 cilindrische onderdeel 9 door tussenkomst van een sferisch leger 39. In aanvulling hierop is het boveneinde van de rotatieas 28 roteerbaar ondersteund binnen het onderste eindge-deelte van de schommelas 38 door tussenkomst van legers 40, en het boveneinde van de rotoras 26, die zich omhoog uitstrekt 25 door de rotatieas 28, is door tussenkomst van een drukleger 41 met een stelschroef 42 verbonden, die op geschroefde wijze in het boveneinde van de schommelas 38 aangebracht is. Met het verwijzingscijfer 43 is een hoekinstelgedeelte ter plaatse van de kop van de stelschroef 42 aangegeven. Opgemerkt moet worden 30 dat terwijl het hoekinstelgedeelte 43 met de hand geroteerd wordt, het ook met een motor geroteerd kan worden.

Met het verwijzingscijfer 50 is een X-schommelmechanisme van de schommelas 38 aangegeven. Zoals weergegeven in fig. 2 en 5, is het X-schommelmechanisme 50 zo geconstrueerd dat een 35 X-servomotor 52 gemonteerd is op de ondersteuningsplaat 2 door tussenkomst van een steunklamp 51 en een uitgangsas 53 van de servomotor 52 verbonden is met een Y-vormige servoring 56 door tussenkomst van een tuimelaarservohefboom 54 en een sferisch leger 55, waarbij de einden van het voorste gedeelte van de 40 servoring 56 draaibaar verbonden zijn aan de schommelas 38 door tussenkomst van sferische legers 57a en 57b.

Met het verwijzingscijfer 60 is een Y-schommelmechanisme 10 0 1 6 b 8 -1 5- 5 van de schonunelas 38 aangegeven. Het Y-schommelmechanisme 60 is zo geconstrueerd dat een X-servomotor 62 gemonteerd is op de ondersteuningsplaat 2 door tussenkomst van een steunklamp 61 en een uitgangsas 63 van de servomotor 62 met een I-vormige servoring 66 verbonden is door tussenkomst van een tuimelser-10 vorhefboom 64 en een sferisch leger 65, waarbij het vooreinde van de servoring 66 roteerbaar gemonteerd is op de schonunelas 38 door tussenkomst van een sferisch leger 67 dat loodrecht op de hartlijnen van de sferische legers 57a en 57b gearrangeerd is.

15 Opgemerkt moet worden dat in fig. 1 de onderste schommel- as 38a ook voorzien is van respectievelijk een X-schommelme-chanisme 50a en een Y-schommelmechanisme 60a bestaande uit een X-servomotor 52a en een Y-servomotor 62a van dezelfde constructies als eerder vermeld is. Aan de andere kant vormt in 20 het geval van het bemande handbediende operatiesysteem elke schommelas zelf een regelstang en wordt de operatie uitgevoerd onder het vasthouden van de handgreep die op de regelstang gemonteerd is.

Bij de uitvoering die geconstrueerd is zoals in het voor-25 gaande beschreven is, wordt als de rotor 3 bediend wordt de rotatie daarvan op de riemschijf 8 overgebracht door tussenkomst van de riem 7 en wordt de riemschijf 8 geroteerd. De rotatie van de riemschijf 8 wordt op de basisplaat 22 overgebracht door tussenkomst van het cardanusringmechanisme 30. De 30 rotatie van de basisplaat 22 wordt op de rotor 10 overgebracht door tussenkomst van de rotoras 26 die vastgespied is op de rotatieas 28 welke één geheel vormt met de basisplaat 22 waarbij onder het als één geheel roteren van de rotor 10, de bladen 1 2a tot 1 2d geroteerd worden door de aanbrengonderdelen 1 3 35 die verbonden zijn aan de rotor 10 en de basisplaat 22 door tussenkomst van de armen 25 en de legers 23 respectievelijk en de schommelende ondersteuningseenheden 14.

Opgemerkt moet worden dat hoewel de bladen 12a tot 12d van het andere bladaandrijfmechanisme 5a op dezelfde wijze 40 geroteerd worden, de rotatierichtingen daarvan respectievelijk tegengesteld verlopen aan de bladen 12a tot 12d van het bladaandrij fmechanisme 5.

1001658 -16- 5 Bij het afwerken van het betonvloeroppervlak strekt, in dien het beton zacht is, het aanzienlijk opvoeren van de druk van de bladen 12a tot 12d die met het werkoppervlak in contact verkeren, er toe om het werkoppervlak ruw te maken en derhalve moet de druk verlaagd worden. Daarentegen wordt, wanneer het 10 beton geleidelijk verhard wordt, indien de druk buitengewoon laag is, geen effect geproduceerd en moet de druk derhalve opgevoerd worden. Als gevolg hiervan moet, afhangende van de omstandigheden, enz., van het werkoppervlak, de druk van de bladen 12a tot 12d, die met het werkoppervlak in contact ver-15 keren, ingesteld worden. Voor dit doeleinde wordt het hoekin-stelgedeelte 4 3 van de stelschroef 42 geroteerd om de stel-schroef 42 omhoog of omlaag te bewegen en zodoende worden de rotoras 26 en de rotor 10, die met de schroef 42 verbonden zijn, omhoog of omlaag bewogen. Op dit tijdstip wordt de ba-20 sisplaat 22 op zijn plaats gehouden zodat als gevolg van de verticale beweging van de rotor 10 de armen 25, die met de cirkelvormige groef 11 van de rotor 10 in aangrijping verkeren, om de pinnen 24 van de legers 23 roteren en de hoek van de aanbrengonderdelen 13 gevarieerd wordt en de contactposi-25 ties en de contactoppervlakgebieden van de bladen 12a tot 12d met betrekking tot het werkoppervlak gevarieerd worden, onder het zodoende instellen van de op het werkoppervlak uitgeoefende druk.

Vervolgens zal het beginsel van de beweging voor het be-30 wegen van de eigenlijke machine 1 beschreven worden.

In fig. 2 en 6 wordt gezien dat wanneer de X-servomotor 52 in de vooruit- of omgekeerde richting geroteerd wordt en de servoverbinding 56 in de richting A of B getrokken of gedreven wordt, de daaraan verbonden schommelas 38 gekanteld wordt om 35 het ondersteuningsgedeelte of het cardanusringmechanisme 30 in de richting A of B. Aan het ondereinde van de rotatieas 28, die coaxiaal ondersteund wordt in samenhang met de schommelas 38, is het cardanusringmechanisme 30 opgebouwd uit de carda-nusring 31, de X-cardanusringlegers 32a en 32b, de Y-cardanus-40 ringlegers 33a en 33b en de zwenkpinnen 34 en 35. Als gevolg hiervan worden de rotoras 26 en de basisplaat 22 in de richting A of B gekanteld onder het zodoende variëren van de A- 1001658 -17- 5 richting of B-richting optredende kantelhoek van de bladen 12a tot 12d die aan de eerstgenoemde verbonden zijn.

Aan de andere kant wordt, wanneer de Y-servomotor 62 in de vooruit- of omgekeerde richting geroteerd wordt en de ser-voverbinding 66 in de richting C of D getrokken of gedreven 10 wordt, de schommelas 38 om het cardanusringmechanisme 30 in de richting C of D gekanteld. Als gevolg hiervan worden de rotor-as 26 en de basisplaat 22 in de richting C of D gekanteld en de kantelhoek van de bladen 12a tot 12d, die met de eerstgenoemde verbonden zijn, wordt gevarieerd in de richting C of D. 15 Deze operatie zal meer in detail aan de hand van fig. 7, 8a - 8d en 9a - 9g beschreven worden. In fig. 7 geeft een pijl 50/A de druk aan, die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12a, wanneer de schommelas 38 in de richting A gekanteld wordt door de X-servomotor 52, en een pijl 50/B 20 geeft op overeenkomstige wijze de druk aan, die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12c, wanneer de schommelas 38 in de richting B gekanteld wordt.

Ook geeft een pijl 60/C de druk aan, die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12b wanneer de schom-25 melas 38 in de richting C gekanteld wordt door de Y-servomotor 62, en geeft een pijl 60/D de druk aan ,die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12d, wanneer de schommelas 38 in de richting D gekanteld wordt. Opgemerkt moet worden dat de gebroken pijlen 58 en 68 respectievelijk de richtingen 30 van de uitoefening van de reacties of de voortstuwingskrachten van de eigenlijke machine in de in het voorgaande vermelde gevallen aangegeven, en dat het bladaandrijfmechanisme 5a de overeenkomstige handelingen uitvoert.

Vervolgens zal de bewegingsverrichting van de eigenlijke 35 machine 1 nader toegelicht worden door middel van fig. 8a - 8d aan de hand van fig. 7. Wanneer de rotoren 10 en 10a in de tegengestelde richtingen in de bladaandrijfmechanismen 5 en 5a geroteerd worden, wordt indien de drukken, die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door de binnenste bladen 12c en 40 12a, opgevoerd worden boven die van de andere bladen, de ei genlijke machine 1 in de aan de rotatierichtingen van de bladen 12c en 12a bewogen en bijgevolg in de richting van de re- 1001658 -18- 5 acties 71 (bijvoorbeeld naar de voorzijde) zoals weergegeven in fig. 8a.

Ook wordt, zoals weergegeven in fig. 8b, indien de drukken, die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door de buitenste bladen 12a en 12c, opgevoerd worden boven die van de 10 andere bladen, als gevolg van de resulterende reacties, de eigenlijke machine 1 in de aan de rotatierichtingen van de bladen 12a en 12c, waarop de druk opgevoerd is, tegengestelde richting 72 bewogen (bijvoorbeeld naar de achterzijde).

Voorts leiden, zoals weergegeven in fig. 8c, indien de 15 drukken die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door het blad 12d aan de zijde van de rotor 10 en het blad 12b aan de zijde van de rotor 10a en tegengesteld aan het blad 12b opgevoerd worden boven de andere bladen, de resulterende reacties er toe dat de eigenlijke machine 1 in de rechter richting 73 20 beweegt, terwijl, zoals weergegeven in fig. 8d, indien de drukken die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door het blad 12b aan de zijde van de rotor 10 en het blad 12a in de zijde van de rotor 10a en tegengesteld aan het blad 12b opgevoerd worden, de resulterende reacties er toe leiden dat de 25 eigenlijke machine 1 naar de linker richting 74 beweegt.

Aan de andere kant leiden, zoals weergegeven in fig. 9a, indien de drukken die uitgeoefend worden op het werkoppervlak door het binnenste blad 12a aan de zijde van de rotor 10 en het buitenste blad 12c aan de zijde van de rotor 10a opgevoerd 30 worden, de resulterende reacties er toe dat de eigenlijke machine 1 in de richting 7 5 van de wijzers van het uurwerk draait, terwijl, zoals weergegeven in fig. 9b, indien de drukken die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door het buitenste blad 12a aan de zijde van de rotor 10 en het binnen-35 ste blad 12a aan de zijde van de rotor 10a opgevoerd worden, de eigenlijke machine 1 er toe gebracht wordt om in de richting 76 tegengesteld aan die van de wijzers van het uurwerk te draaien als gevolg van de resulterende reacties. Opgemerkt moet worden dat zoals bij wijze van voorbeelden weergegeven in 40 fig. 9c tot 9g, door het op geschikte wijze kiezen van de bladen 12a tot 12d van de rotoren 10 en 10a die opgevoerd zullen worden in op het werkoppervlak uitgeoefende druk, het mogelijk 100 1 6 5 8 -19- 5 is om verschillende verrichtingen uit te voeren. In dit geval wordt de eigenlijke machine 1 in zodanige richtingen gedraaid zoals aangegeven met de pijlen 77 tot 81.

Vervolgens wordt de werkwij ze voor het verbeteren van de regelbaarheid van de bewegingsverrichting en de draaiverrich-10 ting van de eigenlijke machine volgens de uitvinding beschreven worden.

Volgens de onderhavige uitvinding zijn, zoals weergegeven in fig. 1 en 2, de bladen 12a tot 12d elk uitgevoerd met 20 graden van vrijheid van de schommelbeweging door de schomme-15 lende ondersteuningseenheid 14 die opgebouwd is uit het leger 18, dat op het aanbrengonderdeel 13 gemonteerd is, en de on-dersteuningspin 17 voor het zwenkbaar verbinden van het op-neemonderdeel 16 en het leger 18.

Hier zijn, zoals gezien zal worden uit de in samenhang 20 met fig. 8a - 8d en 9a - 9g uitgevoerde beschrijving, de bewegingsrichting en draairichting van de eigenlijke machine afhankelijk van de radiale posities (de drukaanlegpuntposities) van de twee stellen bladen welke opgevoerd worden in druk die op de betonvloer uitgeoefend wordt als gevolg van het kantelen 25 van de rechter en linker rotatieassen 28 en 28a.

Nu volgt een beschrijving aan de hand van fig. 10, waarin met het verwijzingscijfer 1 het machinegestel aangegeven is en waarbij de rechter en linker rotatieasssen 28 en 28a symmetrisch aangebracht zijn op de afstand van L/2 van de middenpo-30 si tie G van de machine. Met de verwij zingscij fers 85 en 85a zijn sferische legers aangegeven die respectievelijk de onder-steuningsgedeelten vormen van de kantelbare rotatieassen 28 en 28a (in feite de cardanusringmechanismen 30 en 30a van de schommelassen 38 en 38a zoals weergegeven in fig. 1 bijvoor-35 beeld). Ook verlopen de rotatierichtingen van de rotatieassen 28 en 28a tegengesteld aan elkaar. Bij deze constructie worden, indien bijvoorbeeld de druk van het blad 12d opgevoerd wordt door het kantelen in +X1 van de rotatieas 28 en tegelijk de druk van het blad 12b opgevoerd wordt door het kantelen in 40 +X2 van de rotatieas 28a, de beide bladen onderworpen aan de reacties van +X en wordt de eigenlijke machine in de richting van +X bewogen. De draaiverrichting is ook overeenkomstig zo- 1001658 -20- 5 dat bijvoorbeeld de eigenlijke machine in de zin tegengesteld aan die van de wijzers van het uurwerk gedraaid wordt afgaande op het kantelen in -Y-, en +Y2 van de rotatieassen 28 en 28a respectievelijk. Opgemerkt moet worden dat in 't algemeen de kantelhoeken van de rotatieassen 28 en 28a zo gekozen worden 10 dat deze 2° op zijn hoogst bedragen in alle richtingen.

Vervolgens zal de verdeling van de belastingen, die op de bladen inwerken, nader toegelicht worden bij wijze van een vergelijking tussen de onderhavige uitvinding (fig. 11) en een stand van de techniek (fig. 25). In fig. 25 toont (a) het ar-15 rangement van de rotatieassen 28 en 28a en de bladen 12a en 12c daarvan bij de gebruikelijke machine. Met het symbool W is het machinegewicht geconcentreerd ter plaatse van de middenpositie G van de machine aangegeven, met BR de radiale breedte van het blad en met R., de rotatieradius van het binneneinde 20 van het blad.

In fig. 25 heeft, wanneer de kantelingen van de rotatieassen 28 en 28a een waarde van 0° hebben, elk van de bladen een belastingverdeling van W/8 zoals weergegeven bij (b).

Wanneer nu aangenomen wordt dat de rotatieas 28 gekanteld 25 wordt in de richting van -Y1 zodat als bijvoorbeeld het blad 12a een belasting van W/8 X 1,.4 deelt en het blad 12c een belasting van W/8 X 0,6 deelt, daaruit de belastingverdelingen resulteren zoals weergegeven bij (c) .

(d) toont de middenposities van de belasting en de belas-30 tingwaarden van de twee bladen. Het verschil tussen de producten van de middenposities van de belasting en de belastingwaarden geeft de opgevoerde drukwaarde voor het bewegen van de eigenlijke machine en het aanlegpunt daarvan aan.

Het belastingverschil van de bladen (d.w.z., de opgevoer-35 de drukwaarde) wordt gegeven door W/8 X 1,4 - W/8 X 0,6 = W/10 en het aanlegpunt daarvan is zoals weergegeven door de volgende vergelijking (1).

[opgevoerde drukwaarde] X [aanlegpunt] 40 = CtS-] x ( —§*— + R,) ♦ -.-b/t"2r7 1 <’>

Fig. 11 toont de belastingverdelingen volgens de onderha- 1001658 -21 - 5 vige uitvinding, (a) toont het arrangement van de rotatieassen 28 en 28a en de bladen 12a en 12c.

De 20° vrijheid van schommelbeweging wordt voor elk blad verzekerd door de schommelende ondersteuningseenheid 14. Opgemerkt moet worden dat de symbolen W, BR en R1 dezelfde zijn 10 als in het geval van fig. 25.

Wanneer de kantelingen van de rotatieassen 28 en 28a een waarde van 0° hebben, hebben al de bladen dezelfde belasting-verdeling van W/8 zoals weergegeven bij (b).

Wanneer nu aangenomen wordt dat de rotatieas 28 gekanteld 15 is in de richting van -Y1 zodat als bijvoorbeeld het blad 12a een belasting van W/8 X 1,4 deelt en het blad 12c een belasting van W/8 X 0,6 deelt zoals in het gebruikelijke geval, als gevolg van de 20 graden van vrijheid van de schommelbeweging die voor elk blad verzekerd wordt, de belastingverdeling van 20 elk blad een gelijkmatige verdeling wordt zoals weergegeven bij (c).

Op dit tijdstip worden de middenposities van de belasting en de belastingwaarden van de twee bladen zoals weergegeven bij (d), en geeft het verschil tussen de producten van de mid-25 denste posities van de belasting en de belastingwaarden een opgevoerde drukwaarde voor het bewegen van de eigenlijke machine en het aanlegpunt daarvan aan.

Het belastingverschil (de opgevoerde drukwaarde) tussen de bladen bedraagt W/10 en het aanlegpunt daarvan wordt gege-30 ven door de volgende vergelijking (2).

[opgevoerde drukwaarde] x [aanlegpunt] = [~Yq] x [ —-¾— + R-,] (2) 35 Uit de voorgaande vergelijkingen (1) en (2) zal gezien worden dat door de 20 graden vrijheid van schommelbeweging het aanlegpunt van de opgevoerde drukwaarde naar het rotatiemid-delpunt beweegt.

Hoewel het kantelen van de rotatieas 28 in de -Y richting 40 nader toegelicht is aan de hand van fig. 25 en 11, geldt hetzelfde niet alleen voor het kantelen daarvan in de +Y1 en ±X, richtingen maar ook voor het kantelen van de rotatieas 28a in 1001658 -22- 5 de ±Y2 en ±X2 richtingen.

Voor wat betreft de bewegingsopereerbaarheid en regelbaarheid van de eigenlijke machine is van de standen van de eigenlijke machine de koersregelbaarheid (draairegelbaarheid) voor het regelen van de richting van de eigenlijke machine het 10 meest belangrijke punt en zodoende is de eigenlijke machine, die uitstekend in koersregelbaarheid is, ook uitstekend in opereerbaarheid en regelbaarheid.

De koersregelbaarheid kan geëvalueerd worden in termen van het draaigedrag bij een gegeven positie. Wanneer nu aange-15 nomen wordt dat in fig. 12a de rotatieassen 28 en 28a respectievelijk gekanteld worden in de -Y, en +Y2 richtingen om in de richting tegengesteld aan die van de wijzers van het uurwerk te draaien. Op dit tijdstip vormen de bladen respectievelijk aanlegpuntrotatiecirkels 90 en 90a van de radius R2 zoals 20 weergegeven in fig. 12b.

Wanneer aangenomen wordt dat het machinegewicht W gedragen wordt door de aanlegpuntrotatiecirkel, kunnen W1 en W2, zoals weergegeven in fig. 12c respectievelijk bepaald worden met de volgende vergelijkingen (3), (4) en (5).

25 W, + W2 = W (3) W, = —L/~ L~ s2- . w (4) W2 = —L~ Rz- . W (5) 30

Wanneer nu aangenomen wordt dat de wrijvingscoëfficiënt K van de bladen op vers gemengd beton (K is een coëfficiënt evenredig aan de omtreksnelheid) , kunnen de reacties F-, en F2 van het betonvloeroppervlak gegeven worden door de volgende 35 vergelijkingen (6) en (7) .

Ft = KW, (6) F2 = KW2 (7)

Zoals weergegeven in fig. 12(d) kunnen de koppels ΤΊ en T2 die om het midden van de machine veroorzaakt worden door de 40 reacties F, en F2 gegeven worden door de volgende vergelijkingen (8) en (9) : 1001658 2 -23- 5 T·, = F1 x (-J- + R2) = —ψ-- - R22 ) (8) 2 10 τ2 = F2 x (-^ - R2) = ~~W-(-¾ - R22 ) (9)

In vergelijking (10) vertegenwoordigt de som van T1 en T2 een draaikracht. In deze vergelijking is K de constante evenredig aan de omtreksnelheid en zodoende kan de draaikracht 15 bepaald worden door de effectuitdrukking die gegeven wordt door de volgende vergelijking (11). Deze vergelijking (11) is de gedragindex J die het draaigedrag van de eigenlijke machine voorstelt.

20 T, + T2 = -(-1¾— - R22 ) (10) J «= R2 (“T- - R22 ) (Π)

Hier kan door L = 2 te kiezen en door de dimensieloze R2 25 als R in de orde van 0 tot 1 te nemen de vergelijking (11) herschreven worden tot de vergelijking (12). Fig. 13 is een grafiek die verkregen wordt door het uitzetten van de gedrag-indexvergelijking (12) van de draaikracht tegen de waarden van R = 0 - 1 .

30 J = R (1 - R2) (12)

In fig. 13 geeft de aanlegpuntradius = 0 aan dat de draaikracht = 0, terwijl R = 1 resulteert in R2 = L/2 zodat het aanlegpunt vlak onder het midden van de machine doorloopt en dienovereenkomstig geen draaikracht geproduceerd wordt. De 35 maximum draaikracht wordt dan geproduceerd wanneer R = 0,577.

Laat ons een machine van R = 0,577 ontwerpen, die een dergelijke maximum draaikracht produceert. Bij R, = 100 mm en Br = 150 mm wordt de aanlegpuntradius R2 uit de vergelijking (13) verkregen en ook de hartafstand R wordt uit de vergelij-40 king (14) verkregen voor de gebruikelijke machine, als volgt: aanlegpuntradius R2 = 185,7 mm hartafstand L = 643,7 mm 1001658 -24- 5 en deze zijn weergegeven in fig. 15.

Uit vergelijking (1) verkrijgen wij aanlegpuntradius R2 = ( + Ri> + “l*-· br + 2r1 (13> 10 —5^— = 0,577 (14)

Ofschoon de constructie van fig. 15 resulteert in het 15 machineontwerp dat de maximum draaikracht verzekert, overlappen de door de twee of rechter en linker stellen van de bladen afgewerkte oppervlakgebieden elkaar niet en hieruit resulteert zodoende een onafgewerkt oppervlakgebied 110 van 143,7 mm breedte, onder het zodoende ontoereikend maken van de machine 20 als de vloerafwerkmachine.

Wanneer de mate van overlapping gering is, ontstaat een streepvormig uitsteeksel 100 in het centrale gedeelte van het afgewerkte oppervlak door de bladen aan de rechter en linker zijden zoals weergegeven in fig. 16 en wordt geen uitstekend 25 afgewerkt oppervlak verkregen.

In fig. 14 zijn er als voorbeeld gegeven machinedimensies weergegeven die een voldoende mate van overlapping voor de vloerafwerkmachine verzekeren om een uitstekend afgewerkt oppervlak te produceren.

30 Laat ons bij de constructie van fig. 14 het verschil in draaikracht als gevolg van het verschil tussen de bladonder-steuningswerkwijzen van de gebruikelijke machine en de onderhavige uitvinding onderzoeken. Wanneer aangenomen wordt dat de rotatieashartafstand L = 400 mm, R1 = 100 mm en BR = 150 mm, 35 wordt de aanlegpuntradius R2 verkregen uit de vergelijkingen (1) en (2) en ook worden de waarden van R verkregen

Stand van de techniek R = 0,929

Uitvinding R = 0,875

Door het substitueren van deze waarden in vergelijking 40 (12) verkrijgen wij het volgende:

Stand van de techniek J = 0,127 (het punt P in fig. 13)

Uitvinding J = 0,205 (het punt Q in fig. 13).

1001658 -25- 5 Zodoende zal gezien worden dat het draaigedrag aanzien lijk verbeterd is.

Uitvoering 2

Nu wordt fig. 18 beschouwd, waarin de tweede uitvoering 10 van de onderhavige uitvinding voorgesteld is. Hoewel bij deze uitvoering elk van de bladen 12a tot 12d aan het aanbrengon-derdeel 13 verbonden is, is het mogelijk om dit zo te arrangeren dat elk van de bladen op schommelbare wij ze ondersteund wordt door de schommelende ondersteuningseenheid 14 zoals in 15 samenhang met de eerste uitvoering beschreven is.

De tweede uitvoering omvat voorts een ontvanger 300 voor het ontvangen van een opdrachtsignaal van een overbrenger 200 door afstandsbediening, een koersbespeurder 302 voor het bespeuren van de koers van de eigenlijke machine 1, en een re-20 geleenheid 303 die afgaat op het door de koersbespeurder 302 bespeurde signaal om de mate van koersafwijking te corrigeren en zodoende een regelsignaal te laten uitgaan naar elk van de servomotoren 52, 62, 52a en 62a van de X- en Y-schommelmecha-nismen en deze eenheden zijn op de eigenlijke machine gemon-25 teerd.

De koersbespeurder 302 bestaat uit een bekend type van een Noord-zoekende of kompasgiroscoop, een magnetische koers-taster, een hoektaster die een trilgiro en een integrator of een optische vezelgiroscoop combineert. De overbrenger 200 30 omvat een eerste knuppel 201 voor het verlenen van de ±X-bewe-gingen (pijlen 204 en 205) en ±Y-bewegingen (pijlen 206 en 207) aan de eigenlijke machine 1 en een tweede knuppel 202 voor het verlenen van ±0 draaibewegingen (pijlen 208 en 209) aan de eigenlijke machine 1.

35 Fig. 19 en 20 zijn blokschema's die de constructie van het regelsysteem van de onderhavige uitvinding weergeven.

Fig. 19 toont de koersbespeurder 302 die opgebouwd is uit een kompasgiroscoop, een magnetische koerstaster of een optische vezelgiroscoop.

40 De koersbespeurder 302 bespeurt een machinedraaihoek uit een voorbestemde koers om het resulterende regelsignaal 311 op de regeleenheid 303 uit te oefenen. De regeleenheid 303 regelt < 00 1 6 5 8 -26- 5 de kantelservomotoren 52, 62, 52a en 62a van de rotatieassen 28 en 28a door middel van gecorrigeerde kantelhoeksignalen 312 tot 315 om de kantelhoek dus te corrigeren en zodoende de koers van de eigenlijke machine 1 constant te houden.

Fig. 20 toont de koersbespeurder 302 die opgebouwd uit 10 een trilgiroscoop 304 en een integreercircuit 305.

De trilgiro 304 bespeurt een machinedraaihoeksnelheid en oefent het hoeksnelheidsignaal 321 daarvan op de regeleenheid 303 uit. Het bespeurde hoeksnelheid 321 wordt ook als een ma-chinedraaihoeksignaal 322 naar de regeleenheid 303 gezonden 15 door tussenkomst van het integreercircuit 305. Afgaande op deze signalen 321 en 322 regelt de regeleenheid 305 de kantelservomotoren 52, 62, 52a en 62a van de rotatieassen 28 en 28a door middel van gecorrigeerde kantelhoeksignalen 323 tot 326 respectievelijk. Het hoeksnelheidsignaal 321 is dienstig bij 20 het dempen van de draaiende schuifbeweging van de eigenlijke machine 1 en de koersregeling van de eigenlijke machine 1 is in aanzienlijke mate gestabiliseerd vergeleken met het geval dat alleen het hoeksignaal aan de regeleenheid geleverd wordt zoals in fig. 19.

25 De toepassing van de trilgiro geeft vervolgens aanleiding tot een afdrijfprobleem. Met andere woorden, wordt terwijl de afdrijving varieert met de tijd, als gevolg van de omgevingstemperatuur, enz., zoals onvermijdelijk bij een individuele trilgiro optreedt en het zodoende onmogelijk is om een accura-30 te hoeksnelheid te verkrijgen tenzij de grootte van de afdrijving van de trilgiro vooraf bekend is gedurende het gebruik daarvan, volgens de onderhavige uitvinding het volgende systeem toegepast om het optreden van meetfouten bij de meting van de afdrijving 5 terug te brengen.

35 (1) Wanneer de koppeling van de op de eigenlijke machine gemonteerde motor losgekoppeld wordt, wordt het fundamenteel geacht dat de eigenlijke machine zich in rust bevindt en de afdrijving wordt alleen in een dergelijk geval gemeten.

40 (2) Bij het verkrijgen van het bewegingsgemiddelde van de uitgang van de trilgiro gedurende de meting van de afdrij- 1001658 -27- 5 ving wordt de standaard afwijking van de afdrijvingswaarde afzonderlijke berekend, zodat deze niet aangenomen wordt als een nieuwe afdrijvingswaarde tenzij een standaard afwijking van minder dan een gegeven waarde verkregen wordt.

Bij de betonvloerafwerkinrichting van het type volgens de 10 onderhavige uitvinding is het bijzonder moeilijk om de eigenlijke machine geheel stop te zetten gedurende verscheidene seconden en wordt derhalve de afdrijving gemeten en gekalibreerd met een systeem zoals in het voorgaande beschreven onder het zodoende voorkomen van het zich ophopen van meetfou-15 ten.

Vervolgens zal de operatie van de onderhavige uitvoering beschreven worden. Teneinde de eigenlijke machine 1 ±X bewegingen, ±Y bewegingen en het over ±0 draaien te laten uitvoeren, worden ±X en ±Y bewegingsopdrachten geleverd met de eer-20 ste knuppel 201 van de overbrenger 200 en ±0 draaiopdrachten worden ook geleverd met de tweede knuppel 202.

Als resultaat van deze knuppeloperaties kan de eigenlijke machine 1 er toe gebracht worden om verscheidene bewegingen uit te voeren zoals weergegeven in fig. 8a - 8d en 9a - 9g. Op 25 het betonvloeroppervlak echter wordt zelfs bijvoorbeeld de eigenlijke machine vooruit bewogen wordt door een +Y bewe-gingsopdracht van de eerste knuppel 201 , gaat als gevolg van dergelijke omstandigheden als de drogende gesteldheid van het beton, de oppervlakonregelmatigheden, de wrijvingscoëfficiënt, 30 enz., de eigenlijke machine vergezelt van een +X of -X zijdelingse schuifbeweging of een +0 of -0 schuifbeweging en zodoende kan de afstandsbediening met de gewenste richting en stand niet uitgevoerd worden.

In het geval van de gebruikelijke machine is het bij het 35 vooruit bewegen van de eigenlijke machine de practijk geweest om zo met de eigenlijke machine te werken dat terwijl de eigenlijke machine vooruit bewogen wordt door een ±Y bewegings-opdracht door de eerste knuppel 201 een zijdelingse schuifcor-rectiemate +X of -X aangelegd wordt en ook een draaiende 40 schuifcorrectiemate +0 of -0 met de tweede knuppel 202 aangelegd wordt, en is het bijzonder moeilijk om de correctiever-richting met deze knuppeloperaties alleen uit te voeren.

1001658 -28- 5 De inrichting is dus zo ontworpen dat zoals weergegeven in fig. 18 de koersbespeurder 302 voor het bespeuren van de koers van de eigenlijke machine 1 gedurende het bewegen op de ondersteuningsplaat 2 aangebracht is om daarmee een automatische regeling uit te voeren om zodoende altijd de gegeven 10 koers aan te houden.

Nu wordt de draaicorrectieverrichting bij de rotatieassen 28 en 28a nader toegelicht aan de hand van fig. 10 en 21. In fig. 21 berekent, indien bijvoorbeeld een in de -0 richting optredende draaiende schuifbeweging veroorzaakt wordt (b) bij 15 de zwevend schommelende gesteldheid (a) , de regeleenheid 303 een schuifhoek in overeenstemming met het bespeuringsignaal van de koersbespeurder 302 en hierdoor wordt ook de draaias 28a in de +Y·, richting en de rotatieas 28b in de -Y2 richting gekanteld, onder het zodoende uitvoeren van een draaicorrec-20 tieverrichting naar een +0 richting 330 (c) en het zodoende constant houden van de koers (d).

Ook wordt in fig. 23, indien bijvoorbeeld een draaiende schuifbeweging van de -0 richting ontstaat gedurende de +Y vooruitbeweging ( (a), (b)), de koers gecorrigeerd door het 25 uitvoeren van een draaicorrectiebeweging naar de +0 richting 330 onder het toevoegen van draaicorrectiekantelingen aan de kantelopdrachten +Y1 en +Y2 voor de rotatieassen 28 en 28a om aldus een voortstuwing U te corrigeren om groter te worden dan een voortstuwing V en het zodoende vooruit bewegen van de ei-30 genlijke machine (c).

Hoewel in de voorgaande beschrijving beide rotatieassen 28 en 28a er toe gebracht worden om de draaicorrectieverrich-tingen uit te voeren, kan slechts één van beide rotatieassen er toe gebracht worden om afzonderlijk de draaicorrectiever-35 richting uit te voeren zoals weergegeven in fig. 22.

De ±0 operaties van de tweede knuppel 202 worden gebruikt voor geforceerde draaiverrichtingen. Wanneer draaiopdrachten (±0 operaties) met de tweede knuppel 202 aangelegd worden, worden de kantelregelingen van de rotatieassen evenredig met 40 de knuppelrotatiehoeken uitgevoerd. Waar het betonvloeropper-vlak gelijk ligt, wordt door het aanleggen van de draaiopdrachten in dezelfde mate voor beide zijden de operatie met 1001658 -29- 5 een gelijkmatige draaisnelheid veroorzaakt, terwijl indien er onregelmatigheden, schuinten of dergelijke in het betornvloer-oppervlak optreden, het aanleggen van de draaiopdrachten in dezelfde mate voor beide zijden resulteert in de verrichting met een niet gelijkmatige snelheid.

10 Zodoende is het regelsysteem geconstrueerd zoals weerge geven in fig. 24. In fig. 24 geeft het verwijzingscijfer 306 een comparator aan, waardoor een draaihoeksnelheidsignaal 348, dat door de trilgiro van de koersbespeurder 302 opgewekt wordt, teruggekoppeld wordt via een voorloopinstelling 307 15 naar een draaiopdracht (±ö operatie) 340 met de tweede knuppel 202 van de overbrenger 200. Met andere woorden wordt wanneer de draaiopdracht 340 op de ontvanger 300 aangelegd wordt met de tweede knuppel 202, een draaihoeksnelheidopdrachtsignaal 341 bestaande uit een aantal impulsen corresponderende met de 20 ±θ operatie op de comparator 306 aangelegd. Aan de andere kant wordt, terwijl de regeleenheid 303 een kantelhoeksignaal 344 in overeenstemming met het draaihoeksnelheidopdrachtsignaal 341 op de servomotoren 52, 62, 52a en 62a van de rotatieassen aanlegt onder het zodoende veroorzaken van een draaiverrich-25 ting van de eigenlijke machine 1 in overeenstemming met het signaal 344, indien een storing 346 op de eigenlijke machine 1 uitgeoefend wordt gedurende de draaiverrichting, een draaisnelheid 347 van de eigenlijke machine 1 als gevolg van de storing 346 door de koersbespeurder 302 bespeurd en wordt deze 30 als een draaihoeksnelheidsignaal 348 van de trilgiro daarvan op de voorloopinstelling 307 aangelegd. De voorloopinstelling 307 zet het draaihoeksnelheidsignaal 348 van de trilgiro in een corresponderend aantal impulsen om en oefent dit draaihoeksnelheidsignaal 342 op de comparator 306 uit. De compara-35 tor 306 verkrijgt de afwijking tussen het draaihoeksnelheidop-drachtsignaal 341 van de ontvanger 300 en het draaihoeksnelheidsignaal 342 van de voorloopinstelling 307, en afgaande op het resulterende afwijkingsignaal 343 voert de regeleenheid 303 de vereiste kantelregeling van de rotatieassen uit, onder 40 het zodoende voorkomen van een variatie van de draaisnelheid als gevolg van de storing.

Bij het zodoende terugkoppelen van het uitgangsdraaihoek- 1001658 -30- 5 snelheidsignaal 348 van de trilgiro van de koersbespeurder 302 naar de draaiopdracht (±0 operatie) 340 en het zodoende regelen van het kantelen van de rotatieassen op een zodanige wijze dat het uitgangsdraaihoeksnelheidsignaal 348 van de trilgiro evenredig gemaakt wordt aan de knuppeloperatiehoek, is het mo-10 gelijk om een stabiele draaiverrichting uit te voeren ongeacht onregelmatigheden, schuinten, enz., in het betonvloeropper-vlak, zo deze mochten optreden.

100 1 6 5 8

Claims

1. Een betonvloerafwerkinrichting, voorzien van: een ondersteuningsplaat, een aantal rotatieassen die op de genoemde ondersteuningsplaat ondersteund zijn op een zodanige wijze dat vertica-5 le hartlijnen daarvan te kantelen zijn, welke rotatieassen met betrekking tot elkaar in tegengestelde richtingen te roteren zijn, een aanbrengonderdeel voor het radiaal gearrangeerd houden van elk van een aantal bladen met betrekking tot een rotor 10 ter plaatse van een onderste deel van elk van de genoemde rotatieassen, en bladondersteuningsorganen voor het koppelen van elk genoemd aanbrengonderdeel met elk genoemd blad om zodoende een centraal gedeelte in een radiale richting van elk genoemd blad 15 te ondersteunen, waarbij elk genoemd blad op schommelende wijze ondersteund is door een pen die zich in de tangentiale richting van een rotatiecirkel van het ondersteuningspunt uit-strekt.

2. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 1, waar-20 bij elk genoemd bladondersteuningsorgaan (14) als middel dient dat er op berekend is om losneembaar te zijn als een eenheid met elk genoemd blad (12a - 12d) met betrekking tot elk genoemd aanbrengonderdeel (13).

3. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 1, waar-25 bij elk genoemd aanbrengorgaan (13) een gebogen onderdeel omvat, waarbij elk genoemd bladondersteuningsorgaan (14) gekoppeld is met een vooreinde van elk genoemd onderdeel (13), waarbij een gebogen gedeelte van elk genoemd onderdeel (13) roteerbaar ondersteund is door een leger (23) dat gemonteerd 30 is op een onderoppervlak van een basisplaat (22) die aan elke genoemde rotatieas (28, 28a) bevestigd is, waarbij een rotoras (26) verticaal verschuifbaar is en op een door rotatie over te brengen wijze aangebracht is in elke genoemde rotatieas (28 en 28a) om elke genoemde rotor verticaal te bewegen onder de ge-35 noemde basisplaat (22), waarbij een cirkelvormige groef (11) in een buitenomtrek van elke genoemde rotor (10) gevormd is, 1001658 -32- 5 en waarbij een vrij einde van elk genoemd onderdeel (13) verschuifbaar aangebracht is in de cirkelvormige groef (11) van elke genoemde rotor (10) door armorganen (25).

4. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 1, voorts voorzien van:

5. Een betonvloerafwerkinrichting, voorzien van: een ondersteuningsplaat, 25 een aantal rotatieassen die op de genoemde ondersteu ningsplaat ondersteund zijn op een zodanige wijze dat verticale hartlijnen daarvan te kantelen zijn, welke rotatieassen in tegengestelde richtingen met betrekking tot elkaar te roteren zijn, 30 een aantal bladen, elk waarvan door tussenkomst van een aanbrengonderdeel radiaal verbonden is met een rotor ter plaatse van een onderste deel van elk van de genoemde rotatieassen, X-schommelorganen voor het kantelen van elke genoemde 35 rotatieas in een x-richting, Y-schommelorganen voor het kantelen van elke genoemde rotatieas in een y-richting, koersbespeuringsorganen voor het bespeuren van een koers van een eigenlijke machine, en 40 regelorganen die op een signaal van de genoemde koersbe speuringsorganen afgaan om een mate van draaiafwijking van de genoemde eigenlijke machine van een voorbestemde koers te cor- ΊβΟ1658 -33- 5 rigeren en zodoende een gecorrigeerd regelsignaal op tenminste één van de genoemde X-schommelorganen en Y-schommelorganen uit te oefenen.

6. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 4, waarbij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) uit een Noord- 10 zoekende giroscoop bestaat.

7. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 4, waarbij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) een trilgiro (304) en een integreercircuit (305) omvat.

8. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 4, waar-15 bij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) uit een magnetische koerstaster bestaat.

9. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 4, waarbij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) uit een optische vezelgiroscoop bestaat.

10. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 5, waar bij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) uit een Noord-zoekende giroscoop bestaat.

10 X-schommelorganen (50, 50a) voor het kantelen van elke genoemde rotatieas (28, 28a) in een x-richting, Y-schommeleorganen (60, 60a) voor het kantelen van elke genoemde rotatieas (28, 28a) in een y-richting, koersbespeuringsorganen (302) voor het bespeuren van een 15 koers van een eigenlijke machine; en regelorganen (303) die afgaan op een signaal van de genoemde koersbespeuringsorganen (302) om een mate van draaiaf-wijking van de genoemde eigenlijke machine van een van een voorbestemde koers te corrigeren en zodoende een gecorrigeerd 20 regelsignaal op tenminste één van de genoemde X-schommelorganen (50, 50a) en de genoemde Y-schommelorganen (60, 60a) uit te oefenen.

11. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 5, waarbij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) een trilgiro en 25 een integreercircuit 305) omvat.

12. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 5, waarbij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) uit een magnetische koerstaster bestaat.

13. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 5, waar-30 bij het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) uit een optische vezelgiroscoop bestaat.

14. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 4, voorts voorzien van: ontvangorganen (300) voor het ontvangen van een door 35 overbrengingsorganen (200) door afstandsbediening uitgezonden opdrachtsignaal, en organen waardoor een draaihoeksnelheidsignaal, dat door het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) opgewekt wordt, teruggekoppeld wordt naar en vergeleken wordt met een draaihoek-40 snelheidopdrachtsignaal dat op de genoemde regelorganen (303) uitgeoefend wordt door de genoemde overbrengingsorganen (200) door tussenkomst van de genoemde ontvangorganen (300) onder 1001658 * * -34- 5 het zodoende corrigeren van de koers van de eigenlijke machine.

15. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 5, voorts voorzien van: ontvangorganen (300) voor het ontvangen van een door 10 overbrengingsorganen (200) door afstandsbediening uitgezonden opdrachtsignaal, en organen waardoor een draaisnelheidsignaal, dat door het genoemde koersbespeuringsorgaan (302) opgewekt wordt, teruggekoppeld wordt naar en vergeleken wordt met een draaihoeksnel-15 heidopdrachtsignaal dat op de genoemde regelorganen (303) uit geoefend wordt door de genoemde overbrengingsorganen (200) door tussenkomst van de genoemde ontvangorganen (300) onder het zodoende corrigeren van de koers van de genoemde eigenlijke machine.

16. Een betonvloerafwerkinrichting volgens conclusie 6, voorts voorzien van: ontvangorganen voor het ontvangen van een opdrachtsignaal van overbrengingsorganen door afstandsbediening, en organen waardoor een door de genoemde koersbespeuringsor-25 ganen opgewekt hoeksnelheidsignaal teruggekoppeld wordt naar en vergeleken wordt met een operationeel hoeksignaal dat op de genoemde regelorganen aangelegd wordt door de genoemde overbrengingsorganen door tussenkomst van de genoemde ontvangorganen onder het zodoende corrigeren van de koers van de eigenlijke machine. -o-o-o- 1001658