KR970020911A

KR970020911A - 운반장치 및 가동작업장치용 가동구동기구

Info

Publication number: KR970020911A
Application number: KR1019960050593A
Authority: KR
Inventors: 요시노부 이시까와; 타다시 무나까타
Original assignee: 니시무로 다이조; 가부시끼가이샤 도시바
Priority date: 1995-10-31
Filing date: 1996-10-31
Publication date: 1997-05-28
Also published as: DE69611340D1; CN1071269C; CN1154335A; DE69611340T2; EP0771994B1; KR100223082B1; EP0771994A1

Abstract

본 발명은 국부적인 과도한 힘을 가하지 않고 피운반물을 운반할 수 있는 운반장치를 제공한다. 운반장치는 운반부(11, 13)와 매체압력 전환기구(14)로 된다. 운반부는 매체를 통과시키는 복수의 매체통로를 가지며, 운반부면의 적어도 일부는 탄성재로 된다. 매체통로의 직경은 임의로 증가/감소할 수가 있다. 매체압력 전환기구는 매체통로의 직경을 증감시키기 위해 운반부에 공급된 각 매체의 압력를 제어함으로써, 운반부면에 반송파를 발생한다. 따라서 본 운반장치에 의하면 운반부의 각 매체통로에 공급된 압력을 매체압력 제어기구에 의해 제어하여 매체통로의 직경을 증가 또는 감소시킴으로써, 탄성재로 된 운반부의 표면에 반송파를 발생한다. 이렇게 하여 평평한 피운반물로부터 삼차원 피운반물에 이르는 광범위한 피운반물에 국부적으로 힘을 가하지 않고 운반할 수 있다.

Description

운반장치 및 가동작업장치용 가동구동기구

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 종래의 가동작업장치용 가동구동기구를 나타낸 측면도,

제2도는 종래의 다른 가동작업장치용 가동 구동기구를 나타낸 측면도,

제3A도는 본 발명의 제1실시예에 의한 운반장치의 배치를 나타낸 사시도,

제3B도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제4A도는 회전축의 축방향으로 자른 매체압력 전환기구의 일부 단면도,

제4B도는 매체압력 전환기구의 단면도,

제5A도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제5B도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제5C도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제5D도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제5E도는 운반구를 구성하는 튜브의 상태를, 나타낸 도면,

제5F도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제5G도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제5H도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제6A도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제6B도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제7A도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제7B도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제8A도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제8B도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제8C도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제8D도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제8E도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제8F도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제8G도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제8H도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제9도는 가요판의 양측에 튜브를 탑재하여 얻어지는 운반장치의 측면도,

제10A도는 운반장치의 상태 설명도,

제10B도는 운반장치의 상태 설명도,

제11A도는 본 발명의 제2실시예에 의한 운반장치의 배치를 나타낸 사시도,

제11B도는 운반부의 일부 단면도,

제12A도는 운반부를 구성하는 탄성평탄체의 상태를 나타낸 도면,

제12B도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제12C도는 운반부를 구성하는 탄성평탄체의 상태를 나타낸 도면,

제12D도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제12E도는 운반부를 구성하는 탄성평탄체의 상태를 나타낸 도면,

제12F도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제12G도는 운반부를 구성하는 탄성평탄체의 상태를 나타낸 도면,

제13A는 운반장치의 탄성평탄체의 변형을 나타낸 사시도,

제13B도는 탄성평탄체의 일부 단면도,

제14도는 탄성평탄체의 측면도,

제15도는 매체압력 전환기구의 변형을 나타낸 도면,

제16A도는 가동작업장치용 가동구동기구를 나타낸 도면,

제16B도는 가동작업장치를 변형을 나타낸 도면,

제17A도∼제17D도는 운반부의 변형을 나타낸 도면,

제18A도∼제18D도는 운반부의 다른 변형을 나타낸 도면,

제19도는 본 발명의 제3실시예에 의한 운반장치의 운반부의 전체 배치를 나타낸 도면,

제20도는 제3실시예의 운반장치의 운반부를 구성하는 튜브군의 평면도,

제21도는 제3실시예의 운반장치의 운반부를 구성하는 튜브군의 단면도,

제22도는 회전축의 축방향으로 자른 매체압력 전환기구의 일부 단면도,

제23도는 매체압력 전환기구의 단면도,

제24A도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제24B도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제24C도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면.

제24D도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제24E도는 운반부를 구성하는 튜브의 상태를 나타낸 도면,

제24F도는 매체압력 전환기구의 상태를 나타낸 도면,

제25도는 본 발명의 제2실시예에 의한 가동작업장치용 가동기구의 배치를 나타낸 도면,

제26도는 각 기구를 연결하는 연결부의 배치를 나타낸 개략도,

제27도는 기구의 연결부를 나타낸 상세도,

제28도는 기구의 배치도,

제29도는 제28도에 나타낸 XXIX 부분의 확대도,

제30도는 제27도의 화살표 A의 방향에서 본 도면,

제31도는 가동작업장치 말단부의 연결부에 탑재된 공기 압축기를 나타낸 도면,

Claims

피운반물을 운반하는 운반면과, 그 내부에 매체가 통과하는 매체통로로 되며, 상기 운반면의 적어도 일부는 탄성재로 되며, 상기 매체통로의 직경은 자유롭게 증감할 수 있도록 된 운반부(11, 13)와; 상기 운반부의 상기 각 매체통로에 공급된 매체의 압력을 제어하여 상기 매체통로의 직경을 증감하고, 상기 운반부의 상기 운반면에 반송파를 발생하는 반송파발생수단(14)으로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 운반부는 소정의 간격을 두고 서로 평행하게 배치된 하부튜브(12a)와; 상기 하부튜브위에 쌓여서, 상기 하부튜브중의 인접한 튜브와 각각 접촉한 상부튜브(12b)로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 운반부는 소정의 간격을 두고 서로 평행하게 배치된 하부튜브(51)와; 상기 하부튜브위에 쌓여서, 상기 하부튜브중의 인접한 튜브와 각각 접촉한 봉(52)으로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 운반부는 매체를 통과시키는 매체통로와 함께 형성되어, 피운반물에 스러스트를 전달하는 접촉부(82a)와; 매체를 통과시키는 매체통로와 함께 형성되어, 상기 접촉부를 기울이는 경사부(82b)로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 매체통로의 직경을 소정의 범위내로 억제하는 부재(92b)를 더 갖는 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 매체통로의 세로방향의 길이를 소정의 범위내로 억제하는 부재(92a)를 더 갖는 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 매체통로에 공급된 매체의 압력을 소정치 이상으로 유지하는 매체압력 유지수단(103)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 매체통로의 적어도 1개 이상에 공급된 매체의 압력을 검출하는 매체압력 검출수단(104)과; 상기 매체압력 검출수단이 적어도 1개의 매체통로에 공급된 매체의 압력이 소정치 이상이 아니라고 검출할 경우에는 매체의 누출을 통지하는 통지수단(105)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 운반부는 매체를 통과시키는 매체통로와 함께 형성되어, 피운반물에 스러스트를 전달하는 접촉부(115)로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 운반부는 소정의 간격을 두고 서로 평행하게 배치된 튜브(12)로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 반송파 발생수단은 상기 운반부의 상기 매체통로에 매체를 공급하는 매체구멍이 형성된 하우징(23)과; 상기 하우징에 회전 가능하게 지지되며, 상기 하우징에 형성된 매체구멍을 통해 상기 매체통로에 대해 매체를 주입 또는 배출하는 주입/배출구가 형성된 축(22)과; 상기 축을 회전하는 구동수단(21)으로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제11항에 있어서, 상기 축에 형성된 적어도 1조 이상의 상기 주입/배출구를 중계하는 중계수단(24b, 24d)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 운반부는 소정의 간격을 두고 서로 평행하게 배치된 제1의 튜브(121a)와; 상기 제1의 각 튜브중의 한 원주면부분이나, 또는 한 원주면부분과 대향하는 다른 원주면부분에 접촉하여 교호로 땋아지고, 제1의 튜브에 수직으로, 소정의 간격을 두고 평행하게 신장된 제2의 튜브(121b)와; 상기 제1 및 제2의 튜브의 틈새에 배치되어, 상기 제1 및 제2의 튜브상에 탈재된 접촉부재(122)로 되고, 상기 매체압력수단은 상기 제1의 튜브에 공급되는 매체의 압력을 제어하는 제1의 매체압력 제어수단(124a, 124b)과; 상기 제2의 튜브에 공급되는 매체의 압력을 제어하는 제2의 매체압력 제어수단(124c, 124d)으로 된 것을 특징으로 하는 운반장치.
제1항에 있어서, 상기 운반부는 복구의 영역으로 분할되고, 상기 분할된 영역의 상기 매체통로에 공급되는 매체를 중단하는 매체밸브(125a∼1254)를 더 갖는 것을 특징으로 하는 운반장치.
목적하는 위치로 이동한 후에 동작하는 가동작업장치용 가동구동기구에 있어서, 자유롭게 팽창 및 수축할 수 있는 직경을 가지며, 매체를 통과시킬 수 있는, 상기 가동작업장치의 주위에 탑재된 튜브(112)와; 상기 튜브에 매체를 공급하는 공급수단(171)과; 상기 공급수단으로부터 상기 튜브에 공급된 매체의 압력을 제어하고, 가동작업장치를 이동시키는 상기 튜브의 직경을 팽창 또는 수축하는 매체압력 제어수단(171,162)으로 된 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제15항에 있어서, 상기 튜브에 공급된 매체의 압력을 소정치 이상으로 유지하는 매체압력 유지수단(171)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제15항에 있어서, 적어도 1개 이상의 상기 튜브에 공급된 매체의 압력을 검출하는 매체압력 검출수단(104)과; 상기 매체압력 검출수단이 적어도 1개 이상의 튜브에 공급된 매체의 압력이 소정치 이하라고 검출한 경우에는 매체의 누출을 통지하는 통지수단(105)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제15항에 있어서, 상기 매체압력 제어수단은 상기 튜브에 매체를 공급하는 매체구멍이 형성된 하우징(23)과; 상기 하우징에 회전 가능하게 지지되며, 상기 하우징에 형성된 매체구멍을 통해 상기 튜브에 매체를 주입 또는 배출하는 주입/배출구가 형성된 축(22)과; 상기 축을 구동하는 구동수단(21)으로 된 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제18항에 있어서, 상기 하우징에 형성된 적어도 I조 이상의 매체구멍을 중계하는 중계수단(24b, 24d)를 더 갖는 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제15항에 있어서, 상기 튜브는 소정의 간격을 두고 서로 평행하게 배치된 제1의 튜브(121a)와; 상기 제1의 각 튜브중의 간 원주면부분이나, 또는 한 원주면부분과 대향하는 다른 원주면부분에 접속하여 교호로 땋아지고, 상기 제1의 튜브에 수직으로, 소정의 간격을 두고 평행하게 신장된 제2의 튜브(121b)와; 상기 제1 및 제2의 튜브의 틈새에 배치되어, 상기 제1 및 제2의 튜브상에 탑재된 접촉부재(122)로 되고, 상기 매체압력 수단은 상기 제1의 튜브에 공급되는 매체의 압력을 제어하는 제1의 매체압력 제어수단(124a, 124b)과; 상기 제2의 튜브에 공급되는 매체의 압력을 제어하는 제2의 매체압력 제어수단(124c, 124d)으로 된 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제15항에 있어서, 상기 튜브는 복수의 영역으로 분할되고, 분할된 영역의 매체통로에 공급되는 매체를 중단시키는 매체밸브(161)를 더 갖는 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제15항에 있어서, 상기 튜브는 상기 가동작업장치의 원주면부분에 진행방향에 대해 시계방향으로 소정의 간격을 두고 나선형으로 감긴 시계방향의 튜브(142)와; 상기 시계방향의 테이프가 감긴 상기 원주면부분 이외의 상기 가동작업장치의 원주면부분에 진행방향에 대해 반시계방향으로 소정의 간격을 두고 나선형으로 감기고, 상기 시계방향의 테이프와 소정의 각도로 배치된 반시계방향의 튜브(142)로 되고, 상기 매체압력 제어수단은 상기 시계방향의 튜브에 공급되는 매체의 압력제어를 행하는 제1의 매체압력 제어수단(124a, 124b)과; 상기 반시계방향의 튜브에 공급되는 매체의 압력제어 행하는 제2의 매체압력 제어수단(124c, 124d)으로 된 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제15항에 있어서, 상기 가동작업장치는 연결부와 직렬로 서로 연결된 기구로 구성되고, 한 기구는 다른 기구에 대해 소정의 범위내에서 스윙할 수 있으며, 소정의 범위내에서 선회할 수 있게 다른 기구에 연결된 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제23항에 있어서, 상기 연결부에 설치되어, 상기 연결부의 연결상태를 검출하는 연결상태 검출수단(172a∼l72c, 171)과; 상기 연결상태 검출수단에 의해 검출된 상기 연결부의 연결상태에 의거해서 상기 가동작업장치의 모드를 산출하는 모드산술수단(161)과; 상기 모드산출수단에 의해 산출한 상기 가동작업장치의 모드에 의거해서 매체의 압력을 제어하는 제어수단(171,161,163)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제24항에 있어서, 상기 가동작업장치의 말단부에 가동작업장치의 말단부의 자세를 검출하는 자세검출수단(165)과; 상기 자세검출수단에 의해 검출된 자세에 의거해서 상기 모드산술수단에 의해 상기 가동작업장치의 모드를 보정하는 모드보정수단(171)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.
제24항에 있어서, 상기 모드산출수단에 의해 산출된 상기 가동작업장치의 모드에 의거해서 상기 가동작업장치의 모드를 표시하는 모드표시수단(172)을 더 갖는 것을 특징으로 하는 가동작업장치용 가동구동장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.