KR980006782A - 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 비선형 제어기법중의 하나인 슬라이딩 모드제어기법을 응용한 가변구조 제어기법(Variable Structure Control)을 사용하여 공작기계에서 축과 배드 그리고 공구의 이동 등에서 주로 사용되는 교류전동기의 가변구조 제어를 사용한 교류전동기의 속도제어장치에 관한 것으로, 전동기가 최대 가속이나 감속을 하여 속도 오차가 기준속도 50[rpm]보다 커지면 기준값을 제어입력으로 공급하여 제류제한기가 포화영역에서 동작하도록 제어함으로써 시간최적제어를 이용하게 되어 전동기를 구동하는 제전류제어기가 전류포화에 의해 속도 지령 추종이 늦어질 때 그 오차가 가변구조제어의 절환함수에 주는 영향을 감소기켜주며 또한 속도오차가 상기 기준속도 이내에 들어오게 되면 가변구조제어를 하게 됨으로써 특히 CNC가공기계의 경우 가공물의 정밀도를 높일 수 있고, 유지 보수 및 조정에 필요한 노력을 줄여 생산성을 향산 시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제 2 도는 본 발명 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법을 달성하기 위한 교류전동기의 속도제어장치의 구성도.

제 3 도는 본 발명 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법을 달성하기 위한 다른 교류전동기의 속도제어장치의 구성도.

제 4 도는 본 발명 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법의 동작 흐름도.

제 5 도는 제3도의 상용서보팩에 의한 속도제어기의 블록선도.

Claims (4)

1. 엔코더값으로 부터 전동기 속도를 계산하여 이 전동기속도와 지령속도로 부터 전동기가 최대 가속에서 벗어나는 속도 오차를 계산하는 제1과정과, 상기 과정에서 구한 속도오차가 전류제어기의 입력과 제어 파라메타로 부터 구해지는 기준값보다 크면 시간최절제어를 수행하고 상기 속도 오차가 기준값보다 작으면 가변구조 제어를 수행할 것을 결정하는 제2과정과, 상기 제2과정에서 시간최적제어를 수행하기로 결정되면 전류제한기가 포화영역에 동작하도록 제어하는 제3과정과, 상기 제2과정에서 가변구조제어를 수행하기로 판단되면 습동평면을 계산한 후 이 습동평면으로 부터 전동기의 상태가 습동평면위에서 유지되도록 하는 제어입력값을 산출하는 제4과정으로 이루어 짐을 특징으로 하는 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법.
2. 제1항에 있어서, 제2과정에서의 기준값(e)은 속도제어기의 출력이 최대값을 가질때의 값을 그 속도제어기의 비례제어이득으로 나눈값으로 설정함을 특징으로 하는 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법.
3. 제1항에 있어서, 제4과정의 습동평면(s)은 전동기의 회전속도와 속도지령의 차이와 그 적분값의 합으로 설정함을 특징으로 하는 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법.

   s ＝ ( w_{ref －}w )＋λ∫( w_{ref －}w ) dt
4. 제1항에 있어서, 제4과정의 제어입력(u)은 포화함수를 이용하여 절환함수와 이절환함수의 미분치를 곱한 값이 음의 값이 만족하도록 다음식과 같이 구함을 특징으로 하는 가변구조 제어에 의한 교류전동기의 속도제어방법.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.