MX2007001310A

MX2007001310A - Selector de engranaje para un instrumento quirurgico accionado de corte y de sujecion.

Info

Publication number: MX2007001310A
Application number: MX2007001310A
Authority: MX
Inventors: Eugene L Timperman; Jeffrey S Swayze; Iv Frederick E Shelton
Original assignee: Johnson & Johnson
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2007-01-31
Publication date: 2009-02-12
Also published as: AU2007200306B2; BRPI0701774A; JP2007203056A; SG134303A1; CN101011274B; AU2007200306A1; EP2263563A2; EP1813202A1; US20070175951A1; RU2464945C2; KR20070079041A; KR101391673B1; CN101011274A; JP5172161B2; EP2263563A3; CA2576459C; RU2007103549A; CA2576459A1

Abstract

Un instrumento quirúrgico accionado de corte y sujeción, que incluye un eje de accionamiento; un motor, y un montaje de desplazamiento del engrane conectado al eje de accionamiento y el motor; el montaje de desplazamiento del engrane puede incluir al menos un montaje del engrane de primera etapa acoplado al motor y al eje de accionamiento para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una primera instalación del engrane, y un montaje de acoplamiento del engrane para acoplar de manera selectiva al menos un engrane adicional al eje de accionamiento, para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una segunda instalación del engrane.

Description

SELECTOR DE ENGRANAJE PARA UN INSTRUMENTO QUIRURGICO ACCIONADO DE CORTE Y DE SUJECION REFERENCIA CRUZADA A LAS SOLICITUDES RELACIONADAS La presente solicitud está relacionada con las siguientes solicitudes de patente de E.U.A., presentadas de manera concurrente, las cuales se incorporan en la presente como referencia: INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION ACCIONADO CON MOTOR CON SISTEMA DE RETROALIMENTACION PARA EL USUARIO Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk y Jerome R. Morgan (K&LNG 050519/END87USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION ACCIONADO CON MOTOR CON RETROALIMENTACION DE LA FUERZA DE CARGA Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk. Jerome R. Morgan, y Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050516/END5692USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION ACCIONADO CON MOTOR CON RETROALIMENTACION TACTIL DE LA POSICION Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan y Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050515/END5693USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION ACCIONADO CON MOTOR CON RETROALIMENTACION ADAPTATIVA PARA EL USUARIO Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk y Jerome R. Morgan (K&LNG 050513/END5694USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION ACCIONADO CON MOTOR CON EFECTOR DE EXTREMO ARTICULABLE Inventores: Frederick E. Shelton, IV y Christoph L. Gillum (K&LNG 050692/END5769USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION ACCIONADO CON MOTOR CON SISTEMA DE CIERRE MECANICO Inventores: Frederick E. Shelton, IV y Christoph L. Gillum (K&LNG 050693/END5770USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION CON MECANISMO DE ASEGURAMIENTO DEL GATILLO DE CIERRE Inventores: Frederick E. Shelton, IV y Kevin R. Dolí (K&LNG 050694/END5771 USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO QUE TIENE CAPACIDADES DE REGISTRO Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk y Eugene L. Timperman (K&LNG 050698/END5773USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO QUE TIENE UNA BATERIA RETIRABLE Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Dolí, Jeffrey S. Swayze y Eugene L. Timperman (K&LNG 050699/END5774USNP) BLOQUEOS ELECTRONICOS E INSTRUMENTO QUIRURGICO QUE LOS INCLUYE Inventores: Jeffrey S. Swayze, Frederick E. Shelton, IV, Kevin R.

Dolí (K&LNG 050700/END5775USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO ENDOSCOPICO CON UNA MANIJA QUE PUEDE ARTICULARSE CON RESPECTO AL CUERPO Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, Kevin R. Dolí, Jeffrey S. Swayze y Eugene L. Timperman (K&LNG 050705/END5780USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO ELECTROMECANICO DE CORTE Y SUJECION QUE TIENE UN SISTEMA DE DISPARO Y CIERRE GIRATORIO CON COMPONENTES DE CIERRE PARALELO Y ALINEACION DEL YUNQUE Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Stephen J. Balek y Eugene L. Timperman (K&LNG 050702/END5777USNP) CARTUCHO DE GRAPAS DESECHABLE QUE TIENE UN YUNQUE CON UN UBICADOR DE TEJIDO PARA UTILIZARSE CON UN INSTRUMENTO QUIRURGICO DE CORTE Y SUJECION Y UN SISTEMA MODULAR DEL EFECTOR DE EXTREMO DEL MISMO Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float, Eugene L. Timperman (K&LNG 050703/END5778USNP) INSTRUMENTO QUIRURGICO QUE TIENE UN SISTEMA DE RETROALI MENTACION Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Dolí, Jeffrey S. Swayze y Eugene L. Timperman (K&LNG 050699/END5774USNP) ANTECEDENTES DE LA INVENCION La presente invención se relaciona generalmente con instrumentos quirúrgicos endoscópicos y más particularmente, con instrumentos quirúrgicos endoscópicos accionados con motor. Los instrumentos quirúrgicos endoscópicos con frecuencia se prefieren con respecto a los dispositivos quirúrgicos abiertos tradicionales puesto que una incisión más pequeña tiende a reducir el tiempo de recuperación y las complicaciones postoperatorias. En consecuencia, se ha hecho un desarrollo significativo en una gama de instrumentos quirúrgicos endoscópicos que son adecuados para la colocación precisa de un efector de extremo distal en un sitio quirúrgico deseado a través de la cánula de un trocar. Estos efectores de extremo distales acoplan el tejido de varias formas para lograr un efecto de diagnóstico o terapéutico (por ejemplo, endocuchilla, empuñadura, cuchillas, engrapadoras, aplicadores de pinzas, dispositivo de acceso, dispositivo para el suministro de fármacos/terapia génica y un dispositivo de energía que utiliza ultrasonido, RF, láser, etc.). Las engrapadoras quirúrgicas conocidas incluyen un efector de extremo que hace simultáneamente una incisión longitudinal en el tejido y aplica líneas de grapas en lados opuestos de la incisión. El efector de extremo incluye un par de miembros de mordaza cooperantes que, si el instrumento está pretendido para aplicaciones endoscópicas o laparoscópicas, son capaces de pasar a través del pasaje de una cánula. Uno de los miembros de mordaza recibe un cartucho de grapas que tiene al menos dos hileras de grapas separadas lateralmente. El otro miembro de mordaza define un yunque que tiene receptáculos que forman la grapa alineados con las hileras de grapas en el cartucho. El instrumento incluye una pluralidad de cuñas oscilantes que cuando se accionan distalmente, pasan a través de las aberturas en el cartucho de las grapas y acoplan los accionadores que soportan a las grapas para efectuar el disparo de las grapas hacia el yunque. Un ejemplo de una engrapadora quirúrgica adecuada para aplicaciones endoscópicas se describe en la Patente de E.U.A. No, 5,465,895, la cual describe un endocuchilla con acciones de cierre y disparo distintas. Un clínico que utiliza este dispositivo es capaz de cerrar los miembros de mordaza sobre el tejido, para colocar el tejido antes del disparo. Una vez que el clínico ha determinado que los miembros de mordaza están sujetando de manera apropiada el tejido, el clínico puede a continuación disparar la engrapadora quirúrgica con un solo golpe de disparo, cortando y engrapando por io tanto el tejido. El corte y engrapado simultáneos evita complicaciones que pueden surgir cuando se realizan tales acciones secuencialmente con diferentes herramientas quirúrgicas que respectivamente, sólo cortan o engrapan. Una ventaja específica de ser capaz de cerrarse sobre el tejido antes del disparo, es que el clínico es capaz de verificar vía un endoscopio, que se ha logrado la ubicación deseada para el corte, incluyendo que una cantidad suficiente de tejido se ha capturado entre las mordazas opuestas. De otra manera, las mordazas opuestas pueden cerrarse muy juntas, esencialmente apretando en sus extremos distales, y por lo tanto, no formar de manera efectiva las grapas cerradas en el tejido cortado. En el otro extremo, una cantidad excesiva de tejido sujeto puede causar el trabado y un disparo incompleto. Las engrapadoras/cuchillas endoscópicas continúan incrementando su complejidad y función con cada generación. Una de las principales razones para esto, es la búsqueda de una fuerza menor para disparar (FTF) a un nivel que todos o la gran mayoría de los cirujanos puedan manejar. Una solución conocida para una FTF más baja es utilizar el CO2 o motores eléctricos. Estos dispositivos no se han perfilado mucho mejor que los dispositivos accionados a mano tradicionales, pero por una razón diferente. Los cirujanos prefieren típicamente experimentar una distribución de la fuerza proporcionada, a la que se experimenta por el efector de extremo en la formación de la grapa para asegurarles que el ciclo de corte/engrapado está completo, con el límite superior dentro de las capacidades de la mayoría de los cirujanos (usualmente alrededor de 6.81-13.62 kg (15-30 Ibs). También típicamente desean mantener el control del despliegue de la grapa y ser capaces de detenerse en cualquier momento si las fuerzas que se sienten en la manija del dispositivo son demasiado grandes o por alguna otra razón clínica. Estos efectos de retroalimentación para el usuario no son alcanzados de manera adecuada en las endocuchillas accionadas con motor presentes. Como resultado, hay una falta general de aceptación por los médicos de endocuchillas accionadas con motor, en donde la operación de corte/engrapado es accionada simplemente presionando un botón. Dependiendo del tipo y densidad de tejido que se está engrapando y cortando, puede desearse más potencia o más precisión del instrumento quirúrgico para engrapar y cortar en varias situaciones. Por ejemplo, si el cirujano necesita engrapar y cortar una sección relativamente densa de tejido, como puede ser el caso de cirugía de inspección, sería útil que el instrumento fuera capaz de ajusfar la regulación del engrane para suministrar más torque y menos velocidad para adaptarse al tejido más denso. En general, la capacidad para ajustar la regulación del engrane para el instrumento, fomentaría un control incrementando del efector de extremo, especialmente cuando el cirujano opera varios tipos de tejido excepcionalmente denso o excepcionalmente delgado.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION En varias modalidades, la invención está dirigida a un instrumento quirúrgico accionado de corte y sujeción. El instrumento puede incluir un eje de accionamiento, un motor y un montaje de desplazamiento del engrane conectado al eje de accionamiento y el motor. El montaje de desplazamiento del engrane puede incluir al menos un montaje de engrane de primera etapa, acoplado al motor y al eje de accionamiento para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una primera regulación del engrane, y un montaje de acoplamiento del engrane para acoplar selectivamente al menos un engrane adicional al eje de accionamiento para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una segunda regulación del engrane.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS Varias modalidades de la presente invención se describen en la presente a manera de ejemplo, en conjunto con las siguientes figuras, en donde Las Figuras 1 y 2 son vistas en perspectiva de un instrumento quirúrgico endoscopico de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; Las Figuras 3-5 son vistas en despiece de un efector de extremo y el cuerpo del instrumento de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; La Figura 6 es una vista lateral del efector de extremo de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; La Figura 7 es una vista en despiece de la manija del instrumento de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; Las Figuras 8 y 9 son vistas en perspectiva parciales de la manija de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; La Figura 10 es una vista lateral de la manija de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; La Figura 11 es un diagrama esquemático de un circuito utilizado en el instrumento, de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; Las Figuras 12-13 son vistas laterales de la manija de acuerdo con otras modalidades de la presente invención; Las Figuras 14-22 ilustran diferentes mecanismos para asegurar el gatillo de cierre de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; Las Figuras 23A-23B muestran una junta universal (junta "u") que puede emplearse en el punto de articulación del instrumento, de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; Las Figuras 24A-24B muestran un cable de torsión que puede emplearse en el punto de articulación del instrumento de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; Las Figuras 25-31 ¡lustran un instrumento quirúrgico endoscópico con asistencia de energía de acuerdo con otra modalidad de la presente invención; Las Figuras 32-36 ilustran un instrumento quirúrgico endoscópico con asistencia de energía de acuerdo con aún otra modalidad de la presente invención; Las Figuras 37-40 ilustran un instrumento quirúrgico endoscópico con retroalimentación táctil para las modalidades de la presente invención; Las Figuras 41-42 ilustran un sensor proporcional que puede utilizarse de acuerdo con varias modalidades de la presente invención; La Figura 43 incluye una vista lateral de una manija de un instrumento quirúrgico que puede proporcionarse en asociación con las modalidades de la invención; La Figura 44 ilustra una vista lateral parcialmente esquemática, en sección transversal parcial, de un montaje de desplazamiento del engrane que puede proporcionarse de acuerdo con varias modalidades de la invención; La Figura 45 ilustra un esquema de un arreglo de un engrane planetario que puede proporcionarse de acuerdo con las modalidades de la invención; La Figura 46 es una vista amplificada de una sección de la Figura 44; La Figura 47 incluye una vista en despiece de un montaje de desplazamiento del engrane que puede proporcionarse de acuerdo con varias modalidades de la invención; La Figura 48 incluye una vista lateral parcialmente esquemática, en sección transversal parcial, de un montaje de desplazamiento del engrane que puede proporcionarse de acuerdo con varias modalidades de la invención; La Figura 49 es una vista de una sección tomada a través de la Figura 48; y La Figura 50 es una vista amplificada de una sección de la Figura 48.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION Las Figuras 1 y 2 describen un instrumento quirúrgico endoscópico 10 de acuerdo con varias modalidades de la presente invención. El instrumento quirúrgico endoscópico 10 comprende una manija, un cuerpo 8 y un efector de extremo articulado 12 conectado de manera giratoria al cuerpo 8 en un pivote de articulación 14. Un control de la articulación 1 puede proporcionarse adyacente a la manija para efectuar la rotación del efector de extremo 12 alrededor del pivote de articulación 14. En la modalidad ilustrada, el efector de extremo 12 está configurado para actuar como una endocuchilla para fijar, cortar y engrapar el tejido, aunque en otras modalidades, pueden utilizarse diferentes tipos de efectores de extremo, tales como los efectores de extremo para otros tipos de dispositivos quirúrgicos, tales como empuñaduras, cuchillas, engrapadoras, aplicadores de pinzas, dispositivos de acceso, dispositivos para fármacos/terapia génica, ultrasonido, dispositivos RF o láser, etc. La manija 6 del instrumento 10 puede incluir un gatillo de cierre 18 y un gatillo de disparo 20 para accionar el efector de extremo 12. Se apreciará que los instrumentos que tienen efectores de extremo dirigidos para diferentes tareas quirúrgicas, pueden tener diferentes números o tipos de gatillos u otros controles adecuados para operar el efector de extremo 12. El efector de extremo 12 se muestra separado de la manija 6 por un cuerpo 8 alargado de manera preferida. En una modalidad un clínico o el operador del instrumento 10 puede articular el efector de extremo 12 con relación al cuerpo 8, utilizando el control de la articulación 16, como se describe con más detalle en la solicitud de patente de E.U.A. No. de Serie 11/329,020, presentada en Enero 10, 2006 titulada "Instrumento Quirúrgico que Tiene Un Efector de Extremo Articulado" de Geoffrey C. Hueil et al., la cual se incorpora aquí como referencia. El efector de extremo 12 incluye en este ejemplo, entre otras cosas, un canal para las grapas 22 y un miembro de fijación trasladable giratoriamente, tal como un yunque 24, que se mantienen en una separación que asegura el engrapado y corte efectivo del tejido fijo en el efector de extremo 12. La manija 6 incluye un mango de pistola 26 hacia el cual un gatillo de cierre 18 se jala giratoriamente por el clínico para causar la fijación o cierre del yunque 24 hacia el canal para las grapas 22 del efector de extremo 12, para fijar por lo tanto el tejido colocado entre el yunque 24 y el canal 22. El gatillo de disparo 20 está más lejos del gatillo de cierre 18. Una vez que el gatillo de cierre 18 se asegura en la posición de cierre como se describe además a continuación, el gatillo de disparo 20 puede girar ligeramente hacia el mango de pistola 26, de manera que pueda alcanzarse por el operador utilizando una mano. A continuación, el operador puede jalar giratoriamente el gatillo de disparo 20 hacia el mango de pistola 20, para causar el engrapado y el corte del tejido fijo en el efector de extremo 12. En otras modalidades, pueden utilizarse diferentes tipos de miembros de fijación además del yunque 24, tal como por ejemplo, una mordaza opuesta, etc. Se apreciará que los términos "proximal" y "distal" se utilizan en la presente con referencia a un clínico que sujeta la manija 6 de un instrumento 10. Así, el efector de extremo 12 está distal con respecto a la manija más proximal 6. Se apreciará además que, por conveniencia y claridad, los términos espaciales tales como "vertical" y "horizontal" se utilizan en la presente con respecto a los dibujos. Sin embargo, los instrumentos quirúrgicos se utilizan en muchas orientaciones y posiciones y estos términos no pretenden ser limitantes y absolutos.

El gatillo de cierre 18 puede accionarse primero. Una vez que el clínico está satisfecho con la colocación del efector de extremo 12, el clínico puede jalar el gatillo de cierre 18 a su posición completamente cerrada, asegurada, próxima al mango de pistola 26. El gatillo de disparo 20 puede accionarse entonces. El gatillo de disparo 20 regresa a la posición abierta (mostrada en las Figuras 1 y 2), cuando el clínico retira la presión, como se describe más completamente a continuación. Un botón de liberación en la manija 6, cuando se oprime, puede liberar el gatillo de cierre asegurado 18. La Figura 3 es una vista en despiece de un efector de extremo 12 de acuerdo con varias modalidades. Como se muestra en la modalidad ilustrada, el efector de extremo 12 puede incluir, además del canal mencionado previamente 22 y el yunque 24, un instrumento de corte 32, una corredera 33, un cartucho para las grapas 34 que está sentado de manera retirable en el canal 22, y un cuerpo del tornillo helicoidal 36. El instrumento de corte 32 puede ser por ejemplo, un bisturí. El yunque 24 puede abrirse y cerrarse giratoriamente en un punto pivote 25 conectado al extremo próximo del canal 22. El yunque 24 también puede incluir una lengüeta 27 en su extremo próximo que se inserta en un componente del sistema de cierre mecánico (descrito adicionalmente a continuación), para abrir y cerrar el yunque 24. Cuando el gatillo de cierre 18 se acciona, esto es, se jala por un usuario del instrumento 10, el yunque 24 puede girar alrededor del punto pivote 25 hacia la posición fija o cerrada. Si la fijación del efector de extremo 12 es satisfactoria, el operador puede accionar el gatillo de disparo 20, que, como se explica con más detalle a continuación, causa que el bisturí 32 y la corredera 33 se desplacen longitudinalmente a lo largo del canal 22, cortando por lo tanto el tejido fijo dentro del efector de extremo 12. El movimiento de la corredera 33 a lo largo del canal 22 causa que las grapas (no mostradas) del cartucho para grapas 34 se accionen a través del tejido cortado y contra el yunque cerrado 24, que voltea las grapas para sellar el tejido cortado. La Patente de E.U.A. 6,978,921 , titulada "Instrumento quirúrgico de engrapado que incorpora un mecanismo de disparo de viga en E", que se incorpora en la presente como referencia, proporciona más detalles sobre tales instrumentos endoscópicos de dos corridas. La corredera 33 puede ser parte del cartucho 34, de manera que cuando el bisturí 32 se retrae después de la operación de corte, la corredera 33 no se retrae. Deberá notarse que aunque las modalidades del instrumento 10 descrito en la presente emplean un efector de extremo 12 que engrapa el tejido cortado, en otras modalidades, pueden utilizarse diferentes técnicas para cerrar o sellar el tejido cortado. Por ejemplo, puede utilizase los efectores de extremo que utilizan energía RF o adhesivos para sellar el tejido cortado. La Patente de E.U.A. No. 5,688,270 titulada "Dispositivo Hemostático Electroquirúrgico con Electrodos Rebajados y/o Desviados" de Yates et al., y la Patente de E.U.A. No. 5,709,680, titulada "Dispositivo Hemostático Electroquirúrgico" de Yates et al., que se incorpora en la presente como referencia, describen un instrumento de corte endoscópico que utiliza energía RF para sellar el tejido cortado. La Solicitud de Patente de E.U.A. No. de Serie 1 1/267,81 1 de Jerome R. Morgan, et al., y la Solicitud de Patente de E.U.A. No. de Serie 1 1/267,383 de Frederick E. Shelton, IV, et al., que también se incorporan en la presente como referencia, describen un instrumento de corte endoscópico que utiliza adhesivos para sellar el tejido cortado. En consecuencia, aunque la descripción en la presente se refiere a operaciones de corte/engrapado y lo similar, a continuación se reconocerá que esta es una modalidad ejemplar y que no pretende ser limitante. Pueden utilizarse también otras técnicas para sellar el tejido. Las Figuras 4 y 5 son vistas en despiece y la Figura 6 es una vista lateral del efector de extremo 12 y el cuerpo 8 de acuerdo con varias modalidades. Como se muestra en la modalidad ilustrada, el cuerpo 8 puede incluir un tubo de cierre próximo 40 y un tubo de cierre distal 42 enlazados de manera giratoria a articulaciones pivote 44. El tubo de cierre distal 42 incluye una abertura 45 en la cual la lengüeta 27 del yunque 24 se inserta, con el fin de abrir y cerrar el yunque 24, como se describe además a continuación. Colocado dentro de los tubos de cierre 40, 42, puede estar un tubo con acanaladura próximo 46. Colocado dentro del tubo con acanaladura próximo 46 puede estar un eje de accionamiento principal giratorio (o próximo) 48, que se comunica con un segundo eje de accionamiento secundario (o distal) 50, vía un montaje de engrane cónico 52. El eje de accionamiento secundario 50 está conectado a un engrane de accionamiento 54 que acopla un engrane de accionamiento próximo 56 del cuerpo del tornillo helicoidal 36. El engrane cónico vertical 52b puede asentarse y girar en una abertura 57 en el extremo distal del tubo con acanaladura próximo 46. Un tubo con acanaladura distal 58 puede utilizarse para encerrar el eje de accionamiento secundario 50 y los engranes de accionamiento 54, 56. De manera colectiva, el eje de accionamiento principal 48, el eje de accionamiento secundario 50 y el montaje de la articulación (por ejemplo, el montaje del engrane cónico 52a-c) se refiere algunas veces en la presente como el "montaje del eje de accionamiento principal". La corredera 33 puede hacerse de, por ejemplo, plástico, y puede tener una superficie distal inclinada. Conforme la corredera 33 atraviesa el canal 22, la superficie delantera inclinada puede empujar o accionar las grapas en el cartucho para las grapas a través del tejido fijo y contra el yunque 24. El yunque 24 voltea las grapas, engrapando por lo tanto el tejido cortado. Cuando el bisturí 32 se retrae, el bisturí 32 y la corredera 33 pueden desacoplarse, dejando por lo tanto la corredera 33 en el extremo distal del canal. Como se describió anteriormente, debido a la falta de retroalimentación del usuario para la operación de corte/engrapado, existe una falta general de aceptación entre los médicos de las endocuchillas accionadas con motor, en donde la operación de corte/engrapado se acciona simplemente presionando un botón. En contraste, las modalidades de la presente invención proporcionan una endocuchilla accionada con motor con retroalimentación para el usuario del despliegue, fuerza y/o posición del instrumento de corte en el efector de extremo.

Las Figuras 7-10 ilustran una modalidad ejemplar de una endocuchilla accionada con motor, y en particular, la manija 6 de la misma, que proporciona retroalimentación para el usuario con respecto al despliegue y la fuerza de carga del instrumento de corte en el efector de extremo. Además la modalidad puede utilizar energía proporcionada por el usuario para retraer el gatillo de disparo 20 para accionar el dispositivo (un modo llamado "asistencia de energía"). Como se muestra en la modalidad ilustrada, la manija 6 incluye piezas laterales inferiores exteriores 61 , 62 para ajustarse juntas para formar, en general, el exterior de la manija 6. Una batería 64, tal como una batería de ion de litio, puede proporcionarse en la porción del mango de pistola 26 de la manija 6. La batería 64 acciona un motor 65 colocado en una porción superior de la porción del mango de pistola 26 de la manija 6. De acuerdo con varias modalidades, el motor 65 puede ser un motor de accionamiento con escobillas CD que tiene una rotación máxima de aproximadamente 5000 RPM. El motor 65 puede accionar un montaje de engrane cónico de 90° 66 que comprende un primer engrane cónico 68 y un segundo engrane cónico 70. El montaje de engrane cónico 66 puede accionar un montaje de engrane planetario 72. El montaje de engrane planetario 72 puede incluir un engrane con piñón 74 conectado al eje de accionamiento 76. El engrane con piñón 72 puede accionar un engrane anular 78 correspondiente que acciona un tambor del engrane helicoidal 80 vía un eje de accionamiento 82. Un anillo 84 puede roscarse en el tambor del engrane helicoidal 80. Así, cuando el motor 65 gira, el anillo 84 se desplaza a lo largo del tambor del engrane helicoidal 80 por medio del montaje del engrane cónico interpuesto 66, el montaje de engrane planetario 72 y el engrane anular 78. La manija 6 también puede incluir un sensor del motor en funcionamiento 110 en comunicación con el gatillo de disparo 20 para detectar cuando el gatillo de disparo 20 se ha jalado (o "cerrado") hacia la porción de mango de pistola 26 de la manija 6 por el operador, para accionar por lo tanto la operación de corte/engrapado por el efector de extremo 12. El sensor puede ser un sensor proporcional tal como por ejemplo, un reóstato o un resistor variable. Cuando el gatillo de disparo 20 se jala, el sensor 110 detecta el movimiento, y envía una señal eléctrica indicativa del voltaje (o energía) a ser suministrado a motor 65. Cuando el sensor 110 es un resistor variable o lo similar, la rotación del motor 65 puede ser generalmente proporcional a la cantidad del movimiento del gatillo de disparo 20. Esto es, si el operador sólo jala o cierra el gatillo de disparo 20 un poco, la rotación del motor 65 es relativamente baja. Cuando el gatillo de disparo 20 es jalado completamente (o está en la posición completamente cerrada), la rotación del motor 65 está en su máximo. En otras palabras, entre más fuerte jale el usuario el gatillo de disparo 20, más voltaje se aplica al motor 65, causando mayores velocidades de rotación. La manija 6 puede incluir una pieza media de la manija 104 adyacente a la porción superior del gatillo de disparo 20. La manija 6 también puede comprender un resorte 112 conectado entre los postes en la pieza de la manija 104 y el gatillo de disparo 20. El resorte 112 puede desviar el gatillo de disparo 20 a su posición completamente abierta. De esta manera, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20, el resorte 112 jalará el gatillo de disparo 20 a su posición abierta, retirando por lo tanto el accionamiento del sensor 110, deteniendo por lo tanto la rotación del motor 65. Además, en virtud de resorte 112, cada vez que un usuario cierre el gatillo de disparo 20I el usuario experimentará la resistencia a la operación de cierre, proporcionando por lo tanto al usuario una retroalimentación de la cantidad de rotación ejercida por el motor 65. Además, el operador puede detener la retracción del gatillo de disparo 20 para retirar por lo tanto la fuerza del sensor 100, para detener por lo tanto el motor 65. Por lo tanto, el usuario puede detener el despliegue del efector de extremo 12, proporcionando por lo tanto una medida del control de la operación de corte/sellado al operador. El extremo distal del tambor del engrane helicoidal 80 incluye un eje de accionamiento distal 120 que acciona un engrane anular 122, que coincide con un engrane con piñón 124. El engrane con piñón 124 está conectado al eje de accionamiento principal 48 del montaje del eje de accionamiento principal. De esa manera, la rotación de motor 65 causa que el montaje del eje de accionamiento principal gire, lo cual causa el accionamiento del efector de extremo 12, como se describió anteriormente. El anillo 84 roscado en el tambor del engrane helicoidal 80 puede incluir un poste 86 que está colocado dentro de una ranura 88 de un brazo ranurado 90. El brazo ranurado 90 tiene una abertura 92 en su extremo opuesto 94 que recibe un pasador pivote 96 que está conectado entre las piezas laterales exteriores de la manija 59, 60. El pasador pivote 96 también está colocado a través de una abertura 100 en el gatillo de disparo 20 y una abertura 102 en la pieza media de la manija 104. Además, la manija 6 puede incluir un sensor del motor en reversa (o sensor de final de la corrida) 130 y un sensor del motor detenido (o inicio de la corrida) 142. En varias modalidades, el sensor del motor en reversa 130 puede ser un interruptor de límite localizado en el extremo distal del tambor del engrane helicoidal 80, de manera que el anillo 84 roscado en el tambor del engrane helicoidal 80 entra en contacto y desconecta el sensor del motor en reversa 130 cuando el anillo 84 alcanza el extremo distal del tambor del engrane helicoidal 80. El sensor del motor en reversa 130, cuando se activa, envía una señal al motor 65 para invertir su dirección de rotación, retirando por lo tanto el bisturí 32 del efector de extremo 12 después de la operación de corte. El sensor del motor detenido 142 puede ser por ejemplo, un interruptor de límite cerrado normalmente. En varias modalidades, puede ubicarse en el extremo próximo del tambor del engrane helicoidal 80, de manera que el anillo 84 desconecta el interruptor 142 cuando el anillo 84 alcanza el extremo próximo del tambor del engrane helicoidal 80. En operación, cuando un operador del instrumento 10 jala el gatillo de disparo 20, el sensor 110 detecta el despliegue del gatillo de disparo 20 y envía una señal al motor 65 para causar la rotación hacia delante del motor 65 a, por ejemplo, una velocidad proporcional a que tan fuerte el operador jala el gatillo de disparo 20. La rotación hacia delante del motor 65 a su vez, causa que el engrane anular 78 en el extremo distal del montaje del engrane planetario 72 gire, causando por lo tanto que el tambor del engrane helicoidal 89 gire, causando que el anillo 84 roscado en el tambor del engrane helicoidal 80 se desplace distalmente a lo largo del tambor del engrane helicoidal 80. La rotación del tambor del engrane helicoidal 80 también acciona el montaje del eje de accionamiento principal como se describió anteriormente, lo que a su vez causa el despliegue del bisturí 32 en el efector de extremo 12. Esto es, el bisturí 32 y la corredera 33 atraviesan el canal 22 longitudinalmente, cortando por lo tanto el tejido fijo en el efector de extremo 12. También, la operación de engrapado del efector de extremo 12 es causada en las modalidades en donde se utiliza un efector de extremo del tipo de engrapadora. Al momento en que la operación de corte/engrapado del efector de extremo 12 se termina, el anillo 84 en el tambor del engrane helicoidal 80 habrá alcanzado el extremo distal del tambor del engrane helicoidal 80, causando por lo tanto que el sensor del motor en reversa 130 se desconecte, lo cual envía una señal al motor 65 para causar que el motor 65 invierta su rotación. Esto a su vez, causa que el bisturí 32 se retraiga, y también causa que el anillo 84 en el tambor del engrane helicoidal 80 se mueva nuevamente al extremo próximo del tambor del engrane helicoidal 80.

La pieza media de la manija 104 incluye un reborde del lado posterior 106 que acopla el brazo ranurado 90, como se muestra mejor en las Figuras 8 y 9. La pieza media de la manija 104 también tiene un tope del movimiento hacia delante 107 que acopla el gatillo de disparo 20. El movimiento de brazo ranurado 90 es controlado, como se explicó anteriormente, por la rotación del motor 65. Cuando el brazo ranurado 90 gira CCW (Counter Clock Wise (en el sentido contrario a las manecillas del reloj) conforme el anillo 84 se desplaza del extremo próximo del tambor del engrane helicoidal 80 al extremo distal, la pieza media de la manija 104 estará libre para girar CCW. Así, conforme el usuario jala el gatillo de disparo 20, el gatillo de disparo 20 acoplará el tope del movimiento hacia delante 104 de la pieza media de la manija 104, causando que la pieza media de la manija 104 gire CCW. Debido a que el reborde del lado posterior 106 acopla el brazo ranurado 90, sin embargo, la pieza media de la manija 104 sólo será capaz de girar CCW tanto como lo permita el brazo ranurado 90. De esta manera, si el motor 65 deja de girar por alguna razón, el brazo ranurado 90 dejará de girar, y el usuario no será capaz de jalar más el gatillo de disparo 20, debido a que la pieza media de la manija 104 no será libre de girar CCW debido al brazo ranurado 90. Las Figuras 41 y 42 ilustran dos estados de un sensor variable que puede utilizarse como el sensor del motor en funcionamiento 110 de acuerdo con varias modalidades de la presente invención. El sensor 110 puede incluir una porción de cara 280, un primer electrodo (A) 282, un segundo electrodo (B) 284 y un material dieléctrico comprimible 286 (por ejemplo, EAP) entre los electrodos 282, 284. El sensor 110 puede colocarse de manera que la porción de cara 280 entra en contacto con el gatillo de disparo 20 cuando se retrae. En consecuencia, cuando el gatillo de disparo 20 se retrae, el material dieléctrico 286 se comprime, como se muestra en la Figura 42, de manera que los electrodos 282, 284 están más juntos. Puesto que la distancia "B" entre los electrodos 282, 284 se relaciona directamente con la impedancia entre los electrodos 282, 284, entre mayor sea la distancia mayor es la impedancia, y entre más cerca sea la distancia, menor es la impedancia. De esta manera, la cantidad que el material dieléctrico 286 se comprime debido a la retracción del gatillo de disparo 20 (denotado como la fuerza "F" en la Figura 42), es proporcional a la impedancia entre los electrodos 282, 284, que puede utilizarse para controlar proporcionalmente el motor 65. Los componentes de un sistema de cierre ejemplar para cerrar (o fijar) el yunque 24 del efector de extremo 12, retrayendo el gatillo de cierre 18, también se muestran en las Figuras 7-10. En la modalidad ilustrada, el sistema de cierre incluye una horquilla de articulación 20 conectada al gatillo de cierre 18 por un pasador 21 insertado a través de aberturas alineadas en el gatillo de cierre 18 y la horquilla de articulación 250. Un pasador pivote 252, alrededor del cual gira el gatillo de cierre 18, se inserta a través de otra abertura en el gatillo de cierre 18, que está desviada de donde se inserta el pasador 251 a través del gatillo de cierre 18. Así, la retracción del gatillo de cierre 18 causa que la parte superior del gatillo de cierre 18, a la cual está unida la horquilla de articulación 20 vía el pasador 251 , gire CCW. El extremo distal de la horquilla de articulación 250 se conecta, vía un pasador 254, a una primera escuadra de cierre 256. La primera escuadra de cierre 256 se conecta a una segunda escuadra de cierre 258. Colectivamente, las abrazaderas de cierre 256, 258 definen una abertura en la cual el extremo próximo del tubo de cierre próximo 40 (véase la Figura 4), se asienta y sostiene de manera que el movimiento longitudinal de las abrazaderas de cierre 256, 258, causan el movimiento longitudinal por el tubo de cierre próximo 40. El instrumento 10 también incluye una varilla de cierre 260 colocada dentro del tubo de cierre próximo 40. La varilla de cierre 260 puede incluir una ventana 261 en la cual un poste 263 de una de las piezas exteriores de la manija, tales como la pieza lateral inferior exterior 59 en la modalidad ilustrada, se coloca para conectar de manera fija la varilla de cierre 260 a la manija 6. De esa manera, el tubo de cierre próximo 40 es capaz de moverse longitudinalmente con relación a la varilla de cierre 260. La varilla de cierre 260 también puede incluir un collarín distal 267, que se ajusta en una cavidad 269 en el tubo con acanaladura próximo 46 y se mantiene en la misma por una tapa 271 (véase la Figura 4). En operación, cuando la horquilla de articulación 250 gira debido a la retracción del gatillo de cierre 18, las abrazaderas de cierre 256, 258 causan que el tubo de cierre próximo 40 se mueva distalmente (es decir, lejos de extremo de la manija del instrumento 10), lo cual causa que el tubo de cierre distal 42 se mueva distalmente, lo cual causa que el yunque 24 gire alrededor de los pasadores pivote 25 hacia la posición fija o cerrada. Cuando el gatillo de cierre 18 se desasegura de la posición asegurada, el tubo de cierre próximo 40 se desliza proximalmente, lo cual causa que el tubo de cierre distal 42 se deslice proximalmente, lo cual, en virtud de que la lengüeta 27 se inserta en la abertura 45 del tubo de cierre distal 42, causa que el yunque 24 gire alrededor de los pasadores pivote 25 hacia la posición abierta o no fija. De esa manera, al retraer y asegurar el gatillo de cierre 18, un operador puede fijar el tejido entre el yunque 24 y el canal 22, y puede soltar el tejido después de la operación de corte/engrapado desasegurando el gatillo de cierre 18 de la posición asegurada. La Figura 11 es un diagrama esquemático de un circuito eléctrico del instrumento 10, de acuerdo con varias modalidades de la presente invención. Cuando un operador jala inicialmente el gatillo de disparo 20 después de asegurar el gatillo de cierre 18, el sensor 110 se activa, permitiendo que la corriente fluya a través del mismo. Si el interruptor del sensor del motor en reversa normalmente abierto 130 se abre (significando que no se ha alcanzado el final de la corrida del efector de extremo), la corriente fluirá a un relé de un solo polo, de doble vano 132. Puesto que el interruptor del sensor del motor en reversa 130 no está cerrado, la bobina 134 del relé 132 no estará energizada, de manera que el relé 132 estará en su estado no energizado. El circuito también incluye un sensor de bloqueo del cartucho 136. El efector de extremo 12 incluye un cartucho para las grapas 34, el sensor 136 estará en el estado cerrado, permitiendo que la corriente fluya. De otra manera, si el efector de extremo 12 no incluye un cartucho para las grapas 34, el sensor 136 estará abierto, evitando por lo tanto que la batería 64 accione el motor 65. Cuando el cartucho para las grapas 34 está presente, el sensor 136 se cierra, lo cual energiza un relé de un solo polo, de un solo vano 138. Cuando el relé 138 es energizado, la corriente fluye a través del relé 138, a través del sensor de resistor variable 110 y al motor 65 vía un relé de doble polo, de doble vano 140, accionando por lo tanto el motor 65 y permitiendo que gire en la dirección hacia delante. Cuando el efector de extremo 12 alcanza el final de su corrida, el sensor del motor en reversa 130 se activará, cerrando por lo tanto el interruptor 130 y energizando el relé 132. Esto causa que el relé 132 adopte su estado energizado (no mostrado en la Figura 11 ), el cual causa que la corriente eluda el sensor de bloqueo del cartucho 136 y el resistor variable 1 10, y en su lugar causa que la corriente fluya al relé de doble polo, de doble vano 140 normalmente cerrado, y nuevamente al motor 65, pero de una manera, vía el relé 140, que causa que el motor 65 invierta su dirección rotacional. Debido a que el interruptor del sensor del motor detenido 142 está normalmente cerrado, la corriente fluirá nuevamente hacia el relé 132 para mantenerlo cerrado hasta que el interruptor 142 se abra. Cuando el bisturí 32 está retraído completamente, el interruptor del sensor del motor detenido 142 se activa, causando que el interruptor 142 se abra, retirando por lo tanto la energía del motor 65. En otras modalidades, más que un sensor del tipo proporcional 1 10, puede utilizarse un sensor del tipo encendido-apagado. En tales modalidades, la velocidad de rotación del motor 65 no seria proporcional a la fuerza aplicada por el operador. En su lugar, el motor 65 giraría generalmente a una velocidad constante. Pero el operador todavía experimentaría la retroalimentación de la fuerza debido a que el gatillo de disparo 20 está engranado en el tren de accionamiento del engrane. La Figura 12 es una vista lateral de la manija 6 de una endocuchilla motorizada con asistencia de energía de acuerdo con otra modalidad. La modalidad de la Figura 12 es similar a aquélla de las Figuras 7-10, excepto que en la modalidad de la Figura 12, no hay un brazo ranurado 90 conectado al anillo 84 roscado en el tambor del engrane helicoidal 80. En su lugar, en la modalidad de la Figura 12, el anillo 84 incluye una porción del sensor 114 que se mueve con el anillo 84, conforme el anillo 84 avanza hacia abajo (y de regreso) en el tambor del engrane helicoidal 80. La porción del sensor 114 incluye un muesca 116. El sensor del motor en reversa 130 puede ubicarse en el extremo distal de la muesca 116 y el sensor del motor detenido 142 puede ubicarse en el extremo próximo de la muesca 116. Conforme el anillo 84 se mueve hacia abajo del tambor del engrane helicoidal 80 (y de regreso), la porción del sensor 114 se mueve con el mismo. Además, como se muestra en la Figura 12, la pieza media 104 puede tener un brazo 118 que se extiende en la muesca 116. En operación, conforme un operador del instrumento 10 retrae el gatillo de disparo 20 hacia el mango de pistola 26, el sensor del motor en funcionamiento 110 detecta el movimiento y envía una señal para accionar el motor 65, lo cual causa, entre otras cosas, que el tambor del engrane helicoidal 80 gire. Conforme el tambor del engrane helicoidal 80 gira, el anillo 84 roscado en el tambor del engrane helicoidal 80 avanza (se retrae), dependiendo de la rotación. También, debido a la atracción del gatillo de disparo 20, la pieza media 104 gira CCW con el gatillo de disparo 20, debido a que el tope del movimiento hacia delante 107 acopla el gatillo de disparo 20. La rotación CCW de la pieza media 104 causa que el brazo 118 gire CCW con la porción del sensor 114 del anillo 84, de manera que el brazo 118 permanece colocado en la muesca 116. Cuando el anillo 84 alcanza el extremo distal del tambor del engrane helicoidal 80, el brazo 118 entrará en contacto y desconectará por lo tanto el sensor del motor en reversa 130. De manera similar, cuando el anillo 84 alcanza el extremo próximo del tambor del engrane helicoidal 80, el brazo 118 entrará en contacto y desconectará por lo tanto el sensor del motor detenido 142. Tales acciones pueden invertir y detener el motor 65, respectivamente, como se describió anteriormente. La Figura 13 es una vista lateral de la manija 6 de una endocuchilla motorizada asistida con energía de acuerdo con otra modalidad. La modalidad de la Figura 13 es similar a aquéllas de las Figuras 7-11 , excepto que en la modalidad de la Figura 13, no hay una ranura en el brazo 90. En su lugar, el anillo 84 es roscado en el tambor del engrane helicoidal 80 incluye un canal vertical 126. En lugar de una ranura, el brazo 90 incluye un poste 128 que está colocado en el canal 126. Conforme el tambor del engrane helicoidal 80 gira, el anillo 84 roscado en el tambor del engrane helicoidal avanza (o se retrae), dependiendo de la rotación. El brazo 90 gira CCW conforme el anillo 84 avanza debido a que el poste 128 está colocado en el canal 126, como se muestra en la Figura 13. Como se mencionó anteriormente, al utilizar un instrumento motorizado de dos corridas, el operador primero asegura el gatillo de cierre 18. Las Figuras 14 y 15 muestran una modalidad de una manera para asegurar el gatillo de cierre 18 a la porción del mango de pistola 26 de la manija 6. En la modalidad ilustrada, la porción del mango de pistola 26 incluye un gancho 150 que está desviado para girar CCW alrededor de un punto pivote 151 mediante un resorte de torsión 152. También, el gatillo de cierre 18 incluye una barra de cierre 154. Conforme el operador jala el gatillo de cierre 18, la barra de cierre 154 acopla una porción inclinada 156 del gancho 150, girando por lo tanto el gancho 150 hacia arriba (o CW (Clock Wise (en el sentido de las manecillas del reloj) en las Figuras 14-15), hasta que la barra de cierre 154 pasa completamente la porción inclinada 156 hacia una muesca rebajada 158 del gancho 150, que asegura el gatillo de cierre 18 en su lugar. El operador puede liberar el gatillo de cierre 18 empujando una liberación del botón deslizante 160 en el lado posterior u opuesto de la porción del mango de pistola 26. La opresión de la liberación del botón deslizante 160 gira el gancho 150 CW, de manera que la barra de cierre 154 se libera de la muesca rebajada 158. La Figura 16 muestra otro mecanismo de aseguramiento del gatillo de cierre de acuerdo con varias modalidades. En la modalidad de la Figura 1 , el gatillo de cierre 18 incluye una cuña 160 que tiene una porción de cabeza de flecha 161. La porción de cabeza de flecha 161 está desviada hacia abajo (o CW) por un resorte de lamina 162. La cuña 160 y un resorte de lamina 162 pueden hacerse de por ejemplo, plástico moldeado. Cuando el gatillo de cierre 18 se retrae la porción de cabeza de flecha 161 se inserta a través de una abertura 164 en la porción del mango de pistola 26 de la manija 6. Una superficie biselada inferior 166 de la porción de cabeza de flecha 161 se acopla con una pared lateral inferior 168 de la abertura 164, forzando a la porción de cabeza de flecha 161 para que gire CCW. Eventualmente, la superficie biselada inferior 166 pasa completamente la pared lateral inferior 168, eliminando la fuerza CCW en la porción de cabeza de flecha 161 , causando que la pared lateral inferior 168 se deslice en una posición asegurada en una muesca 170 detrás de la porción de cabeza de flecha 161. Para desasegurar el gatillo de cierre 18, un usuario presiona un botón 172 en el lado opuesto del gatillo de cierre 18, causando que la porción de cabeza de flecha 161 gire CCW y permitiendo que la porción de cabeza de flecha 161 se deslice fuera de la abertura 164.

Las Figuras 17-22 muestran un mecanismo de aseguramiento del gatillo de cierre de acuerdo con otra modalidad. Como se muestra en esta modalidad, el gatillo de cierre 18 incluye un brazo longitudinal flexible 176 que incluye un pasador lateral 178 que se extiende del mismo. El brazo 176 y el pasador 178 pueden hacerse de plástico moldeado, por ejemplo. La porción de mango de pistola 26 de la manija 6 incluye una abertura 180 con una cuña que se extiende lateralmente 182 colocada en la misma. Cuando el gatillo de cierre 18 se retrae, el pasador 178 acopla la cuña 182, y el pasador 178 es impulsado hacia abajo (es decir, el brazo 176 se gira CW) por la superficie exterior 184 de la cuña 182, como se muestra en las Figuras 17 y 18. Cuando el pasador 178 pasa completamente la superficie exterior 184, la fuerza CW en el brazo 176 se retira, y el pasador 178 es girado CCW de manera que el pasador 178 descansa en una muesca 186 detrás de la cuña 182, como se muestra en la Figura 19, asegurando por lo tanto el gatillo de cierre 18. El pasador 178 se mantiene además en su lugar en la posición asegurada por un tope flexible 188 que se extiende de la cuña 184. Para desasegurar el gatillo de cierre 18, el operador puede apretar además el gatillo de cierre 18, causando que el pasador 178 se acople a la pared posterior inclinada 190 de la abertura 180, impulsando el pasador 178 hacia arriba más allá del tope flexible 188, como se muestra en las Figuras 20 y 21. El pasador 178 es libre entonces de desplazarse fuera de un canal superior 192 en la abertura 180, de manera que el gatillo de cierre 18 no está asegurado más a la porción de mango de pistola 26, como se muestra en la Figura 22. Las Figuras 23A-23B muestran una junta universal ("junta u") 195. La segunda pieza 195-2 de la junta u 195 gira en un plano horizontal en el cual la primera pieza 195-191 reposa. La Figura 23A muestra la junta u 195 en una orientación lineal (180°) y la Figura 23B muestra la junta u 195 en un orientación de aproximadamente 150°. La junta u 195 puede utilizarse en lugar de los engranes cónicos 52a-c (véase la Figura 4), por ejemplo, en el punto de articulación 14 del montaje del eje de accionamiento principal, para articular el efector de extremo 12. Las Figuras 24A-24B muestran un cable de torsión 197 que puede utilizarse en lugar de los engranes cónicos 52a-c y la junta u 195 para efectuar la articulación del efector de extremo 12. Las Figuras 25-31 ilustran otra modalidad de un instrumento quirúrgico endoscopico de dos corridas, motorizado 10, con asistencia de energía de acuerdo con otra modalidad de la presente invención. La modalidad de las Figuras es similar a aquélla de las Figuras 6-10, excepto que en lugar del tambor del engrane helicoidal 80, la modalidad de las Figuras 25-31 incluye un montaje de accionamiento del engrane alterno. La modalidad de las Figuras 25-31 incluye un montaje de caja de engranes 200 que incluye varios engranes colocados en un armazón 201 , en donde los engranes están conectados entre el engrane planetario 72 y el engrane con piñón 124 en el extremo próximo del eje de accionamiento 48. Como se explica además a continuación, el montaje de caja de engranes 200 proporciona retroalimentación al usuario vía el gatillo de disparo 20, con respecto al despliegue y la fuerza de carga del efector de extremo 12. También, el usuario puede proporcionar la energía al sistema vía el montaje de caja de engranes 200 para ayudar al despliegue del efector de extremo 12. En ese sentido, como en las modalidades descritas anteriormente, la modalidad de las Figuras 25-31 es otro instrumento 10 motorizado, asistido con energía, que proporciona retroalimentación al usuario con respecto a la fuerza de carga experimentada por el instrumento de corte 32. En la modalidad ilustrada, el gatillo de disparo 20 incluye dos piezas: una porción de cuerpo principal 202 y una porción rigidizante 204. La porción del cuerpo principal 202 puede hacerse de plástico, por ejemplo, y la porción rigidizante 204 puede hacerse de un material más rígido, tal como metal. En la modalidad ilustrada, la porción rigidizante 204 está adyacente a la porción de cuerpo principal 202, pero de acuerdo con otras modalidades, la porción rigidizante 204 puede colocarse dentro de la porción de cuerpo principal 202. Un pasador pivote 207 puede insertarse a través de las aberturas en las piezas del gatillo de disparo 202, 204, y puede ser el punto alrededor del cual gira el gatillo de disparo 20. Además, un resorte 222 puede desviar el gatillo de disparo 20 para girar en una dirección CCW. El resorte 222 puede tener un extremo distal conectado a un pasador 224, que se conecta a las piezas 202, 204 del gatillo de disparo 20. El extremo próximo del resorte 222 puede conectarse a una de las piezas laterales inferiores exteriores de la manija 59, 60.

En la modalidad ilustrada, la porción del cuerpo principal 202 y la porción rigidizante 204 incluyen porciones de engrane 206, 208 (respectivamente) en sus porciones de extremo superiores. Las porciones de engrane 206, 208 acoplan un engrane en el montaje de caja de engranes 200 como se explica a continuación, para accionar el montaje del eje de accionamiento principal, y para proporcionar retroalimentación al usuario con respecto al despliegue del efector de extremo 12. El montaje de caja de engranes 200 puede incluir, como se muestra en la modalidad ilustrada, seis (6) engranes. Un primer engrane 210 del montaje de caja de engranes 200 acopla las porciones de engrane 206, 208 del gatillo de disparo 20. Además, el primer engrane 210 acopla un segundo engrane más pequeño 212, el segundo engrane más pequeño 212 es coaxial con un tercer engrane grande 214. El tercer engrane 214 se acopla a un cuarto engrane más pequeño 216, el cuarto engrane más pequeño 216 es coaxial con un quinto engrane 218. El quinto engrane 218 es un engrane cónico a 90° que acopla un engrane cónico a 90° correspondiente 220 (mejor mostrado en la Figura 31 ), que está conectado al engrane con piñón 124 que acciona el eje de accionamiento principal 48. En operación, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20 un sensor del motor en funcionamiento (no mostrado) se activa, que puede proporcionar una señal al motor 65 para girar a una velocidad proporcional al grado o fuerza con la cual el operador está retrayendo el gatillo de disparo 20. Esto causa que el motor 65 gire a una velocidad proporcional a la señal del sensor. El sensor no se muestra para esta modalidad, pero puede ser similar al sensor del motor en funcionamiento 110 descrito anteriormente. El sensor puede localizarse en la manija 6, de manera que se oprime cuando el gatillo de disparo 20 se retrae. También, en lugar de un sensor del tipo proporcional, puede utilizarse un sensor del tipo encendido/apagado. La rotación del motor 65 causa que lo engranes cónicos 66, 70 giren, lo cual causa que el engrane planetario gire, lo cual causa, vía el eje de accionamiento 76, que el engrane anular 122 gire. El engrane anular 122 se acopla con el engrane con piñón 124, que está conectado al eje de accionamiento principal 48. Así, la rotación del engrane con piñón 124 acciona el eje de accionamiento principal 48, lo cual causa el accionamiento de la operación de corte/engrapado del efector de extremo 12. La rotación hacia delante del engrane con piñón 124 a su vez, causa que el engrane cónico 220 gire, lo cual causa, por medio del resto de los engranes del montaje de la caja de engranes 200, que el primer engrane 210 gire. El primer engrane 210 acopla las porciones de engrane 206, 208 del gatillo de disparo 20, causando por lo tanto que el gatillo de disparo gire CCW, cuando el motor 65 proporciona un accionamiento hacia delante para el efector de extremo 12 (y que gire CCW cuando el motor 65 gira en reversa para retraer el efector de extremo 12). De esa manera, el usuario experimenta retroalimentación con respecto a la fuerza de carga y el despliegue del efector de extremo 12, por medio del agarre del usuario en el gatillo de disparo 20. Así, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, el operador experimentará una resistencia relacionada con la fuerza de carga experimentada por el efector de extremo 12. De manera similar, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20 después de la operación de corte/engrapado, de manera que puede regresar a su posición original, el usuario experimentará una fuerza de rotación CW del gatillo de disparo 20, que es generalmente proporcional a la velocidad inversa del motor 65. Deberá notarse también que en esta modalidad el usuario puede aplicar una fuerza (ya sea en lugar de o además de la fuerza del motor 65), para accionar el montaje del eje de accionamiento principal (y por lo tanto, la operación de corte/engrapado del efector de extremo 12), a través de la retracción del gatillo de disparo 20. Esto es, la retracción del gatillo de disparo 20 causa que las porciones de engrane 206, 208 giren CCW, lo que causa que lo engranes del montaje de la caja de engranes 200 giren, causando por lo tanto que el engrane con piñón 124 gire, lo cual causa que el eje de accionamiento principal 48 gire. Aunque no se muestra en las Figuras 25-31 , el instrumento 10 puede incluir además sensores del motor en reversa y sensores del motor detenido. Como se describió anteriormente, los sensores del motor en reversa y el motor detenido pueden detectar efectivamente, el final de la corrida de corte (despliegue completo del bisturí 32 y la corredera 33) y el final de la operación de retracción (retracción completa del miembro de accionamiento del bisturí/corredera 32). Un circuito similar a aquél descrito anteriormente con relación a la Figura 11 , puede utilizarse para accionar de manera apropiada el motor 65. Las Figuras 32-36 ilustran un instrumento quirúrgico endoscópico motorizado, de dos corridas 10, con asistencia de energía, de acuerdo con otra modalidad. La modalidad de las Figuras 32-36 es similar a aquélla de las Figuras 25-31 , excepto que en la modalidad de las Figuras 32-36, el gatillo de disparo 20 incluye una porción inferior 228 y una porción superior 230. Ambas porciones 228, 230 están conectadas a y giran alrededor de un pasador pivote 220, que está colocado a través de cada porción 228, 230. La porción superior 230 incluye una porción de engrane 232 que acopla el primer engrane 210 del montaje de la caja de engranes 200. El resorte 222 está conectado a la porción superior 230, de manera que la porción superior está desviada para girar en la dirección CW. La porción superior 230 puede incluir también un brazo inferior 234 que entra en contacto con una superficie superior de la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20, de manera que cuando la porción superior 230 se hace girar CW, la porción inferior 228 que también gira CW y cuando la porción inferior 228 gira CCW, la porción superior 230 también gira CCW. De manera similar, la porción superior 228 incluye un tope rotacional 238 que acopla un reborde inferior de la porción superior 230. De esa manera, cuando la porción superior 230 se hace girar CCW, la porción inferior 228 también gira CCW, cuando la porción inferior 228 gira CW, la porción superior 230 también gira CW.

La modalidad ilustrada también incluye el sensor del motor en funcionamiento 110 que comunica una señal al motor 65 que, en varias modalidades, puede causar que el motor 65 gire a una velocidad proporcional a la fuerza aplicada por el operador, cuando retrae el gatillo de disparo 20. El sensor 10 puede ser, por ejemplo, un reóstato o algún otro sensor de resistencia variable, como se explica en la presente. Además, el instrumento 10 puede incluir un sensor del motor en reversa 130 que es desconectado o conectado cuando se pone en contacto con una cara frontal 242 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20. Cuando se activa, el sensor del motor en reversa 130 envía una señal al motor 65 para invertir la dirección. También, el instrumento 10 puede incluir un sensor del motor detenido 142 que es desconectado o accionado cuando se pone en contacto con la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20. Cuando se activa, el sensor del motor detenido 142 envía una señal para detener la rotación inversa del motor 65. En operación, cuando un operador retrae el gatillo de cierre 18 en la posición asegurada, el gatillo de disparo 20 se retrae ligeramente (a través de mecanismos conocidos en la técnica), incluyendo la Patente de E.U.A. No. 6,905,057 titulada "Instrumento Quirúrgico de Engrapado que Incorpora un Mecanismo de Disparo que Tiene una Transmisión de Soporte Articulada", de Swayse et al., la cual se incorpora en la presente como referencia, de manera que el usuario puede sujetar el gatillo de disparo 20 para iniciar la operación de corte/engrapado, como se muestra en las Figuras 32 y 33. En ese punto, como se muestra en la Figura 33, la porción de engrane 232 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 se mueve en acoplamiento con el primer engrane 210 del montaje de caja de engranes 200. Cuando el operador retrae el gatillo de disparo 20, de acuerdo con varias modalidades, el gatillo de disparo 20 puede girar una pequeña cantidad, tal como 5o, antes de desconectar el sensor del motor en funcionamiento 110, como se muestra en la Figura 34. La activación del sensor 110 causa que el motor 65 gire hacia delante a una velocidad proporcional a la fuerza de retracción aplicada por el operador. La rotación hacia delante del motor 65 causa, como se describió anteriormente, que el eje de accionamiento principal 48 gire, lo cual causa que el bisturí 32 en el efector de extremo 12 se despliegue (es decir, que empiece a atravesar el canal 22). La rotación del engrane con piñón 124, que está conectado al eje de accionamiento principal 48, causa que los engranes 210-220 en el montaje de la caja de engranes 200 gire. Puesto que el primer engrane 210 está en acoplamiento con la porción de engrane 232 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20, la porción superior 230 gira CCW, lo cual causa que la porción inferior 228 también gire CCW. Cuando el bisturí 32 está desplegado completamente (es decir, al final de la carrera de corte) la cara frontal 242 de la porción superior 230 desconecta el sensor del motor en reversa 130, que envía una señal al motor 65 para invertir la dirección rotacional. Esto causa que el montaje del eje de accionamiento principal invierta la dirección rotacional para atraer el bisturí 32. La rotación inversa del montaje de el eje de accionamiento principal causa que los engranes 210-220 en el montaje de la caja de engranes 200 inviertan la dirección, lo que causa que la porción superior 230 de gatillo de disparo 20 gire CW, lo que causa que la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20 gire CW, hasta que la cara frontal 242 de la porción superior 230 desconecta o acciona el sensor del motor detenido 142, cuando el bisturí 32 está retraído completamente, lo cual causa que el motor 65 se detenga. De esta manera, el usuario experimenta retroalimentación con respecto al despliegue del efector de extremo 12, por medio del agarre del usuario en el gatillo de disparo 20. Así, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, el operador experimentará una resistencia relacionada con el despliegue del efector de extremo 12, y en particular, con la fuerza de carga experimentada por el bisturí 32. de manera similar, cuando el operador libera el gatillo de disparo 200 después de la operación de corte/engrapado, de manera que pueda regresar a su posición original, el usuario experimentará una fuerza de rotación CW del gatillo de disparo 20, que es generalmente proporcional a la velocidad inversa del motor 65. Deberá notarse también que en esta modalidad, el usuario puede aplicar una fuerza (ya sea en lugar de, o además de la fuerza del motor 65), para accionar el montaje del eje de accionamiento principal (y por lo tanto, la operación de corte/engrapado de efector de extremo 12) a través de la retracción del gatillo de disparo 20. Esto es, la retracción del gatillo de disparo 20 causa que la porción de engrane 232 de la porción superior 230 gire CCW, lo cual causa que los engranes del montaje de la caja de engranes 200 giren, causando por lo tanto que el engrane con piñón 124 gire, lo cual causa que el montaje del eje de accionamiento principal gire. Las modalidades descritas anteriormente emplean sistemas de retroalimentación para el usuario asistidos con energía, con o sin un control adaptativo (por ejemplo, utilizar un sensor 110, 130 y 142 fuera del sistema de circuito cerrado del motor, el tren de accionamiento del engrane y el efector de extremo) para un instrumento quirúrgico endoscópico motorizado de dos corridas. Esto es, la fuerza aplicada por el usuario en la retracción del gatillo de disparo 20 puede agregarse a la fuerza aplicada por el motor 65 en virtud de que el gatillo de disparo 20 es engranado en (ya sea de manera directa o indirecta), el tren de accionamiento del engrane entre el motor 65 y el eje de accionamiento principal 48. En otras modalidades de la presente invención, puede proporcionarse al usuario retroalimentación táctil con respecto a la posición del bisturí 32 en el efector de extremo 12, pero sin hacer que el gatillo de disparo 20 se engrane en el tren de accionamiento del engrane. Las Figuras 37-40 ilustran un instrumento quirúrgico endoscópico motorizado 10 con tal sistema de retroalimentación de la posición táctil. En la modalidad ilustrada en las Figuras 37-40, el gatillo de disparo 20 puede tener una porción inferior 228 y una porción superior 230, similar al instrumento 10 mostrado en las Figuras 32-36. A diferencia de la modalidad de las Figuras 32-36, sin embargo, la porción superior 230 no tiene una porción de engrane que corresponda con parte del tren de accionamiento del engrane. En su lugar, el instrumento 10 incluye un segundo motor 265 con una varilla roscada 266 roscada en el mismo. La varilla roscada 266 oscila longitudinalmente dentro y fuera del motor 265 conforme el motor 265 gira, dependiendo de la dirección de rotación. El instrumento 10 también incluye un codificador 268 que es sensible a la rotación del eje de accionamiento principal 48, para traducir el movimiento angular que se incrementa del eje de accionamiento principal 48 (u otro componente del montaje de accionamiento principal), en una serie correspondiente de señales digitales, por ejemplo. En la modalidad ilustrada, el engrane con piñón 124 incluye un eje de accionamiento próximo 270, que se conecta al motor 268. El instrumento 10 también incluye un circuito de control (no mostrado), puede implementarse utilizando un microcontrolador o algún otro tipo de circuito integrado, que recibe las señales digitales del codificador 268. Basándose en las señales del codificador 268, el circuito de control puede calcular la etapa de despliegue del bisturí 32 en el efector de extremo 12. Esto es, el circuito de control puede calcular si el bisturí 32 está completamente desplegado, completamente retraído o está en una etapa intermitente. Basándose en el cálculo de la etapa de despliegue del efector de extremo 12, el circuito de control puede enviar una señal al segundo motor 265 para controlar su rotación, para controlar por lo tanto el movimiento oscilante de la varilla roscada 266. En operación, como se muestra en la Figura 37, cuando el gatillo de cierre 18 no está asegurado en la posición fija, el gatillo de disparo 20 gira lejos de la porción de mango de pistola 26 de la manija 6, de manera que la cara frontal 242 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20, no está en contacto con el extremo próximo de la varilla roscada 236. Cuando el operador retrae el gatillo de cierre 18 y lo asegura en la posición fija, el gatillo de disparo 20 gira ligeramente hacia el gatillo de cierre 18, de manera que el operador puede sujetar el gatillo de disparo 20, como se muestra en la Figura 38. En esta posición, la cara frontal 242 de la porción superior 230, entra en contacto con el extremo próximo de la varilla roscada 266. Conforme el usuario retrae entonces el gatillo de disparo 20, después de una cantidad rotacional inicial (por ejemplo 5o de rotación), el sensor del motor en funcionamiento 110 puede activarse de manera que como se explicó anteriormente, el sensor 110 envía un señal al motor 65, para causar que gire a una velocidad hacia delante proporcional a la cantidad de la fuerza de retracción aplicada por operador al gatillo de disparo 20. La rotación hacia delante del motor 65 causa que el eje de accionamiento principal 48 gire vía el eje de accionamiento del engrane, lo cual causa que el bisturí 32 y la corredera 33 se desplacen hacia abajo del canal 22, y corten el tejido fijo en el efector de extremo 12. El circuito de control recibe las señales de salida del codificador 268 con respecto de las rotaciones que se incrementan del montaje del eje de accionamiento principal, y envía una señal al segundo motor 265, para causar que el segundo motor 265, lo cual causa que la varilla roscada 266 se retraiga en el motor 265. Esto permite que la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 gire CCW, lo cual permite que la porción inferior 228 del gatillo de disparo también gire CCW. De esta manera, debido a que el movimiento oscilante de la varilla roscada 266 se relaciona con las rotaciones del montaje del eje de accionamiento principal, el operador del instrumento 10, por medio de su agarre en el gatillo de disparo 20, experimenta retroalimentación táctil con respecto a la posición del efector de extremo 12. La fuerza de retracción aplicada por el operador, sin embargo, no afecta de manera directa el accionamiento del montaje del eje de accionamiento principal, debido a que el gatillo de disparo 20 no está engranado en el tren de accionamiento del engrane en esta modalidad. En virtud del rastreo de las rotaciones que se incrementan del montaje del eje de accionamiento principal vía las señales de salida del codificador 268, el circuito de control puede calcular cuando el bisturí 32 está desplegado completamente (es decir, completamente extendido). En este punto, el circuito de control puede enviar una señal al motor 65 para invertir la dirección para causar la retracción del bisturí 32. La dirección inversa del motor 65 causa que la rotación del montaje del eje de accionamiento principal invierta la dirección, lo cual también se detecta por el codificador 268. Basándose en la rotación inversa detectada por el codificador 268, el circuito de control envía una señal a un segundo motor 265 para causar que invierta la dirección rotacional, de manera que la varilla roscada 266 empieza a extenderse longitudinalmente del motor 265. Este movimiento impulsa la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 para que gire CW, lo cual causa que la porción inferior 228 gire CW. De esta manera, el operador puede experimentar una fuerza CW del gatillo de disparo 20, que proporciona retroalimentación al operador de la posición de retracción del bisturí 32 en el efector de extremo 12. El circuito de control puede determinar cuando el bisturí 32 está retraído completamente. En este punto el circuito de control puede enviar una señal al motor 65 para detener la rotación. De acuerdo con otras modalidades, más que tener el circuito de control que determina la posición del bisturí 32, los sensores del motor en reversa y el motor detenido pueden utilizarse, como se describió anteriormente. Además, más que utilizar un sensor proporcional 110 para controlar la rotación del motor 65, puede utilizarse un interruptor o sensor de encendido/apagado. En tal modalidad, el operador no seria capaz de controlar la velocidad de rotación del motor 65. En su lugar, giraría a una velocidad preprogramada. Con referencia general a las Figuras 43 hasta 50, en varias modalidades de la invención, puede emplearse un montaje de desplazamiento del engrane 1002 para la interacción operativa con el motor 65, por ejemplo, del instrumento quirúrgico 10. El montaje de desplazamiento del engrane 1002 puede conectarse al motor 65 y al eje de accionamiento 76 y puede configurarse para permitir a un usuario ajusfar la energía mecánica transferida al eje de accionamiento 76 el motor 65. Como se describe a continuación con mayor detalle, el montaje de desplazamiento del engrane 1002 permite el incremento o disminución selectiva de la relación del engrane para la transferencia de energía desarrollada por el motor 65 del instrumento 10. Esta característica selectiva de incremento/disminución puede ser benéfica para utilizarse en asociación con operaciones quirúrgicas que involucran el uso del instrumento 10 para cortar/engrapar varios tipos y densidades de tejido. Con referencia a las Figuras 43 hasta 47, el montaje de desplazamiento del engrane 1002 incluye un montaje del engrane de primera etapa 1004 que recibe la energía de entrada mecánica de un eje de entrada 1006 conectado al motor 65. En varias modalidades, el eje de entrada 1006 puede conectarse directamente al motor 65, o la energía puede transferirse del motor 65 al eje de entrada 1006 a través de uno o más de otros componentes, tales como los montajes de engrane cónico 66, 70, por ejemplo. Como se muestra más particularmente en la Figura 45, el montaje de engrane de primera etapa 1004 puede incluir un engrane planetario 1004A acoplado al menos parcialmente con uno o más de los engranes planetarios 1004B. 1004B, 1004, C, 1004D circundantes, para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje de engrane de primera etapa 1004. Durante la operación del instrumento 10, el engrane planetario 1004A del montaje del engrane de primera etapa 1004 puede conectarse al eje de entrada 1006 para transferir la energía de entrada mecánica del motor 65, para causar la rotación de engrane planetario 1004A. Puede observarse que, como consecuencia de la rotación del engrane planetario 1004A, cada uno de los engranes planetarios 1004B, 1004C, 1004D, también giran en consecuencia. Cada uno de los engranes planetarios 1004B, 1004C, 1004D, puede conectarse a través de pasadores 1004E, 1004F, 1004G (respectivamente), para transferir la energía mecánica generada por el movimiento rotacional del engrane planetario 1004A a un disco de engrane 1004H del montaje del engrane de primera etapa 1004, como se muestra. El disco de engrane 1004H del montaje de engrane de primera etapa 1004 puede conectarse a un eje de entrada 1008 que puede conectarse a su vez, a un montaje del engrane de segunda etapa 1010. El montaje de engrane de segunda etapa 1010 puede estructurarse en acuerdo sustancial con la estructura y los componentes empleados por el montaje de engrane de primera etapa 1004 (descrito anteriormente). El montaje de engrane de segunda etapa 1010 puede incluir un engrane planetario 1010A acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios tales como el engrane planetario 1010B, por ejemplo, para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje 1010. El engrane planetario 1010A del montaje de engrane de segunda etapa 1010 puede conectarse al eje de entrada 1008 para transferir la energía de entrada rotacional recibida del montaje de engrane de primera etapa 1004. De una manera similar a los engranes planetarios 1004B, 1004C, 1004D del montaje de engrane de primera etapa 1004, los engranes planetarios 1010B pueden conectarse a través de los pasadores 1010C para transferir la energía generada por el movimiento rotacional del engrane planetario 1010A a un disco de engrane 1010D del montaje de engrane de segunda etapa 1010. En una primera instalación del engrane del montaje de desplazamiento de engrane 1002, como se muestra en la Figura 44, los montajes de engrane de primera y segunda etapa 1004, 1010 pueden acoplarse al eje de accionamiento 76 de instrumento 10. Puede apreciarse, sin embargo, que más o menos montajes de engrane que los montajes de engrane 1004, 1010 ilustrados, o porciones de los mismos, pueden emplearse de manera adecuada en el instrumento 10, dependiendo de la relación de engrane o la aplicación deseada para el instrumento 10. Por ejemplo, en ciertas modalidades, un montaje de engrane de tercera etapa puede incluirse en el tren de accionamiento con un eje de entrada conectado a la salida del montaje de engrane de segunda etapa 1010. En varias modalidades, un montaje de acoplamiento del engrane 1020 puede conectarse al disco de engrane 1010D del montaje de engrane de segunda etapa 1010 a través de un eje de entrada 1022. El montaje de acoplamiento del engrane 1020 puede incluir un engrane planetario 1020A acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, tales como el engrane planetario 1020B. Este arreglo del engrane planetario, incluyendo el engrane planetario 1020A y el engrane planetario 1020B. Pueden ponerse en contacto con un disco de retén 1020C conectado a través del pasador 1020D, que se extiende a través de cada uno de los engranes planetarios 1020B a un collarín 1020E. Además, un cojinete de empuje 1020F puede colocarse entre el engrane planetario 1020A y el disco de retén 1020C, y un cojinete de empuje 1020G puede colocarse entre el engrane planetario 1O20A y el collarín 1020E, para fomentar la colocación segura del engrane planetario 1020A dentro del montaje de acoplamiento del engrane 1020.

El engrane planetario 1020A puede incluir una sección de acanaladura 1020H que puede estructurarse para acoplarse de manera correspondiente con una sección de acanaladura 1024 formada en el eje de entrada 1022. La primera instalación del engrane ilustrada en la Figura 44, la sección de acanaladura 1020H del engrane planetario 1020A no está acoplada con la sección de acanaladura 1024 del eje de entrada 1022. Puede apreciarse que la primera instalación del engrane proporciona un accionamiento directo del montaje del engrane de segunda etapa 1010 al disco de reten 1020C del montaje de acoplamiento de engrane 10, sin interacción operativa del engrane planetario 1020A con el eje de entrada 1022. En otras palabras, el engrane planetario 1020A del montaje de acoplamiento del engrane 1020, se permite girar libremente en la primera instalación del engrane y no se acopla al eje de accionamiento 76 junto con los montajes de engrane de primera y segunda etapa 1004, 1010. El collarín 1020E incluye una sección de acanaladura 10201 que puede estructurarse para acoplarse de manera correspondiente con una sección de acanaladura 1026 formada en el eje de accionamiento 76. Puede observarse que, en la primera instalación del engrane, la sección de acanaladura 10201 del collarín 1 O20E se acopla con la sección de acanaladura 1026 del eje de accionamiento 76 para transferir la energía rotacional mecánica del collarín 1020E al eje de accionamiento 76. Además, en la primera instalación del engrane, la sección de acanaladura 10201 del collarín 1020E puede acoplarse de manera correspondiente con ia sección de acanaladura 1024 del eje de entrada 1022. En varias modalidades, el montaje de acoplamiento del engrane 1020 puede moverse de o hacia la primera instalación del engrane mediante el uso de un montaje selector de engrane 1032. El montaje selector del engrane 1032 incluye un interruptor 1032A conectado a una horquilla de articulación 1032B. El interruptor 1032 puede configurarse para permitir que el pulgar o un dedo de un usuario, por ejemplo, mueva el montaje de acoplamiento del engrane 1020 de o hacia la primera instalación del engrane a través de su conexión con la horquilla de articulación 1032B. Como se muestra más particularmente en la Figura 47, la horquilla de articulación 1032B puede conectarse al collarín 1020E del montaje de acoplamiento del engrane 1020 al ser recibida en una hendidura que recibe la horquilla de articulación 1020J colocada alrededor de al menos una porción de la circunferencia del collarín 1020E. La horquilla de articulación 1032B puede incluir uno o más pasadores 1032C, 1032D que se extienden de la horquilla de articulación 1032B que puede estructurarse para recibirse en la hendidura que recibe la horquilla de articulación 1020J, para fomentar el aseguramiento de la horquilla de articulación 1032 en la misma. Como se muestra en la Figura 44, el montaje selector del engrane 032 se ha activado para poner el montaje de desplazamiento del engrane 1002 en la primera posición de instalación del engrane.

Con referencia a las Figuras 48 hasta 50, en una segunda instalación del engrane del primer montaje de desplazamiento del engrane 1002, el montaje de acoplamiento del engrane 1020 puede moverse distalmente de manera selectiva con respecto al motor 65 para acoplarse a la sección de acanaladura 1020H del engrane planetario 1020A con la sección de acanaladura 1024 de eje de entrada 1022. El movimiento del montaje de acoplamiento del engrane 1020 puede efectuarse por la acción de la horquilla de articulación 1032B a través de su conexión al collarín 1020E del montaje de acoplamiento del engrane 1020. Como se describió anteriormente, la acción de la horquilla de articulación 1032B en el movimiento del montaje de acoplamiento del engrane 1020 entre la primera y segunda instalaciones del engrane, puede efectuarse por un usuario que activa el interruptor 1032A del montaje selector del engrane 1032. Puede observarse que la sección de acanaladura 10201 del collarín 1020E permanece acoplada o endentada con la sección de acanaladura 1026 formada en el eje de accionamiento 76 en la primera y segunda instalaciones del engrane, para transferir la energía mecánica a través del montaje de acoplamiento del engrane 1020 al eje de accionamiento 76. Puede apreciarse que en la primera instalación del engrane, únicamente los montajes del engrane de primera y segunda etapa 1004, 1010, están involucrados operativamente con el motor 65 en el accionamiento directo del eje de accionamiento 76. La primera instalación del engrane puede utilizarse para aplicaciones de un torque comparativamente más bajo, de velocidad más alta del eje de accionamiento 76, tal como para operaciones que involucran el corte/engrapado de tejido de densidad relativamente baja, por ejemplo. En la segunda instalación del engrane, el arreglo del engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane 1020 puede acoplarse al retén de accionamiento para proporcionar una acción de torque comparativamente más alta, de velocidad más baja del eje de accionamiento 76, tal como para operaciones que involucran el corte/engrapado de tejido de densidad relativamente alta, por ejemplo. En general, en varias modalidades, el montaje de desplazamiento del engrane 1002 permite a un usuario lograr una combinación apropiada de torque y velocidad para el tren de accionamiento, dependiendo de las necesidades de las varias operaciones en las cuales el instrumento 10 se emplea en tejido de diferente densidad, espesor u otras características. Aunque la presente invención se ha descrito en la presente con relación a ciertas modalidades descritas, pueden implementarse muchas modificaciones y variaciones para aquellas modalidades. Por ejemplo, pueden emplearse diferentes tipos de efectores de extremo. También, en donde los materiales se describen para ciertos componentes, pueden utilizarse otros materiales. La descripción anterior y las reivindicaciones siguientes pretenden cubrir todas las modificaciones y variaciones. Cualquier patente, publicación u otro material de descripción, todo o en parte, que se incorpore en la presente como referencia, se incorpora en la presente sólo al grado en que los materiales incorporados no entren en conflicto con las definiciones, afirmaciones existentes u otro material de la descripción expuesta en esta descripción. Por lo tanto, y en el grado necesario, la descripción como se expone de manera explícita en la presente, sustituye cualquier material conflictivo incorporado en la presente como referencia. Cualquier material o porción del mismo, que se incorpora como referencia en la presente, pero que entra en conflicto con las definiciones, o afirmaciones existentes u otro material de la descripción expuesta en la presente, se incorporará únicamente al grado de que no surja conflicto entre el material incorporado y el material de la descripción existente.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES

1.- Un instrumento quirúrgico de corte y sujeción que comprende: (a) un eje de accionamiento; (b) un motor; y (c) un montaje de desplazamiento del engrane conectado al eje de accionamiento y al motor, el montaje de desplazamiento del engrane comprende: al menos un montaje de engrane de primera etapa acoplado al motor y al eje de accionamiento para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una primera instalación del engrane; y un montaje de acoplamiento del engrane para acoplar de manera selectiva al menos un engrane adicional al eje de accionamiento, para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una segunda instalación del engrane.

2.- El instrumento de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el montaje del engrane de primera etapa comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje del engrane de primera etapa.

3.- El instrumento de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende un montaje del engrane de segunda etapa conectado al montaje del engrane de primera etapa.

4. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado además porque al menos uno del montaje del engrane de primera etapa o el montaje del engrane de segunda etapa comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje del engrane de primera etapa o el montaje del engrane de segunda etapa.

5. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el montaje del acoplamiento del engrane comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar un arreglo del engrane planetario que puede acoplarse selectivamente al montaje del engrane de primera etapa.

6. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado además porque el engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane incluye una sección de acanaladura estructurada para acoplarse de manera correspondiente en la segunda instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada, recibido del montaje del engrane de primera etapa en el montaje de acoplamiento del engrane.

7. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado además porque el engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane incluye una sección de acanaladura estructurada para no acoplarse de manera correspondiente en la primera instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada recibida del montaje del engrane de primera etapa en el montaje de acoplamiento del engrane.

8.- El instrumento de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el montaje de acoplamiento del engrane comprende un collarín que incluye una sección de acanaladura formada en el mismo.

9. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 8, caracterizado además porque comprende la sección de acanaladura del collarín estructurada para acoplarse de manera correspondiente con una sección de acanaladura formada en el eje de accionamiento en la primera instalación del engrane o la segunda instalación del engrane.

10. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el montaje de desplazamiento del engrane comprende además un montaje selector del engrane para mover el montaje de acoplamiento del engrane entre la primera y segunda instalaciones del engrane.

11. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el montaje selector del engrane comprende un interruptor conectado a una horquilla de articulación asociada de manera operativa con un collarín del montaje de acoplamiento del engrane.

12.- El instrumento de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende al menos un montaje de engrane cónico conectado al motor y al montaje del engrane de primera etapa del montaje de desplazamiento del engrane.

13.- El instrumento de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado además porque el montaje del engrane de primera etapa y el montaje del engrane de segunda etapa incluyen cada uno un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar arreglos de engranes planetarios para el montaje del engrane de primera etapa y el montaje del engrane de segunda etapa.

14. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado además porque el montaje de acoplamiento del engrane comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar un arreglo del engrane planetario que puede acoplarse selectivamente al montaje del engrane de segunda etapa.

15. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane incluye una sección de acanaladura estructurada para acoplarse de manera correspondiente en la segunda instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada, recibido en el montaje de acoplamiento del engrane del montaje del engrane de segunda etapa.

16.- El instrumento de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane incluye una sección de acanaladura estructurada para no acoplarse de manera correspondiente en la primera instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada, recibido del montaje de acoplamiento del engrane del montaje del engrane de segunda etapa.

17.- Un instrumento quirúrgico de corte y sujeción, que comprende: (a) un eje de accionamiento; (b) un motor; y (c) un montaje de desplazamiento del engrane conectado al eje de accionamiento y al motor, el montaje de desplazamiento del engrane comprende: un montaje del engrane de primera etapa acoplado al motor y al eje de accionamiento para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una primera instalación del engrane, el montaje del engrane de primera etapa comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje del engrane de primera etapa; un montaje del engrane de segunda etapa conectado al montaje del engrane de primera etapa y al eje de accionamiento, el montaje del engrane de segunda etapa comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje del engrane de segunda etapa; un montaje de acoplamiento del engrane para acoplar selectivamente al menos un engrane adicional al montaje del engrane de segunda etapa para operar el montaje de desplazamiento del engrane en un segunda instalación del engrane, el montaje de acoplamiento del engrane comprende además un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar un arreglo del engrane planetario, que puede acoplarse selectivamente al montaje del engrane de primera etapa.

18. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 17, caracterizado además porque el engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane incluye una sección de acanaladura estructurada para acoplarse de manera correspondiente en la segunda instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada, recibido en el montaje de acoplamiento del engrane del montaje de acoplamiento de segunda etapa.

19. - El instrumento de conformidad con la reivindicación 17, caracterizado además porque el engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane incluye una sección de acanaladura estructurada para no acoplarse de manera correspondiente en la primera instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada, recibido en el montaje de acoplamiento del engrane del montaje del engrane de segunda etapa.

20.- Un instrumento quirúrgico de corte y sujeción, que comprende: (a) un eje de accionamiento; (b) un motor; y (c) un montaje de desplazamiento del engrane conectado al eje de accionamiento y al motor, el montaje de desplazamiento del engrane comprende: un montaje del engrane de primera etapa acoplado al motor y al eje de accionamiento para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una primera instalación del engrane, el montaje del engrane de primera etapa comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje del engrane de primera etapa; un montaje del engrane de segunda etapa conectado al montaje del engrane de primera etapa y al eje de accionamiento, el montaje del engrane de segunda etapa comprende un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar un arreglo del engrane planetario para el montaje del engrane de segunda etapa; un montaje de acoplamiento del engrane para acoplar selectivamente al menos un engrane adicional al montaje del engrane de segunda etapa para operar el montaje de desplazamiento del engrane en una segunda instalación del engrane, el montaje de acoplamiento del engrane comprende además un engrane planetario acoplado al menos parcialmente con uno o más engranes planetarios, para proporcionar un arreglo del engrane planetario, que puede acoplarse selectivamente al montaje del engrane de segunda etapa; y, en donde el engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane incluye además una sección de acanaladura estructurada para acoplarse de manera correspondiente en la segunda instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada, recibido en el montaje acoplamiento del engrane del montaje del engrane de segunda etapa, y una sección de acanaladura del engrane planetario del montaje de acoplamiento del engrane, que está estructurada además para no acoplarse de manera correspondiente en la primera instalación del engrane con una sección de acanaladura formada en un eje de entrada, recibido en el montaje de acoplamiento del engrane del montaje del engrane de segunda etapa.