NL1001658C2

NL1001658C2 - Finisher for smoothly finishing concrete floor surface while moving machine proper on floor

Info

Publication number: NL1001658C2
Application number: NL1001658A
Authority: NL
Inventors: Hiromitsu Watanabe; Noriyuki Takeuchi; Tetsuya Arimoto; Atsushi Yamashiro
Original assignee: Tokimec Inc
Priority date: 1995-11-15
Filing date: 1995-11-15
Publication date: 1997-05-21

Abstract

The finisher has rotary shafts (28) on a supporting plate (2) of a machine proper (1). The shafts are tiltable in x and y directions and rotatable opposite to each other. Blades (12a-12d) are radially arranged relative to a rotor (10) at the lower part of each of the rotary shafts. They are respectively held in place by several fitting members (13). A rocking supporting unit (14) for the fitting member of each blade is composed of a fixed plate (15) attached to the upper surface of the blade. A holder (16) is attached to the vertical plate portion of the fixed plate. A bearing (18) pivotally supports the central portion of the holder by a supporting pin (17) extended in the tangential direction of the circle of rotation. A mechanism fits a square cylindrical portion (19) of the bearing onto the forward end of the fitting member and removably fixing in place with a bolt (21) or the like. This ensures 20 deg freedom of vertical rocking movement for each of the blades and brings the blades into parallel contact with the concrete.

Description

-1 --1 -

BETONVLOERAFWERKINRICHTINGCONCRETE FLOOR FINISHER

ACHTERGROND VAN DE UITVINDINGBACKGROUND OF THE INVENTION

(a) Gebied van de uitvinding(a) Field of the invention

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een afwerkinrichting voor het glad afwerken van het oppervlak van 5 een betonvloer onder het bewegen van de machine zelf over de aan de plaatsing van beton onderworpen vloer en meer in het bijzonder op een zodanige afwerkinrichting die van toepassing is voor zowel het onbemande automatische operatiesysteem dat in staat is tot het vrijelijk uitvoeren van het werk door een 10 automatische operatie of een op afstand bediende operatie zonder de machine te bemannen als het bemande met de hand bediende operatiesysteem dat berekend is op het bemannen van de machine om het werk uit te voeren door een met de hand bediende operatie.The present invention relates to a finishing device for smoothly finishing the surface of a concrete floor while moving the machine itself over the floor subjected to the placement of concrete and more particularly to such a finishing device that is applicable for both the unmanned automatic operation system capable of performing the work freely by an automatic operation or a remote operation without manning the machine as the manned manual operating system designed for manning the machine to perform work by hand operated operation.

1 5 (b) Beschrijving van de stand der techniek1 5 (b) Description of the Prior Art

Met het oog op de problemen die ondervonden worden met een dergelijke betonvloerafwerkinrichting van het bemande met de hand bediende operatiesysteem zoals onthuld in de ter 20 inzage gelegde Japanse octrooiaanvrage 63-130860, bijvoorbeeld het toegenomen gewicht, de verslechterde opereerbaarheid en de toegenomen arbeid en langere duur van de werkzaamheden, hebben de uitvinders, enz., pogingen gedaan om tot de ontwikkeling van een onbemand-type machine te geraken die tot een automati-25 sche operatie in staat is en de fundamentele constructie daarvan is bekend gemaakt door de ter inzage gelegde Japanse octrooiaanvragen 4-261960, 5-5357 en 6-93729.In view of the problems encountered with such a concrete floor finishing device of the manned manual operating system as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-130860, for example, increased weight, deteriorated operability and increased labor and longer duration of the work, the inventors, etc., have attempted to develop an unmanned type machine capable of automatic operation and its basic construction has been disclosed by the Japanese patent applications 4-261960, 5-5357 and 6-93729.

1001658 -2- 5 Deze betonvloerafwerkinrichting van het onbemande automa tische operatiesysteem omvat een paar rotoren die elk voorzien zijn van een aantal radiaal vastgezette bladen (of die op andere wijze aangemerkt worden als troffels) en de rotatieas van elke rotor is op kantelbare wijze gemonteerd op de eigenlijke 10 machine. De eigenlijke machine wordt op een betonvloeropper-vlak ondersteund door het aantal bladen waarbij de rotatieas-sen van het paar rotoren elk gekanteld worden in een gegeven richting onder het roteren van de bladen door de rotoren in de tegengestelde richtingen om zodoende de op het betonvloerop-15 pervlak door elk blad uitgeoefende druk op te voeren en een voortstuwingskracht in de aan de rotatierichting van het in de positie van de opgevoerde druk optredende blad tegengestelde richting op te wekken en daarbij de eigenlijke machine in een gegeven richting te laten bewegen of draaien om zodoende het 20 betonvloeroppervlak glad af te werken. Dit bewegingsbeginsel is hetzelfde bij het bemande met de hand bediende operatiesysteem.1001658 -2- 5 This concrete floor finishing device of the unmanned automatic operating system comprises a pair of rotors each with a number of radially fixed blades (or otherwise referred to as trowels) and the axis of rotation of each rotor is tiltably mounted on the actual 10 machine. The actual machine is supported on a concrete floor surface by the number of blades with the axes of rotation of the pair of rotors each being tilted in a given direction while the blades are rotating through the rotors in the opposite directions so as to achieve the surface on the concrete floor. 15 by applying pressure to each blade and generating a propulsion force in the opposite direction to the rotation direction of the blade acting in the boosted position, thereby moving or rotating the actual machine in a given direction and thereby smooth the concrete floor surface. This principle of motion is the same in the manned manual operating system.

De gesteldheid van het geplaatste betonvloeroppervlak is echter niet gelijkmatig maar behelst onregelmatigheden, 25 schuinten of hellingen, golvingen, enz., met het gevolg dat elke poging om de eigenlijke machine recht vooruit te bewegen tot het in elke willekeurige gegeven richting laten draaien van de eigenlijke machine of het hierdoor laten uitvoeren van een draaibeweging strekt. Als gevolg hiervan is een poging 30 gedaan om de recht-vooruitheid van de beweging te verzekeren door de bedienstang of de rotatieassen uit te voeren met elke eventuele kantelcorrectiematen van de elkaar opheffende richtingen en deze operatie is uiterst moeilijk gebleken.However, the condition of the installed concrete floor surface is not uniform but involves irregularities, skews or slopes, undulations, etc., with the result that any attempt to move the actual machine straight ahead until it turns the actual machine in any given direction machine or allowing it to perform a rotary movement. As a result, an attempt has been made to ensure the straight forwardness of the movement by executing the actuating rod or the rotary axes with any possible tilt correction of the opposing directions and this operation has proved extremely difficult.

In aanvulling hierop is het bewegingsgedrag, de bewegende 35 regelbaarheid of opereerbaarheid van de eigenlijke machine, de afwerkingskwaliteit van het betonvloeroppervlak, enz., sterk beïnvloed door de werkwij zen van het arrangement van de op de rechter en linker rotoren aangebrachte bladen, in het bijzonder de drukpunten waar de drukken op de betonvloer uitgeoefend 40 worden als gevolg van het kantelen van de bladen (hier in het volgende aangemerkt als de drukaanlegpunten).In addition to this, the movement behavior, the moving controllability or operability of the actual machine, the finish quality of the concrete floor surface, etc., is strongly influenced by the methods of the arrangement of the blades mounted on the right and left rotors, in particular the pressure points where the pressures are exerted on the concrete floor 40 are due to the tilting of the blades (hereinafter referred to as the pressure application points).

Zoals weergegeven in fig. 16a - 16b bijvoorbeeld, treedt 1001658 -3- 5 er, indien de bladen 12a tot 12d van de rechter en linker stangen uiteen gearrangeerd worden zodat de buitenomtrekcir-kels daarvan (of de rotatiebanen van de buitenomtrekseinden van de bladen) 12e elkaar niet kruisen zoals weergegeven in fig. 16a, ofschoon het bewegingsgedrag gestabiliseerd is, als 10 gevolg hiervan een spleet tussen de buitenomtrekcirkels 12e van het rechter en linker blad op en is het vereist om de eigenlijke machine herhaaldelijk een aantal malen te bewegen hetgeen dus een uiterst lange afwerkingstijd vereist- De gebruikelijke practijk is dus om de rechter en linker bladen op 15 een zodanige wijze te arrangeren dat de buitenomtrekcirkels 12e daarvan elkaar kruisen zoals weergegeven in fig. 16b of 16c. In dit geval ontstaat, indien de mate van kruising van de buitenomtrekcirkels 12e van de bladen gering is zoals weergegeven in fig. 16b, een uitsteekselgedeelte 100 van het 20 streepvormige verheven beton in het centrale gedeelte fig. 1 6d onder het zodoende ruïneren van de afwerkingskwaliteit. Aan de andere kant wordt, indien de mate van kruising van de buitenomtrekcirkels 12e van de bladen in aanzienlijke mate opgevoerd wordt zoals weergegeven in fig. 16c, hoewel geen zodanig uit-25 steekselgedeelte zoals in het voorgaande vermeld ontstaat, het bewegingsgedrag onstabiel en worden ook de mobiele regeling en operatie moeilijk. Daar de gesteldheid van het betonoppervlak onregelmatigheden, schuinten, enz. behelst, zoals eerder vermeld is, wordt het recht-vooruit-bewegingsgedrag verslechterd 30 en wordt de eigenlijke machine er toe gebracht om naar links of rechts te draaien. Hoewel een corrigerende draaiing aan de eigenlijke machine verleend wordt voor het corrigeren van een dergelijke draaibeweging, hangt het draaigedrag van de eigenlijke machine sterk af van de posities van de aanlegpunten van 35 de bladen en zijn deze regeling en operatie dus uiterst moeilijk.For example, as shown in Figs. 16a - 16b, if the blades 12a to 12d of the right and left rods are arranged apart, the blades will be spaced apart so that their outer circumferential circles (or the rotation paths of the outer circumferential ends of the blades) 12e do not intersect as shown in Fig. 16a, although the movement behavior is stabilized, as a result, a gap between the outer circumference circles 12e of the right and left blade is created and it is required to move the actual machine repeatedly a number of times thus an extremely long finish time is required. Thus, it is common practice to arrange the right and left blades in such a way that their outer circumference circles 12e intersect as shown in Figs. 16b or 16c. In this case, if the degree of intersection of the outer circumference circles 12e of the blades is small as shown in Fig. 16b, a protrusion portion 100 of the stripe-shaped raised concrete in the central portion of Fig. 1 6d arises thereby ruining the finish quality. . On the other hand, if the degree of intersection of the outer circumference circles 12e of the blades is increased significantly as shown in Fig. 16c, although no such protrusion portion as mentioned above arises, the movement behavior becomes unstable and also the mobile scheme and operation difficult. Since the condition of the concrete surface includes irregularities, chamfers, etc., as mentioned previously, the straight-forward behavior is deteriorated and the actual machine is caused to turn left or right. Although corrective rotation is imparted to the actual machine to correct such a rotary motion, the turning behavior of the actual machine depends very much on the positions of the blade landing points, and so this control and operation are extremely difficult.

Met het oog op deze omstandigheden, ongeacht het bemande type en het onbemande type, hebben de gebruikelijke beton-vloerafwerkinrichtingen de nadelen van moeilijk te bedienen te 40 zijn en een lange tijdperiode (ongeveer één jaar) voor de training van bedieningspersonen te vereisen.In view of these conditions, regardless of the manned type and the unmanned type, the conventional concrete floor finishers have the disadvantages of being difficult to operate and requiring a long period of time (about one year) for operator training.

•oo 1 6 5 8 -4-• oo 1 6 5 8 -4-

5 SAMENVATTING VAN DE UITVINDING5 SUMMARY OF THE INVENTION

De onderhavige uitvinding is gedaan om de in het voorgaande vermelde tekortkomingen te ondervangen en een oogmerk van de uitvinding is om te zorgen voor een betonvloerafwerkin-richting die een gemakkelijke bewegingsoperatie en regeling 10 voor de eigenlijke machine daarvan verzekert ongeacht het bemande type en het onbemande type.The present invention has been made to overcome the aforementioned shortcomings, and an object of the invention is to provide a concrete floor finishing device that ensures easy movement operation and control for the actual machine thereof regardless of the manned type and the unmanned type .

Volgens één aspect van de onderhavige uitvinding is er zodoende gezorgd voor een betonvloerafwerkinrichting, voorzien van : 15 een ondersteuningsplaat, een aantal rotatieassen die elk zo op de ondersteuningsplaat ondersteund zijn dat het met betrekking daartoe kantelen van de verticale hartlijn daarvan mogelijk wordt, welke rotatieassen in de tegengestelde richtingen met betrekking tot 20 elkaar te roteren zijn, een aanbrengonderdeel voor het radiaal gearrangeerd houden van elk van een aantal bladen met betrekking tot een rotor ter plaatse van het onderste deel van elk van de rotatieassen, en 25 bladondersteuningsorganen voor het koppelen van elk van de bladen aan het aanbrengonderdeel daarvan op een zodanige wijze dat in hoofdzaak het centrale gedeelte van de radiale breedte van het blad ondersteund wordt door de bladondersteuningsorganen en het blad op schommelende wijze ondersteund 30 wordt door een pin die zich tangentiaal uitstrekt ten aanzien van de rotatiecirkel van het ondersteuningspunt van het blad.According to one aspect of the present invention, there is thus provided a concrete floor finishing device comprising: a support plate, a number of rotation axes, each of which is supported on the support plate in such a way that the vertical axis thereof thereof can be tilted, which rotation axes in the opposite directions are rotatable with respect to each other, an application member for keeping each of a plurality of blades radially arranged with respect to a rotor at the bottom of each of the rotary axes, and blade support members for coupling each of the blades to the mounting member thereof in such a manner that substantially the central portion of the radial width of the blade is supported by the blade support members and the blade is supported in a swinging manner by a pin extending tangentially with respect to the rotation circle from the bottom point of attachment of the blade.

Dankzij deze constructie wordt het mogelijk gemaakt dat de radiaal buitenste en binnenste zij gedeelten van elk blad vrijelijk schommelen of zwaaien in verticale zin om de onder-35 steuningspin en wordt een vrijheid van verticale schommelbeweging aan elk blad verleend door dergelijke bladondersteuningsorganen, met het gevolg dat het blad altijd in evenwijdig verband met het betonvloeroppervlak in contact gebracht wordt ongeacht de kanteling van de rotatieas en werkt een gelijkma-40 tig verdeelde belasting op het blad in. Als gevolg hiervan wordt de positie van het drukaanlegpunt naar het rotatiemid-delpunt toe verplaatst zodat het nu mogelijk is om een groter 1001658 -5- 5 draaikoppel te verkrijgen en wordt het draaigedrag van de eigenlijke machine verbeterd. Zodoende is gezorgd voor een be-tonvloerafwerkinrichting die verbeterde regel- en opereerkara-teristieken voor de bewegingsoperatie en draaioperatie van de eigenlijke machine verzekert.This construction permits the radially outer and inner side portions of each blade to swing or swing vertically about the support pin vertically, and a freedom of vertical rocking motion is imparted to each blade by such blade support members, with the result that the blade is always brought into contact in parallel with the concrete floor surface regardless of the tilt of the axis of rotation and acts on an evenly distributed load on the blade. As a result, the position of the pressure application point is moved towards the center of rotation so that it is now possible to obtain a greater 1001658 -5-5 torque and the turning behavior of the actual machine is improved. Thus, a concrete floor finishing device is provided which ensures improved control and operating characteristics for the movement operation and turning operation of the actual machine.

10 Volgens een ander aspect van de onderhavige uitvinding behelzen de bladondersteuningsorganen organen die als een eenheid met het blad van het aanbrengonderdeel losneembaar zijn. Daar het blad gemakkelijk slijt en er ook gevaar voor bestaat dat verstrooid vers gemengd beton zich op het legergedeelte 15 van de bladondersteuningsorganen afzet onder het zodoende verslechteren van de in het voorgaande vermelde functies, is het zo gearrangeerd dat de ondersteuningsorganen eenvoudig verwisseld kunnen worden in samenhang met het blad om aan een dergelijke situatie het hoofd te bieden.In accordance with another aspect of the present invention, the blade support members comprise members that are detachable as a unit with the blade from the applicator. Since the blade wears easily and there is also a risk of scattered fresh mixed concrete settling on the bearing portion 15 of the blade support members thereby deteriorating the functions mentioned above, it is arranged that the support members can be easily changed in conjunction with the blade to cope with such a situation.

20 Volgens een ander aspect van de onderhavige uitvinding omvat de betonvloerafwerkinrichting: de aanbrengonderdelen die elk van een gebogen onderdeel gemaakt zijn, waarbij de bladondersteuningsorganen elk gekoppeld zijn met het vooreinde van één van de aanbrengonderdelen, 25 een leger dat gemonteerd is op het onderoppervlak van een basisplaat die zo op elk van de rotatieassen vastgezet is dat het gebogen gedeelte van elk aanbrengonderdeel hierdoor draaibaar ondersteund wordt, en rotoras die zo met elk van de rotatieassen gekoppeld 30 is dat deze verticaal verschuifbaar is en de rotatie op de rotatieas overbrengt, onder het zodoende verticaal bewegen van de rotor onder de basisplaat, een cirkelvormige groef die in de buitenomtrek van elk van de rotoren gevormd is, 35 een armorgaan voor het verschuifbaar aanbrengen van het vrije einde van elk aanbrengonderdeel in de cirkelvormige groef van de rotor.According to another aspect of the present invention, the concrete floor finishing device comprises: the application parts each made of a curved part, the blade support members each being coupled to the front end of one of the application parts, an bearing mounted on the bottom surface of a base plate secured to each of the rotary shafts such that the curved portion of each mounting member is rotatably supported thereby, and rotor shaft coupled to each of the rotary shafts such that it is vertically slidable and transmits the rotation to the rotary shaft, thus moving the rotor vertically under the base plate, a circular groove formed in the outer circumference of each of the rotors, an arm member for slidably inserting the free end of each mounting member into the circular groove of the rotor.

De contacthoek van elk blad moet gevarieerd worden in overeenstemming met de hardheid van het betonvloeroppervlak en 40 de machine heeft een zodanige constructie dat aan dit vereiste tegemoet gekomen wordt. Als gevolg hiervan roteert het aanbrengonderdeel, dat van een gebogen onderdeel gemaakt is, om 1001658 -6- 5 het zwenkpunt ter plaatse van het gebogen gedeelte daarvan en zodoende kan de hellingshoek van het blad vrijelijk ingesteld worden. In aanvulling hierop wordt, zelfs indien de helling-hoek van het blad gewijzigd wordt, de eerder vermelde vrijheid van schommelbeweging door de bladondersteuningsorganen verze-10 kerd.The contact angle of each blade must be varied according to the hardness of the concrete floor surface, and the machine is constructed to meet this requirement. As a result, the mounting part made of a curved part rotates about the pivot point at the curved portion thereof and thus the angle of inclination of the blade can be freely adjusted. In addition to this, even if the tilt angle of the blade is changed, the aforementioned freedom of rocking movement is assured by the blade support members.

Volgens nog een ander aspect van de onderhavige uitvinding omvat de betonvloerafwerkinrichting voorts: X-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rota-tieassen in de x-richting, 1 5 Y-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rota- tieassen in de y-richting, koersbespeuringsorganen voor het bespeuren van de koers van de eigenlijke machine, en regelorganen die op een signaal van de koersbespeurings-20 organen afgaan om de mate van draaiafwijking van de eigenlijke machine van een voorbestemde koers te corrigeren en daarbij een gecorrigeerd regelsignaal op tenminste één van de schom-melorganen van de X-schommelorganen en Y-schommelorganen uit te oefenen.According to yet another aspect of the present invention, the concrete floor finishing device further comprises: X-rocking members for tilting each of the rotary axes in the x-direction, 15 Y-swinging members for tilting each of the rotary axes in the y direction, course sensing means for sensing the course of the actual machine, and control means relying on a signal from the course sensing means to correct the degree of pivot deviation of the actual machine from a predetermined course, thereby providing a corrected control signal on exercise at least one of the swinging members of the X-swinging members and Y-swinging members.

25 Er zijn gevallen dat het draaiend schuiven van de eigen lijke machine zelfs veroorzaakt wordt indien een poging gedaan wordt om de eigenlijke machine recht vooruit te laten bewegen en de vereiste correctieverrichting voor een dergelijk geval is moeilijk zoals eerder vermeld is. Volgens de onderhavige 30 uitvinding is het koersbespeuringsorgaan zo uitgevoerd dat de mate van afwijking in de koers (de draaihoek of de draaihoek-snelheid) van de eigenlijke machine bespeurd wordt door de koersbespeuringsorganen en afgaande op het resulterende be-speuringsignaal oefent het regelorgaan een regelsignaal op 35 tenminste één van het aantal schommelorganen uit om de mate van afwijking te corrigeren onder het zodoende corrigeren van de kanteling van de rotatieas in de x-richting en/of de y-richting en het daarbij automatisch constant houden van de koers. Dit resulteert zodoende in een betonvloerafwerkinrich-40 ting die uitstekend is in regel- en opereerkarakteristieken.There have been instances that the actual machine's spinning slide is caused even if an attempt is made to move the actual machine straight ahead and the required correction operation for such a case is difficult as previously stated. According to the present invention, the course sensing means is configured such that the degree of deviation in the course (the turning angle or the turning angle speed) of the actual machine is sensed by the course sensing means and judging from the resulting detection signal, the control means applies a control signal 35 at least one of the plurality of rockers to correct the amount of deviation thereby correcting the tilt of the axis of rotation in the x direction and / or the y direction and thereby automatically keeping the course constant. This results in a concrete floor finishing device that is excellent in control and operating characteristics.

Volgens de onderhavige uitvinding wordt bij het ontwerpen van het arrangement van de bladen aangenomen dat de ontwerp- 1001658 -7- 5 uitvoering tot stand gebracht wordt onder toepassing van de in het volgende weergegeven gedragindex J. Met andere woorden, laat ons de gedragindex J voor het evalueren van het draaige-drag van de eigenlijke machine geven met de volgende vergelijking 10 2 J = R (—£_ - R2 ) waarin R de radius is van de rotatiecirkel van de aanlegpunten 1 5 van de bladen die op het betonvloeroppervlak aangelegd worden en deze bestaat uit een variabele die gegeven wordt door 0 ^ R £ 1 en L de middelpuntafstand tussen de twee rotatieassen is en L = 2.According to the present invention, when designing the arrangement of the blades, it is assumed that the design 1001658 -7- 5 is accomplished using the behavior index J shown in the following. In other words, let us consider the behavior index J evaluating the turning drag of the actual machine give with the following equation 10 2 J = R (- £ _ - R2) where R is the radius of the rotation circle of the points of contact 1 5 of the blades that are applied to the concrete floor surface and it consists of a variable given by 0 ^ R £ 1 and L is the midpoint distance between the two rotation axes and L = 2.

20 De bladen zijn zo gearrangeerd dat de waarde van de ge dragindex J één aanneemt die groter is dan 0,127 en kleiner dan de maximum waarde. Bij voorkeur wordt de waarde van J niet minder dan 0,205 gekozen. Door de bladen op deze wijze te arrangeren wordt het draaikoppel op opmerkelijke wijze vergroot 25 onder het zodoende sterk bijdragen tot de eerder vermelde correct ieverrichting. Ook wordt als gevolg van het feit dat de rotatiecirkels van de aanlegpunten van de rechter en linker stellen bladen elkaar niet langer kruisen en een onafgewerkt oppervlakgebied op het afgewerkte oppervlak overgelaten wordt 30 wanneer de waarde van J het maximum bedraagt, de waarde van J ingesteld op één die minder is dan de maximum waarde.The blades are arranged so that the value of the behavior index J assumes one greater than 0.127 and less than the maximum value. Preferably, the value of J is chosen not less than 0.205. By arranging the blades in this manner, the turning torque is remarkably increased, thereby greatly contributing to the aforementioned correct operation. Also, due to the fact that the circles of rotation of the docking points of the right and left sets of blades no longer intersect and an unfinished surface area is left on the finished surface when the value of J is the maximum, the value of J is set to one that is less than the maximum value.

Volgens nog een ander aspect van de onderhavige uitvinding is er gezorgd voor een betonvloerafwerkinrichting, voorzien van: 35 een ondersteuningsplaat, een aantal rotatieassen die elk op de ondersteuningsplaat ondersteund worden op een zodanige wijze dat de verticale hartlijn daarvan kantelbaar is met betrekking tot de ondersteuningsplaat, waarbij de rotatieassen in de tegengestelde 40 richtingen ten opzichte van elkaar roteerbaar zijn, een aantal bladen die elk door tussenkomst van een aan-brengonderdeel radiaal verbonden zijn aan een rotor ter plaat- 1 0 0 1 6 5 8 -8- 5 se van het onderste deel van elk van de rotatieassen, X-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rotatieassen in de x-richting, Y-schommelorganen voor het kantelen van elk van de rotatieassen in de y-richting, 10 koersbespeuringsorganen voor het bespeuren van de koers van een eigenlijke machine, en regelorganen die op een signaal van de koersbespeuringsorganen afgaan om de mate van afwijking bij het draaien van de eigenlijke machine van een voorbestemde koers te corrigeren en 15 zodoende een gecorrigeerd regelsignaal op tenminste één van het aantal schommelorganen van de X-schommelorganen en de Y-schommelorganen uit te oefenen.According to yet another aspect of the present invention, there is provided a concrete floor finishing device comprising: a support plate, a plurality of rotary axes each supported on the support plate in such a manner that its vertical axis is tiltable with respect to the support plate, the axes of rotation being rotatable in opposite directions relative to each other, a plurality of blades each of which is radially connected to a rotor through the application of an application part 1 0 0 1 6 5 8-8 lower part of each of the rotary axes, X-rockers for tilting each of the rotary axes in the x-direction, Y-rockers for tilting each of the rotary axes in the y-direction, 10 course sensing means for detecting the course of an actual machine, and controls that rely on a signal from the course sensing means to control the degree of deviation when turning n correct the actual machine of a predetermined course and thereby exert a corrected control signal on at least one of the number of rockers of the X-rockers and the Y-rockers.

Deze constructie is voldoende in het geval dat de koers van de eigenlijke machine eenvoudigweg automatisch aangehouden 20 wordt. Ook wordt een Noord-zoekende of kompasgiroscoop, bij het optreden van een trilgiro en een integreercircuit, een magnetische koerstaster of een optische vezelgiroscoop voor de koersbespeuringsorganen gebruikt.This construction is sufficient in case the course of the actual machine is simply automatically maintained. Also, a North-seeking or compass giroscope, when a vibrating giro and an integrating circuit occurs, a magnetic heading probe or an optical fiber giroscope is used for the course detection devices.

Volgens nog een ander aspect van de onderhavige uitvin-25 ding omvat de betonvloerafwerkinrichting voorts ontvangorganen voor het ontvangen van een opdrachtsignaal van een overbreng-orgaan door afstandsbediening, en organen voor het terugkoppelen van een draaihoeksnelheidsignaal dat opgewekt wordt door de koersbespeuringsorganen naar een draaihoeksnelheidop-30 drachtsignaal dat op de regelorganen door de overbrengorganen uitgeoefend wordt door tussenkomst van de ontvangorganen om een vergelijking te trekken met het oog op het corrigeren van de koers van de eigenlijke machine.According to yet another aspect of the present invention, the concrete floor finishing device further comprises receiving means for receiving a command signal from a transmitting means by remote control, and means for feeding back a turn angle speed signal generated by the course sensing means to a turn angle speed up-30. gestational signal applied to the control members by the transfer members through the intermediary of the receiving members to draw a comparison in order to correct the course of the actual machine.

Waar een variatie veroorzaakt wordt in de draaisnelheid 35 als gevolg van een storing gedurende de draaioperatie van de eigenlijke machine, bespeurt het koersbespeuringsorgaan de draaisnelheid, wordt hierdoor een hoeksnelheidsignaal opgewekt, wordt het dan omgezet in een hoeksignaal en wordt het teruggekoppeld naar het vergelijkingsorgaan waarbij het verge-40 lijkingsorgaan de afwijking van het operationele hoeksignaal van de ontvangorganen bepaalt en het regelorgaan de kanteling van de rotatieassen in overeenstemming met het afwijkingsig- 1001658 -9- 5 naai regelt, onder het zodoende uitvoeren van de kantelrege-ling in evenredig verband met de operationele hoek van het overbrengorgaan ongeacht een eventueel optredende storing. Zodoende treedt het effect op van het laten uitvoeren van de betonvloerafwerkinrichting van een stabiele draaiverrichting 10 ongeacht onregelmatigheden, schuinten, enz. in het betonvloer-oppervlak, zo deze al optreden.Where a variation in the rotational speed 35 is caused by a failure during the rotational operation of the actual machine, the course sensing means detects the rotational speed, thereby generating an angular velocity signal, then converting it into an angular signal, and feeding it back to the comparator comparator determines the deviation of the operational angular signal from the receiving members and the controller controls the tilt of the rotary axes in accordance with the offset 1001658-9, thus performing the tilt control in proportion to the operating angle of the transfer device regardless of any malfunction that may occur. Thus, the effect of causing the concrete floor finishing device to perform a stable turning operation 10 occurs irrespective of irregularities, chamfers, etc. in the concrete floor surface, if any.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Fig. 1 is een schematische afbeelding in perspectief, die 15 gedeeltelijk in doorsnede een eerste uitvoering van de onderhavige uitvinding weergeeft.Fig. 1 is a schematic perspective view showing partially in section a first embodiment of the present invention.

Fig. 2 is een afbeelding in perspectief, die gedeeltelijk in doorsnede het voornaamste deel van het bladaandrijfmecha-nisme aan de linker zijde van fig. 1 weergeeft en waarin de 20 delen in hun betrekkelijke verband losgenomen beschouwd worden.Fig. 2 is a perspective view partially sectioned showing the main portion of the blade drive mechanism on the left side of FIG. 1 and looking at the 20 parts taken apart in their relative relationship.

Fig. 3 is een doorsnedeafbeelding die de details van het cardanusringmechanisme in fig. 2 weergeeft.Fig. 3 is a cross-sectional view showing the details of the gimbal ring mechanism in FIG. 2.

Fig. 4 is een doorsnedeafbeelding langs de lijn 4-4 van 25 fig. 3 beschouwd.Fig. 4 is a sectional view taken along line 4-4 of FIG. 3.

Fig. 5 is een bovenaanzicht dat de schommelmechanismen van fig. 1 in vereenvoudigde vorm weergeeft.Fig. 5 is a top view showing the rocking mechanisms of FIG. 1 in simplified form.

Fig. 6 is een schema dat van nut is voor het nader toelichten van de operatie van de eerste uitvoering.Fig. 6 is a diagram useful in further explaining the operation of the first embodiment.

30 Fig. 7 toont schema's die van nut zijn voor het nader toelichten van de aanlegpunten welke op de bladen inwerken als gevolg van het kantelen van de rotatieassen en de richtingen van de voortstuwingskrachten die ter plaatse van de aanlegpunten opgewekt worden.FIG. 7 shows diagrams useful in further explaining the mooring points acting on the blades as a result of the tilting of the axes of rotation and the directions of the propulsion forces generated at the mooring points.

35 Fig. 8a - 8d tonen operationele schema's die de toedracht van de rechtlijnige beweging van de eigenlijke machine volgens de onderhavige uitvinding weergeven.FIG. 8a-8d show operational diagrams showing the effect of the rectilinear movement of the actual machine according to the present invention.

Fig. 9a - 9g tonen op overeenkomstige wijze operationele schema's die de toedracht van de draaibeweging van de eigen-40 lijke machine weergeven.Fig. 9a-9g similarly show operational diagrams illustrating the rotational movement of the actual machine.

Fig. 10 toont operationele schema's die in 't algemeen het beginsel van de beweging van de eigenlijke machine weerge- 1001658 -10- 5 ven.Fig. 10 shows operational diagrams generally showing the principle of the movement of the actual machine. 1001658-10-5.

Fig. 11 toont de belastingverdelingschema's van de bladen volgens de uitvinding.Fig. 11 shows the load distribution schemes of the blades according to the invention.

Fig. 12a - 12d tonen schema's van de belastingen die op de bladen inwerken gedurende het draaien van de eigenlijke 10 machine.Fig. 12a - 12d show diagrams of the loads acting on the blades during the running of the actual machine.

Fig. 13 is een draaikoppelkarakteristiekschema dat het draaigedrag van de eigenlijke machine aangeeft.Fig. 13 is a torque characteristic diagram showing the turning behavior of the actual machine.

Fig. 14 is een schema dat een als voorbeeld gegeven dimensioneel arrangement van de bladen volgens de uitvinding 15 weergeeft.Fig. 14 is a diagram showing an exemplary dimensional arrangement of the blades of the invention.

Fig. 15 is een schema dat een als voorbeeld gegeven dimensioneel arrangement van de bladen weergeeft wanneer het draaigedrag van de eigenlijke machine maximaal gemaakt wordt.Fig. 15 is a diagram showing an exemplary dimensional arrangement of the blades when the turning behavior of the actual machine is maximized.

Fig. 16a - 16d stellen schema's voor, die als voorbeeld 20 gegeven arrangementen van de bladen weergeven.Fig. 16a-16d represent diagrams illustrating arrangements of the sheets given as an example.

Fig. 17 is een schema dat de wijze weergeeft waarop voor een uitsteeksel gezorgd wordt in het centrale deel van het afgewerkte oppervlak in het geval van fig. 16b.Fig. 17 is a diagram showing the manner in which a protrusion is provided in the central part of the finished surface in the case of FIG. 16b.

Fig. 18 is een schematische afbeelding in perspectief, 25 die gedeeltelijk in doorsnede een tweede uitvoering van de onderhavige uitvinding weergeeft.Fig. 18 is a schematic perspective view showing partly in section a second embodiment of the present invention.

Fig. 19 is een blokschema dat een uitvoering van het regelsysteem volgens de onderhavige uitvinding weergeeft.Fig. 19 is a block diagram showing an embodiment of the control system of the present invention.

Fig. 20 is een blokschema dat een andere uitvoering van 30 het regelsysteem volgens de onderhavige uitvinding weergeeft.Fig. 20 is a block diagram showing another embodiment of the control system of the present invention.

Fig. 21 stelt schema's voor het nader toelichten van de draaicorrigeerverrichting bij het aantal rotatieassen bij de tweede uitvoering voor.Fig. 21 represents diagrams for explaining the rotary correction operation by the number of rotary axes in the second embodiment.

Fig. 22 stelt schema's voor het nader toelichten van de 35 draaicorrigeerverrichting bij één van de draaiassen bij de tweede uitvoering voor.Fig. 22 represents schemes for explaining the rotary correction operation at one of the rotary shafts in the second embodiment.

Fig. 23 stelt schema's voor het nader toelichten van de corrigeerverrichting in het geval dat voor een draaiend schuiven gezorgd wordt gedurende de vooruitbeweging van de eigen-40 lijke machine voor.Fig. 23 represents diagrams for explaining the correcting operation in the event that a rotary shift is provided during the forward movement of the actual machine.

Fig. 24 is een blokschema dat nog een andere uitvoering van het regelsysteem volgens de onderhavige uitvinding weer- 1001658 -11- 5 geeft.Fig. 24 is a block diagram showing yet another embodiment of the control system of the present invention. 1001658-11-5.

Fig. 25 toont belastingverdelingschema's voor de bladen bij een gebruikelijke inrichting.Fig. 25 shows load distribution schemes for the blades in a conventional device.

BESCHRIJVING VAN DE VERKOZEN UITVOERINGEN 10 Uitvoeringen van de onderhavige uitvinding zullen nu be schreven worden door het geval van het onbemande automatische opereersysteem te beschouwen.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will now be described by considering the case of the unmanned automatic operating system.

Uitvoering 1.Version 1.

15 Aan de hand van fig. 1 tot 4 zal de eerste uitvoering beschreven worden. In de figuren is met het verwijzingscijfer 1 een eigenlijke machine aangegeven, met 2 een ondersteunings-plaat, met 3 een aandrijfbron zoals een motor of machine die op het bovenoppervlak van de ondersteuningsplaat 2 gemonteerd 20 is, met 4 een koppelingreductiedrij fwerk, en met 5, 5a blad-aandrijfmechanismen die op de zijden van de motor 3 gearrangeerd zijn. De uitgangsas van de motor 3 is in hoofdzaak verticaal door het onderoppervlak van de ondersteuningsplaat 2 gestoken en door tussenkomst van overbrengingsmechanismen ge-25 koppeld met aandrijfassen 6 en 6a (de aandrijfas 6a is hier niet weergegeven) welke op hun beurt door tussenkomst van riemen 7 en 7a respectievelijk verbonden zijn met riemschijven 8 en 8a (de riemschijf 8a is hier niet weergegeven) van de blad-aandrijfmechanismen 5 en 5a die onder de ondersteuningsplaat 30 2 ingesteld zijn. In dit geval kunnen overbrengingsorganen zoals kettingen of drijfwerkeenheden in plaats van de riemen 7 en 7a toegepast worden. Met de verwij zingscij fers 9 en 9a zijn cilindrische onderdelen aangegeven, die zo aan de ondersteuningsplaat 2 bevestigd zijn dat deze de riemschijven 8 en 35 8a draaibaar ondersteunen door tussenkomst van legers onder de ondersteuningsplaat 2 zoals in fig. 3 weergegeven is. Opgemerkt moet worden dat de bladaandrij f mechanismen 5 en 5a in hoofdzaak dezelfde zijn in constructie en zodoende zal nu voornamelijk het bladaandrijfmechanisme 5 nader toegelicht 40 worden.The first embodiment will be described with reference to Figs. 1 to 4. In the figures, reference numeral 1 designates an actual machine, with 2 a support plate, with 3 a drive source such as a motor or machine mounted on the top surface of the support plate 2, with 4 a clutch reduction gear, and with 5 , 5a blade drive mechanisms arranged on the sides of the motor 3. The output shaft of the motor 3 is inserted substantially vertically through the bottom surface of the support plate 2 and coupled by means of transmission mechanisms to drive shafts 6 and 6a (the drive shaft 6a is not shown here) which in turn, through belts 7 and 7a are respectively connected to pulleys 8 and 8a (the pulley 8a is not shown here) of the blade drive mechanisms 5 and 5a set under the support plate 302. In this case, transmission members such as chains or gear units can be used instead of the belts 7 and 7a. Reference numerals 9 and 9a indicate cylindrical parts which are attached to the support plate 2 so that they rotatably support the pulleys 8 and 8a through the use of bearings under the support plate 2 as shown in Fig. 3. It should be noted that the blade drive mechanisms 5 and 5a are substantially the same in construction, and thus mainly the blade drive mechanism 5 will now be explained in more detail.

Met het verwijzingscijfer 10 is een rotor aangegeven, die onder de ondersteuningsplaat 2 gearrangeerd is en met een cir- 1001658 -12- 5 keivormige groef 11 in de buitenomtrek daarvan gevormd is. Radiaal aangebracht met betrekking tot de rotor 10 zijn bladen 12a, 12b, 12c en 12d die elk zo geconstrueerd zijn dat in hoofdzaak het centrale gedeelte van de radiale breedte van elk blad ondersteund wordt door een schommelende ondersteunings-10 eenheid 14 die op losneembare wij ze aangebracht is aan het vooreinde van een L-vormig aanbrengonderdeel 1 3 en ook is deze ondersteuning zodanig dat de radiaal buitenste en binnenste gedeelten van het blad in verticale zin schommelbaar zijn om dit ondersteuningpunt. De schommelondersteuningseenheid 14, 15 die als bladondersteuningsmiddel dienstdoet, omvat een vaste plaat 15 die bestaat uit een hoekonderdeel en bevestigd is aan het bovenoppervlak van het blad 12a, 12b, 12c of 12d, een kanaalvormig opneemonderdeel 16 dat aan het verticale plaatge-deelte van de vaste plaat 15 bevestigd is, een leger 18 dat 20 zwenkbaar gemonteerd is op in hoofdzaak het centrale gedeelte van het opneemonderdeel 16 met een ondersteuningspin 17 die zich tangentiaal uitstrekt ten aanzien van de rotatiecirkel, en organen voor het aanbrengen van een vierkant buisvormig gedeelte 19 van het leger 18 op het vooreinde van het aanbren-25 gonderdeel 13 en het verwijderbaar op zijn plaats aanbrengen met een bout 21 of dergelijke.Reference numeral 10 designates a rotor which is arranged under the support plate 2 and which is formed with a circular shaped groove 11 in its outer circumference. Radially arranged with respect to the rotor 10 are blades 12a, 12b, 12c and 12d, each constructed so that substantially the central portion of the radial width of each blade is supported by a rocking support unit 14 detachably is arranged at the front end of an L-shaped application part 13 and this support is also such that the radially outer and inner parts of the blade are vertically swingable about this support point. The swing support unit 14, 15 serving as the blade support means comprises a fixed plate 15 consisting of a corner part and attached to the top surface of the blade 12a, 12b, 12c or 12d, a channel-shaped receiving part 16 which is attached to the vertical plate portion of the fixed plate 15, a bearing 18 pivotally mounted on substantially the central portion of the receptacle 16 with a support pin 17 extending tangentially to the rotation circle, and means for mounting a square tubular portion 19 of the bearing 18 on the front end of the mounting member 13 and removably securing it in place with a bolt 21 or the like.

Als gevolg hiervan wordt elk van de bladen zo ondersteund dat het in verticale zin om de ondersteuningspin 17 schommelen kan. Ook heeft elk van de bladen gemakkelijk de neiging om te 30 slijten en het is zodoende redelijk dat de schommelende ondersteuningseenheid 14 zo uitgevoerd is dat het op verwijderbare wijze monteerbaar is, in samenhang met het blad, op het aanbrengonderdeel 13. In fig. 2 geeft een pijl 20 de vrijheid van schommelbeweging van de schommelende ondersteuningseenheid 14 35 aan.As a result, each of the blades is supported so that it can rock vertically around the support pin 17. Also, each of the blades tends to wear easily, and it is thus reasonable that the rocking support unit 14 is configured to be removably mountable, in conjunction with the blade, on the mounting member 13. In FIG. an arrow 20 indicates the freedom of rocking movement of the rocking support unit 14 35.

Aan de andere kant is het gebogen gedeelte van het aanbrengonderdeel 13 met een pen 24 zwenkbaar verboden met een leger 23 dat gemonteerd is op het onderoppervlak van een basisplaat 22 die naderhand beschreven zal worden, en het voor-40 einde van een arm 25, die aan het vrije einde van het aanbrengonderdeel 13 verbonden is, is verschuifbaar aangebracht in de cirkelvormige groef 11. Zodoende is het, zoals naderhand 1001658 -13- 5 beschreven zal worden, mogelijk om de bladen 12a tot 12d te laten kantelen als gevolg van de verticale beweging van de rotor 10 onder het zodoende gelijktijdig variëren van de hoeken van de bladen en over dezelfde hoek. Ook is de rotor 10 als één geheel gemonteerd op het ondereinde van een rotoras 26 10 waarvan het buitenomtreksoppervlak gespied is.On the other hand, the curved portion of the mounting member 13 is pivotally pivotable with a pin 24 with a bearing 23 mounted on the bottom surface of a base plate 22 to be described later, and the front end of an arm 25, which connected to the free end of the mounting member 13 is slidably mounted in the circular groove 11. Thus, as will be described later, 1001658-13, it is possible to tilt the blades 12a to 12d due to the vertical movement of the rotor 10 thereby varying the angles of the blades simultaneously and by the same angle. Also, the rotor 10 is mounted as a whole on the lower end of a rotor shaft 26, the outer peripheral surface of which is keyed.

Met het verwijzingscijfer 28 is een rotatieas aangegeven, die met een spiegroef in het binnenomtreksoppervlak daarvan gevormd is, en een rotoras 26 is zo aangebracht dat deze zich verticaal verschuifbaar door de rotatieas 28 uitstrekt, onder 1 5 het zodoende overbrengen van de rotatie daarvan op de rotoras 26 en het mogelijk maken van de verticale beweging van de rotoras 26. De rotoras 28 is aangebracht binnen een cilindrisch onderdeel 9 en deze is zo geconstrueerd dat de schijfvormige basisplaat 22 vast gemonteerd is op het ondereinde van de ro-20 tatieas 28 en het ondereinde van de rotatieas 28, dat kantelbaar is in de x- en y-richtingen, wordt ondersteund door een cardanusringmechanisme 30 dat in het volgende beschreven zal worden.Reference numeral 28 designates a rotary axis formed with a key groove in its inner peripheral surface, and a rotor shaft 26 is arranged to extend vertically slidably through the rotary axis 28, thereby transmitting its rotation to the rotor shaft 26 and allowing the vertical movement of the rotor shaft 26. The rotor shaft 28 is disposed within a cylindrical member 9 and is constructed such that the disc-shaped base plate 22 is fixedly mounted on the lower end of the rotation shaft 28 and the lower end of the axis of rotation 28, which is tiltable in the x and y directions, is supported by a gimbal ring mechanism 30 which will be described below.

Fig. 3 en 4 tonen de details van het cardanusringmecha-25 nisme 30. Nader gesteld, is met het verwijzingscijfer 31 een cardanusring aangegeven, die een voornaamste bestanddeel van het cardanusringmechanisme 30 vormt en deze is boven de basisplaat 22 gearrangeerd om zodoende het ondereindgedeelte van de rotatieas 28 te omsluiten. Met de verwijzingscijfers 32a en 30 32b zijn X-cardanusringlegers aangegeven, die van het onderop- pervlak van de riemschijf 8 in tegenovergesteld verband met elkaar afhangen om zodoende de in de X-hartlijn optredende pinnen 34 zwenkbaar te ondersteunen en daarbij de rotatieas 28 te ondersteunen door tussenkomst van de cardanusring 31 om 35 zodoende het om de X-hartlijn schommelen van de rotatieas 28 mogelijk te maken. Met de verwijzingscijfers 33a en 33b zijn Y-cardanusringlegers aangegeven, die verticaal gemonteerd zijn op het bovenoppervlak van de basisplaat 22 in tegenovergesteld verband met elkaar voor het zodoende zwenkbaar ondersteunen 40 van in de Y-hartlijn optredende pinnen 35 die met de cardanusring 31 gekoppeld zijn en zodoende de draaias 28 ondersteunen door tussenkomst van de cardanusring 31 om het zodoende moge- 10 0 1 6 5 8 -14- 5 lijk te maken dat de rotatieas 28 om de Y-hartlijn schommelt. Met de verwijzingscijfers 36 en 37 zijn gaten aangegeven, die loodrecht door het zijoppervlak van de cardanusring 31 gevormd zijn voor het respectievelijk aanbrengen van de zwenkpinnen 34 en 35. Op deze wijze worden de riemschijf 8 en de basisplaat 10 22 gekoppeld door tussenkomst van de cardanusring 31 die on dersteund wordt door de zwenkpinnen 34 en 35 welke kruislings gearrangeerd zijn, om zodoende het kantelen van respectievelijk de rotatieas 28 en de rotoras 26 in de x- en y-richtingen mogelijk te maken.Fig. 3 and 4 show the details of the gimbal mechanism 30. More precisely, reference numeral 31 denotes a gimbals, which is a major component of the gimbals 30, and is arranged above the base plate 22 to form the lower end portion of the axis of rotation 28. Reference numerals 32a and 32b denote X-gimbal bearings, which depend on the lower surface of the pulley 8 in opposite relationship to pivotally support the pins 34 occurring in the X axis, thereby supporting the axis of rotation 28 through the gimbal ring 31 at 35 thus allowing the axis of rotation 28 to oscillate about the X axis. Reference numerals 33a and 33b denote Y-gimbal bearings mounted vertically on the top surface of the base plate 22 in opposite relationship to each other pivotally supporting 40 Y-axis pins 35 coupled to the gimbal 31 and thus support the axis of rotation 28 through the gimbal ring 31 to allow the axis of rotation 28 to oscillate about the Y axis. Reference numerals 36 and 37 designate holes formed perpendicularly through the side surface of the gimbals 31 to accommodate the pivot pins 34 and 35, respectively. In this manner, the pulley 8 and the base plate 10 22 are engaged through the gimbals. 31 which is supported by the pivot pins 34 and 35 which are arranged crosswise, so as to allow the tilting of the rotary axis 28 and the rotor shaft 26 in the x and y directions, respectively.

15 Met het verwijzingscijfer 38 is een cilindrische schom- melas aangegeven, die het onderste gedeelte daarvan binnen het cilindrische onderdeel 9 ingesteld heeft en zich coaxiaal uitstrekt in samenhang met de rotatieas 28, en het ondereinde van de schommelas 38 is op schommelbare wijze ondersteund in het 20 cilindrische onderdeel 9 door tussenkomst van een sferisch leger 39. In aanvulling hierop is het boveneinde van de rotatieas 28 roteerbaar ondersteund binnen het onderste eindge-deelte van de schommelas 38 door tussenkomst van legers 40, en het boveneinde van de rotoras 26, die zich omhoog uitstrekt 25 door de rotatieas 28, is door tussenkomst van een drukleger 41 met een stelschroef 42 verbonden, die op geschroefde wijze in het boveneinde van de schommelas 38 aangebracht is. Met het verwijzingscijfer 43 is een hoekinstelgedeelte ter plaatse van de kop van de stelschroef 42 aangegeven. Opgemerkt moet worden 30 dat terwijl het hoekinstelgedeelte 43 met de hand geroteerd wordt, het ook met een motor geroteerd kan worden.Reference numeral 38 denotes a cylindrical swing shaft which has its lower portion set within the cylindrical member 9 and extends coaxially in conjunction with the axis of rotation 28, and the lower end of the swing shaft 38 is supported in a swingable manner. Cylindrical member 9 through a spherical bearing 39. In addition to this, the top end of the rotary shaft 28 is rotatably supported within the lower end portion of the swing shaft 38 through the bearings 40, and the top end of the rotor shaft 26 extending extending upwardly through the axis of rotation 28, is connected by means of a thrust bearing 41 to a set screw 42, which is screw-mounted in the upper end of the swing shaft 38. Reference numeral 43 designates an angle adjustment portion at the head of the set screw 42. It should be noted that while the angle adjustment portion 43 is rotated by hand, it can also be rotated with a motor.

Met het verwijzingscijfer 50 is een X-schommelmechanisme van de schommelas 38 aangegeven. Zoals weergegeven in fig. 2 en 5, is het X-schommelmechanisme 50 zo geconstrueerd dat een 35 X-servomotor 52 gemonteerd is op de ondersteuningsplaat 2 door tussenkomst van een steunklamp 51 en een uitgangsas 53 van de servomotor 52 verbonden is met een Y-vormige servoring 56 door tussenkomst van een tuimelaarservohefboom 54 en een sferisch leger 55, waarbij de einden van het voorste gedeelte van de 40 servoring 56 draaibaar verbonden zijn aan de schommelas 38 door tussenkomst van sferische legers 57a en 57b.Reference numeral 50 denotes an X-swing mechanism of the swing shaft 38. As shown in Figs. 2 and 5, the X-swing mechanism 50 is constructed such that an X-X servo motor 52 is mounted on the support plate 2 through a support clamp 51 and an output shaft 53 of the servo motor 52 is connected to a Y- shaped servo ring 56 through a rocker arm servo lever 54 and a spherical bearing 55, the ends of the front portion of the 40 servo ring 56 being pivotally connected to the swing shaft 38 through spherical bearings 57a and 57b.

Met het verwijzingscijfer 60 is een Y-schommelmechanisme 10 0 1 6 b 8 -1 5- 5 van de schonunelas 38 aangegeven. Het Y-schommelmechanisme 60 is zo geconstrueerd dat een X-servomotor 62 gemonteerd is op de ondersteuningsplaat 2 door tussenkomst van een steunklamp 61 en een uitgangsas 63 van de servomotor 62 met een I-vormige servoring 66 verbonden is door tussenkomst van een tuimelser-10 vorhefboom 64 en een sferisch leger 65, waarbij het vooreinde van de servoring 66 roteerbaar gemonteerd is op de schonunelas 38 door tussenkomst van een sferisch leger 67 dat loodrecht op de hartlijnen van de sferische legers 57a en 57b gearrangeerd is.Reference numeral 60 denotes a Y-swing mechanism 10 0 1 6 b 8 -1 5-5 of the cleaning spindle 38. The Y-swing mechanism 60 is constructed such that an X-servo motor 62 is mounted on the support plate 2 through a support clamp 61 and an output shaft 63 of the servo-motor 62 is connected to an I-shaped servo ring 66 through a rocker-10 fork lever 64 and a spherical bearing 65, the front end of the servo ring 66 being rotatably mounted on the shaft spindle 38 through a spherical bearing 67 arranged perpendicular to the axes of the spherical bearings 57a and 57b.

15 Opgemerkt moet worden dat in fig. 1 de onderste schommel- as 38a ook voorzien is van respectievelijk een X-schommelme-chanisme 50a en een Y-schommelmechanisme 60a bestaande uit een X-servomotor 52a en een Y-servomotor 62a van dezelfde constructies als eerder vermeld is. Aan de andere kant vormt in 20 het geval van het bemande handbediende operatiesysteem elke schommelas zelf een regelstang en wordt de operatie uitgevoerd onder het vasthouden van de handgreep die op de regelstang gemonteerd is.It should be noted that in Fig. 1, the lower swing shaft 38a is also provided with an X swing mechanism 50a and a Y swing mechanism 60a, respectively, consisting of an X servo motor 52a and a Y servo motor 62a of the same construction as previously mentioned. On the other hand, in the case of the manned manual operating system, each rocking shaft itself forms a control rod and the operation is performed while holding the handle mounted on the control rod.

Bij de uitvoering die geconstrueerd is zoals in het voor-25 gaande beschreven is, wordt als de rotor 3 bediend wordt de rotatie daarvan op de riemschijf 8 overgebracht door tussenkomst van de riem 7 en wordt de riemschijf 8 geroteerd. De rotatie van de riemschijf 8 wordt op de basisplaat 22 overgebracht door tussenkomst van het cardanusringmechanisme 30. De 30 rotatie van de basisplaat 22 wordt op de rotor 10 overgebracht door tussenkomst van de rotoras 26 die vastgespied is op de rotatieas 28 welke één geheel vormt met de basisplaat 22 waarbij onder het als één geheel roteren van de rotor 10, de bladen 1 2a tot 1 2d geroteerd worden door de aanbrengonderdelen 1 3 35 die verbonden zijn aan de rotor 10 en de basisplaat 22 door tussenkomst van de armen 25 en de legers 23 respectievelijk en de schommelende ondersteuningseenheden 14.In the embodiment constructed as described above, when the rotor 3 is operated, its rotation is transmitted to the pulley 8 through the belt 7 and the pulley 8 is rotated. The rotation of the pulley 8 is transmitted to the base plate 22 through the gimbal ring mechanism 30. The rotation of the base plate 22 is transmitted to the rotor 10 through the rotor shaft 26 which is fixed on the axis of rotation 28 which is integral with the base plate 22 wherein, while rotating the rotor 10 as a whole, the blades 1 2a to 1 2d are rotated by the mounting members 1 3 35 connected to the rotor 10 and the base plate 22 through the arms 25 and the bearings 23 and the fluctuating support units 14 respectively.

Opgemerkt moet worden dat hoewel de bladen 12a tot 12d van het andere bladaandrijfmechanisme 5a op dezelfde wijze 40 geroteerd worden, de rotatierichtingen daarvan respectievelijk tegengesteld verlopen aan de bladen 12a tot 12d van het bladaandrij fmechanisme 5.It should be noted that although the blades 12a to 12d of the other blade drive mechanism 5a are rotated in the same manner 40, their rotational directions are opposite to the blades 12a to 12d of the blade drive mechanism 5, respectively.

1001658 -16- 5 Bij het afwerken van het betonvloeroppervlak strekt, in dien het beton zacht is, het aanzienlijk opvoeren van de druk van de bladen 12a tot 12d die met het werkoppervlak in contact verkeren, er toe om het werkoppervlak ruw te maken en derhalve moet de druk verlaagd worden. Daarentegen wordt, wanneer het 10 beton geleidelijk verhard wordt, indien de druk buitengewoon laag is, geen effect geproduceerd en moet de druk derhalve opgevoerd worden. Als gevolg hiervan moet, afhangende van de omstandigheden, enz., van het werkoppervlak, de druk van de bladen 12a tot 12d, die met het werkoppervlak in contact ver-15 keren, ingesteld worden. Voor dit doeleinde wordt het hoekin-stelgedeelte 4 3 van de stelschroef 42 geroteerd om de stel-schroef 42 omhoog of omlaag te bewegen en zodoende worden de rotoras 26 en de rotor 10, die met de schroef 42 verbonden zijn, omhoog of omlaag bewogen. Op dit tijdstip wordt de ba-20 sisplaat 22 op zijn plaats gehouden zodat als gevolg van de verticale beweging van de rotor 10 de armen 25, die met de cirkelvormige groef 11 van de rotor 10 in aangrijping verkeren, om de pinnen 24 van de legers 23 roteren en de hoek van de aanbrengonderdelen 13 gevarieerd wordt en de contactposi-25 ties en de contactoppervlakgebieden van de bladen 12a tot 12d met betrekking tot het werkoppervlak gevarieerd worden, onder het zodoende instellen van de op het werkoppervlak uitgeoefende druk.1001658 -16- 5 When finishing the concrete floor surface, if the concrete is soft, significantly increasing the pressure of the blades 12a to 12d in contact with the working surface serves to make the working surface rough and therefore the pressure must be reduced. On the other hand, when the concrete is gradually hardened, if the pressure is extremely low, no effect is produced and therefore the pressure must be increased. As a result, depending on the conditions, etc., of the work surface, the pressure of the blades 12a to 12d which contact the work surface must be adjusted. For this purpose, the angle adjustment portion 43 of the adjusting screw 42 is rotated to move the adjusting screw 42 up or down, and thus the rotor shaft 26 and the rotor 10 connected to the screw 42 are moved up or down. At this time, the base plate 22 is held in place so that, as a result of the vertical movement of the rotor 10, the arms 25 engaged with the circular groove 11 of the rotor 10 around the pins 24 of the bearings 23 and the angle of the mounting members 13 is varied and the contact positions and contact surface areas of the blades 12a to 12d with respect to the work surface are varied, thereby adjusting the pressure applied to the work surface.

Vervolgens zal het beginsel van de beweging voor het be-30 wegen van de eigenlijke machine 1 beschreven worden.Next, the principle of movement for moving the actual machine 1 will be described.

In fig. 2 en 6 wordt gezien dat wanneer de X-servomotor 52 in de vooruit- of omgekeerde richting geroteerd wordt en de servoverbinding 56 in de richting A of B getrokken of gedreven wordt, de daaraan verbonden schommelas 38 gekanteld wordt om 35 het ondersteuningsgedeelte of het cardanusringmechanisme 30 in de richting A of B. Aan het ondereinde van de rotatieas 28, die coaxiaal ondersteund wordt in samenhang met de schommelas 38, is het cardanusringmechanisme 30 opgebouwd uit de carda-nusring 31, de X-cardanusringlegers 32a en 32b, de Y-cardanus-40 ringlegers 33a en 33b en de zwenkpinnen 34 en 35. Als gevolg hiervan worden de rotoras 26 en de basisplaat 22 in de richting A of B gekanteld onder het zodoende variëren van de A- 1001658 -17- 5 richting of B-richting optredende kantelhoek van de bladen 12a tot 12d die aan de eerstgenoemde verbonden zijn.Figures 2 and 6 show that when the X servo motor 52 is rotated in the forward or reverse direction and the servo connection 56 is pulled or driven in the A or B direction, the associated rocker shaft 38 is tilted about the support portion or the gimbal ring mechanism 30 in the A or B direction. At the lower end of the rotary axis 28, which is coaxially supported in conjunction with the rocker shaft 38, the gimbal ring mechanism 30 is composed of the gimbals ring 31, the X gimbals bearings 32a and 32b, the Y-gimbal 40 ring bearings 33a and 33b and the pivot pins 34 and 35. As a result, the rotor shaft 26 and the base plate 22 are tilted in the A or B direction thereby varying the A-1001658 -17- direction or B-direction tilt angle of the blades 12a to 12d connected to the former.

Aan de andere kant wordt, wanneer de Y-servomotor 62 in de vooruit- of omgekeerde richting geroteerd wordt en de ser-voverbinding 66 in de richting C of D getrokken of gedreven 10 wordt, de schommelas 38 om het cardanusringmechanisme 30 in de richting C of D gekanteld. Als gevolg hiervan worden de rotor-as 26 en de basisplaat 22 in de richting C of D gekanteld en de kantelhoek van de bladen 12a tot 12d, die met de eerstgenoemde verbonden zijn, wordt gevarieerd in de richting C of D. 15 Deze operatie zal meer in detail aan de hand van fig. 7, 8a - 8d en 9a - 9g beschreven worden. In fig. 7 geeft een pijl 50/A de druk aan, die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12a, wanneer de schommelas 38 in de richting A gekanteld wordt door de X-servomotor 52, en een pijl 50/B 20 geeft op overeenkomstige wijze de druk aan, die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12c, wanneer de schommelas 38 in de richting B gekanteld wordt.On the other hand, when the Y servo motor 62 is rotated in the forward or reverse direction and the server link 66 is pulled or driven in the C or D direction, the rocker shaft 38 is rotated about the gimbals 30 in the C direction. or D tilted. As a result, the rotor shaft 26 and the base plate 22 are tilted in the direction C or D and the tilt angle of the blades 12a to 12d connected to the former is varied in the direction C or D. This operation will are described in more detail with reference to Figs. 7, 8a-8d and 9a-9g. In Fig. 7, an arrow 50 / A indicates the pressure exerted on the work surface by the blade 12a when the rocker shaft 38 is tilted in the A direction by the X servo motor 52, and an arrow 50 / B 20 similarly, the pressure exerted on the work surface by the blade 12c when the rocker shaft 38 is tilted in the B direction.

Ook geeft een pijl 60/C de druk aan, die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12b wanneer de schom-25 melas 38 in de richting C gekanteld wordt door de Y-servomotor 62, en geeft een pijl 60/D de druk aan ,die op het werkoppervlak uitgeoefend wordt door het blad 12d, wanneer de schommelas 38 in de richting D gekanteld wordt. Opgemerkt moet worden dat de gebroken pijlen 58 en 68 respectievelijk de richtingen 30 van de uitoefening van de reacties of de voortstuwingskrachten van de eigenlijke machine in de in het voorgaande vermelde gevallen aangegeven, en dat het bladaandrijfmechanisme 5a de overeenkomstige handelingen uitvoert.Also, an arrow 60 / C indicates the pressure exerted on the work surface by the blade 12b when the swing shaft 38 is tilted in the C direction by the Y servo motor 62, and an arrow 60 / D indicates the pressure applied to the work surface by the blade 12d when the rocker shaft 38 is tilted in the D direction. It should be noted that the broken arrows 58 and 68, respectively, indicate the directions of the application of the responses or the propulsion forces of the actual machine in the above cases, and that the blade drive mechanism 5a performs the corresponding operations.

Vervolgens zal de bewegingsverrichting van de eigenlijke 35 machine 1 nader toegelicht worden door middel van fig. 8a - 8d aan de hand van fig. 7. Wanneer de rotoren 10 en 10a in de tegengestelde richtingen in de bladaandrijfmechanismen 5 en 5a geroteerd worden, wordt indien de drukken, die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door de binnenste bladen 12c en 40 12a, opgevoerd worden boven die van de andere bladen, de ei genlijke machine 1 in de aan de rotatierichtingen van de bladen 12c en 12a bewogen en bijgevolg in de richting van de re- 1001658 -18- 5 acties 71 (bijvoorbeeld naar de voorzijde) zoals weergegeven in fig. 8a.Next, the movement operation of the actual machine 1 will be further explained by means of Figs. 8a-8d with reference to Fig. 7. When the rotors 10 and 10a are rotated in the opposite directions in the blade drive mechanisms 5 and 5a, if the pressures exerted on the work surface by the inner blades 12c and 40 12a are increased above those of the other blades, the actual machine 1 is moved in the directions of rotation of the blades 12c and 12a and thus in the direction of the reactions 71 (eg towards the front) as shown in fig. 8a.

Ook wordt, zoals weergegeven in fig. 8b, indien de drukken, die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door de buitenste bladen 12a en 12c, opgevoerd worden boven die van de 10 andere bladen, als gevolg van de resulterende reacties, de eigenlijke machine 1 in de aan de rotatierichtingen van de bladen 12a en 12c, waarop de druk opgevoerd is, tegengestelde richting 72 bewogen (bijvoorbeeld naar de achterzijde).Also, as shown in Fig. 8b, if the pressures exerted on the work surface by the outer blades 12a and 12c are increased above those of the other 10 blades, as a result of the resulting reactions, the actual machine 1 in the direction 72 rotated in the directions of rotation of the blades 12a and 12c on which the pressure has been increased (for example towards the rear).

Voorts leiden, zoals weergegeven in fig. 8c, indien de 15 drukken die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door het blad 12d aan de zijde van de rotor 10 en het blad 12b aan de zijde van de rotor 10a en tegengesteld aan het blad 12b opgevoerd worden boven de andere bladen, de resulterende reacties er toe dat de eigenlijke machine 1 in de rechter richting 73 20 beweegt, terwijl, zoals weergegeven in fig. 8d, indien de drukken die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door het blad 12b aan de zijde van de rotor 10 en het blad 12a in de zijde van de rotor 10a en tegengesteld aan het blad 12b opgevoerd worden, de resulterende reacties er toe leiden dat de 25 eigenlijke machine 1 naar de linker richting 74 beweegt.Furthermore, as shown in Fig. 8c, if the pressures exerted on the work surface are increased by the blade 12d on the side of the rotor 10 and the blade 12b on the side of the rotor 10a and opposed to the blade 12b above the other blades, the resulting responses cause the actual machine 1 to move in the right direction 73, while, as shown in Fig. 8d, if the pressures exerted on the work surface by the blade 12b on the side of the rotor 10 and the blade 12a are advanced in the side of the rotor 10a and opposite the blade 12b, the resulting reactions cause the actual machine 1 to move to the left direction 74.

Aan de andere kant leiden, zoals weergegeven in fig. 9a, indien de drukken die uitgeoefend worden op het werkoppervlak door het binnenste blad 12a aan de zijde van de rotor 10 en het buitenste blad 12c aan de zijde van de rotor 10a opgevoerd 30 worden, de resulterende reacties er toe dat de eigenlijke machine 1 in de richting 7 5 van de wijzers van het uurwerk draait, terwijl, zoals weergegeven in fig. 9b, indien de drukken die op het werkoppervlak uitgeoefend worden door het buitenste blad 12a aan de zijde van de rotor 10 en het binnen-35 ste blad 12a aan de zijde van de rotor 10a opgevoerd worden, de eigenlijke machine 1 er toe gebracht wordt om in de richting 76 tegengesteld aan die van de wijzers van het uurwerk te draaien als gevolg van de resulterende reacties. Opgemerkt moet worden dat zoals bij wijze van voorbeelden weergegeven in 40 fig. 9c tot 9g, door het op geschikte wijze kiezen van de bladen 12a tot 12d van de rotoren 10 en 10a die opgevoerd zullen worden in op het werkoppervlak uitgeoefende druk, het mogelijk 100 1 6 5 8 -19- 5 is om verschillende verrichtingen uit te voeren. In dit geval wordt de eigenlijke machine 1 in zodanige richtingen gedraaid zoals aangegeven met de pijlen 77 tot 81.On the other hand, as shown in Fig. 9a, if the pressures exerted on the work surface are increased by the inner blade 12a on the side of the rotor 10 and the outer blade 12c on the side of the rotor 10a, the resulting reactions cause the actual machine 1 to rotate in the clockwise direction 7, while, as shown in Fig. 9b, if the pressures exerted on the work surface by the outer blade 12a on the side of the rotor 10 and the inner blade 12a on the side of the rotor 10a are advanced, the actual machine 1 is caused to rotate in the direction 76 opposite that of the clockwork due to the resulting reactions. It should be noted that, as exemplified in Figs. 9c to 9g, by appropriately selecting the blades 12a to 12d of the rotors 10 and 10a that will be ramped up in pressure applied to the work surface, it is possible to 1 6 5 8 -19- 5 is to perform different operations. In this case, the actual machine 1 is turned in such directions as indicated by arrows 77 to 81.

Vervolgens wordt de werkwij ze voor het verbeteren van de regelbaarheid van de bewegingsverrichting en de draaiverrich-10 ting van de eigenlijke machine volgens de uitvinding beschreven worden.Next, the method for improving the controllability of the movement operation and the rotation operation of the actual machine according to the invention is described.

Volgens de onderhavige uitvinding zijn, zoals weergegeven in fig. 1 en 2, de bladen 12a tot 12d elk uitgevoerd met 20 graden van vrijheid van de schommelbeweging door de schomme-15 lende ondersteuningseenheid 14 die opgebouwd is uit het leger 18, dat op het aanbrengonderdeel 13 gemonteerd is, en de on-dersteuningspin 17 voor het zwenkbaar verbinden van het op-neemonderdeel 16 en het leger 18.According to the present invention, as shown in Figs. 1 and 2, the blades 12a to 12d are each configured with 20 degrees of freedom of rocking movement through the rocking support unit 14 constructed from the bearing 18 mounted on the mounting member. 13, and the support pin 17 for pivotally connecting the receiving member 16 and the bearing 18.

Hier zijn, zoals gezien zal worden uit de in samenhang 20 met fig. 8a - 8d en 9a - 9g uitgevoerde beschrijving, de bewegingsrichting en draairichting van de eigenlijke machine afhankelijk van de radiale posities (de drukaanlegpuntposities) van de twee stellen bladen welke opgevoerd worden in druk die op de betonvloer uitgeoefend wordt als gevolg van het kantelen 25 van de rechter en linker rotatieassen 28 en 28a.Here, as will be seen from the description carried out in conjunction with Figures 8a-8d and 9a-9g, the direction of movement and direction of rotation of the actual machine depend on the radial positions (the pressure application point positions) of the two sets of blades being increased in pressure applied to the concrete floor as a result of the tilting 25 of the right and left rotary axes 28 and 28a.

Nu volgt een beschrijving aan de hand van fig. 10, waarin met het verwijzingscijfer 1 het machinegestel aangegeven is en waarbij de rechter en linker rotatieasssen 28 en 28a symmetrisch aangebracht zijn op de afstand van L/2 van de middenpo-30 si tie G van de machine. Met de verwij zingscij fers 85 en 85a zijn sferische legers aangegeven die respectievelijk de onder-steuningsgedeelten vormen van de kantelbare rotatieassen 28 en 28a (in feite de cardanusringmechanismen 30 en 30a van de schommelassen 38 en 38a zoals weergegeven in fig. 1 bijvoor-35 beeld). Ook verlopen de rotatierichtingen van de rotatieassen 28 en 28a tegengesteld aan elkaar. Bij deze constructie worden, indien bijvoorbeeld de druk van het blad 12d opgevoerd wordt door het kantelen in +X1 van de rotatieas 28 en tegelijk de druk van het blad 12b opgevoerd wordt door het kantelen in 40 +X2 van de rotatieas 28a, de beide bladen onderworpen aan de reacties van +X en wordt de eigenlijke machine in de richting van +X bewogen. De draaiverrichting is ook overeenkomstig zo- 1001658 -20- 5 dat bijvoorbeeld de eigenlijke machine in de zin tegengesteld aan die van de wijzers van het uurwerk gedraaid wordt afgaande op het kantelen in -Y-, en +Y2 van de rotatieassen 28 en 28a respectievelijk. Opgemerkt moet worden dat in 't algemeen de kantelhoeken van de rotatieassen 28 en 28a zo gekozen worden 10 dat deze 2° op zijn hoogst bedragen in alle richtingen.A description will now be made with reference to Fig. 10, in which the machine frame is denoted by reference numeral 1 and wherein the right and left rotary axes 28 and 28a are arranged symmetrically at the distance of L / 2 from the center position G of the machine. Reference numerals 85 and 85a designate spherical bearings, which respectively form the support portions of the tiltable rotary axes 28 and 28a (in fact, the gimbals 30 and 30a of the swing shafts 38 and 38a as shown in FIG. 1, for example). ). The directions of rotation of the rotation axes 28 and 28a also run opposite to each other. In this construction, if, for example, the pressure of the blade 12d is increased by tilting + X1 of the axis of rotation 28 and at the same time, the pressure of the blade 12b is increased by tilting in 40 + X2 of the axis of rotation 28a, the two blades are subject to the reactions of + X and the actual machine is moved in the direction of + X. The rotation is also corresponding to 1001658 -20-5, for example, that the actual machine is rotated in the sense opposite to that of the clockwork according to the tilting in -Y-, and + Y2 of the rotary axes 28 and 28a, respectively. . It should be noted that generally the tilt angles of the rotary axes 28 and 28a are chosen to be 2 ° at most in all directions.

Vervolgens zal de verdeling van de belastingen, die op de bladen inwerken, nader toegelicht worden bij wijze van een vergelijking tussen de onderhavige uitvinding (fig. 11) en een stand van de techniek (fig. 25). In fig. 25 toont (a) het ar-15 rangement van de rotatieassen 28 en 28a en de bladen 12a en 12c daarvan bij de gebruikelijke machine. Met het symbool W is het machinegewicht geconcentreerd ter plaatse van de middenpositie G van de machine aangegeven, met BR de radiale breedte van het blad en met R., de rotatieradius van het binneneinde 20 van het blad.Next, the distribution of the loads acting on the blades will be explained in more detail by way of a comparison between the present invention (Fig. 11) and a prior art (Fig. 25). In Fig. 25 (a) shows the ar-15 arrangement of the rotary axes 28 and 28a and its blades 12a and 12c in the conventional machine. The symbol W denotes the machine weight concentrated at the center position G of the machine, with BR the radial width of the blade and R., the radius of rotation of the inner end 20 of the blade.

In fig. 25 heeft, wanneer de kantelingen van de rotatieassen 28 en 28a een waarde van 0° hebben, elk van de bladen een belastingverdeling van W/8 zoals weergegeven bij (b).In Fig. 25, when the angles of the rotary axes 28 and 28a have a value of 0 °, each of the blades has a load distribution of W / 8 as shown at (b).

Wanneer nu aangenomen wordt dat de rotatieas 28 gekanteld 25 wordt in de richting van -Y1 zodat als bijvoorbeeld het blad 12a een belasting van W/8 X 1,.4 deelt en het blad 12c een belasting van W/8 X 0,6 deelt, daaruit de belastingverdelingen resulteren zoals weergegeven bij (c) .Now assuming that the axis of rotation 28 is tilted 25 in the direction of -Y1 so that, for example, if the blade 12a shares a load of W / 8 X 1.4 and the blade 12c shares a load of W / 8 X 0.6. , resulting in the tax distributions as shown under (c).

(d) toont de middenposities van de belasting en de belas-30 tingwaarden van de twee bladen. Het verschil tussen de producten van de middenposities van de belasting en de belastingwaarden geeft de opgevoerde drukwaarde voor het bewegen van de eigenlijke machine en het aanlegpunt daarvan aan.(d) shows the mid positions of the load and the load values of the two blades. The difference between the products of the middle positions of the load and the load values indicates the stated pressure value for moving the actual machine and its point of contact.

Het belastingverschil van de bladen (d.w.z., de opgevoer-35 de drukwaarde) wordt gegeven door W/8 X 1,4 - W/8 X 0,6 = W/10 en het aanlegpunt daarvan is zoals weergegeven door de volgende vergelijking (1).The load difference of the blades (ie, the boosted pressure value) is given by W / 8 X 1.4 - W / 8 X 0.6 = W / 10 and its application point is as shown by the following equation (1 ).

[opgevoerde drukwaarde] X [aanlegpunt] 40 = CtS-] x ( —§*— + R,) ♦ -.-b/t"2r7 1 <’>[increased pressure value] X [point of application] 40 = CtS-] x (—§ * - + R,) ♦ -.- b / t "2r7 1 <’>

Fig. 11 toont de belastingverdelingen volgens de onderha- 1001658 -21 - 5 vige uitvinding, (a) toont het arrangement van de rotatieassen 28 en 28a en de bladen 12a en 12c.Fig. 11 shows the load distributions according to the present invention, (a) shows the arrangement of the rotary axes 28 and 28a and blades 12a and 12c.

De 20° vrijheid van schommelbeweging wordt voor elk blad verzekerd door de schommelende ondersteuningseenheid 14. Opgemerkt moet worden dat de symbolen W, BR en R1 dezelfde zijn 10 als in het geval van fig. 25.The 20 ° freedom of rocking movement is ensured for each blade by the rocking support unit 14. It should be noted that the symbols W, BR and R1 are the same as in the case of Fig. 25.

Wanneer de kantelingen van de rotatieassen 28 en 28a een waarde van 0° hebben, hebben al de bladen dezelfde belasting-verdeling van W/8 zoals weergegeven bij (b).When the angles of the rotary axes 28 and 28a have a value of 0 °, all the blades have the same load distribution of W / 8 as shown at (b).

Wanneer nu aangenomen wordt dat de rotatieas 28 gekanteld 15 is in de richting van -Y1 zodat als bijvoorbeeld het blad 12a een belasting van W/8 X 1,4 deelt en het blad 12c een belasting van W/8 X 0,6 deelt zoals in het gebruikelijke geval, als gevolg van de 20 graden van vrijheid van de schommelbeweging die voor elk blad verzekerd wordt, de belastingverdeling van 20 elk blad een gelijkmatige verdeling wordt zoals weergegeven bij (c).Now assuming that the axis of rotation 28 is tilted 15 in the direction of -Y1 so that, for example, if the blade 12a shares a load of W / 8 X 1.4 and the blade 12c shares a load of W / 8 X 0.6 as in the usual case, due to the 20 degrees of freedom of rocking movement assured for each blade, the load distribution of each blade becomes an even distribution as shown at (c).

Op dit tijdstip worden de middenposities van de belasting en de belastingwaarden van de twee bladen zoals weergegeven bij (d), en geeft het verschil tussen de producten van de mid-25 denste posities van de belasting en de belastingwaarden een opgevoerde drukwaarde voor het bewegen van de eigenlijke machine en het aanlegpunt daarvan aan.At this time, the center positions of the load and the load values of the two blades become as shown at (d), and the difference between the products of the mid-25th positions of the load and the load values gives a boosted pressure value for moving the actual machine and its mooring point.

Het belastingverschil (de opgevoerde drukwaarde) tussen de bladen bedraagt W/10 en het aanlegpunt daarvan wordt gege-30 ven door de volgende vergelijking (2).The load difference (the stated pressure value) between the blades is W / 10 and the point of application thereof is given by the following equation (2).

[opgevoerde drukwaarde] x [aanlegpunt] = [~Yq] x [ —-¾— + R-,] (2) 35 Uit de voorgaande vergelijkingen (1) en (2) zal gezien worden dat door de 20 graden vrijheid van schommelbeweging het aanlegpunt van de opgevoerde drukwaarde naar het rotatiemid-delpunt beweegt.[boosted pressure value] x [docking point] = [~ Yq] x [—-¾— + R-,] (2) 35 From the previous equations (1) and (2) it will be seen that due to the 20 degree freedom of rocking motion the application point moves from the increased pressure value to the center of rotation.

Hoewel het kantelen van de rotatieas 28 in de -Y richting 40 nader toegelicht is aan de hand van fig. 25 en 11, geldt hetzelfde niet alleen voor het kantelen daarvan in de +Y1 en ±X, richtingen maar ook voor het kantelen van de rotatieas 28a in 1001658 -22- 5 de ±Y2 en ±X2 richtingen.Although the tilting of the axis of rotation 28 in the -Y direction 40 is explained in more detail with reference to Figs. 25 and 11, the same applies not only for tilting it in the + Y1 and ± X directions, but also for tilting the axis of rotation 28a in 1001658 -22- 5 the ± Y2 and ± X2 directions.

Voor wat betreft de bewegingsopereerbaarheid en regelbaarheid van de eigenlijke machine is van de standen van de eigenlijke machine de koersregelbaarheid (draairegelbaarheid) voor het regelen van de richting van de eigenlijke machine het 10 meest belangrijke punt en zodoende is de eigenlijke machine, die uitstekend in koersregelbaarheid is, ook uitstekend in opereerbaarheid en regelbaarheid.Regarding the movement operability and controllability of the actual machine, of the positions of the actual machine, the course control (rotation control) for controlling the direction of the actual machine is the 10 most important point and thus the actual machine, which is excellent in course controllability is also excellent in operability and controllability.

De koersregelbaarheid kan geëvalueerd worden in termen van het draaigedrag bij een gegeven positie. Wanneer nu aange-15 nomen wordt dat in fig. 12a de rotatieassen 28 en 28a respectievelijk gekanteld worden in de -Y, en +Y2 richtingen om in de richting tegengesteld aan die van de wijzers van het uurwerk te draaien. Op dit tijdstip vormen de bladen respectievelijk aanlegpuntrotatiecirkels 90 en 90a van de radius R2 zoals 20 weergegeven in fig. 12b.The course controllability can be evaluated in terms of the turning behavior at a given position. Now, assuming in Fig. 12a, the rotary axes 28 and 28a are tilted in the -Y, and + Y2 directions, respectively, to rotate in the direction opposite to the clockwise direction. At this time, the blades form mounting point rotation circles 90 and 90a of radius R2, respectively, as shown in FIG. 12b.

Wanneer aangenomen wordt dat het machinegewicht W gedragen wordt door de aanlegpuntrotatiecirkel, kunnen W1 en W2, zoals weergegeven in fig. 12c respectievelijk bepaald worden met de volgende vergelijkingen (3), (4) en (5).Assuming that the machine weight W is carried by the point of application rotation circle, W1 and W2 as shown in Fig. 12c can be determined by the following equations (3), (4) and (5), respectively.

25 W, + W2 = W (3) W, = —L/~ L~ s2- . w (4) W2 = —L~ Rz- . W (5) 3025 W, + W2 = W (3) W, = —L / ~ L ~ s2-. w (4) W2 = —L ~ Rz-. W (5) 30

Wanneer nu aangenomen wordt dat de wrijvingscoëfficiënt K van de bladen op vers gemengd beton (K is een coëfficiënt evenredig aan de omtreksnelheid) , kunnen de reacties F-, en F2 van het betonvloeroppervlak gegeven worden door de volgende 35 vergelijkingen (6) en (7) .Now assuming that the coefficient of friction K of the blades on freshly mixed concrete (K is a coefficient proportional to the peripheral speed), the reactions F-, and F2 of the concrete floor surface can be given by the following 35 equations (6) and (7 ).

Ft = KW, (6) F2 = KW2 (7)Ft = KW, (6) F2 = KW2 (7)

Zoals weergegeven in fig. 12(d) kunnen de koppels ΤΊ en T2 die om het midden van de machine veroorzaakt worden door de 40 reacties F, en F2 gegeven worden door de volgende vergelijkingen (8) en (9) : 1001658 2 -23- 5 T·, = F1 x (-J- + R2) = —ψ-- - R22 ) (8) 2 10 τ2 = F2 x (-^ - R2) = ~~W-(-¾ - R22 ) (9)As shown in fig. 12 (d), the torques ΤΊ and T2 around the center of the machine are caused by the 40 reactions F, and F2 can be given by the following equations (8) and (9): 1001658 2 -23 - 5 T, = F1 x (-J- + R2) = —ψ-- - R22) (8) 2 10 τ2 = F2 x (- ^ - R2) = ~~ W - (- ¾ - R22) ( 9)

In vergelijking (10) vertegenwoordigt de som van T1 en T2 een draaikracht. In deze vergelijking is K de constante evenredig aan de omtreksnelheid en zodoende kan de draaikracht 15 bepaald worden door de effectuitdrukking die gegeven wordt door de volgende vergelijking (11). Deze vergelijking (11) is de gedragindex J die het draaigedrag van de eigenlijke machine voorstelt.In equation (10), the sum of T1 and T2 represents a torque. In this equation, K is the constant proportional to the peripheral speed and thus the torque 15 can be determined by the effect expression given by the following equation (11). This equation (11) is the behavior index J which represents the turning behavior of the actual machine.

20 T, + T2 = -(-1¾— - R22 ) (10) J «= R2 (“T- - R22 ) (Π)20 T, + T2 = - (- 1¾— - R22) (10) J «= R2 (“ T- - R22) (Π)

Hier kan door L = 2 te kiezen en door de dimensieloze R2 25 als R in de orde van 0 tot 1 te nemen de vergelijking (11) herschreven worden tot de vergelijking (12). Fig. 13 is een grafiek die verkregen wordt door het uitzetten van de gedrag-indexvergelijking (12) van de draaikracht tegen de waarden van R = 0 - 1 .Here, by choosing L = 2 and by taking the dimensionless R2 25 as R in the order of 0 to 1, the equation (11) can be rewritten into the equation (12). Fig. 13 is a graph obtained by plotting the torque performance index equation (12) against the values of R = 0 - 1.

30 J = R (1 - R2) (12)30 J = R (1 - R2) (12)

In fig. 13 geeft de aanlegpuntradius = 0 aan dat de draaikracht = 0, terwijl R = 1 resulteert in R2 = L/2 zodat het aanlegpunt vlak onder het midden van de machine doorloopt en dienovereenkomstig geen draaikracht geproduceerd wordt. De 35 maximum draaikracht wordt dan geproduceerd wanneer R = 0,577.In Fig. 13, the docking point radius = 0 indicates that the torque = 0, while R = 1 results in R2 = L / 2 so that the docking point continues just below the center of the machine and accordingly no torque is produced. The maximum torque is then produced when R = 0.577.

Laat ons een machine van R = 0,577 ontwerpen, die een dergelijke maximum draaikracht produceert. Bij R, = 100 mm en Br = 150 mm wordt de aanlegpuntradius R2 uit de vergelijking (13) verkregen en ook de hartafstand R wordt uit de vergelij-40 king (14) verkregen voor de gebruikelijke machine, als volgt: aanlegpuntradius R2 = 185,7 mm hartafstand L = 643,7 mm 1001658 -24- 5 en deze zijn weergegeven in fig. 15.Let us design a machine of R = 0.577 that produces such maximum torque. At R1 = 100 mm and Br = 150 mm, the contact point radius R2 is obtained from the equation (13) and the center distance R is also obtained from the equation (14) for the conventional machine, as follows: contact radius R2 = 185 .7 mm center distance L = 643.7 mm 1001658 -24- 5 and these are shown in fig. 15.

Uit vergelijking (1) verkrijgen wij aanlegpuntradius R2 = ( + Ri> + “l*-· br + 2r1 (13> 10 —5^— = 0,577 (14)From equation (1) we obtain point of contact radius R2 = (+ Ri> + “l * - br + 2r1 (13> 10 —5 ^ - = 0.577 (14)

Ofschoon de constructie van fig. 15 resulteert in het 15 machineontwerp dat de maximum draaikracht verzekert, overlappen de door de twee of rechter en linker stellen van de bladen afgewerkte oppervlakgebieden elkaar niet en hieruit resulteert zodoende een onafgewerkt oppervlakgebied 110 van 143,7 mm breedte, onder het zodoende ontoereikend maken van de machine 20 als de vloerafwerkmachine.Although the construction of Fig. 15 results in the machine design ensuring the maximum turning force, the surface areas finished by the two or right and left sets of the blades do not overlap, thus resulting in an unfinished surface area 110 of 143.7 mm width, thus rendering the machine 20 inadequate as the decking machine.

Wanneer de mate van overlapping gering is, ontstaat een streepvormig uitsteeksel 100 in het centrale gedeelte van het afgewerkte oppervlak door de bladen aan de rechter en linker zijden zoals weergegeven in fig. 16 en wordt geen uitstekend 25 afgewerkt oppervlak verkregen.When the degree of overlap is small, a stripe-shaped protrusion 100 is formed in the central portion of the finished surface through the blades on the right and left sides as shown in Fig. 16, and no protruding finished surface is obtained.

In fig. 14 zijn er als voorbeeld gegeven machinedimensies weergegeven die een voldoende mate van overlapping voor de vloerafwerkmachine verzekeren om een uitstekend afgewerkt oppervlak te produceren.In Fig. 14, exemplary machine dimensions are shown that ensure a sufficient overlap for the decking machine to produce an excellent finished surface.

30 Laat ons bij de constructie van fig. 14 het verschil in draaikracht als gevolg van het verschil tussen de bladonder-steuningswerkwijzen van de gebruikelijke machine en de onderhavige uitvinding onderzoeken. Wanneer aangenomen wordt dat de rotatieashartafstand L = 400 mm, R1 = 100 mm en BR = 150 mm, 35 wordt de aanlegpuntradius R2 verkregen uit de vergelijkingen (1) en (2) en ook worden de waarden van R verkregenIn the construction of Fig. 14, let us examine the difference in torque due to the difference between the blade support methods of the conventional machine and the present invention. Assuming that the axis of rotation center distance L = 400 mm, R1 = 100 mm and BR = 150 mm, 35, the docking point radius R2 is obtained from equations (1) and (2) and also the values of R are obtained

Stand van de techniek R = 0,929State of the art R = 0.929

Uitvinding R = 0,875Invention R = 0.875

Door het substitueren van deze waarden in vergelijking 40 (12) verkrijgen wij het volgende:By substituting these values in equation 40 (12) we obtain the following:

Stand van de techniek J = 0,127 (het punt P in fig. 13)State of the art J = 0.127 (the point P in fig. 13)

Uitvinding J = 0,205 (het punt Q in fig. 13).Invention J = 0.205 (the point Q in Fig. 13).

1001658 -25- 5 Zodoende zal gezien worden dat het draaigedrag aanzien lijk verbeterd is.1001658 -25- 5 It will thus be seen that the turning behavior has improved considerably.

Uitvoering 2Version 2

Nu wordt fig. 18 beschouwd, waarin de tweede uitvoering 10 van de onderhavige uitvinding voorgesteld is. Hoewel bij deze uitvoering elk van de bladen 12a tot 12d aan het aanbrengon-derdeel 13 verbonden is, is het mogelijk om dit zo te arrangeren dat elk van de bladen op schommelbare wij ze ondersteund wordt door de schommelende ondersteuningseenheid 14 zoals in 15 samenhang met de eerste uitvoering beschreven is.Now, Fig. 18 is considered, in which the second embodiment 10 of the present invention is shown. Although in this embodiment each of the blades 12a to 12d is attached to the mounting member 13, it is possible to arrange it so that each of the blades is swingably supported by the rocking support unit 14 as in conjunction with the first embodiment has been described.

De tweede uitvoering omvat voorts een ontvanger 300 voor het ontvangen van een opdrachtsignaal van een overbrenger 200 door afstandsbediening, een koersbespeurder 302 voor het bespeuren van de koers van de eigenlijke machine 1, en een re-20 geleenheid 303 die afgaat op het door de koersbespeurder 302 bespeurde signaal om de mate van koersafwijking te corrigeren en zodoende een regelsignaal te laten uitgaan naar elk van de servomotoren 52, 62, 52a en 62a van de X- en Y-schommelmecha-nismen en deze eenheden zijn op de eigenlijke machine gemon-25 teerd.The second embodiment further includes a receiver 300 for receiving a command signal from a transmitter 200 by remote control, a course sensing 302 for detecting the course of the actual machine 1, and a control unit 303 based on the course sensor. 302 sensed signal to correct the degree of course deviation and thereby output a control signal to each of the servo motors 52, 62, 52a and 62a of the X and Y swing mechanisms and these units are mounted on the actual machine tar.

De koersbespeurder 302 bestaat uit een bekend type van een Noord-zoekende of kompasgiroscoop, een magnetische koers-taster, een hoektaster die een trilgiro en een integrator of een optische vezelgiroscoop combineert. De overbrenger 200 30 omvat een eerste knuppel 201 voor het verlenen van de ±X-bewe-gingen (pijlen 204 en 205) en ±Y-bewegingen (pijlen 206 en 207) aan de eigenlijke machine 1 en een tweede knuppel 202 voor het verlenen van ±0 draaibewegingen (pijlen 208 en 209) aan de eigenlijke machine 1.The course detector 302 consists of a known type of a North-seeking or compass giroscope, a magnetic course probe, an angle probe that combines a vibrating giro and an integrator or an optical fiber giroscope. The transmitter 200 includes a first billet 201 for imparting the ± X movements (arrows 204 and 205) and ± Y motions (arrows 206 and 207) to the actual machine 1 and a second billet 202 for imparting of ± 0 turns (arrows 208 and 209) on the actual machine 1.

35 Fig. 19 en 20 zijn blokschema's die de constructie van het regelsysteem van de onderhavige uitvinding weergeven.FIG. 19 and 20 are block diagrams illustrating the construction of the control system of the present invention.

Fig. 19 toont de koersbespeurder 302 die opgebouwd is uit een kompasgiroscoop, een magnetische koerstaster of een optische vezelgiroscoop.Fig. 19 shows the heading detector 302, which is composed of a compass giroscope, a magnetic heading probe or an optical fiber giroscope.

40 De koersbespeurder 302 bespeurt een machinedraaihoek uit een voorbestemde koers om het resulterende regelsignaal 311 op de regeleenheid 303 uit te oefenen. De regeleenheid 303 regelt < 00 1 6 5 8 -26- 5 de kantelservomotoren 52, 62, 52a en 62a van de rotatieassen 28 en 28a door middel van gecorrigeerde kantelhoeksignalen 312 tot 315 om de kantelhoek dus te corrigeren en zodoende de koers van de eigenlijke machine 1 constant te houden.The course detector 302 detects a machine turn angle from a predetermined course to apply the resulting control signal 311 to the control unit 303. The control unit 303 controls the tilt servo motors 52, 62, 52a and 62a of the rotary axes 28 and 28a by means of corrected tilt angle signals 312 to 315 so as to correct the tilt angle and thus the course of the actual keep machine 1 constant.

Fig. 20 toont de koersbespeurder 302 die opgebouwd uit 10 een trilgiroscoop 304 en een integreercircuit 305.Fig. 20 shows the course detector 302, which consists of a vibrating giroscope 304 and an integrating circuit 305.

De trilgiro 304 bespeurt een machinedraaihoeksnelheid en oefent het hoeksnelheidsignaal 321 daarvan op de regeleenheid 303 uit. Het bespeurde hoeksnelheid 321 wordt ook als een ma-chinedraaihoeksignaal 322 naar de regeleenheid 303 gezonden 15 door tussenkomst van het integreercircuit 305. Afgaande op deze signalen 321 en 322 regelt de regeleenheid 305 de kantelservomotoren 52, 62, 52a en 62a van de rotatieassen 28 en 28a door middel van gecorrigeerde kantelhoeksignalen 323 tot 326 respectievelijk. Het hoeksnelheidsignaal 321 is dienstig bij 20 het dempen van de draaiende schuifbeweging van de eigenlijke machine 1 en de koersregeling van de eigenlijke machine 1 is in aanzienlijke mate gestabiliseerd vergeleken met het geval dat alleen het hoeksignaal aan de regeleenheid geleverd wordt zoals in fig. 19.The vibrating giro 304 senses a machine rotation angle speed and applies its angular speed signal 321 to the control unit 303. The sensed angular velocity 321 is also sent as a machine turning angle signal 322 to the control unit 303 through the integrating circuit 305. Judging from these signals 321 and 322, the control unit 305 controls the tilt servo motors 52, 62, 52a and 62a of the rotary axes 28 and 28a by means of corrected tilt angle signals 323 to 326, respectively. The angular velocity signal 321 is useful in damping the rotary sliding movement of the actual machine 1, and the course control of the actual machine 1 is substantially stabilized compared to the case when only the angular signal is supplied to the control unit as in Fig. 19.

25 De toepassing van de trilgiro geeft vervolgens aanleiding tot een afdrijfprobleem. Met andere woorden, wordt terwijl de afdrijving varieert met de tijd, als gevolg van de omgevingstemperatuur, enz., zoals onvermijdelijk bij een individuele trilgiro optreedt en het zodoende onmogelijk is om een accura-30 te hoeksnelheid te verkrijgen tenzij de grootte van de afdrijving van de trilgiro vooraf bekend is gedurende het gebruik daarvan, volgens de onderhavige uitvinding het volgende systeem toegepast om het optreden van meetfouten bij de meting van de afdrijving 5 terug te brengen.25 The application of the vibrating giro then gives rise to a drifting problem. In other words, as the drift varies with time, due to the ambient temperature, etc., as inevitably occurs with an individual vibrating giro, it becomes impossible to obtain an accura-30 angular velocity unless the magnitude of the drift of the vibrating giro is known in advance during its use, according to the present invention the following system is used to reduce the occurrence of measurement errors in the measurement of the drift 5.

35 (1) Wanneer de koppeling van de op de eigenlijke machine gemonteerde motor losgekoppeld wordt, wordt het fundamenteel geacht dat de eigenlijke machine zich in rust bevindt en de afdrijving wordt alleen in een dergelijk geval gemeten.35 (1) When the clutch of the engine mounted on the actual machine is disconnected, it is fundamentally considered that the actual machine is at rest and the drift is measured only in such a case.

40 (2) Bij het verkrijgen van het bewegingsgemiddelde van de uitgang van de trilgiro gedurende de meting van de afdrij- 1001658 -27- 5 ving wordt de standaard afwijking van de afdrijvingswaarde afzonderlijke berekend, zodat deze niet aangenomen wordt als een nieuwe afdrijvingswaarde tenzij een standaard afwijking van minder dan een gegeven waarde verkregen wordt.40 (2) When obtaining the moving average of the output of the vibrating giro during the measurement of the drift 1001658 -27- 5, the standard deviation of the drift value is calculated separately, so that it is not assumed as a new drift value unless a standard deviation of less than a given value is obtained.

Bij de betonvloerafwerkinrichting van het type volgens de 10 onderhavige uitvinding is het bijzonder moeilijk om de eigenlijke machine geheel stop te zetten gedurende verscheidene seconden en wordt derhalve de afdrijving gemeten en gekalibreerd met een systeem zoals in het voorgaande beschreven onder het zodoende voorkomen van het zich ophopen van meetfou-15 ten.With the concrete floor finishing device of the type according to the present invention it is particularly difficult to completely stop the actual machine for several seconds and therefore the drift is measured and calibrated with a system as described above, thus preventing accumulation of measuring errors.

Vervolgens zal de operatie van de onderhavige uitvoering beschreven worden. Teneinde de eigenlijke machine 1 ±X bewegingen, ±Y bewegingen en het over ±0 draaien te laten uitvoeren, worden ±X en ±Y bewegingsopdrachten geleverd met de eer-20 ste knuppel 201 van de overbrenger 200 en ±0 draaiopdrachten worden ook geleverd met de tweede knuppel 202.Next, the operation of the present embodiment will be described. In order for the actual machine to execute 1 ± X movements, ± Y movements and ± 0 turns, ± X and ± Y movement commands are supplied with the first 20 stick of the transmitter 200 and ± 0 turns are also supplied with the second bat 202.

Als resultaat van deze knuppeloperaties kan de eigenlijke machine 1 er toe gebracht worden om verscheidene bewegingen uit te voeren zoals weergegeven in fig. 8a - 8d en 9a - 9g. Op 25 het betonvloeroppervlak echter wordt zelfs bijvoorbeeld de eigenlijke machine vooruit bewogen wordt door een +Y bewe-gingsopdracht van de eerste knuppel 201 , gaat als gevolg van dergelijke omstandigheden als de drogende gesteldheid van het beton, de oppervlakonregelmatigheden, de wrijvingscoëfficiënt, 30 enz., de eigenlijke machine vergezelt van een +X of -X zijdelingse schuifbeweging of een +0 of -0 schuifbeweging en zodoende kan de afstandsbediening met de gewenste richting en stand niet uitgevoerd worden.As a result of these bat operations, the actual machine 1 can be made to perform various movements as shown in Figs. 8a-8d and 9a-9g. On the concrete floor surface, however, even, for example, the actual machine is moved forward by a + Y movement command of the first billet 201, due to such conditions as the drying condition of the concrete, the surface irregularities, the coefficient of friction, etc. , the actual machine is accompanied by a + X or -X lateral sliding movement or a +0 or -0 sliding movement and thus the remote control cannot be operated with the desired direction and position.

In het geval van de gebruikelijke machine is het bij het 35 vooruit bewegen van de eigenlijke machine de practijk geweest om zo met de eigenlijke machine te werken dat terwijl de eigenlijke machine vooruit bewogen wordt door een ±Y bewegings-opdracht door de eerste knuppel 201 een zijdelingse schuifcor-rectiemate +X of -X aangelegd wordt en ook een draaiende 40 schuifcorrectiemate +0 of -0 met de tweede knuppel 202 aangelegd wordt, en is het bijzonder moeilijk om de correctiever-richting met deze knuppeloperaties alleen uit te voeren.In the case of the conventional machine, when advancing the actual machine, it has been practice to work with the actual machine so that while the actual machine is advanced by a ± Y motion command through the first billet 201 lateral shift correction degree + X or -X is applied, and a rotary shift correction degree +0 or -0 is also applied with the second billet 202, and it is particularly difficult to perform the correction operation alone with these billet operations.

1001658 -28- 5 De inrichting is dus zo ontworpen dat zoals weergegeven in fig. 18 de koersbespeurder 302 voor het bespeuren van de koers van de eigenlijke machine 1 gedurende het bewegen op de ondersteuningsplaat 2 aangebracht is om daarmee een automatische regeling uit te voeren om zodoende altijd de gegeven 10 koers aan te houden.1001658 -28- 5 The device is thus designed such that, as shown in Fig. 18, the course detector 302 for detecting the course of the actual machine 1 is arranged on the support plate 2 during movement to thereby perform automatic control to thus always keep the given 10 course.

Nu wordt de draaicorrectieverrichting bij de rotatieassen 28 en 28a nader toegelicht aan de hand van fig. 10 en 21. In fig. 21 berekent, indien bijvoorbeeld een in de -0 richting optredende draaiende schuifbeweging veroorzaakt wordt (b) bij 15 de zwevend schommelende gesteldheid (a) , de regeleenheid 303 een schuifhoek in overeenstemming met het bespeuringsignaal van de koersbespeurder 302 en hierdoor wordt ook de draaias 28a in de +Y·, richting en de rotatieas 28b in de -Y2 richting gekanteld, onder het zodoende uitvoeren van een draaicorrec-20 tieverrichting naar een +0 richting 330 (c) en het zodoende constant houden van de koers (d).The turning correction operation at the rotation axes 28 and 28a is now further elucidated with reference to Figs. 10 and 21. Calculated in Fig. 21 if, for example, a rotating sliding movement occurring in the -0 direction is caused (b) at the floating fluctuating condition. (a), the control unit 303 shifts an angle in accordance with the tracking signal of the course sensing 302 and thereby also rotates the axis of rotation 28a in the + Y · direction and the axis of rotation 28b in the -Y2 direction, thereby performing a rotary correction -20 direction to a +0 direction 330 (c) and thus keeping the course constant (d).

Ook wordt in fig. 23, indien bijvoorbeeld een draaiende schuifbeweging van de -0 richting ontstaat gedurende de +Y vooruitbeweging ( (a), (b)), de koers gecorrigeerd door het 25 uitvoeren van een draaicorrectiebeweging naar de +0 richting 330 onder het toevoegen van draaicorrectiekantelingen aan de kantelopdrachten +Y1 en +Y2 voor de rotatieassen 28 en 28a om aldus een voortstuwing U te corrigeren om groter te worden dan een voortstuwing V en het zodoende vooruit bewegen van de ei-30 genlijke machine (c).Also, in Fig. 23, for example, if a rotary sliding movement of the -0 direction occurs during the + Y forward movement ((a), (b)), the course is corrected by performing a rotary correction movement to the +0 direction 330 below adding turn correction cants to the tilt commands + Y1 and + Y2 for the rotary axes 28 and 28a so as to correct a propulsion U to become larger than a propulsion V and thereby advancing the actual machine (c).

Hoewel in de voorgaande beschrijving beide rotatieassen 28 en 28a er toe gebracht worden om de draaicorrectieverrich-tingen uit te voeren, kan slechts één van beide rotatieassen er toe gebracht worden om afzonderlijk de draaicorrectiever-35 richting uit te voeren zoals weergegeven in fig. 22.Although, in the foregoing description, both rotation axes 28 and 28a are caused to perform the rotation correction operations, only one of the two rotation axes can be caused to separately perform the rotation correction direction as shown in FIG. 22.

De ±0 operaties van de tweede knuppel 202 worden gebruikt voor geforceerde draaiverrichtingen. Wanneer draaiopdrachten (±0 operaties) met de tweede knuppel 202 aangelegd worden, worden de kantelregelingen van de rotatieassen evenredig met 40 de knuppelrotatiehoeken uitgevoerd. Waar het betonvloeropper-vlak gelijk ligt, wordt door het aanleggen van de draaiopdrachten in dezelfde mate voor beide zijden de operatie met 1001658 -29- 5 een gelijkmatige draaisnelheid veroorzaakt, terwijl indien er onregelmatigheden, schuinten of dergelijke in het betornvloer-oppervlak optreden, het aanleggen van de draaiopdrachten in dezelfde mate voor beide zijden resulteert in de verrichting met een niet gelijkmatige snelheid.The ± 0 operations of the second billet 202 are used for forced spins. When pivot commands (± 0 operations) are applied with the second billet 202, the tilt controls of the rotation axes are performed proportional to the billet rotation angles. Where the concrete floor surface is level, by applying the turning commands to the same extent for both sides, the operation with 1001658 -29- 5 causes an even rotation speed, while if irregularities, chamfers or the like occur in the concrete floor surface, the applying the turning commands to the same degree for both sides results in the operation at a non-uniform speed.

10 Zodoende is het regelsysteem geconstrueerd zoals weerge geven in fig. 24. In fig. 24 geeft het verwijzingscijfer 306 een comparator aan, waardoor een draaihoeksnelheidsignaal 348, dat door de trilgiro van de koersbespeurder 302 opgewekt wordt, teruggekoppeld wordt via een voorloopinstelling 307 15 naar een draaiopdracht (±ö operatie) 340 met de tweede knuppel 202 van de overbrenger 200. Met andere woorden wordt wanneer de draaiopdracht 340 op de ontvanger 300 aangelegd wordt met de tweede knuppel 202, een draaihoeksnelheidopdrachtsignaal 341 bestaande uit een aantal impulsen corresponderende met de 20 ±θ operatie op de comparator 306 aangelegd. Aan de andere kant wordt, terwijl de regeleenheid 303 een kantelhoeksignaal 344 in overeenstemming met het draaihoeksnelheidopdrachtsignaal 341 op de servomotoren 52, 62, 52a en 62a van de rotatieassen aanlegt onder het zodoende veroorzaken van een draaiverrich-25 ting van de eigenlijke machine 1 in overeenstemming met het signaal 344, indien een storing 346 op de eigenlijke machine 1 uitgeoefend wordt gedurende de draaiverrichting, een draaisnelheid 347 van de eigenlijke machine 1 als gevolg van de storing 346 door de koersbespeurder 302 bespeurd en wordt deze 30 als een draaihoeksnelheidsignaal 348 van de trilgiro daarvan op de voorloopinstelling 307 aangelegd. De voorloopinstelling 307 zet het draaihoeksnelheidsignaal 348 van de trilgiro in een corresponderend aantal impulsen om en oefent dit draaihoeksnelheidsignaal 342 op de comparator 306 uit. De compara-35 tor 306 verkrijgt de afwijking tussen het draaihoeksnelheidop-drachtsignaal 341 van de ontvanger 300 en het draaihoeksnelheidsignaal 342 van de voorloopinstelling 307, en afgaande op het resulterende afwijkingsignaal 343 voert de regeleenheid 303 de vereiste kantelregeling van de rotatieassen uit, onder 40 het zodoende voorkomen van een variatie van de draaisnelheid als gevolg van de storing.Thus, the control system is constructed as shown in Fig. 24. In Fig. 24, reference numeral 306 denotes a comparator, which feeds back a rotational angle speed signal 348 generated by the vibration giro from the course sensing device 302 to a pre-setting 307 to a turn command (± ± operation) 340 with the second billet 202 from the transmitter 200. In other words, when the turn command 340 is applied to the receiver 300 with the second billet 202, a turn angle speed command signal 341 consisting of a number of pulses corresponding to the 20 ± θ operation applied to comparator 306. On the other hand, while the control unit 303 applies a tilt angle signal 344 in accordance with the rotation angle speed command signal 341 to the servo motors 52, 62, 52a and 62a of the rotary shafts, thereby causing a rotation of the actual machine 1 in accordance with the signal 344, if a malfunction 346 is exerted on the actual machine 1 during the rotational operation, a rotational speed 347 of the actual machine 1 due to the malfunction 346 is detected by the heading detector 302 and becomes 30 as a rotational angle signal 348 of the vibrating giro applied to the pre-setting 307. The advance setting 307 converts the rotational angle speed signal 348 of the vibrating giro into a corresponding number of pulses and applies this rotational angle speed signal 342 to the comparator 306. The comparator 306 obtains the deviation between the rotational angle velocity command signal 341 from the receiver 300 and the rotational angle velocity signal 342 from the advance setting 307, and judging from the resulting deviation signal 343, the control unit 303 performs the required tilt control of the axes of rotation, below 40 degrees. thus avoiding a variation of the rotational speed due to the failure.

Bij het zodoende terugkoppelen van het uitgangsdraaihoek- 1001658 -30- 5 snelheidsignaal 348 van de trilgiro van de koersbespeurder 302 naar de draaiopdracht (±0 operatie) 340 en het zodoende regelen van het kantelen van de rotatieassen op een zodanige wijze dat het uitgangsdraaihoeksnelheidsignaal 348 van de trilgiro evenredig gemaakt wordt aan de knuppeloperatiehoek, is het mo-10 gelijk om een stabiele draaiverrichting uit te voeren ongeacht onregelmatigheden, schuinten, enz., in het betonvloeropper-vlak, zo deze mochten optreden.Thus, feeding the output turn angle 1001658 -30-5 speed signal 348 from the vibration giro of the course sensing 302 to the turn command (± 0 operation) 340 and thus control the tilt of the rotation axes in such a manner that the output turn angle speed signal 348 of the vibrating giro is made proportional to the billet operating angle, it is possible to perform a stable turning operation regardless of irregularities, chamfers, etc., in the concrete floor surface, if they should occur.

100 1 6 5 8100 1 6 5 8

Claims

A concrete floor finishing device, comprising: a supporting plate, a number of rotation axes which are supported on said supporting plate in such a way that vertical axes thereof can be tilted, which axes of rotation can be rotated in opposite directions with respect to each other, a applicator for keeping radially arranged each of a plurality of blades with respect to a rotor 10 at a lower portion of each of said rotary axes, and blade support members for coupling each said applicator with each said blade to thereby provide a central portion in support a radial direction of each said blade 15, each said blade being supported in a swinging manner by a pin extending in the tangential direction of a rotation circle of the support point.

A concrete floor finishing device according to claim 1, wherein each said blade support member (14) is designed to be releasable as a unit with each said blade (12a-12d) with respect to each said application member (13). ).

A concrete floor finishing device according to claim 1, wherein each said applicator (13) comprises a curved member, each said blade support member (14) coupled to a front end of each said member (13), a curved portion of each said part (13) is rotatably supported by a bearing (23) mounted on a bottom surface of a base plate (22) attached to each said axis of rotation (28, 28a), a rotor shaft (26) being vertically slidable and a rotationally transposable manner is provided in each said axis of rotation (28 and 28a) to move each said rotor vertically below said base plate (22), a circular groove (11) in an outer circumference of each said rotor (10) is formed, wherein a free end of each said part (13) is slidably mounted in the circular groove (11) of each said rotor (10) by arm members (25).

A concrete floor finishing device according to claim 1, further comprising:

5. A concrete floor finishing device, comprising: a support plate, a number of rotation axes supported on said support plate in such a way that vertical axes thereof can be tilted, which rotation axes can be rotated in opposite directions with respect to each other, a number of blades, each of which is radially connected to a rotor at the location of a lower portion of each of said rotary axes through an application member, X-rockers for tilting each said 35 axis of rotation in an x-direction, Y-rockers for tilting each said axis of rotation in a y direction, course sensing means for detecting a course from an actual machine, and 40 controllers relying on a signal from said course sensing means for a degree of rotational deviation from said actual machine of a predetermined correct course enβΟ1658 -33- 5 and thus a apply corrected control signal to at least one of said X-rockers and Y-rockers.

A concrete floor finishing device according to claim 4, wherein said course sensing member (302) consists of a North-seeking giroscope.

A concrete floor finishing device according to claim 4, wherein said course sensing means (302) comprises a vibration giro (304) and an integrating circuit (305).

A concrete floor finishing device according to claim 4, wherein at said course sensing member (302) consists of a magnetic bearing probe.

A concrete floor finishing device according to claim 4, wherein said course sensing member (302) is an optical fiber giroscope.

A concrete floor finishing device according to claim 5, wherein said course sensing member (302) comprises a North-seeking giroscope.

10 X rockers (50, 50a) for tilting each said axis of rotation (28, 28a) in an x direction, Y rockers (60, 60a) for tilting each said axis of rotation (28, 28a) in a y direction, course sensing means (302) for detecting a course of an actual machine; and controllers (303) relying on a signal from said course sensing means (302) to correct a degree of pivot deviation of said actual machine from one of a predetermined course and thus a corrected control signal on at least one of said X swing members (50, 50a) and said Y swing members (60, 60a).

A concrete floor finishing device according to claim 5, wherein said course sensing means (302) comprises a vibration giro and an integrating circuit 305).

A concrete floor finishing device according to claim 5, wherein said course sensing means (302) consists of a magnetic bearing probe.

A concrete floor finishing device according to claim 5, wherein at said course sensing member (302) is an optical fiber giroscope.

A concrete floor finishing device according to claim 4, further comprising: receiving means (300) for receiving a command signal emitted by remote control means (200), and means for feedbacking a rotational angle speed signal generated by said course sensing means (302). is compared to and compared to a rotation angle-40 speed command signal applied to said control members (303) by said transmission members (200) through the said receiving members (300) under 1001658 * * -34- 5 thus correcting the course of the actual machine.

A concrete floor finishing device according to claim 5, further comprising: receiving means (300) for receiving a command signal transmitted by 10 transmission means (200) by remote control, and means for feedbacking a rotational speed signal generated by said course sensing means (302). is compared to and compared with a rotational angle speed command signal applied to said control members (303) by said transmission members (200) through said receiving members (300) thereby correcting the course of said actual machine .

A concrete floor finishing device according to claim 6, further comprising: receiving means for receiving a command signal from transmission means by remote control, and means by which an angular velocity signal generated by said course sensing means is fed back to and compared with an operational angular signal which is displayed on the said control means is applied by said transmission means through the said receiving means thereby correcting the course of the actual machine. -o-o-o- 1001658