CN116538381A - 一种智能巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种智能巡检机器人；所述车架的顶部还安装有机械臂，其用于控制所述打磨刀头对管道裂缝处进行打磨；所述车架的前端通过转动电机转动连接有转向杆；所述转向杆沿着自身轴线方向竖直设置有摄像器和裂缝裂缝填充组件；所述摄像器在捕捉到管道裂缝图像信息的同时，所述裂缝裂缝填充组件用于向管道裂缝内喷涂修补液；所述车架的前后两端通过支撑杆对称设置有竖直放置的隔水板；所述隔水板靠近车架侧设置有排水组件，其用于清理管道裂缝处的管道积水。本发明利用隔水板将水密封隔离后，利用排水组件将裂缝处进行除水，再通过裂缝填充组件对裂缝进行修补，三者配合起到对管道内的裂缝进行修补的作用。
Description
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种智能巡检机器人。
背景技术
20世纪以来，越来越多高性能的合成材料被创造出来，有效的解决了对于管道铺设的需求；其中最为常用的就是玻璃钢材质，其拥有高硬度、耐腐蚀和成本低廉的特性，能很好的解决管道铺设要求的耐腐蚀、抗压力和需求量大的特点；虽然玻璃钢管道有着这些特性，但其依然会由于震动而出现裂缝以及自身被污水腐蚀；此时由于管道多掩埋于土壤层以下，因此人们很难发现管道出现细小裂缝和腐蚀的位置。
由此，现有技术提出了如何解决探查管道内部裂缝的问题；申请号：CN202011063400.9公开了一种管道机器人及管道巡检设备，其利用装设于主机体上的视觉模组实时获取沟渠管道内的影像资料，并将其通过插接于电插接件的拖拽缆线回传至外界设备，驱动模组的驱动电机则可在控制模组控制下向驱动轮组输送动力，使得管道机器人在沟渠管道内行进。
虽然现有技术能很好的发现与探查管道出现裂缝与腐蚀的位置，但是由于管道内污水的阻滞力较大，因而普通机器人的行进方式较为困难；且有时候裂缝处含有部分沾粘物和污水，会导致对裂缝处填充修补液的修补效果不佳，容易出现沾粘物阻碍填充液粘附管道裂缝的情况。
鉴于此，针对上述存在的不足，本发明研制出一种智能巡检机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能巡检机器人，确保巡检机器人能够寻找管道裂缝并对其进行修补；且避免巡检机器人在管道中行进时，被管道中的水流阻碍行进速度；并且还能对管道裂缝进行更有效的修补。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
包括用于驱动巡检机器人在管道内运动的车架；所述车架的内部设置有用于信息处理与运动控制的控制主板和用于探查管道裂缝的超声波探测器；
所述车架的顶部设置有支撑组件；所述支撑组件与所述车架配合，用于巡检机器人在管道内的稳固运动；所述支撑组件还用于扩大所述超声波探测器的监测范围；
所述车架的顶部还安装有机械臂；所述机械臂的移动端通过转动电机与打磨刀头转动连接；所述机械臂用于控制所述打磨刀头对管道裂缝处进行打磨；
所述车架的前端通过转动电机转动连接有转向杆；所述转向杆沿着自身轴线方向竖直设置有摄像器和裂缝裂缝填充组件；所述摄像器在捕捉到管道裂缝图像信息的同时，所述裂缝裂缝填充组件用于向管道裂缝内喷涂修补液；
所述车架的前后两端通过支撑杆对称设置有竖直放置的隔水板；所述隔水板内部设置有隔水切换组件，其用于减少巡检机器人运动时的水流阻力以及隔水板在巡检机器人静止时的密封；所述隔水板靠近车架侧还设置有排水组件，其用于清理管道裂缝处的管道积水。
所述支撑组件包括轮架和一号电动杆；
所述轮架为U型结构，其顶部与辊轮铰接；所述一号电动杆的顶部与所述轮架的底部转动连接；所述一号电动杆与所述控制主板电性连接；所述一号电动杆的顶部设置有振动传感器，通过将振动传感器接收的信号输入控制主板，起到放大超声波探测灵敏度的作用；所述一号电动杆与车架配合，起到将巡检机器人固定在管道内的作用。
所述裂缝填充组件包括二号电动杆、储液罐、输送管道、压力泵和喷头；
所述二号电动杆的一端与所述转向杆的底部固定安装；所述二号电动杆的另一端与所述喷头固定连接；所述二号电动杆与所述控制主板电性连接；
所述储液罐用于存放所述修补黏液；所述储液罐通过所述输送管道与所述喷头连通；
所述压力泵用于将所述修补黏液送入喷头；所述压力泵固定安装在所述输送管道上；所述压力泵与所述控制主板电性连接。
所述排水组件包括抽水泵、一号吸水管道、二号吸水管道、换向阀和排水管道；
所述抽水泵固定安装在所述隔水板面对车架的一侧；所述抽水泵与所述控制主板电性连接；所述一号吸水管道安装在所述隔水板的内侧底部；所述一号吸水管道用于将两侧所述隔水板之间的水排出；所述一号吸水管道与所述换向阀的入口连通；所述二号吸水管道安装在所述隔水板的外侧底部；所述二号吸水管道用于将隔水板后部的水抽入所述抽水泵；所述二号吸水管道与所述换向阀的入水口连通；所述换向阀的出水口与所述抽水泵连通；所述换向阀与所述控制主板电性连接；所述排水管道安装在机器人前部的所述隔水板的前壁；所述抽水泵的出水口与所述排水管道连通；
所述排水管道水平放置；所述排水管道的侧壁沿水平方向阵列开设有多个出水孔；所述排水管道用于冲洗安装在机器人前部的所述隔水板。
所述隔水板为板状结构，其横截面与管道横截面相匹配；所述隔水板由封盖、滑动板、前板和后板组成；
所述封盖为凹字型结构；所述滑动板滑动连接在所述封盖的内部；所述滑动板的一侧借助直线驱动件滑动连接在所述封盖的内部；所述前板和后板的顶部滑动连接在所述封盖的内部；所述前板与所述后板贴合；所述前板的顶端借助一号弹性件与所述滑动板固定连接；所述后板的顶端借助二号弹性件与所述滑动板固定连接；所述一号弹性件的形变量大于二号弹性件的形变量，借此起到增大前板位移量的作用；
所述前板和所述后板的表面分别开设有水平的一号贯通孔和二号贯通孔；所述一号贯通孔和所述二号贯通孔在所述滑动板初始位置时中心轴重合；所述一号贯通孔和所述二号贯通孔的内部均设置有圆形的滤网，所述滤网起到过滤杂质的作用；
所述前板的底部设置有变形件；所述变形件底端贴合设置有楔形截面的密封件，其用于在前板向下挤压的过程中，密封前板与管道的接触边；所述后板的底部设置有矩形截面的密封环。
所述变形件的截面呈犁刀状结构，起到铲除管道内壁附着物的作用；犁刀状结构的所述变形件还能与所述一号弹性件配合，起到增大前板位移量的作用。
本发明的有益效果如下：
本申请能通过控制排水组件中的一号吸水管道，使其将两侧隔水板之间的污水清理出去；然后利用打磨组件中的打磨刀头，对被排水后的管道中的裂缝处进行清理打磨和淤泥清除；最后控制填充组件中的喷头，将修补黏液喷涂在裂缝表面进行修复；借此减少人工维修的成本以及效率，达到避免裂缝和锈蚀扩大的作用。
1、本申请隔水板在常规使用时，借助表面的贯通孔起到避免水流阻碍机器人运动的作用；而当机器人开始修补裂缝时，通过内部滑动板驱动前板与后板向下挤压；在前板底部变形件与顶部第一弹性件的配合下，利用两者使得前板的位移量大于后板；因而两者表面的贯通孔发生错位，配合前板与后板底部的密封件和密封环，共同起到密封隔水板前后两侧的作用。
2、本申请控制排水组件中的一号吸水管道，使其将两侧隔水板之间的污水清理出去；然后利用打磨组件中的打磨刀头，对被排水后的管道中的裂缝处进行清理打磨和淤泥清除；最后控制填充组件中的喷头，将修补黏液喷涂在裂缝表面进行修复；借此减少人工维修的成本以及效率，达到避免裂缝和锈蚀扩大的作用。
3、本申请摄像头与喷头均连接于转向轴上，因而在转向轴转动时，两者的朝向相同；借此当喷头朝裂缝内喷涂修补液时，机器人能借助摄像头对裂缝处进行精确操作，以防出现喷头无法精确定位的情况。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明去除排水组件后的结构示意图；
图3为本发明的侧视图；
图4为图3的a处结构示意图；
图5为本发明的正视图；
图6为本发明去除排水组件后的正视图；
图7为本发明的俯视图；
图8为图7的b处结构示意图；
图9为机械臂的结构示意图；
图10为图9的c处局部放大图；
图11为本发明隔水板的侧截面剖视图。
图中：1、车架；2、支撑组件；21、轮架；22、一号电动杆；3、机械臂；31、打磨刀头；4、转向杆；5、摄像头；6、裂缝填充组件；61、二号电动杆；62、储液罐；63、输送管道；64、压力泵；65、喷头；7、隔水板；71、封盖；72、滑动板；73、前板；731、一号弹性件；732、一号贯通孔；733、变形件；734、密封件；74、后板；741、二号弹性件；742、二号贯通孔；743、密封环；75、滤网；8、隔水切换组件；9、排水组件；91、抽水泵；92、一号吸水管道；93、二号吸水管道；94、换向泵；95、排水管道。
具体实施方式1
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
具体实施例一：本实施例适用于管道直径为200-400mm；
包括用于驱动巡检机器人在管道内运动的车架1；车架1的内部设置有用于信息处理与运动控制的控制主板和用于探查管道裂缝的超声波探测器；车架1的尺寸为100x400x80mm；可采用例如型号为US-015的超声波传感器或型号为TCT40-16T的超声波探头；
车架1的顶部设置有支撑组件2；支撑组件2与车架1配合，用于巡检机器人在管道内的稳固运动；支撑组件2还用于扩大超声波探测器的监测范围；
车架1的顶部还安装有机械臂3；机械臂3的移动端通过转动电机与打磨刀头31转动连接；机械臂3用于控制打磨刀头31对管道裂缝处进行打磨；
车架1的前端通过转动电机转动连接有转向杆4；转向杆4沿着自身轴线方向竖直设置有摄像器和裂缝裂缝填充组件6；摄像器在捕捉到管道裂缝图像信息的同时，裂缝裂缝填充组件6用于向管道裂缝内喷涂修补液；
车架1的前后两端通过支撑杆对称设置有竖直放置的隔水板7；隔水板7内部设置有隔水切换组件8，其用于减少巡检机器人运动时的水流阻力以及隔水板7在巡检机器人静止时的密封；隔水板7靠近车架1侧还设置有排水组件9，其用于清理管道裂缝处的管道积水。
由于较小的裂缝和锈蚀尚未发生泄漏以及穿透，因此使用人工维修成本较高；但如果不对其进行处理，又容易扩大裂缝和锈蚀，造成更大的危害；当通过图像采集组件发现裂缝较小即裂缝深度为0.1-3mm，长度为1-20mm时，控制主板启动打磨组件将受损处打磨一遍，然后操控排水组件9将裂缝周围的水和杂物清理干净，最后控制填充组件将修补黏液喷涂在裂缝表面进行修复，并且记录发生修补的位置信息；在下个巡检周期时，优先观察修补后的信息；如果裂缝进一步扩大，则将其相关信息上传到服务器云端并申请人工维修。
由于摄像头5与裂缝填充组件6均连接于转向轴上，因而在转向轴转动时，两者的朝向相同；借此当喷头65朝裂缝内喷涂修补液时，机器人能借助摄像头5对裂缝处进行精确操作，以防出现喷头65无法精确定位的情况。
同时由于管道出现裂缝的位置可能出现在任意方位，当裂缝出现在机器人顶部时，常规的摄像头5无法及时观察到裂缝的相关信息；当到达裂缝处时，控制主板控制转向杆4转动，使得摄像头5正向拍摄裂缝；这样做可以更好的收集裂缝的尺寸以及深度信息，缩短后续修补工作的准备时间；也能避免因为对裂缝的大小预估错误，而导致前期的准备工作浪费。
并且，由于需要在实施修补工作之前必须对裂缝和锈蚀处进行打磨与清理；如果不对其进行处理，那么修补黏液将无法与裂缝形成紧密贴合，所做的修补工作将均是毫无效果的；当发现裂缝时，控制主板通过控制机械臂3的运动来控制打磨刀头31的打磨位置，然后控制主板启动转动电机来控制打磨刀头31旋转来打磨裂缝的四周。
工作时，摄像头5一圈圈的旋转来探查管道情况；巡检机器人还可以通过分析反馈的超声波信息，来判断出裂缝出现的方位；因此使用超声波定位裂缝缩短了机器人探查裂缝的时间，提高了其工作效率；超声波传感器将超声波传入管道，超声波在触碰到物体后，其发生反射开始反方向运动；超声波传感器接收返回的超声波，并传入控制主板从而分析出裂缝的大致范围；
当摄像头5捕捉到的裂缝深度为5-10mm，长度为21-60mm时，控制单元操控定位系统给服务云端发送定位；同时将相关图像信息一并发送，后续的维修工作只需要根据发生的位置和图像信息展开即可；由此可以缩短前期的维修准备时间，同时也降低了管道的事故规模；
超声波探测器与摄像头5分别将获取到的声波与图像信息传入控制主板进行处理，控制主板根据接收到的信息通过操控车架1将巡检机器人移动到裂缝以及锈蚀处；之后控制主板操控裂缝修补单元对这部分裂缝以及锈蚀进行修补。
支撑组件2包括轮架21和一号电动杆22；
轮架21为U型结构，其顶部与辊轮铰接；一号电动杆22的顶部与轮架21的底部转动连接；一号电动杆22与控制主板电性连接；一号电动杆22的顶部设置有振动传感器，通过将振动传感器接收的信号输入控制主板，起到放大超声波探测灵敏度的作用；一号电动杆22与车架1配合，起到将巡检机器人固定在管道内的作用。
由于管道内部情况复杂，有时需要巡检机器人涉水工作；由于水具有浮力，而此时的车架1为四轮驱动，因此经常发生巡检机器人涉水工作后漂浮在水面无法运动的情况；辊轮借助一号电动杆22的拉伸可以适用多种直径的管道；辊轮利用橡胶材质对其进行包裹，一号电动杆22将辊轮撑在内壁顶部，通过接触可以更好的接收管道内部反馈的超声波，从而提升巡检机器人的效率；一号电动杆22向上拉伸，使辊轮触碰到管道内壁的顶部，借此将车架1撑在管道内壁的底部。
裂缝填充组件6包括二号电动杆 61、储液罐 62、输送管道 63、压力泵64和喷头65；二号电动杆61的一端与转向杆4的底部固定安装；二号电动杆61的另一端与喷头65固定连接；二号电动杆61与控制主板电性连接；储液罐62用于存放修补黏液；储液罐62通过输送管道63与喷头65连通；压力泵64用于将修补黏液送入喷头65；压力泵64固定安装在输送管道63上；压力泵64与控制主板电性连接。
工作时，二号电动杆61伸长使得将喷头65对准裂缝；此时修补黏液从储液罐62中被压力泵64抽出；然后经过输送管道63送入喷头65内部；此时控制主板启动喷头65将修补黏液喷洒至裂缝处。
排水组件9包括抽水泵 91、一号吸水管道 92、二号吸水管道 93、换向阀和排水管道95；
抽水泵91固定安装在隔水板7面对车架1的一侧；抽水泵91与控制主板电性连接；一号吸水管道92安装在隔水板7的内侧底部；一号吸水管道92用于将两侧隔水板7之间的水排出；一号吸水管道92与换向阀的入口连通；二号吸水管道93安装在隔水板7的外侧底部；二号吸水管道93用于将隔水板7后部的水抽入抽水泵91；二号吸水管道93与换向阀的入水口连通；换向阀的出水口与抽水泵91连通；换向阀与控制主板电性连接；排水管道95安装在机器人前部的隔水板7的前壁；抽水泵91的出水口与排水管道95连通；
排水管道95水平放置；排水管道95的侧壁沿水平方向阵列开设有多个出水孔；排水管道95用于冲洗安装在机器人前部的隔水板7。
因为裂缝有时会出现在管道中的含水段，此时由于修补的要求特性，需要将裂缝处的杂质以及淤泥给清理干净；保持干燥与干净的裂缝，能有效提高修补黏液对裂缝的修补效率；当巡检机器人行驶时，此时控制主板控制抽水泵91控制换向阀将机器人后部隔水板7的水抽出，水依次经过二号吸水管道93、抽水泵91和排水管道95排出；巡检机器人行驶到裂缝处时，此时控制主板控制抽水泵91控制换向阀将两片隔水板7之间的水排水；水依次经过位于隔水板7底部的一号吸水管道92、抽水泵91和排水管道95排出。
而且位于机器人前部的隔水板7常会堆积淤泥，如果不对这部分淤泥进行处理，那么机器人的行驶将会消耗更多的动力，增加能源消耗；抽水泵91中的水泵入排出管道中，从出水孔中排水；由于出水孔沿水平设置有多个；因此可以将隔水板7各个角落的淤泥都给冲刷干净。
隔水板7为板状结构，其横截面与管道横截面相匹配；隔水板7由封盖71、滑动板72、前板73和后板74组成；
封盖71为凹字型结构；滑动板72滑动连接在封盖71的内部；滑动板72的一侧借助直线驱动件滑动连接在封盖71的内部；前板73和后板74的顶部滑动连接在封盖71的内部；前板73与后板74贴合；前板73的顶端借助一号弹性件731与滑动板72固定连接；后板74的顶端借助二号弹性件741与滑动板72固定连接；一号弹性件731的形变量大于二号弹性件741的形变量，借此起到增大前板73位移量的作用；
前板73和后板74的表面分别开设有水平的一号贯通孔732和二号贯通孔742；一号贯通孔732和二号贯通孔742在滑动板72初始位置时中心轴重合；一号贯通孔732和二号贯通孔742的内部均设置有圆形的滤网75，滤网75起到过滤杂质的作用；
前板73的底部设置有变形件733；变形件733底端贴合设置有楔形截面的密封件734，其用于在前板73向下挤压的过程中，密封前板73与管道的接触边；后板74的底部设置有矩形截面的密封环743。
工作时，由于隔水板7会阻挡机器人的前进，因而在隔水板7的表面开设有贯通孔，借此水会从通孔流过，减少水的阻力；而当机器人行驶到裂缝修补处时，封盖71内部的直线驱动件推动滑动板72滑动，滑动板72继而挤压一号弹性件731和二号弹性件741，使得一号弹性件731和二号弹性件741连接的前板73与后板74向下移动；此时前板73底端的变形件733受压变形，使得楔形的密封件734与管道贴合同时后板74底端的密封环743贴合管道，与密封件734配合，起到密封管道与隔水板7之间的效果；
并且由于变形件733的伸缩量较大，会使得原本重合的一号贯通孔732与二号贯通孔742错位，继而起到密封贯通孔的作用；同时由于变形件733呈犁刀状结构，因而变形件733也能将管道底的污泥铲除，防止其阻碍机器人的运动与管道的修补工作；
同时由于管道内的污水在贯通孔内流动，因而需要在一号贯通孔732和二号贯通孔742的内部均设置有圆形滤网75，借此起到防止杂质堵塞住贯通孔的效果；并且配合隔水板7表面的排水管道95，将滤网75表面的杂质进行清理；
而且为保证第一贯通孔能稳定与第二贯通孔在移动板的驱动下，能保持错位的效果；一号弹性件731的形变量大于二号弹性件741的形变量；借助两者形变量的不同，提高第一贯通孔与第二贯通孔错位几率的效果。
变形件733的截面呈犁刀状结构，起到铲除管道内壁附着物的作用；犁刀状结构的变形件733还能与一号弹性件731配合，起到增大前板73位移量的作用。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种智能巡检机器人，包括用于驱动巡检机器人在管道内运动的车架(1)；所述车架(1)的内部设置有用于信息处理与运动控制的控制主板和用于探查管道裂缝的超声波探测器；其特征在于：
所述车架(1)的顶部设置有支撑组件(2)；所述支撑组件(2)与所述车架(1)配合，用于巡检机器人在管道内的稳固运动；所述支撑组件(2)还用于扩大所述超声波探测器的监测范围；
所述车架(1)的顶部还安装有机械臂(3)；所述机械臂(3)的移动端通过转动电机与打磨刀头(31)转动连接；所述机械臂(3)用于控制所述打磨刀头(31)对管道裂缝处进行打磨；
所述车架(1)的前端通过转动电机转动连接有转向杆(4)；所述转向杆(4)沿着自身轴线方向竖直设置有摄像器和裂缝裂缝填充组件(6)；所述摄像器在捕捉到管道裂缝图像信息的同时，所述裂缝裂缝填充组件(6)用于向管道裂缝内喷涂修补液；
所述车架(1)的前后两端通过支撑杆对称设置有竖直放置的隔水板(7)；所述隔水板(7)内部设置有隔水切换组件(8)，其用于减少巡检机器人运动时的水流阻力以及隔水板(7)在巡检机器人静止时的密封；所述隔水板(7)靠近车架(1)侧还设置有排水组件(9)，其用于清理管道裂缝处的管道积水。
2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述支撑组件(2)包括轮架(21)和一号电动杆(22)；
所述轮架(21)为U型结构，其顶部与辊轮铰接；所述一号电动杆(22)的顶部与所述轮架(21)的底部转动连接；所述一号电动杆(22)与所述控制主板电性连接；所述一号电动杆(22)的顶部设置有振动传感器，通过将振动传感器接收的信号输入控制主板，起到放大超声波探测灵敏度的作用；所述一号电动杆(22)与车架(1)配合，起到将巡检机器人固定在管道内的作用。
3.根据权利要求2所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述裂缝填充组件(6)包括二号电动杆(61)、储液罐(62)、输送管道(63)、压力泵(64)和喷头(65)；
所述二号电动杆(61)的一端与所述转向杆(4)的底部固定安装；所述二号电动杆(61)的另一端与所述喷头(65)固定连接；所述二号电动杆(61)与所述控制主板电性连接；
所述储液罐(62)用于存放所述修补黏液；所述储液罐(62)通过所述输送管道(63)与所述喷头(65)连通；
所述压力泵(64)用于将所述修补黏液送入喷头(65)；所述压力泵(64)固定安装在所述输送管道(63)上；所述压力泵(64)与所述控制主板电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述排水组件(9)包括抽水泵(91)、一号吸水管道(92)、二号吸水管道(93)、换向阀和排水管道(95)；
所述抽水泵(91)固定安装在所述隔水板(7)面对车架(1)的一侧；所述抽水泵(91)与所述控制主板电性连接；所述一号吸水管道(92)安装在所述隔水板(7)的内侧底部；所述一号吸水管道(92)用于将两侧所述隔水板(7)之间的水排出；所述一号吸水管道(92)与所述换向阀的入口连通；所述二号吸水管道(93)安装在所述隔水板(7)的外侧底部；所述二号吸水管道(93)用于将隔水板(7)后部的水抽入所述抽水泵(91)；所述二号吸水管道(93)与所述换向阀的入水口连通；所述换向阀的出水口与所述抽水泵(91)连通；所述换向阀与所述控制主板电性连接；所述排水管道(95)安装在机器人前部的所述隔水板(7)的前壁；所述抽水泵(91)的出水口与所述排水管道(95)连通；
所述排水管道(95)水平放置；所述排水管道(95)的侧壁沿水平方向阵列开设有多个出水孔；所述排水管道(95)用于冲洗安装在机器人前部的所述隔水板(7)。
5.根据权利要求4所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述隔水板(7)为板状结构，其横截面与管道横截面相匹配；所述隔水板(7)由封盖(71)、滑动板(72)、前板(73)和后板(74)组成；
所述封盖(71)为凹字型结构；所述滑动板(72)滑动连接在所述封盖(71)的内部；所述滑动板(72)的一侧借助直线驱动件滑动连接在所述封盖(71)的内部；所述前板(73)和后板(74)的顶部滑动连接在所述封盖(71)的内部；所述前板(73)与所述后板(74)贴合；所述前板(73)的顶端借助一号弹性件(731)与所述滑动板(72)固定连接；所述后板(74)的顶端借助二号弹性件(741)与所述滑动板(72)固定连接；所述一号弹性件(731)的形变量大于二号弹性件(741)的形变量，借此起到增大前板(73)位移量的作用；
所述前板(73)和所述后板(74)的表面分别开设有水平的一号贯通孔(732)和二号贯通孔(742)；所述一号贯通孔(732)和所述二号贯通孔(742)在所述滑动板(72)初始位置时中心轴重合；所述一号贯通孔(732)和所述二号贯通孔(742)的内部均设置有圆形的滤网(75)，所述滤网(75)起到过滤杂质的作用；
所述前板(73)的底部设置有变形件(733)；所述变形件(733)底端贴合设置有楔形截面的密封件(734)，其用于在前板(73)向下挤压的过程中，密封前板(73)与管道的接触边；所述后板(74)的底部设置有矩形截面的密封环(743)。
6.根据权利要求5所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述变形件(733)的截面呈犁刀状结构，起到铲除管道内壁附着物的作用；犁刀状结构的所述变形件(733)还能与所述一号弹性件(731)配合，起到增大前板(73)位移量的作用。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310588148.0A CN116538381A (zh) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | 一种智能巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310588148.0A CN116538381A (zh) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | 一种智能巡检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116538381A true CN116538381A (zh) | 2023-08-04 |
Family
ID=87446855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310588148.0A Pending CN116538381A (zh) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | 一种智能巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116538381A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117685447A (zh) * | 2024-02-01 | 2024-03-12 | 中节能建设工程设计院有限公司 | 一种用于城市管网的智能修复机器人 |
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2023
- 2023-05-23 CN CN202310588148.0A patent/CN116538381A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN117685447A (zh) * | 2024-02-01 | 2024-03-12 | 中节能建设工程设计院有限公司 | 一种用于城市管网的智能修复机器人 |
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