CN115156203A - 一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及隧道通道维护技术领域，具体涉及一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置。该超声波除结晶装置包括：机体，设有用于容纳分解液的容纳腔；喷淋机构，连接于机体并且连通于容纳腔，以将分解液喷淋至通道内壁；爬行机构，可伸缩地连接于机体，以用于推动机体在通道中移动；超声波除垢机构，连接于机体，用于产生超声波使结晶分解；检测机构，用于检测通道内部的当前环境信息；控制器，通信连接于喷淋机构、爬行机构、超声波除垢机构和检测机构，控制器根据检测机构传输的信息，控制喷淋机构、爬行机构和超声波除垢机构执行相应的动作，解决了现有技术中结晶物的清除效率低、适应性差以及结晶物清除不到位的问题。

Description

一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置

技术领域

本发明涉及隧道通道维护技术领域，具体地，涉及一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置。

背景技术

当地下水流经石灰岩等富含碳酸钙矿质的岩层时，将会携带有大量的钙盐物质。地下水进入隧道区域后，在通道内流速较缓或存有积水的部位，将会产生钙质沉淀(碳酸钙或者碳酸氢钙)。经年累月，钙质将凝结成粘附在通道内壁的顽固晶状物，并使得通道内的流动空间变小，严重时，会出现堵塞通道的情况。

例如，当雨季积水较大时，由于水体流量大但管径小，会致使结晶物较多的部分承受巨大水压，并在超出承受极限后破裂，由此引发渗漏水的情况，严重时可能致使隧道塌方。而通道外周的岩层环境，也容易因流水的侵蚀而泥化，从而降低承载强度，致使衬砌变形或破裂。由于结晶物的存在，通道中的水不能顺畅地流通，因此会有部分水残留于通道，并且在低温环境下冻胀，致使通道裂损，严重地影响了整个排水系统的安全。

因此，需要定期对通道中的结晶物进行清理。但由于户外环境较为恶劣，且通道内外部的情况较为复杂，施工人员采用现有技术中的清除装置在进行结晶治理时，容易出现打滑的情况，致使结晶清除效果差。同时，现有的清除装置在弯道处不能有效调整其位置和结构，容易出现撞车或翻车的问题，不仅没有对通道内结晶进行有效清理，还带来新的问题。此外，清除装置在对结晶物进行切削时，切削深度难以有效控制，容易出现清除不彻底或者过度清除损伤通道的情况。

对此，还需要提出一种更为合理的技术方案，以解决现有技术中清除装置对结晶物的清除效率低、适应性差以及结晶物清除不到位的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，以解决现有技术中清除装置对结晶物的清除效率低、适应性差以及结晶物清除不到位的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，包括：

机体，设有用于容纳分解液的容纳腔；

喷淋机构，连接于所述机体，并且连通于所述容纳腔，以将所述分解液喷淋至通道内壁；

爬行机构，可伸缩地连接于所述机体，以用于推动所述机体在所述通道中移动；

超声波除垢机构，连接于所述机体，用于产生超声波，以使粘附在所述通道内壁的结晶分解；

检测机构，用于检测所述通道内部的当前环境信息；以及

控制器，通信连接于所述喷淋机构、所述爬行机构、所述超声波除垢机构和所述检测机构，所述控制器根据所述检测机构传输的信息，控制所述喷淋机构、所述爬行机构和所述超声波除垢机构执行相应的动作。

在一种可能的设计中，所述爬行机构包括：

行进组件，连接于所述机体，用于推动所述机体移动；所述行进组件配设为至少三组，并绕所述机体的圆周方向间隔布设；所述行进组件通过连杆机构可转动地连接于所述机体；以及

调位组件，连接于所述机体，用于调节所述行进组件相对于所述机体的位置；所述调位组件配设为至少三组，并绕所述机体的圆周方向间隔布设；每组调位组件的一端连接于所述机体，另一端连接于所述行进组件，以推动所述行进组件抵接于所述通道的内壁。

在一种可能的设计中，所述行进组件包括：

定位座，通过所述连杆机构连接于所述机体；

主动轮，可转动地设置于所述定位座的一端；

从动轮，可转动地设置于所述定位座的另一端；

履带，套接于所述主动轮和所述从动轮外周；以及

驱动器，传动连接于所述主动轮，以能够驱动所述履带转动；

优选地，所述行进组件还包括多个定位条，多个定位条沿履带的周向方向间隔设置，且所述定位条的长度方向平行于所述主动轮的回转中心。

在一种可能的设计中，所述调位组件包括：

线性驱动件，具有可沿直线方向移动的驱动轴；

传动件，其一端可转动地连接于所述机体，另一端连接于所述行进组件；所述线性驱动件的驱动轴的一端连接于所述传动件，以带动所述行进组件移动；以及

第二弹簧，套设于所述驱动轴的外周，所述第二弹簧的一端抵接于所述线性驱动件的本体，另一端抵接于所述传动件。

在一种可能的设计中，所述传动件包括：

定位销，可转动地连接于所述机体；

推板，其一端连接于所述线性驱动件的驱动轴，另一端连接于所述定位销；以及

柔性支撑件，可在受到外力时压缩，外力消失时伸展；所述柔性支撑件的一端固定连接于所述定位销，另一端可转动地连接于所述行进组件的中部；

优选地，所述柔性支撑件包括第一段、第二段和第一弹簧，所述第一段上设有限位轴，所述第二段上设有与所述限位轴相适配的限位孔，所述限位轴可移动地插接于所述限位孔中；所述第一弹簧套接于所述限位轴外周，其一端抵接于所述第一段，其另一端抵接于所述第二段。

在一种可能的设计中，所述连杆机构包括间隔设置的两个连杆，每个连杆的两端分别可转动地连接于所述机体和所述行进组件；所述调位组件与所述行进组件的连接点位于两个连杆之间。

在一种可能的设计中，所述喷淋机构包括：

定位套管，连接于所述机体，并连通于所述容纳腔；

喷淋架，连通于所述定位套管，所述喷淋架上设有至少三个喷淋头，所述喷淋头间隔布设；以及

液压泵，设置于所述机体上，并连通于所述定位套管，以将分解液从所述容纳腔中导出。

在一种可能的设计中，该超声波除结晶装置还包括切削机构，所述切削机构包括主轴、电机和切割桨，所述电机连接于所述机体；所述主轴的一端通过轴承连接于所述机体，并且传动连接于所述电机，所述主轴的另一端连接于所述切割桨。

在一种可能的设计中，所述切割桨包括底盘和N对刀片，所述底盘同轴连接于所述主轴，所述刀片沿所述底盘的圆周方向依次间隔布设，其中，在同一直径上的两个刀片的轮廓的连线仿形于伯努利双纽线，N为大于1的自然数。

在一种可能的设计中，所述检测机构包括：

连接件，连接于所述机体；

轻质安装座，连接于所述连接件，所述轻质安装座具有安装腔；所述轻质安装座上设有透明的探测窗；以及

检测器，通信连接于所述控制器，并设置于所述安装腔中，且所述检测器与所述探测窗相对设置。

通过上述技术方案，能够对当前通道内的结晶物信息进行分析和预判，从而使爬行机构进行相应的动作，例如收缩避让障碍物，或者伸展抵紧通道。这样一来，可以使爬行机构能够在通道内灵活移动，避免出现卡止或者翻车的情况，具有较好的灵活性和适用性。而喷淋机构和超声波除垢机构的设置，可以使化学除结晶和超声波除结晶的方式相结合，一方面有益于加速结晶物分解，提高清除效率；另外，还可以提高结晶物清除程度，实现对通道的有效清理。另外，该超声波除结晶装置能够以相对柔和的方式来清除结晶物，可以减少对通道的损伤。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明提供的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置在一种视角下的立体结构示意图；

图2是图1中A部分的结构放大示意图；

图3是本发明提供的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置在另一种视角下的立体结构示意图。

附图标记说明

1-机体，2-喷淋机构，31-连接件，32-轻质安装座，4-行进组件，41-定位座，42-履带，43-驱动器，44-定位条，5-调位组件，51-线性驱动件，52-传动件，521-定位销，522-推板，523-柔性支撑件，5231-第一段，5232-第二段，5233-第一弹簧，53-第二弹簧，6-连杆，7-切削机构，71-主轴，72-底盘，73-刀片。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

根据本发明的具体实施方式，提供了一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，该超声波除结晶装置能够对通道中粘附的结晶物进行有效清除，从而使通道恢复基本功能。需要说明的是，排水通道可以是排水沟，也可以是排水管，对此，本领域技术人员可以根据实际需求灵活配设。其中，图1至图3示出了其中一种具体实施方式。

参阅图1至图3所示，该超声波除结晶装置包括：机体1，设有用于容纳分解液的容纳腔；喷淋机构2，连接于机体1，并且连通于容纳腔，以将分解液喷淋至通道内壁；爬行机构，可伸缩地连接于机体1，以用于推动机体1在通道中移动；超声波除垢机构，连接于机体1，用于产生超声波，以使粘附在通道内壁的结晶分解；检测机构，用于检测通道内部的当前环境信息；控制器，通信连接于喷淋机构2、爬行机构、超声波除垢机构和检测机构，控制器根据检测机构传输的信息，控制喷淋机构2、爬行机构和超声波除垢机构执行相应的动作。

该超声波除结晶装置的具体工作过程可以概述为：当需要对通道上结晶进行清理时，可以使爬行机构收缩，以便于将其投放至待除结晶的通道段。在这种情况下，检测机构可以对通道内部的当前环境信息进行检测。该当前环境信息的内容包括但不限于结晶物的位置、结晶物的尺寸、结晶物的数量、通道的直径、通道的深度、通道的转角位置以及转角的曲率。在获取这些环境信息后，控制器可以发出指令，从而对爬行机构的伸展状态进行调控，从而使其能够稳固地抵紧通道，而在这种情况下，喷淋机构2可以喷淋出分解液，使得结晶物逐步分解。此后，超声波除垢机构启动，从而进一步加快结晶物的分解速度，由此实现对通道内壁粘附的结晶物的有效清理。而在当前通道段的清除工作完成后，爬行机构继续动作，并在移动至目标位置后停驻，以进行下一段通道的结晶清除工作。

通过上述技术方案，能够对当前通道内的结晶物信息进行分析和预判，从而使爬行机构进行相应的动作，例如收缩避让障碍物，或者伸展抵紧通道。这样一来，可以使爬行机构能够在通道内灵活且平稳地移动，避免出现卡止或者翻车的情况，具有较好的灵活性和适用性。而喷淋机构2和超声波除垢机构的设置，可以使化学除结晶和超声波除结晶的方式相结合，一方面有益于加速结晶物分解，提高清除效率；另外，还可以提高结晶物清除程度，实现对通道的有效清理。该超声波除结晶装置能够以相对柔和的方式来清除结晶物，可以减少对通道的损伤。

需要说明的是，在本发明中，超声波除垢机构即为现有技术中的超声波防除垢设备。该超声波防除垢设备主要是利用超声波强声场，使结晶物质在超声场的作用下，其物理形态和性能发生一系列变化，使之分散、粉碎、松散、松脱。因其具体结构和工作原理均为现有技术，故在此不再进行详述。

在本发明中，所使用的术语如“第一、第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。

当超声波除结晶装置应用于地铁隧道的排水沟(大致平行于铁路轨道)时，还可以配设与铁路轨道相适配的行驶装置(行驶小车)，该行驶小车的滚轮能够与轨道配合，以沿着轨道的延伸方向移动。而在这种情况下，可以再增设机械臂。该机械臂一端连接于行驶装置，另一端连接于超声波除结晶装置，从而使得行驶装置在移动时，带动超声波除结晶装置沿排水沟并行移动，从而实现对排水沟的有效清洁。相对于传统的人工手持铁锹拆除结晶的方式，不仅可以提高对结晶的清除质量和清除效率，还可以降低人员配设，节约人工成本，具有较好的经济性和适用性。

需要说明的是，机械臂和行驶装置均为现有技术，本领域技术人员可以在本公开的技术构思下，对现有技术进行常规性改进。

在本发明提供的一种实施例中，爬行机构包括：行进组件4，连接于机体1，用于推动机体1移动；行进组件4配设为至少三组，并绕机体1的圆周方向间隔布设；行进组件4通过连杆机构可转动地连接于机体1；调位组件5，连接于机体1，用于调节行进组件4相对于机体1的位置；调位组件5配设为至少三组，并绕机体1的圆周方向间隔布设；每组调位组件5的一端连接于机体1，另一端连接于行进组件4，以推动行进组件4抵接于通道的内壁。

这样一来，可以根据通道的内部环境，使调位组件5对行进组件4的位置进行及时调整，不仅有益于在通道中顺畅地穿行，还能够使行进组件4有效地抵紧通道内壁，从而使喷淋机构2和超声波装置能够在稳态下对结晶物进行清理。

此外，调位组件5的伸展状态可以间接地表达当前通道中的结晶物情况，即，在结晶物较多之处或残留有结晶物处，调位组件5的推动范围小，因此，喷淋机构2和超声波除垢机构可以就该位置进行二次清洁，从而保证结晶物的清除程度；而在结晶物清除彻底的通道段或者不存在结晶物的通道段，调位组件5的推动范围大。故而通过这种反向检测的方式，将结晶物的清除情况反馈给控制器，从而对当前通道段进行二次清洁，或者继续前进，以对下一段通道进行清洁，由此保证了对整个通道的清除效率和质量。

再者，行进组件4配置为至少三组，可以使行进组件4与通道内壁的接触点位至少有三处，在这种情况下，可以使得行进组件4能够有效地抵接通道内壁，由此沿着通道内壁平稳可靠地移动，从而有效地移动至下一目标位置。

在本发明中，参阅图1和图2所示，行进组件4配置为六组，调位组件5配设为六组。行进组件4和调位组件5一一对应设置，并且相对于机体1圆周阵列排布，从而更好的抵接通道内壁。

而在其它实施例中，行进组件4还可以配置为三组、四组、五组、八组等任意合适的数量。具体可以根据通道的规格和行进组件4的类型灵活设定。

作为一种选择，行进组件4包括：定位座41，通过连杆机构连接于机体1；主动轮，可转动地设置于定位座41的一端；从动轮，可转动地设置于定位座41的另一端；履带42，套接于主动轮和从动轮外周；驱动器43，传动连接于主动轮，以能够驱动履带42转动。

通过上述结构设计，驱动器43在转动时，能够带动主动轮转动，基于主动轮和履带42的配合关系，则会使履带42也随之转动。而在这种情况下，从动轮会随着履带42的转动而转动，一方面有益于使履带42保持一定的张力，从而使得履带42能够有效贴合通道内壁运动，另一方面，有益于使得履带42能够匀速平稳的移动。

优选地，行进组件4还包括多个定位条44，多个定位条44沿履带42的周向方向间隔设置，且定位条44的长度方向平行于主动轮的回转中心。这样一来，有益于提高定位条44对通道内壁的抵紧力，从而使得履带42沿通道的延伸方向平稳地移动。

具体地，定位条44可以配设为橡胶条，由此通过增大摩擦力的方式使履带42平稳移动。

作为另一种选择，行进组件4还可以配设为滚轮。具体地，滚轮可以配设为橡胶滚轮，由此使得行进组件4能够沿通道的内壁平稳移动。

在一种实施例中，调位组件5包括：线性驱动件51，具有可沿直线方向移动的驱动轴；传动件52，其一端可转动地连接于机体1，另一端连接于行进组件4；线性驱动件51的驱动轴的一端连接于传动件52，以带动行进组件4移动；第二弹簧53，套设于驱动轴的外周，第二弹簧53的一端抵接于线性驱动件51的本体，另一端抵接于传动件52。

这样一来，基于第二弹簧53的设置，有益于起到一定的减速缓冲的作用，继而使传动件52平稳地推动行进组件4移动。

进一步地，第二弹簧53配设为等径螺旋弹簧。

需要说明的是，对于线性驱动件51，可以是配设为气缸、液压缸或者直线模组等任意合适的驱动装置，对此本领域技术人员可以根据实际需求灵活配设。

在本发明提供的一种实施例中，传动件52包括：定位销521，可转动地连接于机体1；推板522，其一端连接于线性驱动件51的驱动轴，另一端连接于定位销521；柔性支撑件523，可在受到外力时压缩，外力消失时伸展；柔性支撑件523的一端固定连接于定位销521，另一端可转动地连接于行进组件4的中部，从而有益于提高力的传动效率，使得推力有效地作用至行进组件4上，进而使得行进组件4能够有效的抵紧通道内壁。

这样一来，有益于起到一定的减速缓冲的作用，从而平稳地推动行进组件4，以对行进组件4的位置进行有效调整。而柔性支撑件523的特质。可以产生一定的复原力，从而抵紧行进组件4，使其能够稳定地抵紧于通道的内壁。

具体地，柔性支撑件523包括第一段5231、第二段5232和第一弹簧5233，第一段5231上设有限位轴，第二段5232上设有与限位轴相适配的限位孔，限位轴可移动地插接于限位孔中；第一弹簧5233套接于限位轴外周，其一端抵接于第一段5231，其另一端抵接于第二段5232。

由此一来，当第一弹簧5233受到挤压力时能够压缩，从而起到一定的减速缓冲作用，继而使得线性驱动件51的推力能够有效地作用至行进组件4上，在这种情况下，可以使行进组件4逐渐接触并抵紧通道内壁，从而减少冲击，并降低噪音。此后，基于第一弹簧5233的特性，其在受压后会产生一定的复原力，该复原力能够作用至行进组件4上，从而帮助行进组件4稳定地抵紧通道的内壁。

进一步地，第一弹簧5233配设为等径螺旋弹簧。

在本发明提供的一种实施例中，连杆机构包括间隔设置的两个连杆6，每个连杆6的两端分别可转动地连接于机体1和行进组件4；调位组件5与行进组件4的连接点位于两个连杆6之间。这样一来，有益于增大着力点，故而当调位组件5推动行进组件4时，能够使两个连杆6也随行进组件4并行移动，一方面可以对行进组件4起到一定的支撑作用，另一方面，则能够限定行进组件4的移动范围，使其能够在预设范围内有效移动，避免运动范围超出极限位置而损坏零部件的结构。

在本发明中，喷淋机构2包括：定位套管，连接于机体1，并连通于容纳腔；喷淋架，连通于定位套管，喷淋架上设有至少三个喷淋头，喷淋头间隔布设；液压泵，设置于机体1上，并连通于定位套管，以将分解液从容纳腔中导出。

通过这种方式，有益于使分解液从机体1的容纳腔中以一定压力和流速喷射至通道内壁，从而帮助粘附在通道内壁的结晶物进行有效分解，提高结晶物的清洁效率。喷淋头的设置，有益于增大分解液的作用区域，从而尽量多地覆盖到当前区域的结晶物上。

具体地，喷淋头可以是设置于面向通道下部区域的位置，这样可以对结晶物进行重点清理。

而在其它实施例中，喷淋头可以是配设为五个喷淋头，且沿喷淋架间隔布设。

在一种实施例中，还可以配设有八个喷淋头，每个喷淋头沿圆周方向均匀布设，且每个喷淋头设有两个喷淋嘴，从而使得分解液能够均匀地喷淋至通道内壁。

在本发明提供的一种实施例中，该超声波除结晶装置还包括切削机构7，切削机构7包括主轴71、电机和切割桨，电机连接于机体1；主轴71的一端通过轴承连接于机体1，并且传动连接于电机，主轴71的另一端连接于切割桨。这样一来，当电机转动时，可以使切割桨在主轴71的传动下有效转动，从而切除附着在通道内壁的顽固结晶或者其它污垢，提高整体的清洁效率和清洁质量。

在本发明提供的一种实施例中，切割桨包括底盘72和N对刀片73，N为大于1的自然数(例如2、3、4......)；底盘72同轴连接于主轴71，刀片73沿底盘72的圆周方向依次间隔布设，这样一来，可以使刀片73将附着在通道内壁的顽固结晶或者其它污垢有效地切除，从而使通道尽可能地恢复至初始投用时的尺寸，以在后期应用时引导积水顺畅地流通。其中，在同一直径上的两个刀片73的轮廓的连线仿形于伯努利双纽线。这样一来，有益于使刀片73顺畅地转动，减少流体所带来的阻碍，其中，所述的流体包括但不限于空气、水或者具有结晶粉末的水。

在本发明中，主轴71与机体1同轴设置，底盘72与主轴71同轴设置，这样可以使刀片73能有效刮除结晶物。

在本发明提供的一种实施例中，检测机构包括：连接件31，连接于机体1；轻质安装座32，连接于连接件31，轻质安装座32具有安装腔；轻质安装座32上设有透明的探测窗；检测器，通信连接于控制器，并设置于安装腔中，且检测器与探测窗相对设置。这样一来，可以减少流体对检测结果的影响，提高后期检测器在检测过程中检测结果的准确性和可靠性。

轻质安装座32，可以配设为质量较轻的合金工具钢或者碳纤维复合材料，对此，本领域技术人员可以根据分解液的类型灵活配设。

而检测器，包括但不限于雷达、激光测距传感器、位移传感器和摄像机。

在本发明中，选用的分解液可以是酸性溶液。而对于酸性强度，则可以根据预先探测的结晶类型和厚度进行灵活调配。

对于控制器，可以是一种集成电路芯片，其具有信号的处理能力。在实现过程中，上述功能可以通过控制器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的控制器还可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。对此，本领域技术人员可以在现有技术的基础上进行常规性改进得到。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，该超声波除结晶装置包括：

机体(1)，设有用于容纳分解液的容纳腔；

喷淋机构(2)，连接于所述机体(1)，并且连通于所述容纳腔，以将所述分解液喷淋至通道内壁；

爬行机构，可伸缩地连接于所述机体(1)，以用于推动所述机体(1)在所述通道中移动；

超声波除垢机构，连接于所述机体(1)，用于产生超声波，以使粘附在所述通道内壁的结晶分解；

检测机构，用于检测所述通道内部的当前环境信息；以及

控制器，通信连接于所述喷淋机构(2)、所述爬行机构、所述超声波除垢机构和所述检测机构，所述控制器根据所述检测机构传输的信息，控制所述喷淋机构(2)、所述爬行机构和所述超声波除垢机构执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述爬行机构包括：

行进组件(4)，连接于所述机体(1)，用于推动所述机体(1)移动；所述行进组件(4)配设为至少三组，并绕所述机体(1)的圆周方向间隔布设；所述行进组件(4)通过连杆机构可转动地连接于所述机体(1)；以及

调位组件(5)，用于调节所述行进组件(4)相对于所述机体(1)的位置；所述调位组件(5)配设为至少三组，并绕所述机体(1)的圆周方向间隔布设；每组调位组件(5)的一端连接于所述机体(1)，另一端连接于所述行进组件(4)，以推动所述行进组件(4)抵接于所述通道的内壁。

3.根据权利要求2所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述行进组件(4)包括：

定位座(41)，通过所述连杆机构连接于所述机体(1)；

主动轮，可转动地设置于所述定位座(41)的一端；

从动轮，可转动地设置于所述定位座(41)的另一端；

履带(42)，套接于所述主动轮和所述从动轮外周；以及

驱动器(43)，传动连接于所述主动轮，以能够驱动所述履带(42)转动；

优选地，所述行进组件(4)还包括多个定位条(44)，多个定位条(44)沿履带(42)的周向方向间隔设置，且所述定位条(44)的长度方向平行于所述主动轮的回转中心。

4.根据权利要求2所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述调位组件(5)包括：

线性驱动件(51)，具有可沿直线方向移动的驱动轴；

传动件(52)，其一端可转动地连接于所述机体(1)，另一端连接于所述行进组件(4)；所述线性驱动件(51)的驱动轴的一端连接于所述传动件(52)，以带动所述行进组件(4)移动；以及

第二弹簧(53)，套设于所述驱动轴的外周，所述第二弹簧(53)的一端抵接于所述线性驱动件(51)的本体，另一端抵接于所述传动件(52)。

5.根据权利要求4所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述传动件(52)包括：

定位销(521)，可转动地连接于所述机体(1)；

推板(522)，其一端连接于所述线性驱动件(51)的驱动轴，另一端连接于所述定位销(521)；以及

柔性支撑件(523)，可在受到外力时压缩，外力消失时伸展；所述柔性支撑件(523)的一端固定连接于所述定位销(521)，另一端可转动地连接于所述行进组件(4)的中部；

优选地，所述柔性支撑件(523)包括第一段(5231)、第二段(5232)和第一弹簧(5233)，所述第一段(5231)上设有限位轴，所述第二段(5232)上设有与所述限位轴相适配的限位孔，所述限位轴可移动地插接于所述限位孔中；所述第一弹簧(5233)套接于所述限位轴外周，其一端抵接于所述第一段(5231)，其另一端抵接于所述第二段(5232)。

6.根据权利要求2所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述连杆机构包括间隔设置的两个连杆(6)，每个连杆(6)的两端分别可转动地连接于所述机体(1)和所述行进组件(4)；所述调位组件(5)与所述行进组件(4)的连接点位于两个连杆(6)之间。

7.根据权利要求1所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述喷淋机构(2)包括：

定位套管，连接于所述机体(1)，并连通于所述容纳腔；

喷淋架，连通于所述定位套管，所述喷淋架上设有至少三个喷淋头，所述喷淋头间隔布设；以及

液压泵，设置于所述机体(1)上，并连通于所述定位套管，以将分解液从所述容纳腔中导出。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，该超声波除结晶装置还包括切削机构(7)，所述切削机构(7)包括主轴(71)、电机和切割桨，所述电机连接于所述机体(1)；所述主轴(71)的一端通过轴承连接于所述机体(1)，并且传动连接于所述电机，所述主轴(71)的另一端连接于所述切割桨。

9.根据权利要求8所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述切割桨包括底盘(72)和N对刀片(73)，所述底盘(72)同轴连接于所述主轴(71)，所述刀片(73)沿所述底盘(72)的圆周方向依次间隔布设，其中，在同一直径上的两个刀片(73)的轮廓的连线仿形于伯努利双纽线，N为大于1的自然数。

10.根据权利要求1～7中任一项所述的用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置，其特征在于，所述检测机构包括：

连接件(31)，连接于所述机体(1)；

轻质安装座(32)，连接于所述连接件(31)，所述轻质安装座(32)具有安装腔；所述轻质安装座(32)上设有透明的探测窗；以及

检测器，通信连接于所述控制器，并设置于所述安装腔中，且所述检测器与所述探测窗相对设置。

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