CN209697653U - 一款创新型的管道侦察清淤机器人装备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一款创新型的管道侦察清淤机器人装备，包括侦察清洗机构、行走机构和伸缩机构，行走机构安装在伸缩机构上，侦察清洗机构安装在伸缩机构的前端。侦察清洗机构中包括外壳、清洗水管、直流电机、摄像机和喷嘴，外壳外部设有清洗座，清洗座中设有旋转轴和轴承，清洗水管连接旋转轴上，喷嘴安装在旋转轴上。该创新型的管道侦察清淤机器人装备结构简单，使用方便，通过摄像机对管道进行画面传输，工作人员确定之后，开启电磁阀，将高压水从喷嘴中喷出，对管道的内壁进行清洗。通过直流电机转动旋转轴，实现对管道的内壁进行360°全方位清洗。实现侦察之后立马清洗的效果，有效的提高了管道清洗效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一款创新型的管道侦察清淤机器人装备。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或者外部自动行走、携带一种或者多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。但是目前国内的小型管道机器人一般只进行侦察或者清淤工作，在工作时，对于需要清淤的管道首先使用一台侦察机器人进行侦察定位，然后再用清淤机器人进行清淤工作。这样使得作业不方便，同时作业效率较低。
实用新型内容
为了解决上述现有技术存在的缺陷，本实用新型提出了一款创新型的管道侦察清淤机器人装备。
本实用新型的技术方案是这样实现的：
一款创新型的管道侦察清淤机器人装备，包括侦察清洗机构、行走机构和伸缩机构，其特征在于，所述行走机构安装在所述伸缩机构上，所述侦察清洗机构安装在所述伸缩机构的前端，其中；
所述侦察清洗机构中包括外壳、清洗水管、直流电机、摄像机和喷嘴，所述直流电机和摄像机安装在所述外壳的内部，所述直流电机通过紧定螺钉固定在外壳的内壁上，所述摄像机的下端设有探照灯，所述外壳的外部设有清洗座，所述清洗座固定在外壳上，所述清洗座中设有旋转轴和轴承，所述旋转轴穿过所述轴承与直流电机连接，所述喷嘴安装在所述旋转轴上，所述清洗水管连接在所述旋转轴上，所述旋转轴上设有通孔。
在本实用新型的这种创新型的管道侦察清淤机器人装备中，所述探照灯为LED灯。
在本实用新型的这种创新型的管道侦察清淤机器人装备中，所述清洗水管上设有电磁阀。
在本实用新型的这种创新型的管道侦察清淤机器人装备中，所述轴承为推力球轴承。
在本实用新型的这种创新型的管道侦察清淤机器人装备中，所述清洗座与旋转轴之间设有密封圈。
实施本实用新型的这种创新型的管道侦察清淤机器人装备，具有以下有益效果：该创新型的管道侦察清淤机器人装备结构简单，使用方便，通过摄像机对管道进行画面传输，工作人员确定之后，开启电磁阀，将高压水从喷嘴中喷出，对管道的内壁进行清洗。通过直流电机转动旋转轴，实现对管道的内壁进行360°全方位清洗。实现侦察之后立马清洗的效果，有效的提高了管道清洗效率。
附图说明
图1为本实用新型的创新型的管道侦察清淤机器人装备结构示意图；
图2为图1中的部分结构示意图；
图3为图2中的A处局部放大图；
图4为图1中的部分结构示意图；
图5为该管道机器人在600mm管径中的工作状态图；
图6为图5中的另一方向示意图；
图7为该管道机器人在1000mm管径中的工作状态图；
图8为图7中的另一方向示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1至8所示，本实用新型的这种创新型的管道侦察清淤机器人装备，包括侦察清洗机构24、行走机构10和伸缩机构11，行走机构10安装在伸缩机构11上，侦察清洗机构24安装在伸缩机构11的前端。
其中，侦察清洗机构中包括外壳12、清洗水管25、直流电机26、摄像机27和喷嘴28。直流电机26和摄像机27安装在外壳12的内部，摄像机27是用于显示管道13内部的画面，以便于及时传递到外部，使得工作人员能够及时作出判断，对机器人做出调整。直流电机26通过紧定螺钉29固定在外壳12的内壁上，摄像机27的下端设有探照灯30，探照灯30为LED灯，通过探照灯30能够照亮管道13内部，使得摄像机27能够清楚的显示管道13内部的画面。
在外壳12的外部设有清洗座31，清洗座31固定在外壳12上。清洗座31中设有旋转轴32和轴承33。轴承33为推力球轴承，这种轴承33能够承受轴向载荷。旋转轴32穿过轴承33与直流电机26连接，喷嘴28安装在旋转轴32上，清洗水管25连接在旋转轴32上，旋转轴32上设有通孔321。通过通孔321能够使得清洗水管25中的水直接流到喷嘴28中，对管道13的内部进行清洗。在清洗水管25上设有电磁阀34，电磁阀34是用于控制清洗水管25中的水，因为电磁阀34是通过磁电的方式将阀门打开，这样便于在外部的工作人员用遥控装置控制电磁阀34。
其中，行走机构10设有三处，三处行走机构10均匀的安装在伸缩机构11上，伸缩机构11固定在外壳12上。管道机器人采用三组相对旋转120°布置的行走结构10，将管道机器人支撑在管道13内壁上。将三处行走机构10均匀的安装在伸缩机构11，这样便于将管道机器人支撑在管道13中，使得管道机器人在行走时保持稳定。
行走机构10中包括从动轮101、支撑轮102、履带框架103、步进电机104、履带105和主动轮106，主动轮106、从动轮101、支撑轮102和步进电机104安装在履带框架103上。履带105套在主动轮106、支撑轮102和从动轮101上，步进电机104上设有驱动杆107，驱动杆107通过联轴器108连接在步进电机104上，驱动杆107连接在主动轮106上。主动轮106上设有减速器109。通过步进电机104来驱动主动轮106行走，主动轮106带动履带105滚动，从而实现管道机器人行走。每一处行走机构10中的步进电机104都是相互独立。若其中一处步进电机104无法使用，还可以通过另外两处步进电机104进行行走。
伸缩机构11中包括电机控制元件盒111、保护盒112、伺服电机113、伸缩筒114和滚珠丝杆115。电机控制元件盒111固定在伸缩筒114上，伸缩筒114与外壳12之间设有轴承座121，伸缩筒114安装在轴承座121上。伺服电机113安装在保护盒112中，保护盒112固定在外壳12上，伺服电机113上设有主同步轮14，主同步轮14设置在外壳12的内部。滚珠丝杆115安装在伸缩筒114的内部，而伸缩筒114则是套在轴承座121上，伸缩筒114通过轴承座121连接在外壳12上。滚珠丝杆115安装在轴承座121中，滚珠丝杆115能够在轴承座121中转动。在滚珠丝杆115上设有从同步轮15，从同步轮15设置在外壳12的内部，主同步轮14和从同步轮15之间通过同步带16连接。
伸缩筒114包括外伸缩筒17和内伸缩筒18，内伸缩筒17安装在外伸缩筒18的内部，内伸缩筒17中设有丝杆座19，滚珠丝杆115安装在丝杆座19中，滚珠丝杆115能够在丝杆座19中转动。滚珠丝杆115上设有挡块20，挡块20设置在丝杆座19的前端，挡块20是用于挡住滚珠丝杆115，防止滚珠丝杆115在转动时脱离丝杆座19。在外伸缩筒18上设有第一连杆21和第二连杆22，内伸缩筒18上设有第三连杆23，第一连杆21和第二连杆22一端铰接在外伸缩筒19上，另一端铰接在履带框架103上，第三连杆23一端铰接在内伸缩筒18上，另一端铰接在第二连杆22的中间。
伺服电机113的扭矩通过主同步轮14、同步带16和从同步轮15传递到滚珠丝杆115上，通过滚珠丝杆115的转换，产生轴向力，驱动伸缩筒114沿轴向方向移动，伸缩筒114的轴向移动驱动第一连杆21、第二连杆22和第三连杆23进行动作，从而使行走机构10在径向方向上实现直径的改变。
在工作时，通过伺服电机113带动主同步轮14转动，主同步轮14通过同步带16带动从同步轮15转动，从而带动滚珠丝杆115在丝杆座19中转动，使得内伸缩筒17收缩或者伸出外伸缩筒18。当内伸缩筒17收缩到外伸缩筒18中时，三处行走机构10会展开，能够适应于更大直径的管道13。当内伸缩筒17伸出到外伸缩筒18外部时，三处行走机构10会收缩，从而适应于较小直径的管道13。该管道机器人的电动伸缩施压机构结构简单，收缩和伸出方便。
如图5-8所示，将伺服电机113的扭矩设定为恒定值，通过第一连杆21、第二连杆22和第三连杆23运动之后，向三组行走机构10提供恒定的正压力，将三组行走机构10压在管道13内壁上。当管道13内径变大时，履带105受到管壁的压力小于伺服电机113提供的扭矩产生的力，履带105将自动扩张，直到压力等于伺服电机113提供的压力或者变径的上限1000mm。当管道13内径变小时，履带105受到管壁的压力大于伺服电机113提供的扭矩产生的力，履带105将自动收缩，直到压力等于伺服电机113提供的压力或者变径的下限600mm。通过伺服电机113的恒定扭矩，管道机器人可自适应管道13内径。
通过伺服电机113的扭矩产生的压力，可防止管道机器人在管道13内出现打滑现象，行走更加稳定，且在冲洗的过程中，能抵消掉冲洗产生的反冲力。
当需要对管道13的内部进行侦察和清洗时，首先将管道机器人放入管道13中，用遥控装置控制管道机器人，启动行走机构10和伸缩机构11，使得管道机器人在管道13中移动。再通过侦察清洗机构24中的探照灯30照明，摄像机27传输画面到后场的屏幕上，当工作人员在遥控装置上看到需要清洗的地方后，控制电磁阀34打开，使得清洗水管25中的高压水对管道13内壁进行清洗。而清洗座31与旋转轴32之间设有密封圈35，由于设置了两个密封圈35，两个密封圈35起到密封的作用，在清洗座31内形成一个密封腔，使高压清洗水只能够通过旋转轴32内部的通孔321流向喷嘴28。同时直流电机26带动旋转轴32和喷嘴28旋转，从而实现对管道13的内壁进行360°全方位清洗。实现侦察之后立马清洗的效果，有效的提高了清洗效率。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改，等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一款创新型的管道侦察清淤机器人装备，包括侦察清洗机构、行走机构和伸缩机构，其特征在于，所述行走机构安装在所述伸缩机构上，所述侦察清洗机构安装在所述伸缩机构的前端，其中；
所述侦察清洗机构中包括外壳、清洗水管、直流电机、摄像机和喷嘴，所述直流电机和摄像机安装在所述外壳的内部，所述直流电机通过紧定螺钉固定在外壳的内壁上，所述摄像机的下端设有探照灯，所述外壳的外部设有清洗座，所述清洗座固定在外壳上，所述清洗座中设有旋转轴和轴承，所述旋转轴穿过所述轴承与直流电机连接，所述喷嘴安装在所述旋转轴上，所述清洗水管连接在所述旋转轴上，所述旋转轴上设有通孔。
2.根据权利要求1所述的一款创新型的管道侦察清淤机器人装备，其特征在于，所述探照灯为LED灯。
3.根据权利要求1所述的一款创新型的管道侦察清淤机器人装备，其特征在于，所述清洗水管上设有电磁阀。
4.根据权利要求1所述的一款创新型的管道侦察清淤机器人装备，其特征在于，所述轴承为推力球轴承。
5.根据权利要求1所述的一款创新型的管道侦察清淤机器人装备，其特征在于，所述清洗座与旋转轴之间设有密封圈。
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| CN201920501786.3U CN209697653U (zh) | 2019-04-15 | 2019-04-15 | 一款创新型的管道侦察清淤机器人装备 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN115156203A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-10-11 | 重庆交通大学 | 一种用于地铁隧道排水通道的超声波除结晶装置 |
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2019
- 2019-04-15 CN CN201920501786.3U patent/CN209697653U/zh active Active
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